Ica Electroneumat Nivel Basico TP-201/2000 Manual de estudio ARAL TN NNNHARAMAMAAAARASee G.Prede _D. Scholz Electroneumatica Nivel Basico FESTOe Ss 2 e 7 « & e ln ~ « = os N° de articulo. 90 87 Se Descripcién —_E.PNEUM.GS.LBH. Denominacién D.LB-TP201-ES CG Edicion 01/2001 Graficos D. Schwarzenberger Editores Dr. F. Ebel oC Autores G. Prede, D. Scholz Traduccién I, Sahun Layout OCKER Ingenieurbaro ~ © Copyright by Festo Didactic GmbH & Co., D-73770 Denkendort 1999 Sin nuestra expresa autorizacién, queda terminantemente prohibida la reproduccién total o parcial de este documento, asi como su uso indebi- do y/o su exhibicién 0 comunicacién a terceros. De los infractores se exigird el correspondiente resarcimiento de dafios y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos Parte de esta publicacién puede ser duplicada para fines exclusiva- mente didacticos. por personas autorizadas en este sentido. TP201 « Festo Didactic 9C €r2%?2TE SCUUKKEKKKEKEKEH KEKE HET Contenido. Prefacio Capitulo 1 - Introduccion 1.1. Aplicaciones de la neumatica. oer 6 1.2 Términos basicos de Ingenieria de contro! 1.3 Sistemas de control neumaticos y electroneumatices .... 14 1.4 Ventajas de los controles electroneumaticos. sevmnsnnnee AZ Capitulo 2 - Fundamentos de la electricidad.... 2.1 Cortiente continua y corriente alterna, 22° Laley de Ohm...... 23 Funcién de un solenoide 24 2.4 Funcidn de un condensador.. 26 2.5 Funcién de un diodo 27 2.6 Modiciones en circultos eléctricos. 28 Capitulo 3 - Componentes y conjuntos de la seccién de control de sefiales eléctricas. 3.1 Fuente de alimentacién... 36 3.2 Pulsadores y selectores 3.3 Sensores para medicién del desplazamiento y la presién.. 39 3.4 Relés y contactores... 49 4.5. Controles Igicos programabies. 55 8.6 Estructura global de la parte de procesamiento de sefales.. 56 Festo Didactic + 1P201 1 ContenidoContenido Capitulo 4 - Valvulas distribuidoras accionadas eléctricamente 4.1 Funciones 60 4.2 Construccién y modo de funcionamiento, nnnennnseeennneee 62 4.3 Tipos de electrovalvulas y datos de rendimiento 74 4.4 Datos caracteristicos de las bobinas. a nese 88 4.5 Conexién eléctrica de bobinas de solenoide. = 86 Capitulo 5 —Desarrolio de un sistema de control electroneumiatico .. 89 5.1 Procedimiento para desarrollar un sistema de control 90 5.2 Procedimiento para el disefio del proyecto 92 5.3 Aplicacién de ejemplo: proyecto de un dispositive elevador. 96 5.4 Procedimiento para instalar el sistema de control 109 Capitulo 6 -Documentacién de un sistema de control electroneumatico 113 6.1 Diagrama de desplazamiento. . svete 15 6.2 Diagrama secuencial de funciones 119 63 Esquema del circuito neumatico 127 6.4 —Esquema del circuito eléctrico 144 6.5 Esquema de conexiones de los terminales.... 158 Capitulo 7 —Medidas de seguridad en los sistemas de control electroneumatico .. 169 7.1 Peligros y medidas de proteccién 170 7.2 Efectos de la corriente eléctrica en el cuerpo humano 172 7.3 Medidas para proteccién contra accidentes con la corriente oléctrica . 175 7.4 Panel de control y elementos indicadores.. 176 7.5 Proteccién de equipos eléctricos contra influencias ambientales....... 181 P20! + Festo Didactic >’ @ @ lee (ar trey grr. rXO Cc ¢ ? (ne. \vy eee ee ee ee ee ee ee Vv Capitulo 8 - Sistemas de control por relés 8.1 Aplicaciones de sistemas de control por relés en electroneumatica 8.2 Control directo e indirecto 83 Operaciones logicas 8.4 Memorizacién de sefales. 85 Temporizacién.. 8.6 Control secuencial con memorizacién de sefal por valvulas de doble solenoide i" = 8.7 Circuito para evaluacién de elementos de control. 8.8 Ejemplo: Control secuencial para un dispositive elevador Capitulo 9 -Disefio de los modernos sistemas de control electroneumatico.. 9.1 Tendencias y desarrollos en electroneumatica, 9.2 Actuadores neumaticos. 93 Sensores. 9.4 Procesamiento de sefiales.... 95 Valvulas distribuidoras. 9.6 Modernos conceptos de instalacién. 9.7 Ahorro en la instalacién de tubos. 9.3 Ahorro en el cableado 9.9 Neumédtica proporcional Apéndice indice Estandares . Festo Didactic « TP201 185 186 186 199 192 198 199 208 an . 235 236 237 245, 246 ou 247 251 262 264 271 279 281 291Prefacio Prefacio La electroneumatica se utiliza con éxito en muchas Areas de la automa tizacién industrial. La mayoria de los sistemas de produccién, montaje y embalaje de todo el mundo estan accionados por sistemas’ de control electroneumatico. Los cambios en los requerimientos, junto con los avances técnicos han tenido un impacto considerable on el aspecto de los controles. En |n secci6n de contro! de las maquinas, los relés han ido sustituyéndose por controles Iégicos programables para cumplir con la creciente demanda de una mayor flexibilidad. Los modemos controles electroneumaticos también plantean nuevos conceptos en la seccién de potencia para cumplir con las necesidades de la practica industrial actual. Ejemplos de esta tendencia son los terminales de valvulas, las redes con bus de campo y la neumatica proporcional. En la introduccién de este toma, este libro de texto presenta primero la estructura y el modo de funcionamiento de los componentes utilizados para desarrollar un sistema de control electroneumatico. A continuacion, los siguientes capitulos enfocan el aspecto de planificacién del proyecto y la realizacién de controles electroneumaticos utilizando diversos ejemplos. Finalmente, el ultimo capitulo trata de las tendencias y desa rrollos en Electroneumatica. Sus comentarios sobre este libro seran bien recibidos y nos compro metemos a considerar sus sugerencias, criticas ¢ ideas de mejora. Noviembre del 2000 — Los Autores TP201 « Festo Didactic PAPHOS RAPAA LHR AEAAAR FL OD Boe~ ’ Vv —— a Oe eT ee ee eee ee ee ee ee ee Capitulo 1 Introduccién Festo Didactic « TP201 5 Capitulo 16 Capitulo 1 Fig. 1.1 Citinaro lineal neumatice y ‘actuador giratorio ‘neumatico 1.1 Aplicaciones de la neumatica La neumatica trata del uso del aire comprimido. En muchos casos, el aire comprimido se utiliza para realizar trabajos mecanicos, es deci Para producir movimiento y para generar fuerzas. Los accionamientos. neuméticos tienen la tarea de convertir en movimiento la energia alma- cenada en el aire comprimido, Los cilindros. (denominados también en ocasiones ‘actuadores’) son los accionamientos neumaticos més utilizados. Se caracterizan por su ro- busta construccién, una amplia gama de tipos, instalacién sencilla y una buena relacién preciofprestaciones. Por todas estas ventajas, ja nouma- tica se utiliza on un amplio campo de aplicaciones. 1201 « Festo Didactic 9*nrfrerere?eFge_eooaerrRrREeRVICAC EC KPA Aobe=» =» >» »> » D> 2» =» »> » 2 » >» 2» » » » » 2» 7 Capitulo 1 Algunas de las muchas aplicaciones de la neumatica son ‘= Manipulacién de piezas (operaciones de sujecién, posicionamiento, separacién, apilado, rotacién) Envase y embalaje Lienado Apertura y cierre de puertas (p. ej. de autobuses y trenes) Conformado de metales (embutido y prensado) Estampacion En la estacién de proceso de la Fig. 1.2, la mesa de indexacién girato- _Ejemplo de aplicacién ria, los dispositivos de alimentacién, sujecién y expulsién y los acciona- mientos para las diversas herramientas son neumaticos. Fig, 1.2 Estacién de procesamiento Festo Didactic * 1201Capitulo 1 Controt (DIN 9226, Parte 1) Ejemplo de aplicacion 1.2 Términos basicos de ingenieria de control Los accionamientos neumaticos sélo pueden realizar trabajo de forma Util si sus movimientos son precisos y se realizan en el momento ade- cuado y en la secuencia correcta. La coordinacién de la secuencia de movimiento es la tarea que realiza el control. La ingenieria de control trata del disefo y estructura de los controles. La siguiente secci6n trata de los términos basicos utilizados en ingenieria de control, Control — control en bucle abierto ~ es el proceso que se realiza en un sistema en el que una o mas variables on forma de variables de entrada ejercen su influencia sobre otras variables en forma de variables de sa- lida, de acuerdo con las leyes que caracterizan al sistema. La caracte- ristica que distingue al control en bucle abierto es la secuencia abierta de la accién, a través de los elementos de transferencia individuales o la cadena de control. EI término ‘control en bucle abierto’ se utiliza ampliamente no tan sdlo por el proceso de control, sino también para la planta como conjunte. Un dispositivo cierra botes metélicos con una tapa. El proceso de cierre se inicia accionando un pulsador en el puesto de trabajo. Al soltar el Pulsador, el cilindro que ha efectuado ol cierre regresa a su posicin de origen. En este control, el estado del pulsador (accionado / no accionado) es la variable de entrada. La posicién del cilindro de cierre os la variable de salida. EI bucle de control es ‘abiorto’ puesto que la variable de salida (Posicién del cilindro) no tiene influencia en la variable de entrada (posi- cién del pulsador). 1P201 «esto Didactic Ct ¢ 2:@:Ge@e f "reer erzqzegarterer dear«® 9 Bp Capitulo 1 » Fig. 1.3 Dispositive de montaje para tapas en botes Los controles deben evaluar y procesar la informacién (por ejemplo, pulsador presionado/no presionado). La informacion se representa por Sefiales. Una sefial es una variable fisica, por ejemplo: = La presi6n en un determinado punto de un sistema neumatico = La tension en un determinado punto de un circuito eléctrico Festo Didactic + TP201 SURE UEOKEK HEHEHE S10 Capitulo 4 € 3 % Fig. 1.4 Sefialivariable fisica Senal e informacion ae | 7 i bar 5 4 3 2 4 0. ne ——= Tiempo | Informacion | a) Analégica Posicién de la aguia (e '¢ 52? 91 9) @) @ ie yo ce ( €(:2)? 1P201 «Festo Didactic ee=» 7» » >» » >» » » 2» >» >» 2» » » 2» » 2 2 2 Una sefial es la representacién de una informacién. La representacién se hace por medio del valor o del recorrido del valor de la variable fisica. Una sefial analdgica es una sefial en la cual la informacion esta asigna- da punto a punto a un margen de valor continuo del parémetro de la sefial (DIN 19226, Parte 5). En el caso de un manémetro, cada valor de presién (parametro de in- formacién) esta asignado a un determinado valor mostrado (= informa- cién). Si la sefial sube o baja, la informacién cambia continuamente. Una sefial digital es una sefial con un ntimero finito de margenes de valores del parémetro de informacién. Cada margen de valores esta asignado a un elemento especifico de informacién (DIN 19226, Parte 5). Un sistema de medicién de presién con un display digital muestra la presién en incrementos de 1 bar. Para un margen de presién de 7 bar, hay 8 posibles indicaciones de valor (de 0 a 7 bar). Es decir, hay ocho posibles margenes de valor para ol paramotro de informacién. Si la so- fial sube o baja, la informacién cambia en incrementos. Una sefial binaria es una sefial digital con slo dos mérgenes de valores para el pardmetro de informacién, Estos se denominan normaimente ‘0’ y't' (DIN 19226, Parte 5) Un piloto de control indica si un sistema neumatico esta correctamente alimentado con aire comprimido. Si la presién de alimentacién (= sefial) esta por debajo de 5 bar, el piloto de control se apaga (estado 0). Si la presi6n esta por encima de 5 bar, el piloto de control se enciende (esta- do 1). Festo Didactic + 7P201 11 Capitulo 1 Sefal analégica Ejemplo de aplicacién Sefial digital Ejemplo de aplicacin Sefial binaria Ejemplo de aplicacion12 Capitulo 1 Clasificacién de los controles por el tipo de representacion de la informacion Fig. 1.5: Clasificacién de fos controless por el tipo de representacién de la informacion Control l6gico Ejemplo de aplicacién Control secuencial Ejemplo de aplicacién Los controles pueden dividirse en diferentes categorias seginn el tipo de representacin de la informacién en controles analégicos, digitales y binarios (DIN 19226, Parte 5). Controles, analégicos digitales Controles: binarios Un contro! légico genera sefales de salida a través de la asociacin légica de sefiales de entrada. EI dispositivo de montaje de la Fig. 1.3 se amplia para que pueda ser accionado desde dos posiciones. Las dos sefales de entrada se enla- zan. El cilindro avanza tanto si se presiona el pulsador 1, el 2, 0 ambos. Un contro! secuencial se caracteriza por su funcionamiento paso a pa- so. Un paso sdlo puede ejecutarse cuando se ha cumplido el anterior y ademas se cumplen ciertos criterios. Estacién de taladrado. El primer paso es la sujecién de la pieza de tra- bajo. Asi que e! émbolo ha alcanzado la posicion final delantera, este paso ha sido completado. El segundo paso es avanzar el taladro. Una vez completado este movimiento (vastago del cilindro de avance de la broca en posicién final delantera), se ejecuta el tercer paso, y asi suco- sivamente. ‘1P201 * Festo Didactic~, ~ 4° CEU HKK EEK KKEKHK EHH KET Un control puede ser dividido en las funciones de entrada de sefiales, Procesamiento de las sefales, salida de la sefial y ejecucién de las ér denes. La influencia mutua de estas funciones se muestra en el diagra- ma de desplazamionto de las sefales. ™ Las sefales de entrada se combinan con funciones Iégicas (proce- samiento de las sofiales). Las sefales de entrada son de muy baja potencia, asi como su procesamiento. Ambas funciones son parte de la secci6n de control de las sefales. = En la etapa de salida de la sefial, las sefales se amplifican de baja a alta potencia. La salida de la sefial forma el enlace entre la seccin de sefiales de control y la seccién de potencia, = La ejecucién de Ia orden se realiza en nivel de potencia — es decir, para conseguir elevadas velocidades (por ejemplo, para la répida ex: pulsién de la pieza de una maquina) o para ejercer una elevada fuer- za (por ejemplo, para un prensado). La ejecucién de la orden perte- nece a la seccién de potencia de un sistema de control. Ejecucién de la orden Seccién de potencia Sefal de salida Procesamiento do las sefiales de las sefiales ‘Seccién de control Entrada de sefiales Los componentes en el esquema de un circuito de un control puramente neumatico deben disponerse de forma que quede claro el flujo de las sefiales. De abajo hacia arriba: elementos de entrada (tales como las valvulas de accionamiento manual), elementos de enlace I6gico (tales como valvulas de simultaneidad), elementos de salida de sefial (vdlvu- las de potencia, tales como valvulas de 5/2 vias) y finalmente la ejecu- cién de las érdenes (tales como los cilindros y actuadores). Festo Didactic + TP201 13 Capitulo 1 Flujo de sefales en un sistema de contro! Fig. 1.6 Flujo de senales en un sistema de control14 Capitulo 1 Fig. 1.7: Flujo de sefiales y componentes de un sistema ‘de contro! neumatico 4.3 Sistemas de control neumaticos y electroneuma’ ‘Tanto los controles neumaticos como los electroneumaticos tienen una seccién de potencia neumatica (Véase Fig. 1.7 y 1.8). La seccién do control de sefales varia segtin el tipo. = En un control neumatico se utilizan componentes de mando neumati- cos, es decir, varios tipos de valvulas, secuenciadores, barreras de aire, etc, = En un control electroneuméttco, la seccién de control se realiza con componentes eléctricos, por ejemplo, con pulsadores de entrada eléctricos, detectores de proximidad, relés 0 con un contro! légico programable. Las valvulas distribuidoras forman el interface entre la seccién de con- trol de sefiales y la seccién de potencia neumatica en ambos tipos de control er Since Escucion | irs gatas eet ate +. | Indleadores épticos d= Seceién de potencia neumatica Sasa do conet ral Milf ‘Vaivulas distribuidoras Elementos de ~~ | procesamiento moomanims | |SEnesattinee | Tt Selectores de circuito Valvulas de simuttaneidad| = -[- —- | Secuenciadores _| Elomentos de entrada, ~~ | Vaivulas distribuidoras Entrada de {accto. mecénico) ef sefiales Valvulas distruibuidoras (accto. manual) Barreras de aire ‘Secoién de control de sefiales neumaticas = Flujo de sefiales Componentes neuméticos 1P201 » Festo Didactic4° VURFKEVKEEKKEKHKEKHEKEDKEHKETY Ejecucion de ta orden Salida de sefiales Flujo de sefiales Festo Didactic » TP201 Elementos de potencia Cilindros: ‘Actuadores giratorios Motores neumdticos Indicadores épticos Elementos de control final Valvulas distribuidoras con aecto. eléctrico Elementos de procesamiento Relés Contactores Controles Iégicos programables (PLCs) Elomentos de entrada Pulsadores Interruptores de contro Finales de carrera Interruptores Reed Sensores inductivos Sensores capacitivos Barreras fotoeléctricas Ew Seccién de potencia neumatica Seccién de control de sefales eléctricas 15 Capitulo 1 Fig. 1.8: Flujo de senates y componentes de un sistema {de control electroneumsticoCapitulo 1 Estructura y modo de funcionamiento de un contro! electroneumatico Fig 1.9: Estructura de un moderna ‘control electroneumatico A diferencia de los sistemas de control puramente neumaticos, los sis temas electroneumaticos no se representan en un sdlo esquema del Circuito, sino en dos circuitos separados — uno para la parte eléctrica y otro para la parte neumatica. Por esta raz6n, el flujo de sefiales no se desprende inmediatamente de la disposicién de los componentes en todo el esquema del circuito. La Fig. 1.9 muestra la estructura y modo de funcionamiento de un con- trol electroneumatico. = La seccién de control de las sefales eléctricas conmuta las electro- valvulas distribuidoras. = Las valvulas distribuidoras controlan el avance y retroceso de un ci- lindro neumatico, = La posicion de! émbolo se transmite en forma de sefal eléctrica a la seccién de control por medio de los detectores de proximidad. ‘Seccién de control de las sefales eléctricas ET LE Electrovalvula, distibuidor 1201 Festo Didactic &f hohe eee sh hLreUlLr PrhlULUvrhmULUhlUcUec lhmrlmhrelmUv rm>» > >» »> > > 2 » 2» 2 » 2» » » 2» 2 2» 2 17 Capitulo 1 1.4 Ventajas de los controles electroneumaticos Los controles electroneumaticos tienen las siguientes ventajas frente a los sistemas de contro! neumaticos: = Alta fiabilidad (menos piezas méviles sujetas a desgaste). = Menor esfuerzo de planificacién y puesta a punto, en especial para controles complejos. =| Menores costes de instalacién, en especial cuando se utilizan com- ponentes modernos, tales como los terminales de valvulas. = Facil intercambio de informacién entre varios controles. Los controles electroneumaticos se han afirmado en la practica indus- trial moderna, con lo que la utilizacién de sistemas de control puramente neumaticos ha quedado limitada a aplicaciones de caracteristicas espe- cificas (p. ej. en entornos con riesgo de explosién o de incendio, etc.). Festo Didactic « TP201reey Terre rrr eee ee ey Capitulo 2 Fundamentos de la electricidad Festo Didactic + TP201 19 Capitulo 220 Capitulo 2 Fig. 2.1 Corriente continua y corrionte alterna trazadas ‘on rolacion al tiempo 24 Corriente continua y corriente alterna Un circuito eléctrico simple consiste en una fuente de tensién, una carga ylineas de conexion. Fisicamente, los portadores de carga ~ los electrones — se mueven a través del circuito eléctrico a través de los conductores eléctricos desde el polo negativo de la fuente de tensién hacia el polo positivo. Este mo- vimiento de portadores de carga se denomina corriente eléctrica. La corriente solo puede circular si el circuito esta cerrado. Hay dos tipos de corriente — corriente continua y corriente alterna: = Sila fuorza electromotriz de un circuito eléctrico transcurre siempre en el mismo sentido, la corriente siempre fluye también en el mismo sentido. Esto se denomina corriente continua (CC en Espajiol o DC como denominacién universal en Inglés), o en general un circuito CC. = Enel caso de un circuito de corriente alterna (CA en Espafiol 0 AC. como denominacién universal en Inglés), la tension y la intensidad cambian de sentido y de potencial a determinados perlodos de tiem- po. Corriente continua Corriente alterna Tiempo t Intensidad | Intensidad | Tiempo t TP201 « Festo Didactic C OF bo A rI CCE RFRB_OCCKRAAYFa) » » » » » » » » » » » 2» 2» » » 2 2» » >» La Fig. 2.2 muestra un circuit sencillo de CC consistente en una fuente de tensién, lineas eléctricas, un interruptor de control y una carga (aqui una lémpara piloto). Cuando se cierra el circuito de control, la corriente fluye a través de la carga. Los electrones se mueven desde el polo negativo al positivo de la fuente de tensién. El sentido del flujo de “positivo” a “negativo" se plan- ted antes de que se descubriera la existencia de los electrones. Esta definicién atin se utiliza en la practica actualmente. Se denomina ol sentido técnico del flujo de la corriente. Festo Didactic » TP201 21 Capitulo 2 Fig 2.2: Gireuito CC ‘Sentido técnico det flujo de la corriente22 Capitulo 2 Conductores eléctricos Resistencia eléctrica Fuerza electromotriz La ley de Ohm Fig. 2.3 Loy do Ohm 2.2 Laley de Ohm La corriente eléctrica es el flujo de portadores de carga en un determi- nado sentido. La corriente sélo puede fluir en un material que disponga de un numero suficiente de electrones libres. Los materiales que cum- plen con estos criterios se denominan conductores eléctricos. Los mate- fiales tales como el cobre, el aluminio y la plata son normalmente bue- nos conductores de la electricidad. Todos los materiales ofrecon una resistencia a la corriente eléctrica. Esto lo produce cuando los electrones que se mueven libremente cho- can con los atomos del material conductor, inhibiendo su movimiento. La resistencia es baja en los conductores eléctricos. Los materiales con una resistencia especialmente alta se denominan aisiantes. Los mate- riales basados en la goma y los plasticos se utilizan para aislamiento de hilos y de cables eléctricos. EI polo negativo de una fuente de tensién tiene un exceso de electro- nes. El polo positivo tiene déficit de electrones. Esta diferencia produce una fuente de fem (fuerza electromotriz). La ley de Ohm expresa la relacién entre la tensién (0 Voltaje), la intensi- dad y la resistencia. Plantea que en un circuito de una determinada re- sistencia, la intensidad es proporcional a la tension, es decir: = Si aumenta la tensi6n, aumenta la intensidad. = Si disminuye la tensién, disminuye la intensidad. V = Votaje: Unidad: Volt (Voltio (V) V=RI Fi =Resistencia; Unidad: Ohm (Ohmio) (2) 1 =Intensidad Unidad: Ampere (Amperio) (A) 7201 « Festo Didactic -.—rCUrSTC™r—FCr—“PlrrTCr™s=Ci‘ PW MD TCUh Crh rh erlr Ph PUWeUWhU Uc CU4° “a v v CRC HKCKEKEHEKEKKE KEKE KEK EY 23 Capitulo 2 En mecanica, la potencia puede definirse a través del trabajo. Cuando Potencia eléctrica ‘mas rapido se hace un trabajo, mayor es la potencia necesaria. Asi que la potencia es “el trabajo dividido por el tiempo” En el caso de una carga en un circuito eléctrico, la energia oléctrica se convierte en energia cinética (por ejemplo en un motor eléctrico), en luz (en una lémpara eléctrica) 0 en energia térmica (como en un calentador eléctrico, una lampara oléctrica), Cuanto mas répidamente se convierte la energia, tanto mayor es la potencia eléctrica. Aqui también la po- tenbcia significa energia convertida por unidad de tiempo. La potencia aumenta con la intensidad y con el voltaje. La potencia eléctrica de una carga de denomina también la potencia eléctrica absorbida. Fig. 24 Unidad: Watt (Watio) (W) Poiana P=vi Unidad: Volt (Votti (V) Unidad: Ampere (Amperio) (A) Potencia de una bobina Ejemplo de aplicacion La bobina del solenoide de una olectrovalvula se alimenta con 24 V CC. La resistencia de la bobina es de 60 Ohm. {Cual es la potencia? La intensidad se calcula por medio de la ley de Ohm: V_24v R602 4A La potencia eléctrica es el producto de la intensidad y el voltaje: P=V-1=24V.04A-96W Festo Didactic © 7P20124 Capitulo 2 Fig, 26: Bobina eléctrica y lineas ‘de fuerza magneélicas Estructura de un solenoide 2.3 Funcién de un solenoide Cuando una corriente eléctrica atraviesa un conductor, se induce un campo magnético. La fuerza del campo magnético es proporcional a la intensidad de la corriente. Los campos magnéticos atraen el hierro, el niquel y el cobalto. La atraccién aumenta con la fuerza del campo mag- nético. Bobina con niicleo de aire Bobina con nucleo de hierro y entrohierro de aire Un solenoide tiene la siguiente estructura: = El conductor de corriente es devanado en forma de bobina. El sola- pamiento de las lineas de fuerza de todos los bucles, hace aumentar la fuerza del campo magnético resultante en el sentido principal de! campo. = Enel centro se sitéa un nucleo de hietto. Cuando fluye la corriente, el hierro se magnetiza también. Esto permite que se induzca un campo magnético significativamente mayor con la misma intensidad (en comparacién con una bobina con niicleo de aire). Estas dos medidas aseguran que un solenoide ejerce una gran fuerza ‘en los materiales férricos (= que contienen hierro) TP201 « Festo Didacticbe) 2» >» > > » > 2» 2» » 2» > 2» 2» » » 2» » >» >» En los mandos electroneumaticos, los solenoides se utilizan preferen- temente para controlar la conmutacién de valvulas, relés y contactores. Una muestra de ello son las valvulas de control distribuidoras con muelle de retorno: = Si fluye corriente a través de la bobina del solenoide, se activa el émbolo de la valvula. = Si se interrumpe fa circulacién de la corriente, un muelle devuelve el émbolo de la valvula a su posicién inicial. Si se aplica una tensién alterna a una bobina, circulard una cortiente alterna (véase Fig. 2.1). Esto significa que la intensidad y el campo magnético estén cambiando constantemente. El cambio en el campo magnético induce una corriente en la bobina. la corriente inducida se ‘opone a la corriente que ha inducido el campo magnético. Por esta ra- z6n, una bobina ofrece una “resistencia” a una corriente altema. Esta se denomina reactancia. La reactancia aumenta con la frecuencia de la tensién y la inductancia de la bobina. La inductancia se mide en Henrios (Hy: Vs 1H=1¥8 -108 A En el caso de circuitos de corriente continua, Ia intensidad, el voltaje y el campo magnético slo cambian cuando se interrumpe la corriente. Por esta razén , la reactancia sdlo se aplica cuando se cierra el circuito (se aplica tensi6n).. Ademés de la reactancia, una bobina tiene resistencia Shmica. Esta resistencia se aplica tanto a los circuitos de CA como de CC. Fosto Didactic » TP201 25 Capitulo 2 Aplicaciones de los solenoides Reactancia en circuitos de CA Reactancia en circuitos de CC26 Capitulo 2 Fig. 26 Funeién de un condensacior 2.4 Funcién de un condensador Un condensador consiste en dos placas metdlicas con una capa ais- lante (dieléctrica) entre ellas. Si el condensador se conecta a una fuente de tensién CC (cerrando el interruptor S1 en la Fig. 2.6), fluye momen- téneamente una corriente de carga. Por ello, se cargan eléctricamente ambas placas. Si entonces se interrumpe el circuito, la carga permane- ce almacenada en el condensador. Cuanto mayor es la capacitancia de un condensador , tanto mayor sera la carga eléctrica que puede alma- cenar para una determinada tensién. La capacitancia de mide en Faradios (F) Si un condensador cargado se conecta a un consumidor (cerrando el interruptor $2 en la Fig. 2.6, el condensador se descarga. La corriente fluye a través de la carga hasta que el condensador se descarga total- mente. Corriente de carga Comtionte de descarga > @A) Oo “” soe I eee Lo 1P201 « Festo Didactic C C8 ho Ge a LwQoOoC @&€ &darRaagack eo «— 2gDddDdYD____ 27 Capitulo 2 2.5 Funcién de un diodo Los diodos son componentes eléctricos que dejan fluir la corriente en un sélo sentido: = En el sentido del flujo, la resistencia es tan baja, que la corriente puede circular sin resistencia alguna. = En el sentido inverso, la resistencia es tan alta que la corriente no puede circular. Si se inserta un diodo en un circuito de CA, la corriente sélo puede ci cular en un sentido. la corriente se rectifica El efecto de un diodo en un circuito eléctrico es comparable al efecto de una valvula de antirretorno en un circuito neumatico. ig. 2.7: Funcién de un dodo Vottaje Vv Tiempo t Intensidad ' Tiempo t Festo Didactic « TP20128 Capitulo 2 Medicién Fig. 2.8: Muttimetro 2.6 Mediciones en circuitos eléctricos Medir significa comparar una variable desconocida (por ejemplo, la po- sicién del vastago de un cilindro) con una variable conocida (por ejem- plo, la escala de una cinta métrica). Un dispositive de medicién (en el ejemplo, una regla) permite hacer tales mediciones. El resultado ~ ef valor medido — consiste en un valor numérico y una unidad (por ejem- plo, 30,4 cm). La intensidad, la tensién y la resistencia se miden normalmente con multimetros. Estos instrumentos pueden ajustarse para diversas moda- lidades de medicion: = Intensidad y tensién CA, intensidad y tensién CC = Intensidad, tensién y resistencia El multimetro slo puede medir correctamente si se ajusta a la modali- dad de medicion adecuada. Los dispositivos para medir la tensién se denominan también voltime- tros. Los dispositivos para medir la intensidad se denominan también amperimetros. TP201 « Festo Didactic r ff ho Pe CH PFRARACHFHERADAAASN f a4~~ rr rir! SUEEKEUVHEKEKTHDKEUUEBOEU intes de hacer ninguna medicién, asegurarse de que el voltaje dol equipo en el que se va a trabajar no sobrepasa los 24 V! Las medicio- nes en partes del equipo que funcionan a tensiones mds elevadas (tales como 230 V) sélo deben ser realizadas por personas con la formacién y conocimientos adecuados. Los métodos de medicién incorrectos pue- den poner en riesgo la vida humana. Por favor, I6anse las precauciones de seguridad en los capitulos 3 y 7. ‘Cuando haga mediciones en un circuito eléctrico, siga los siguientes pasos. = Desconecta la fuente de tensién del circuito, = Ajuste el multimetro a la modalidad deseada (Voltimetro o Amper!- metro, CA 0 CC, Resistencia) = Vorifique el punto cero en los instrumentos de aguja. Ajustelo si es necesario. = Cuando mida tensién o intensidad en CC, verifique la correcta polari- dad. (La punta "+" del instrumento, debe unirse al polo positive de la fuente de tensién). Seleccione la escala mayor. Conecte la fuente de tonsién. Observe la aguja o el display y vaya bajando a escalas inforiores. Registre la medicién para la mayor desviacién de la aguja (margen de medicién menor). = En los instrumentos de aguja, mire siempre perpendicularmente a la aguia para evitar los errores de paralaje. Festo Didactic » TP201 29 Capitulo 2 iPeligro! Procedimiento para mediciones en circuitos eléctricos30 Capitulo 2 Medicién de tensién Fig. 2.9: ‘Medicién do la tension Medicién de la intensidad Fig. 2.10 Medicién de fa intensidad Para la medicién de tensiones, el dispositive medidor (voltimetro) se conecta en paralelo a la carga. La caida de tonsién a través de la carga corresponde a la caida de tension a través del dispositivo de medicién. Todo voltimetro tiene una resistencia interna. Para evitar una medicién poco precisa, la corriente que fluye a través del voltimetro debe ser lo mas pequefia posible, asi que la resistencia interna del voltimetro debe sor lo mas alta posible Voltimetro Para la medicién de la intensidad, el dispositive de medicién (amperi- metro), se conecta en serie con la carga. Toda la corriente fluye a través del dispositive Cara amperimetro tienen su resistencia interna. Para minimizar el error de medici6n, la resistencia del amperimetro debe ser lo mas pequefa posible. Amperimetro TP201 « Festo Didactic & ho Bo y~7I CCe RFT WRIIaA9CHK HKLRrW_IC CSpe TTY oeueGeuueuY La resistencias de una carga en un circuito CC puede medirse directa- mente o bien indirectamente. = Las medicines indirectas miden la intensidad que atraviesa la carga y la tension entre los extremos de la carga (Fig. 2.11a). Las dos Mediciones pueden hacerse simulténeamente o una tras otra. La resistencia en este caso se mide utilizando la ley de Ohm, = Para la medicién directa, la carga se separa del resto del circuito (Fig. 2.11b). El dispositivo de medicion (shmetro) se ajusta al modo de medicién de resistencias y se conecta a los terminales de la car- ga. El display indica el valor de la resistencia. Si la carga es defectuosa (por ejemplo, la bobina magnética de una val- vula estd quemada), la medicién de la resistencia o bien produce un valor cero (cortocircuito) 0 un valor infinito (circuito abierto). Para las mediciones de la resistencia de una carga en circuitos de AC, debe usarse el método directo. a) Intensidad | » a) | Voie, . Festo Didactic « TP201 37 Capitulo 2 Medicién de la resistencia Fig. 2.11 -Medicién de la resistencia32 Capitulo 2 Fuentes de error Ejemplo de aplicacién Tabla 2.1 Céleuto del error de indicacion Los instrumentos de medida no pueden medir voltaje, intensidad y ro sistencia con cualquier grado de precision que se desee. El propio di positivo de medicidn influye en el circuito que esta midiendo, y ningun dispositive de medicién puede indicar un valor absolutamente preciso. El error de indicacién permisible de un instrumento se da en porcentajc dol limite superior del margen efectivo. Por ejemplo, para un instru mento con una precision de 0,5, el error de indicacién no puede exceder del 0,5% del valor superior del margen efectivo. Error de indicacién Para medir la tensién de una pila, se utiliza un instrumento de medicion de la Clase 1,5 . El margen de medicién se establece una vez a 10 V y ota a 100 V. zCual es el error de indicacién maximo permisible para los dos mérgenes efectivos de medida? Error de indicacién Margen ‘ee Error en porcentaje tov 100=1,66% 100v soov-15-1,5v 100=16,6% 100” ov a El ejemplo muestra claramente que el error permisible es inferior para el margen menor. Ademas, el instrumento puede leerse con mayor preci- sién, Por esta raz6n, debe ajustarse a la escala menor posible. TP201 « Festo Didactic = Cc Cc Ca - ~ w ~ Oo a ~ - = w ~ 7 > ‘vey CURED nnn -_—_-_A awa ene eee ee eee een eee eee OO Oe Margen 10V 33 Capitulo 2 ig, 2.12: Margen 100V ‘Medicién de fa tension de tuna pila (ajustando diferentes margenes) ~ ar Festo Didactic » 1P201GCeececeece cee eee et 6s 6 Capitulo 3 Componentes y conjuntos de la seccién de control de sefiales eléctricas Festo Didactic » TP201 35 Capitulo 336 Capitulo 3 Fig. 3.1 Partes que companen una fuente de alimentacion para un mando electroneumatico. Precauciones de seguridad A 3.1. Fuente de alimentacion La secci6n de control de sefiales en un mando electroneumatico se ali menta de potencia a través de la red principal. Para ello, el control tien una fuente de alimentacién (véase Fig. 3.1). Los conjuntos individualcs de la fuente de alimentacién tienen las siguientes tareas: = El transformador reduce la tensién de funcionamiento. La tension de la red (p. ej. 230 V) se aplica a la entrada del transformador. En la salida del transformador se dispone de una tension mas baja (p. ¢} 24 V). = El rectificador convierte la tensién de CA on tensién de CC. El con densador en la salida del rectificador alisa la tensién. ™ El regulador de tensién en la salida de la fuente de alimentacién es necesario para asegurar que la tensién eléctrica permanece cons- tante independientemente del flujo de corriente. eae ae | Transformador — Rectificador Estabilizador Fuente de alimentacién Atencién: Dada su elevada tensién de entrada, las fuentes de ali- mentaci6n son parte de la instalacién de potencia (seguin DIN/VDE 100). Deben observarse las normas de seguri- dad para las instalaciones de potencia. Las fuentes de alimentacién sdlo pueden ser manipuladas por personas autorizadas. 7P201 + Festo Didactic ,AI° C CT: oe (eR V,O¢ 7j~7,C¢C¢ € £2 YSeve eeeTeey Serene eee eae aE era rn errr 3.2 Pulsadores y selectores Para aplicar una corriente a una carga o para interrumpir un circuito se utilizan interruptores. Segtin su comportamiento, estos interruptores se dividen en pulsadores y selectores = Los selectores son interruptores que quedan mecénicamente encla- vados en la posicién seleccionada. La posicién de conmutacién per- manece inalterable hasta que se solecciona la otra posicién. Ejem- plo: Selector de modo Automatico/Manual: = Los pulsadores son interruptores que sélo mantienen la posicién de accionamiento mientras el interruptor esta activado (presionado). Ejemplo: Pulsador de Marcha. En el caso de un interruptor normalmente abierto, el circuito se halla abierto mientras el interruptor se halle en su posicién inicial (no accio- nado). El circuito se cierra presionando el pulsador — la cortiente fluye hacia la carga. Cuando se libera la leva, el muelle devuelve el interrup- tor a su posicién inicial, interrumpiendo el circuito. Forma de accionamiento (pulsador) _-- Contacto interior _~ Contacto exterior Festo Didactic « TP201 37 Capitulo 3 Interruptor normalmente abierto Fig. 3.2: Contacto normaimente abierto = secoién y simbolo38 Capitulo 3 Interruptor Fig. 3.3 Contacto normalmente cerrado ~'secoi6n y simbolo Interruptor conmutador Fig. 3.4 Interruptor conmutador = seccién y simbolo En este caso, el circuito esta cerrado cuando el interruptor se halla er su posici6n inicial. El circuito se interrumpe presionando el pulsador. Forma de accionamiento (pulsador) Contacto exterior Contacto interior EI interruptor conmutador combina las funciones de los contactos nor- malmente abierto y normalmente cerrado en un slo dispositivo. Los interruptores conmutadores se utilizan para cerrar un circuito y abrir otro en una sola operacién. Ambos circuitos se abren o se cierran momenta- neamente durante la conmutacién (segin el solapamiento). Tipo de accionamiento (Pulsadon) Contactos interiores: Contacto (cerrado en repos) Contacto (abierto en reposo) 7P201 « Festo Didactic C €@: eo @e Sees Loin & € @& B B22 dtd tek BB)CSCC eee eee KEL TTEVY ©éséeeeuead 3.3 Sensores para medicién del desplazamiento y la presién Los sensores tienen la tarea de medir informacion y transferirla a la parte de procesamiento de las sefiales de forma que pueda ser facil- mente procesada. En los mandos electroneumaticos, los sensores se utilizan principalmente para las siguientes tareas: = Para detectar la posicién avanzada o retraida del vastago en cilin- dros neumaticos = Para detectar la presencia y posicién de las piezas = Para medir y supervisar la presion Los finales de carrera se activan cuando una parte de la maquina o una pieza se hallan en una determinada posicién. Normalmente, el acci namiento se realiza por medio de una leva. Normaimente los finales de carrera son contactos conmutadores. Por esta razén pueden conectarse ~seguin se necesite~ como contactos normalmente abiertos, contactos normaimente cerrados 0 contactos conmutadores. — —. Contacto (normalmente at —7 to) 1 Musa 2 Cuerpo 5 Lova'de apertura postva Contacto: 4 Pasador de guia = (oormaimente § Muelle doacbon brusca cerrado) 6 Mucile de presion de contacto ) 7 Contacto interno. Contacto Contacto Contacto conmutador’ normaimente ablerto normaimente cerrado [ 2| Festo Didactic * TP201 eee to) Capitulo 3 Finales de carrera Fig. 3.5 Final de carrera mecanico ‘construccion y posibilidades de conexion40 Capitulo 3 Detectores de proximidad Detectores Reed Fig, 36 Detector Rood (contacto normaimente ‘abierto) A diferencia de los finales de carrera mecnicos, los detectores de pro ximidad funcionan sin contactos internos y sin que haya una fuerza ex. terna que los accione. Por ello, los detectores de proximidad tienen una larga vida util y una elevada fiabilidad de conmutacién. Hay que distinguir entro los siguien- tes tipos de detectores de proximidad: = Detectores Reed (con contacto interno) |= Detectores de proximidad inductivos = Detectores de proximidad capacitivos = Detectores de proximidad épticos Los detectores Reed son sensores de proximidad accionados magnéti- camente. Gonsisten en dos contactos Reed dentro de un tubo de cristal con gas inerte. El campo de un iman hace que los contactos se cierren, permitiendo que fluya la corriente. En los detectores Reed que actuan como contactos normalmente cerrados los contactos Reed se cierran por pequeftos imanes. Este campo magnético es anulado por el campo magnético considerablemente mayor de los imanes de conmutacién. Los detectores Reed tienen una larga vida util y tiempos de conmuta- cién muy répidos (aprox. 0,2 ms). Estén libres de mantenimiento, y no deben utilizarse en entornos sujetos a potentes campos magnéticos (por ejemplo, en las cercanias de soldadores por resistencia). 7P201 « Festo Didactic JN CE TRPRAWICCeRAWAMIIAIAC ET KK AokeTEV v eo 8 6 6 ee ee ee ee ee ee | Los detectores de proximidad inductivos, capacitivos y épticos son sen- sores electrénicos. Normalmente tienen tres hilos para su conexionado. = Hilo para alimentacién de tension = Hilo para la masa ‘= Hilo para la sefial de salida En estos sensores, no hay contactos internos que se muevan fisica- mente. En lugar de esto, la salida queda unida a la tension de ta ali- mentacién o a la masa (= tension de salida OV). Hay dos tipos de sensores electrénicos, en relacién con la polaridad de Ja tension de salida. = En los sensores de conmutaci6n a positivo (PNP), la tension de sali- da es cero cuando no se detecta pieza. La proximidad de una pieza o de una parte de la maquina hace conmutar la salida, aplicandole el positivo de la tensi6n de alimentacién. En estos sensores, la carga se conecta entre la salida y el negativo = En los sensores de conmutacién a negativo (NPN) la tensién de sali- da también es cero cuando no se detecta pieza. La proximidad de una pieza o de una parte de la maquina hace conmutar la salida, aplicandole el negativo de la tensién de alimentacién. En estos sen- sores, la carga se conecta entre la salida y el positivo. En ambos tipos de sensores, pueden haber ejecuciones con funcién de contacto normalmente abierto (no hay tensién cuando no hay pieza cu- briendo el sensor) o normalmente cerrado (hay tensién, positiva si es PNP y negativa si es NPN, cuando no hay pieza cubriendo el sensor). Festo Didactic « TP201 41 Capitulo 3 ‘Sensores electronicos Sensores de conmutacién a positivo ya negativo42 Capitulo 3 Sensores de proximidad inductivos Fig. 3.7: ‘Sensor de proximidad Inductive Un sensor de proximidad inductivo consiste en un oscilador eléctrico (1), un flip-flop (2) y un amplificador (3). Cuando se aplica una tensién, el oscilador genera un campo magnético alterno de alta frecuencia que se emite en la parte frontal del sensor. Si una pieza conductora de electri- cidad (p. ej. metalica) entra en este campo, el oscilador se atenua. Un circuito consistente en un flip-flop y un amplificador evaluan el compor- tamiento del oscilador y emiten una sefial de salida. Los sensores de proximidad inductivos pueden utilizarse para la detec- cién de materiales conductores. Ademas de metales, esto incluye p. ej. el grafito. Principio de funcionamiento simbolo Metal 1 Oscilador 2 Flip-Flop 3 Amplificador 1P201 « Festo Didactic Cc yz rR COLO.OGC0Ol © FRDQDDVO CEvy ae ee ee ee es Un sensor de proximidad capacitive consiste en un condensador y una resistencia eléctrica que forman en conjunto un oscilador RC, y un cir- cuito para la evaluacién de la frecuencia. Entre el anodo y ol catodo del condensador se genera un campo electrostatico. Se forma un campo de corrientes pardsitas en el frente del sensor. Si se introduce un objeto en este campo, varia la capacidad del condensador. El oscilador se atentia. El circuito que hay detrés conmuta la salida. Los sensores de proximidad capacitivos no sélo reaccionan a materiales conductores (como los metales), sino también ante aisiantes de gran rigidez dieléctrica (como plasticos, vidrio, ceramica, fluidos y madera). Principio de funcionamiento )) e| Ka 4 te Diagrama de bloques DR ~ ee (He : 1 2 1 Oscilador 2 Flip-flop 3 Amplificador Festo Didactic « TP201 43 Capitulo 3 Sensor de proximidad capacitivo Fig. 3.8 ‘Sensor de proximidad capacitive44 Capitulo 3 Sensor de proximidad éptico Barreras de luz Fig, 3.9, Barrera de luz Los sensores de proximidad dpticos utiizan medios épticos y electron cos para la deteccién de objetos. Se utiliza luz roja 0 infrarroja. Los dio- dos semiconductores emisores de luz (LEDs) son fuentes de luz roja e infrarroja particularmente fiables. Son pequefios y robustos, tienen una larga vida util y pueden modularse facilmente. Los fotodiodos y fototran- sistores se utilizan como receptores. La luz roja tiene la ventaja que el rayo de luz puede verse durante el ajuste de los ejes dpticos del sensor de proximidad. También pueden utilizarse fibras dpticas de polimero dada la baja atenuacién de Ia luz de su longitud de onda. Hay que distinguir tres tipos diferentes de sensores de proximidad: = Barreras de luz = Sonsores pticos de retroreflexién = Sensores dpticos de reflexién directa La barrera de luz tiene el emisor y el receptor separados e indepen- dientes. Se disponen de forma tal que el rayo transmisor esté dirigido al receptor. La salida conmuta cuando se interrumpe el rayo de tuz, Principio de tuncionamiento Sa) Emisor Receptor Emisor 7P201 « Festo Didactic IOC CERAIIVIACOCKRWBMAIA GC CK hoheEn el sensor de retroretlexién, ef emisor y el receptor estén dispuestos en el mismo cuerpo. Exteriormente se instala un reflector catadioptrico de tal forma, que el rayo de luz emitido por el emisor se refleja casi por completo en el receptor. La salida conmuta cuando se interrumpe el rayo de luz. Principio de funcionamiento Simbolo Hi [g Reflector catadioptico Receptor Receptor r—f| misor Emisor & Reflector catadidptrico En el sensor de reflexién directa 0 sensor difuso, el emisor y el receptor estén dispuestos en el mismo cuerpo. Si la luz del emisor choca contra un objeto minimamente reflectante, es roflojada hacia el receptor que hace conmutar la salida. Por su principio de funcionamiento, los senso- res de reflexién directa sélo pueden utilizarse con determinados mate- riales relativamente reflectantes (p. ej. superficies pulidas o pintadas). Principio de funcionamiento Simbolo Receptor Receptor = g Emisor oF Festo Didactic » TP201 45 Capitulo 3 Sensor de retrorefiexién Fig. 3.10: ‘Sensor de retroreflexién Sensor de refiexién directa Fig. 3.11 ‘Sensor de reflexién directaCapitulo 3 Sensores de presion Presostatos mecanicos Fig. 3.12. Prosostato aceionado por émbolo Hay varios tipos de sensores sensibles a la presién: = Presostatos con contacto mecdnico (sefial de salida digital) = Prosostatos con conmutacién electronica (sefial de salida digital) = Sensores electrénicos de presién con sefial de salida analégica En el presostato accionado mecanicamente, la presién acta en la su- perficie de un cilindro. Si la presién sobrepasa la fuerza del muelle, el émbolo avanza y acciona el juego de contactos 24 Ph 1 ‘1P201 + Festo Didactic 5) @ @ le ier ory.) ( €kR? VO yoQC €« € &R?vv COROT KEK KHKHHKTHEE C Los presostatos de diafragma adquieren cada vez mas importancia. En lugar de accionar un contacto mecénico, la salida es conmutada elec- tronicamente. Unidos al diafragma se disponen sensores sensibles a la Presion a la fuerza. La sefial del sensor es evaluada por un circuito electrénico. Asi que la presion sobrepasa un cierto valor, la salida con- muta. EI disenio y el modo de funcionamiento de un sensor de presién de es- tas caracteristicas se demuestra utilizando como ejemplo el sensor analégico de Festo SDE-10-10V/20mA . La Fig. 3.13a muestra la célula de medicién de presi6n. la resistencia variable 1 cambia su valor cuando se aplica presion al diafragma. A través de los contactos 2, la resistencia se co- necta al dispositivo de evaluaci6n electrénico, que genera la sefial de salida. La Fig. 3.19b representa el conjunto de la sensor. posicién constructiva del La Fig, 3.13c ilustra las caracteristicas del sensor, representando la co- rrelacion entre la presién y la sefial de salida eléctrica. Un aumento de la presin produce un aumento de la tensién en la salida del sensor. Una presion de 1 bar produce una tension de 1 V, una presién de 2 bar una tensi6n de 2 V y asi sucesivamente. Festo Didactic + TP201 47 Capitulo 3 Presostatos electrénicos Sensores de presién analégicos48 Capitulo 3 Fig, 3.13: Construccién y curva caractoristica de un sensor analogico de presion (Festo SDE-10-10V/20mA) \\ 1 Resistencias ‘I 2 Contactos 3 8 Diafragma >) 5 Célula de medicién 4 Cuerpo 2 Tapa 6 Amplificador 7 Conector 3 Gel de silicona 4 Junta torica . Voltaje: v i ——} + 4 Presion bar 10 f ry 1P201 « Festo Didactica 3.4 Relés y contactores Un relé es un interruptor accionado electromagnéticamente. Cuando se aplica una tensién a la bobina del solenoide, se genera un campo mag- nético. Esto hace que la armadura sea atraida hacia el nlicleo de la bo- bina. la armadura acciona los contactos del relé, abriéndolos o cerran- dolos, seguin la ejecucién. Un muelle de retorno devuelve la armadura a su posicién cuando se interrumpe la cortiente de la bobina. Muelle de retornoBobina del relé 1214 2224 Aislamiento Nicleo de la bobina Contacto La bobina de un relé puede conmutar uno a varios contactos. Ademas del tipo de relé descrito arriba, hay otros tipos de interruptores acciona- dos electromagnéticamente, tales como los relés de remanencia, los temporizadores y, cuando se trata de soportar elevadas intensidades, los contactores. Festo Didactic * TP201 49 Capitulo 3 Construccién de un relé Fig. 3.14 Construccién de un rete50 Capitulo 3 Aplicaciones de los relés Relé de remanencia En los sistemas de control electroneumético, los relés se utilizan para las siguientes funciones: = Multiplicacién de sefiales = Retardo y conversién de sefiales = Asociacién de informacion = Aistamiento del circuito de mando del principal En controles puramente eléctricos, los relés se utilizan también para aislamiento de circuitos AC y DC. El relé de remanencia responde a pulsos de corriente: = La armadura de! relé se activa cuando se aplica un pulso positivo. = La armadura del relé se desactiva cuando se aplica un pulso negati- vo. = Sino se aplica ninguna sefial de entrada, se mantiene la posicin anterior (remanencia). El comportamiento de un relé de remanencia es andlogo al de una vél- vula neumatica biestable o de doble pilotaje, que responde a los impul- sos de la presién de mando. 1P201 + Festo Didactic aqg282})3)C Cet CR @e im 2p» .a 42 4£ C&S BR BR DB .D ws bk.“S s 57 Capitulo 3 COCKE KEKE KEKKKETS Hay dos tipos de temporizadores: a la conexién y a la desconexién. Temporizador EI temporizador a la conexién se activa transcurride un tiempo tras la aplicacion de la tensién y se desactiva inmediatamente al cortarse la tension. En el temporizador a la desconexién, el tiempo empieza a con- tar a partir del momento en que se corta la tension. Véanse las Fig. 3.15, 3.16. El tiempo de retardo t, es regulable. a Fig, 3.15 a Temporizador a la conexién si a 2) Circuito detallado ) Circuito simpliticado ©) Comportamionto de Ia senal 2 Tension on ta bobina del relé ae | Tiempo S = + | ¢ wl Tempo u C Festo Didactic « TP20152 Capitulo 3 Principio de funcionamiento Fig. 3.16 Temporizador a la ‘desconexion 2) Circuito detallado b) Circutto simpliicado ©) Comportamiento de la ‘serial Cuando se cierra $1, la corriente fluye por la resistencia variable Rt hacia el condensador C1. El diode D1 —conectado en paralelo— no per- mite que la corriente fluya en este sentido. La corriente también fluye a través de la resistencia de descarga R2 (que inicialmente no tiene im- portancia). Cuando el condensador C1 se ha cargado hasta la tension de conmutacién de K1, el relé se activa. Cuando se abre St, el circuito se interrumpe y el condensador se des- carga répidamente a través del diodo D1 y la resistencia R2. Con ello, ol relé regresa inmediatamente a su posicion inicial La resistencia variable permite ajustar la corriente de carga del conden- sador, permitiendo asf ajustar el tiempo que tarda en alcanzarso la ten- sidn de conmutacién de K1. Si se ajusta una elevada resistencia, fluira una pequefia corriente, con lo que aumentaré el tiempo. Si la resistencia es baja, fluira una elevada corriente y el tiempo de retardo seré corto, a $28 2p ste ” ly er ve |20 2 ‘Tonsién en ta bobina del rl Contacto Tiempo 4 I v Tiempo TP201 « Festo Didactic Cite Cc popup tC OCkREBERDDOC CO kBRYIDVYAS v ——_—ni en enn —acA_ae oOo er eee COCKE KH KKHKKEET 53 Capitulo 3 Los contactores funcionan de la misma forma que los relés. Las caracte- Forma constructiva risticas tipicas de un contactor son: de un contactor = Doble conmutacién (contactos dobles) = Contactos de accién positiva = Camaras cerradas (camaras para proteccién del arco) Estas caracteristicas constructivas permiten que los contactores puedan conmutar intensidades mucho més elevadas que los relés. 9.9.97 at l21 | Forme constmctica Benet | iar cone 1 Bcbina 2 Ntlog do nero Gdn) Epetd 4 Elomonto de conmutacion ‘movil con eontactos ‘5 Elemento de conmutaciin festatico con contactos 6 Mucllo de presion 7 Muello do presién de Festo Didactic » TP20154 Capitulo 3 Aplicaciones de los contactores Un contactor tiene multiples elementos de conmutacién, normalmente entre cuatro y diez contactos. En contactores ~al igual que en los relés— hay varios tipos con combinaciones contactos normalmente abiertos, normalmente cerrados, conmutadores, contactos retardados, etc. Los. contactores que sélo conmutan contactos auxiliares (contactos de con- trol) se denominan relés contactors. Los contactores con contactos principales y auxiliares se denominan contactores de potencia. Los contactores se utilizan para las siguientes aplicaciones: = Con contactores de potencia, en los contactos principales se inte- rrumpen potencias entre 4 y 30 kW. = Las funciones de control y las relaciones Iégicas se conmutan por medio de contactos auxiliares. En los controles electroneuméticos, las intensidades eléctricas y la po- tencia son muy bajas. Por esta raz6n, pueden realizarse los mandos con relés auxiliares. En general, si no hay motores eléctricos no se ne- cesitan contactores de potencia. 1P201 + Festo Didactic )C © @& BXIVZDVCC CM eRe Sects esses eccec essehy Capitulo 3 3.5 Controles légicos programables Los controles légicos programables (PLC) se utllizan para el procesa- miento de sefiales en sistemas de control. Este PLC es particularmente adecuado para sistemas de control con varias entradas y salidas y que requiera una compleja combinacion de sefales. Fig. 3.18: PLC (Festo 101) ee : Fig. 3.19: Componentes Programa del PLC como Médulo de ==>[ Unidad Central Médulo de entradas Ln salidas Sensores ‘Actuadores SHC KHKCKHCKEKHKHKEKCKH HHH Festo Didactic » TP20156 Capitulo 3 Estructura y modo de funcionamiento de un PLC La Fig. 3.19 es un diagrama de bloques que ilustra los componentes de un sistema PLC. El elemento principal (la CPU) es un sistema micropro- cesador. El programa del microprocesador determina: = Qué entradas son interrogadas (I1, 124 etc.) |= Cémo estan asociadas estas sefiales = Qué salidas (01, 02 etc.) reciben Ios resultados de este procesa- miento de sefiales. De esta forma, el comportamiento del control, no viene determinado por el cableado (hardware), sino por el programa (software) 3.6 Estructura global de la parte de procesamiento de sefiales La parte de procesamiento de sefales de un control electroneumatico contra de tres bloques. Su estructura se muestra en la Fig. 3.20. = Entrada de sefales se realiza por medio de sensores, pulsadores o interruptores. La Fig. 3.20 muestra dos sensores de proximidad para las sefiales de entrada. = Procesamiento de sefiales normalmente se realiza por un sistema de relés 0 un control Iégico programable. No son frecuentes otros ti- pos de control. En la Fig. 3.20 el control se realiza por un sistema de relés. = Salida de sefiales se realiza a través de electrovalvulas distribuido- ras para el control de los actuadores. TP201 « Festo Didactic ic 8 bP ) 2 6 CG Cc oe C€ Oo ° “ ~ od ol u QC oO aw Entrada de sefialos Salida de sefalos La Fig. 3.20 muestra una ropresentacién esquemética de una seccién de control de sefiales en un sistema de control electroneumatico, en el que se utilizan relés para el procesamiento de las sefiales. = Los componentes para la entrada de sefiales (on la Fig. 3.20: los interruptores de proximidad inductivos 1B1 y 1B2) estan conectados a través de las entradas del control (1, 12 etc.) a las bobinas de los relés (K1, K2 etc.) = El procesamiento de las sefiales se realiza por medio del cableado adocuado de los diversos contactos de los relés. = Los componentes para la salida de sefiales (en la Fig. 3.20: los sole- noides de electrovalvulas distribuidoras 1Y1 y 1Y2) estan conectadas a las salidas del control (01, 02 etc.). Estas son accionadas a través, de los contactos de los relés. Festo Didactic + TP201 57 Capitulo 3 Fig. 3.20. ‘Seccién de control de Senales en un sistoma de ‘mandio por relés (circuito esquematico no festandarizado)58 Capitulo 3 Seccién de contro! de seftales con contro! logico ‘programable (PLC) Hl Entrada de sefiaies | Procesamiento de sefiales | Salida de sefales La Fig. 3.21 muestra la seccién de control de sefiales de un sistema de control electroneumético, en el que se utiliza un PLC para el procesa- miento de las sefales. = Los componentes para la entrada de sefiales (en la Fig. 3.21 Ios inte- rruptores de proximidad inductivos 1B1 y 1B2 estan conectados a las entradas del PLC (I1, 12). = El sistema microprocesador programable del PCL realiza todas las tareas de procesamiento de las sefiales. = Los componentes de Ia salida de sefiales (en la Fig. 3.21: los sole- noides de las electrovalvulas distribuidoras 1Y1 y 1Y2) estén conec- tadas a las salidas del PLC (01, 02 etc.). Estén accionadas por ci Cuitos electrénicos que son la parte de potencia del sistema micro- procesador. Los sistemas de control electroneumatico con relés se trata en el Capi- tulo 8 y los sistemas de control electroneumatico con PLCs se trata en el Capitulo 9. TP201 « Festo Didactic IOC ECRTRAIVIIVICOCE KAVIAN GC Hi teeCapitulo 4 Valvulas distribuidoras accionadas eléctricamente Festo Didactic « TP201 59 Capitulo 460 Capitulo 4 Accionamiento de un cilindro de simple efecto 4.1 Funciones Un sistema de control electroneumitico trabaja con dos formas de energia = Energia oléctrica en la seccién de control de las sefales = Aire comprimido en fa seccién de potencia Las valvulas distribuidoras accionadas eléctricamente (electrovalvulas) forman el interface entre las dos partes de un control electroneumatico . ‘Son activadas por las sefiales de salida de la seccién de control y dist buyen el aire en la seccién de potencia. Las tareas mas importantes de las electrovalvulas distribuidoras son: = Abrir y cerrar la alimentacién del aire = Control de avance y retroceso de los cilindros La Fig. 4.1a muestra una electrovalvula que controla el movimiento de un cilindro de simple efecto. Tiene tres conexiones y dos posiciones de conmutacion: = Sino se aplica tensién a la bobina del solenoide de la electrovalvula, la camara posterior del cilindro permanece a descarga. El vastago del cilindro esta retraido. = Sise aplica tensién al solenoide, la valvula distribuidora conmuta y la camara recibe presi6n. El vastago del cilindro avanza. = Cuando se interrumpe Ia corriente, la vélvula conmuta de nuevo. La camara del cilindro se descarga y el vastago retrocede. P20! « Festo Didactic -PoeoOkLK RAB QUEL REQGZD. DEC C C1 Ro Soa) El cilindro de doble efecto de la Fig. 4.1b es accionado por una electro- valvula distribuidora con cinco conexiones y dos posiciones. = Sino hay tensi6n aplicada a la bobina del solenoide, la camara iz~ quierda del cilindro estd a descarga y la cémara derecha bajo pre- sidn. el vastago esté retraido. = Si se aplica tensién a la bobina del solenoide, Ia electrovalvula distri- buidora conmuta. La camara izquierda queda a presién, mientras que la cdmara derecha se descarga. El vastago avanza. = Cuando se interrumpe la corriente, la vélvula conmuta de nuevo y el vastago retrocede. Festo Didactic » TP201 61 Capitulo 4 Fig. 4.1: Accionamiento de un clindro neumstico a) Simple efecto ) Doble efecto Accionamiento de un cilindro de doble efecto62 Capitulo 4 Posici6n inicial Denominacién de las conexiones Electrovélvula de 3/2 vias controlada directamente 4.2 Construccién y modo de funcionamiento Las electrovalvulas distribuidoras se activan por medio de solenoides. Estas pueden dividirse en dos grupos : ‘= Las valvulas con retomo por muelle (monoestables) sdlo estan acti vadas mientras fluye corriente a través del solenoide. = las valvulas de doble bobina (biestables) mantienen la ultima posi cién aunque deje de fluir corriente por el solenoide. En posicién inicial, todos los solenoides de una electrovalvula distribui- dora estén sin tension y por Io tanto inactivos. Una valvula de doble so- lenoide no tiene una posicién estable definida ya que no tiene muelle de retomo. Las electrovalvulas distribuidoras también se distinguen por el numero de conexiones y el numero de posiciones de conmutacién. La denomi- nacién de la vaivula resulta del nimero de conexiones y de posiciones, por ejemplo: = Electrovalvula de 3/2 vias con muelle de retomo (monoestable) = Electrovaivula de 5/2 vias de doble bobina (biestable) La seccién siguiente explica la construccién y el modo de funciona- miento de los principales tipos de valvulas. La Fig. 4.2 muestra dos secciones transversales de una electrovalvula de 3/2 vias de accionamiento directo. = En su posicién inicial, la conexién de utilizacién 2 esta unida a la co- nexion de descarga 3 por la ranura en el inducido (véase el detalle) (Fig. 4.2a. # Sise excita el solencide, la fuerzas del campo magnético fuerzan al inducido hacia arriba contra la fuerza del muelle (Fig. 4.2b). La junta de asiento inferior abre y el aire de la conexién 1 puede fluir hacia la conexién de trabajo 2. La junta de asiento superior cierra, cerrando el paso entre las conexiones 1 y 3. = Sila bobina del solenoide se desexcita, el inducido regresa a su po- sicién inicial por efecto de! muelle de retorno (Fig. 4.2a). El paso en- tre las conexiones 2 y 3 se abre y el paso entre las conexiones 1 y 2 se cierra. El aire comprimido se descarga a través del tubo del indu- ido por la conexién 3. TP201 « Festo Didactic(@ Capitulo 4 EI accionamiento manual A, permite abrir el paso entre las conexiones 1 Accionamiento manual y 2 aunque el solenoide no esté excitado. Al girar el tornillo, la leva ex- céntrica acciona el inducido. Girando de nuevo el tomillo, el inducido regresa a su posicién inicial. Fig. 4.2: Electrovalvula de 2/2 vias ‘con accionamienta manual (normalmente cerradia) 2 Ss (2 Festo Didactic « TP20164 Capitulo 4 La Fig. 4.3 muestra una electrovalvula de 9/2 vias normaimente abierta La Fig. 4.3a muestra la valvula en su posicién inicial y la Fig. 4.3 posicién accionada. En comparacién con la posicién inicial de la vaivul corrada (Fig. 4.2) las conexiones de alimentacién y de escape estan invertidas. Fig. 43: Valvula do 3/2 vias con accionamionta manual (normatmente abierta) NU b) dvs TP201 « Festo Didactic C€C@ndv707D CC Ci Geoee dPo)p.& € © |&€BRQDDYD( En las electrovaivulas pilotadas, el émbolo de Ia valvula es accionado indirectamente. |= El inducido del solenoide abre o cierra un conducto derivado de la conexién 1 = Si el inducido esta abierto, el aire comprimido de la conexién 1 ac- ciona el émbolo de la vailvula. La Fig. 4.4 explica el modo de funcionamiento del control por pilotaje. |= Sila bobina se desactiva, el inducido es presionado contra el asiento inferior por el muelle. La cdmara de la parte superior del émbolo que- da a descarga (Fig. 4.4 a). = Si la bobina se excita, el solenoide tira del inducido hacia abajo. La cdmara del lado superior del émbolo recibe presién (Fig. 4.4b). a) 65 Capitulo 4 Electrovalvula distribuidora pilotada Fig. 4.4 Eloctrovatvula dlstribuidora pilotada te Embolo de la valvula Festo Didactic » TP201 EEE es Era —s66 Capitulo 4 Electrovalvula de 3/2 vias pilotada Fig. 4.5: Electrovavua pilotada de 372 vias (normalmente ‘corrada, con accionamiento manual) La Fig. 4.5 muestra dos secciones transversales de una electrovalvula de 3/2 vias pilotada = En su posicién inicial, la superficie del émbolo sélo esta sujeta a la presién atmosférica, de forma que el muelle de retorno empuja el émbolo hacia arriba (Fig. 4.5a). Las conexiones 2 y 3 estan unidas. ® Si se excita la bobina del solenoide, la camara inferior del émbolo de la valvula se une con la conexién de presién 1 (Fig. 4.5b). La fuerza en la superficie superior del émbolo de la valvula aumenta, presio- nando el émbolo hacia abajo. La unién entre las conexiones 2 y 3 se Cierra, mientras que la unién entre 1 y 2 se abre. La valvula perma- nece en esta posicion mientras esté excitada la bobina del solenoide. = Sila bobina del solenoide se desexcita, la valvula conmuta de nuevo a Su posicién inicial. Se necesita una presién minima de alimentacién (presién de mando) para accionar una valvula pilotada contra la fuerza del muelle. Esta pre- sidn se indica en las especificaciones de la vélvula y se halla — segtin el tipo — entre 2 y 3 bar. EDIE TP201 « Festo Didactic CHREARAMRAIACHRARAAARL KS Aobe ay)CSV Cc SCSCUCORCCKCKHCK ETH KHKCKKE ‘Cuanto mayor sea el caudal nominal de una vélvula distribuidora, mayor seré el flujo de aire que puede suministrar. En el caso de una electrovalvula accionada directamente, el caudal ha- cia el actuador debe pasar por el asiento del inducido (véase Fig. 4.2). Para asegurar un caudal suficiente, se necesita un inducido relativa- mente grande. Esto, a su vez, requiere un muelle de retroceso grande — contra el cual el solenoide debe ejercer su fuerza. Esto exige compo- nentes de tamafios relativamente grandes y por lo tanto un elevado consumo de potencia En una electrovalvula pilotada, el caudal hacia el actuador pasa por la etapa principal (Fig. 4.5). El émbolo de la valvula recibe presién a través del conducto de aire. Es suficiente un pequefio caudal, asi que el indu- cido también puede ser menor que el de una valvula de accionamiento directo. El consumo de potencia y la generacién de calor son también menores. Las ventajas en relacién con el consumo de potencia, tamafo de los solenoides y disipacién de calor ha lievado al uso casi exclusivo de electrovalvulas pilotadas en los sistemas de control electroneumatico, Fosto Didactic © 17201 ___67 Capitulo 4 ‘Comparacién entre valvulas pilotadas y de accionamiento directoElectrovaivula de 5/2 vias pilotada Fig, 4.6. Electrovatvula de 572 vias pilotada La Fig. 4.6 muestra las dos posiciones de conmutacién de una electro valvula de 5/2 vias pilotada. = En su posicién inicial, el émbolo se halla en su tope izquierdo (Fig. 4.6a). Las conexiones 1 y 2, asi como las 4 y 5 se hallan unidas. = Si se excita la bobina del solenoide, la corredera de la valvula se mueva hacia el tope derecho (Fig. 4.6b). En esta posicién, las cone- xiones 1 y 4, asi como las 2 y 3 se hallan unidas. = Siel solenoide se desexcita el muelle de retorno devuelve la correde- ra de la valvula a su posicién inicial. = El aire de pilotaje es suministrado a través de la conexién 84. a) 4,42 84 5 4 1 2 3 EE | oo _—* — ma Ba) CECE aie 2 3 845 4 1 1P201 « Festo DidacticTey eee ee ee ee ee ee ee er La Fig. 4.7 muestra las tres posiciones de conmutacién de una olectro- valvula distribuidora de 5/3 vias. = En su posicién inicial, las bobinas de los solenoides estén desexcita- das y la corredera de la valvula se halla en posicién media por la fuerza de dos muelles. Las conexiones 2 y 3, asi como las 4 y 5 se hallan unidas. La conexién 1 se halla cerrada. = Si se excita el solenoide izquierdo, el émbolo de la vélvula se despla- za a su tope derecho (Fig. 4.7b). Las conexiones 1 y 4, asi como las, 2 y 3 quedan unidas. ® Si se excita la bobina del solenoide derecho, el émbolo se desplaza a su tope izquierdo (Fig. 4.7c). En esta posicién, las conexiones 1 y 2, asi como las 4 y 5 quedan unidas. = Cada posicién se mantiene mientras esté excitada la correspondiente bobina. Si ninguna de las bobinas se halla excitada, la valvula regre- sa a su posicién media inicial. Festo Didactic « TP201 Electrovalvula de 5/3 vias pilotada con posicién de reposo a descarga