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Ortesis Robótica para Neuropatía Radial

Este documento describe el desarrollo de una ortesis accionada por agentes robóticos suaves para tratar la neuropatía del nervio radial. Los investigadores crearon un modelo biomecánico de la muñeca y la mano usando marcadores reflectivos y caracterizaron los arcos de movilidad. También diseñaron un sistema de EMG de superficie y comenzaron a simular el circuito de adquisición de señales. A corto plazo, desarrollarán el módulo de captura de EMG y simularán y fabricarán los

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Ortesis Robótica para Neuropatía Radial

Este documento describe el desarrollo de una ortesis accionada por agentes robóticos suaves para tratar la neuropatía del nervio radial. Los investigadores crearon un modelo biomecánico de la muñeca y la mano usando marcadores reflectivos y caracterizaron los arcos de movilidad. También diseñaron un sistema de EMG de superficie y comenzaron a simular el circuito de adquisición de señales. A corto plazo, desarrollarán el módulo de captura de EMG y simularán y fabricarán los

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Desarrollo de una ortesis accionada por

agentes robóticos suaves en el tratamiento de


la neuropatía del nervio radial
Axel Becerril Velasco 𝟏 Carlos Omar López López 𝟏 Mario Ramírez Neria 𝟏

Adriana Martinez Herna𝐧𝐝𝐞𝐳 𝟏 Miguel An𝐠𝐞𝐥 𝐏𝐚𝐝𝐢𝐥𝐥𝐚 𝟐 Pablo 𝐑𝐨𝐜𝐚 𝐌𝐞𝐧𝐝𝐨𝐳𝐚 𝟏

! "
𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐼𝑏𝑒𝑟𝑜𝑎𝑚𝑒𝑟𝑖𝑐𝑎𝑛𝑎 − 𝐶𝑖𝑢𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑀é𝑥𝑖𝑐𝑜 𝑈𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑁𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 𝐴𝑢𝑡𝑜𝑛𝑜𝑚𝑎 𝑀𝑒𝑥𝑖𝑐𝑜

INTRODUCCIÓN Tratamiento de rehabilitación:


Neuropatía del nervio radial: • Uso de férulas estáticas y dinámicas.
• Prevalencia de 0.03% anual • Desventajas:
• Una de las neuropatías más frecuentes del miembro superior. • Diseño rudimentario.
• Provoca deficiencia de músculos extensores de muñeca y mano. • No respetan la ergonomía.
• Condicionando discapacidad en las personas que la padecen. • No se basan en la biomecánica de la muñeca y la mano.
Objetivo: desarrollar un dispositivo ortésico basado en robots suaves, siguiendo un modelo biomecánico que brinde una
alternativa terapéutica más fisiológica y que promueva una recuperación motriz más eficiente en pacientes con neuropatía del
nervio radial.

METODOLOGÍA
• Caracterización de patrón de reclutamiento muscular y arcos de movilidad de la
Bio- muñeca y la mano.
mecánica

• Diseñar y fabricar un sistema de EMG de superficie y una ortesis basada en robots


Ortesis
suaves.
Fig 3. Modelo biomecánico (trayectorias en los ejes X, Y y Z) en agarre neutro

• Validar criterios de ergonomía, tolerancia, seguridad y funcionalidad del dispositivo


robótico. Se iniciaron las simulaciones del circuito de
Validación
adquisición de señales de EMG de superficie

• Evaluación y comparación de los arcos de movilidad de muñeca y mano con la


Análisis
ortesis robótica y una ortesis dinámica convencional.

AVANCES
Se ha creado el modelo biomecánico de la muñeca y la mano
en el sistema VICON. Fig 4. Esquemático del circuito de adquisición de señales de EMG

Imagen 1:- Distribución marcadores reflectivos Fig 5. Señales simuladas de EMG de superficie (PROTEUS)
Fig 1. Marcaje de la muñeca y la mano para modelo biomecánico en el sistema VICON.

TRABAJO A CORTO Y MEDIANO PLAZO


• Desarrollo del módulo de captura de señales de EMG
de superficie.
• Simulación y fabricación agentes robóticos suaves
• Integración sistema de control, modulo EMG y robots
suaves.
Imagen 2:- Caracterización Arcos Movilidad mano
BIBLIOGRAFIA
Fig 2. Modelo biomecánico (trayectorias en los ejes X, Y y Z) en extensión • Lowe, J. B., 3rd, Sen, S. K., & Mackinnon, S. E. (2002). Current approach to radial nerve paralysis. Plastic and
reconstructive surgery, 110(4), 1099–1113.
• Ljungquist, K. L., Martineau, P., & Allan, C. (2015). Radial nerve injuries. The Journal of hand surgery, 40(1), 166–172.
• Zaidi, S., Maselli, M., Laschi, C. et al. Actuation Technologies for Soft Robot Grippers and Manipulators: A
Review. Curr Robot Rep 2, 355–369 (2021).
• Capsi-Morales, P., Piazza, C., Catalano, M.G. et al. Comparison between rigid and soft poly-articulated prosthetic hands
in non-expert myo-electric users shows advantages of soft robotics. Sci Rep 11, 23952 (2021).

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