III MECANISMOS

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS

PLANOS

2.1 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR MÉTODOS

GRÁFICO Y ANALÍTICO.

2.2. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS PLANOS POR

MÉTODOS GRÁFICO Y ANALÍTICO.

2.3 ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS PLANOS POR

MÉTODOS GRÁFICO Y ANALÍTICO.

2.4 TEOREMA DE KENNEDY.

2.5 ANÁLISIS DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN POR MEDIO

DE SOFTWARE.

COMPETENCIA ESPECIFICA
ANALIZA MECANISMOS PLANOS PARA LA DETERMINACIÓN DE LA
POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EMPLEANDO DIFERENTES
MÉTODOS Y CON LA APLICACIÓN DE SOFTWARE.
COMPETENCIA GENERICAS
§ CAPACIDAD DE ANA) LISIS Y SI)NTESIS.
§ CAPACIDAD PARA IDENTIFICAR, PLANTEAR Y RESOLVER PROBLEMAS
§ CAPACIDAD DE APLICAR LOS CONOCIMIENTOS EN LA PRA) CTICA

30
2.1 Análisis de posición de mecanismos planos por métodos grafico y analítico.

El fin de hacer un exaustivo analisis de las posicones que ocupara un

mecanismo, tiene como finalidad determinar las distintas aceleraciones, en
sus diferentes componentes. De acuerdo a la segunda ley de Newton:

F = ;G

Implica la presencia de fuerzas en el funcionamiento del mecanismo, lo que

necesariamente nos conduce a esfuerzos, de forma muy simple:
F
H=
G

Es pues necesario para obtener la magnitud de dichos esfuerzos, la

obtención de las fuerzas inherentes debidas al funcionamiento del
mecanismo, en consecuencia las aceleraciones de cada componente del
mecanismo son clave, pero de igual forma para llegar a ellas debemos
necesariamente, obtener las velocidades de funcionamiento de las partes
moviles de las correspondientes articulaciones y elementos moviles del
mismo. De acuerdo a esto, hay que tener presente de forma simple que la
aceleración proviene de:
=I
G=
=J

Y de igual forma la velocidad es el resultado de :

=>
I=
=J

En este punto se hace trascendente conocer los desplazamientos versus

posiciones del mecanismo en cuestión.

Sistemas de coordenadas

Es un sistema de referencia que utiliza uno o más números (coordenadas)

para determinar unívocamente la posición de un punto u objeto geométrico.

Posición de un mecanismo

Cuando se presenta una situación de movimiento en un mecanismo, se

provoca la modificación de su posición original en los eslabones que lo
conforman y eventualmente sus puntos de referencia, en tanto se presenta el
cambio de ubicación de sus correspondientes eslabones.

K)
K'
L
K(
31
 Durante este proceso el mecanismo presenta conficguraciones diferentes
mientras se observan sus movimientos.
*
K) = MK(" + K'" L = GNO@P Q*%R
&
Desplazamiento

Es la cantidad que representa el cambio de posición, habitualmente por

medio de vectores. El desplazamiento puede ser: lineal, angular o ambos.
En el caso del desplazamiento lineal:
q Un cuerpo en dos posiciones sucesivas. Diferencia de Posición.
q Dos cuerpos simultáneamente en dos posiciones diferentes. Posición
Relativa

B
B
RB
RB A

R RB
A A

Posición relativa
Diferencia de posición

-RA

RB
A

RB

32
 Traslación, rotación y movimiento complejo

ü Traslación.- Todos los puntos en el cuerpo tienen el mismo

desplazamiento.
ü Rotación.- Puntos diferentes del cuerpo sufren desplazamientos
diferentes, y por lo tanto existe una diferencia de desplazamiento
entre dos puntos cualesquiera elegidos.
ü Movimiento Complejo.- Es la suma de los componentes de traslación
y rotación.

b) Eslabón AB movido a una posición A’B’

a) Eslabón AB denotado por RBA

d) Eslabón AB movido por traslación a

c) Eslabón AB movido por rotación a
una posición A’B’ y por rotación a una
una posición AB’
posición A’B’’

Teorema de EULER: El desplazamiento general de un cuerpo rígido

con un punto fijo es rotación alrededor del mismo eje.

Teorema de CHASLES: Cualquier desplazamiento de un cuerpo rígido

equivale a la suma de una traslación de cualquier punto en el y una
rotación alrededor de un eje que pasa por ese punto.

33
Solución gráfica del posicionamiento de un mecanismo manivela-balancín

Medición de ángulos en el mecanismo de cuatro barras

Soluciones para configuración abierta

1- Se traza un sistema de ejes coordenados donde el origen será O2

2- Dibuja eslabón 2 a una escala conveniente, trazando el ángulo dado
θ2.
3- Dibuje un círculo con centro en el extremo libre del eslabón 2 y con un
radio igual a la longitud del eslabón 3.
4- Las medidas obtenidas directamente mediante un transportador de los
ángulos θ3 y θ4, son las soluciones

Si se desean las soluciones para la configuración cruzada.

5- El compás se abre a la medida a escala del eslabón 3 y se traza un

arco de ese radio en torno al extremo del eslabón 2 (punto A.)
6- Se abre el compás a la longitud a escala del eslabón 4 y se traza un
segundo arco de ese radio en torno al extremo del eslabón 1 (punto
O4).
7- Estos dos arcos formarán las intersecciones B y B’, que definen las dos
soluciones al problema de posiciones para un mecanismo de cuatro
barras en sus configuraciones abierta y cruzada.
8- Las medidas obtenidas directamente mediante un transportador de los
ángulos θ’3 y θ’4, son las soluciones.

34
Solución de posición gráfica de las configuraciones abierta y cruzada del mecanismo de cuatro barras

Solución analitica del posicionamiento de un mecanismo manivela-balancín

(mediante leyes trigonometricas de los triangulos).

Las coordenadas en el punto A.

S( = G O<>L"
S' = G >U: L"

Las coordenadas del punto B se encuentran en las ecuaciones de los

círculos A y O4:

by by-ay b
L#
A
c
ay bx-ax
a

L" L$

O2 ax O4
bx
d
35
Observando unicamente el triangulo rectangulo formado por: A,B y L#

B
b
by-ay
L#
A
bx-ax

Para determinar b
"
V " = (V( − G( )" + WV' − G' X

Ahora observamos unicamente el triangulo rectangulo formado por: B y Y$

by c

d-bx
O " = (= − V( )" + V'"
Vectrorialmente los vectores a,b,c

c
b

V" = G" + O "

G" = V " − O " Ecu.1
Sustituyendo en la ecuación 1, los valores de b2 y c2
"
G" = (V( − G( )" + WV' − G' X − Z(= − V( )" + V'" [
G" = V(" − 2G( V( + G(" + V'" − 2G' V' + G'" − Z= " − 2V( = + V(" + V'" [
G" = V(" − 2G( V( + G(" + V'" − 2G' V' + G'" − = " + 2V( = − V(" − V'"
G" = −2G( V( + G(" − 2G' V' + G'" − = " + 2V( =
G" = WG(" + G'" X + 2V( (= − G( ) − 2G' V' − = " Ecu. 2

36
Por otra parte, sabemos que, para el eslabón a sus componentes, serán:

a
ay

G" = G(" − G'" ax

Sustituyendo a2 en la ecuación 2
G" = G" + 2V( (= − G( ) − 2G' V' − = "
0 = G" − G" + 2V( (= − G( ) − 2G' V' − = "
Z−2V( (= − G( ) = G" − G" − 2G' V' − = " [(−1)
2V( (= − G( ) = G" − G" + 2G' V' + = "
Si G" = V " − O " ; entonces:
G" − V " + O " + 2G' V' + = "
V( =
2(= − G( )
G − V + O " + ="
" " G' V'
V( = +
2(= − G( ) = − G(
Abreviando:
G" − V" + O " + ="
5=
2(= − G( )
La ecuación quedaría:
G' V'
V( = 5 +
= − G(
Ahora considerando el valor de bx, lo sustituimos en:
O " = (= − V( )" + V'"
O " = = " − 2V( = + V(" + V'"
" "
G' V' G' V' "
O = = − 2= \5 + ] + \5 + ] + V'"
= − G( = − G(
"
" "
2G' V' = "
2G' V' 5 G' V'
O = = − 2=5 − +5 + +^ _ + V'"
= − G( = − G( = − G(
"
"
G' V' 2G' (5 − = )
O = `^ _ + 1a V'" + b c V' + (= " − 2=5 + 5 " )
= − G( = − G(
Pero observamos que:
= " − 2=5 + 5 " = (= − 5)"
Sustituyendo d2, en la expresión anterior.
"
"
G' V' 2G' (5 − = )
O = `^ _ + 1a V'" + b c V' + (= − 5)"
= − G( = − G(
"
G' V' 2G' (5 − =)
`^ _ + 1a V'" + b c V' + (= − 5)" − O " = 0
= − G( = − G(

Con fines de simplificar visualmente la ecuación anterior hacemos lo

siguiente:
"
G' V'
6 = `^ _ + 1a
= − G(

37
 2G' (5 − = )
7=b c
= − G(
K = (= − 5)" − O "
Entonces se presenta la cuadratica resultante de la siguiente manera.
6V'" + 7V' + K = 0
Esta expresión se resuelve como una cuadrática
−7 ± M7" − 46K
V' =
26
Para el ángulo L# B
V' − G'
@PL# = b
V( − G( by-ay
V' − G ' L#
L# = @P+! ^ _ A
V( − G(
Mientras que Para el ángulo L$ bx-ax
V'
@PL$ =
= − V(
V' by c
L$ = @P+! ^ _
= − V(

d-bx

Solución analitica del posicionamiento de un mecanismo manivela-balancín

(mediante lazo vectorial).

b
L#
A
c

L" L$

O2 d O4

Considerando el dibujo del mecanismo dado convertimos a sus

eslabones en vectrore, esto simplemente es poner a cada vector
punta de flecha en cualquier extremo del eslabón que se desee.

38
 B

L# R3
A
R4
R2 c

a
L" R1
L$
d

O2 O4

Ecuación de lazo vectorial

K" + K# − K$ − K! = 0
Donde:
K! = =U ,-!
K" = GU ,-"
K# = VU ,-#
K$ = OU ,-$
Sustituyendo términos en la ecuación vectorial.
GU ,-" + VU ,-# − OU ,-$ − =U ,-! = 0
Aplicando la identidad de Euler
U ±- = O<>L" ± e>U:L"
!(#$%&! + (%)*&! ) + ,(#$%&" + (%)*&" ) − #(#$%&# + (%)*&# ) − .(#$%&$ + (%)*&$ ) = 0
(! #$%&! + , #$%&" − # #$%&# − . #$%&$ ) + ((! %)*&! + , (%)*&" − # %)*&# − . %)*&$ )
=0
Observando la ecuación:
Parte Real+Parte imaginaria=0

Separando la ecuación.
! #$%&! + , #$%&" − # #$%&# − . #$%&$ = 0
! %)*&! + , (%)*&" − # %)*&# − . %)*&$ = 0
Si sabemos que L! = 0, sustituyendo en ambas ecuaciones:
G O<>L" + V O<>L# − O O<>L$ − = cos 0° = 0
G O<>L" + V O<>L# − O O<>L$ − =(1) = 0
G O<>L" + V O<>L# − O O<>L$ − = = 0 Parte real Ecu 1

G >U:L" + V e>U:L# − O >U:L$ − = >U: 0° = 0

G >U:L" + V e>U:L# − O >U:L$ − = (0) = 0
G >U:L" + V >U:L# − O >U:L$ = 0 Parte Imaginaria Ecu 2

Despejando de ambas ecuaciones 1 y 2

V O<>L# = = − G O<>L" + O O<>L$ Ecu.3

39
V >U:L# = O >U:L$ − G >U:L" Ecu 4
Elevando al cuadrado las ecuaciones 3 y 4
[V O<>L# = O O<>L$ − G O<>L" + = ]"
V " O<> " L# = (= − G O<>L" + O O<>L$ )" Ecu. 3
[V >U:L# = O >U:L$ − G >U:L" ]"
V " >U:" L# = (O >U:L$ − G >U:L" )" Ecu. 4
Sumando las ecuaciones 3 y 4
V " >U:" L# + V " O<> " L# = (O >U:L$ − G >U:L" )" + (= − G O<>L" + O O<>L$ )"
V " (>U:" L# + O<> " L# )
= O " >U:" L$ − 2GO >U:L" >U:L$ + G" >U:" L" + = " + G" O<> " L"
+ O " O<> " L$ − 2G= O<>L" + 2O= cos L$ − 2GO O<> L" O<> L$
Si sabemos que >U:" L# + O<> " L# = 1
V " (1) = O " >U:" L$ − 2GO >U:L" >U:L$ + G" >U:" L" + = " + G" O<> " L"
+ O " O<> " L$ − 2G= O<>L" + 2O= cos L$ − 2GO O<> L" O<> L$
V " = G" (>U:" L" + >U:" L" ) + O " ( >U:" L$ + O<> " L$ ) + = " − 2G= O<>L"
+ 2O= cos L$ − 2GO ( >U:L" >U:L$ + O<> L" O<> L$ )
" " (1)
V =G + O " (1) + = " − 2G= O<>L"
+ 2O= cos L$ − 2GO ( >U:L" >U:L$ + O<> L" O<> L$ )
V = G + O + = " − 2G= O<>L"
" " "

+ 2O= cos L$ − 2GO ( >U:L" >U:L$ + O<> L" O<> L$ )

Aplicando:
1
>U: S >U: ? = [cos (S − ?) − cos(S + ?)]
2
1
O<> S O<> ? = [cos (S − ?) + cos(S + ?)]
2
Sustituyendo:
V " = G" + O " + = " − 2G= O<>L"
+ 2O= cos L$
1 1
− 2GO x [cos (L" − L$ ) − cos(L" + L$ )] [cos (L" − L$ )
2 2
+ cos(L" + L$ )]y
V " = G" + O " + = " − 2G= O<>L"
+ 2O= cos L$
− GO [cos (L" − L$ )
+ cos(L" + L$ ) + cos (L" − L$ ) − cos(L" − L$ )]
V = G + O + = " − 2G= O<>L" + 2O= cos L$ − 2GO cos(L" − L$ )
" " "

Despejando de la ecuación a 2GO cos(L" − L$ )

2GO cos(L" − L$ ) = G" −V " + O " + = " − 2G= O<>L" + 2O= cos L$

1
[2GO cos(L" − L$ ) = G" −V " + O " + = " − 2G= O<>L" + 2O= cos L$ ] C D
2GO

G" −V " + O " + = " = =

)
cos(L" − L$ = ^ _ − O<>L" + cos L$
2 GO O G

40
Dada la ecuación anterior, hacemos lo siguiente:
=
z! =
G
=
z" =
O
G" −V " + O " + = "
z# =
2 GO

Sustituyendo en la anterior ecuación, esta se simplifica:

cos(L" − L$ ) = z# − z" O<>L" + z! cos L$

Es decir:
z! cos L$ − z" O<>L" + z# = cos(L" − L$ ) Ecu. 5

Nota: Usando los metodos de sintesis de mecanismos, encontramos la

ecuación de Freudenstein para mecanismos de 4 barras, empleada en
problemas de diseño de mecanismos donde se requiere un movimiento
coordinado entre el eslabón de entrada y el eslabón de salida.
Favor de observar la similaridad entre esta ecuación y la obtenida.
K! cos { − K" cos | + K# = cos({ − |) Ecu. De Freudnstein
z! cos L$ − z" O<>L" + z# = cos(L" − L$ ) Ecu. 5
Aplicando identidad de suma de angulos a la ecuación 5:
cos(S ± ?) = cos S cos ? ∓ >U: S >U: ?
z! cos L$ − z" O<>L" + z# = cos L" cos L$ + >U: L" >U: L$ Ecu. 6
Por otra parte:
S
2 @P Q 2 R
>U: S =
S
1 + @P" Q 2 R
S
1 − @P" Q 2 R
O<> S =
S
1 + @P" Q 2 R

Sustituyendo en la ecuación 6 para >U: L$ y cos L$

' ' '
!+ 01" 2 $ 3 !+ 01" 2 $3 " 01 2 $ 3
" " "
z! b ' c −z" O<>L" + z# = cos L" b ' c + >U: L" b ' c
!401" 2 $ 3 !401" 2 $3 !401" 2 $3
" " "

-
Multiplicando toda la ecuación por 1 + @P" Q "$R
L
1 − @P " Q 2$ R
~z!  Ä −z" O<>L" + z#
L
1 + @P" Q 2$ R
L L
1 − @P " Q 2$ R 2@P Q 2$ R L$
= cos L"  Ä + >U: L"  ÄÅ \1 + @P" C D]
L L 2
1 + @P" Q 2$ R 1 + @P" Q 2$ R

41
 L$ L$ L$
z! \1 − @P" C D] −z" O<>L" \1 + @P" C D] + z# \1 + @P" C D]
2 2 2
L$ L$
= cos L" \1 − @P" C D] + >U: L" \2 @P C D]
2 2

L$ L$ L$
z! − z! @P" C D − z" O<>L" − z" O<>L" @P" C D + z# + z# @P" C D
2 2 2
L $ L $
= cos L" − cos L" @P" C D + 2 >U: L" @P C D
2 2
L$ L$
(cos L" − z! − z" O<>L" + z# ) @P" C D − 2 >U: L" @P C D
2 2
+ [z! − (z" + 1) O<>L" + z# ] = 0

Entonces esto es una ecuación cuadratica, por lo que los coeficientes serán
S = cos L" − z! − z" O<>L" + z#
? = −2 >U: L"
Ç = z! − (z" + 1) O<>L" + z#

De manera simplificada
L$ L$
S @P" C D + ? @P C D + Ç = 0
2 2
L$ "
−? ± √? − 4SÇ
@P C D =
2 2S
−? + √?" − 4SÇ
(L$ )! = 2 Arc Tg b c
2S
−? − √?" − 4SÇ
(L$ )" = 2 Arc Tg b c
2S

Es recomendable analizar el discriminante, para saber que valor esperar

como resultado:
Si : ?" − 4SÇ < 0 ; L$ No existe para ningun valor reeal.
Si: ?" − 4SÇ ≥ 0 ; L$ Existe.

Por otrta parte si se desea determinar el valor de L#

Analizando la ecuación de lazo vertical para L# a partir de la ecuación 6

z! cos L$ − z" O<>L" + z# = cos L" cos L$ + >U: L" >U: L$
Debemos recordar que:
=
z! =
G
=
z" =
O
G" −V " + O " + = "
z# =
2 GO
5 5 6 " +8 " 47 " 45 "
6
cos L$ − 7
O<>L " + " 67
= cos L" cos L$ + >U: L" >U: L$ Ecu 7
A partir de la ecuación 1
G O<>L" + V O<>L# − O O<>L$ − = = 0
G O<>L" + V O<>L# − = = O O<>L$

42
 G V =
O<>L$ = O<>L" + O<>L# −
O O O
A partir de la ecuación 2
G >U:L" + V >U:L# − O >U:L$ = 0
G >U:L" + V >U:L# = O >U:L$
G V
>U:L$ = >U:L" + >U:L#
O O

Sustituyendo >U:L$ y O<>L$ , en la ecuación 7

= G V = = G" −V " + O " + = "

\ O<>L" + O<>L# − ] − O<>L" +
G O O O O 2 GO
G V = G V
= cos L" \ O<>L" + O<>L# − ] + >U: L" \ >U:L" + >U:L# ]
O O O O O

= V= =" = G" −V " + O " + = "

O<>L" + O<>L# − − O<>L" +
O GO GO O 2 GO
G V = G
= O<> " L" + O<>L" cos L# − cos L" + >U:" L"
O O O O
V
+ >U: L" >U:L#
O

Reduciendo

V= G" −V " + O " + = " = "

O<>L# + −
GO 2 GO GO
G V =
= (O<> " L" + >U:" L" ) + (O<>L" cos L# + >U: L" >U:L# ) − cos L"
O O O
1 V= G" −V " + O " + = " = "
b O<>L# + − c
O G 2G G
1
= [G (1) + V (O<>L" cos L# + >U: L" >U:L# ) −= cos L" ]
O
V= G" −V " + O " + = " = "
O<>L# + −
G 2G G
= G + V (>U: L" >U:L# + O<>L" cos L# ) −= cos L"

V= G" −V " + O " + = " = "

b O<>L# + −
G 2G G
1
= G + V (>U: L" >U:L# + O<>L" cos L# ) −= cos L" c C D
V
" " " " "
= G −V + O + = = G =
O<>L# + − = + >U: L" >U:L# + O<>L" cos L# − cos L"
G 2 G= GV V V
= G" −V " + O " + = " = " G =
O<>L# + − − + cos L" = >U: L" >U:L# + O<>L" cos L#
G 2 G= GV V V
= = O − G −V − = "
" " "
O<>L# + cos L" + ^ _ = >U: L" >U:L# + O<>L" cos L#
G V 2 G=

43
Haciendo lo siguiente:
=
z! =
G
=
z$ =
V
O " − G" −V " − = "
z% =
2 G=

Por lo que la ecuación quedará:

z! O<>L# +z$ cos L" + z% = >U: L" >U:L# + O<>L" cos L#
Aplicando la identidades angulares
&
2 34 5 2" 6
%)* &" =
&
1 + 34! 5 2" 6
&
1 − 34 ! 5 2" 6
#$% &" =
&
1 + 34! 5 2" 6

Sustituyendo en la ecuación anterior

& &
1 − 34 2 Q 3 R 2 34 Q 3 R
2 2
z!  Ä +z$ cos L" + z% = >U: L"  Ä
2 &3 2 &3
1 + 34 Q R 1 + 34 Q R
2 2
2 & 3
1 − 34 Q R
2
+ O<>L"  Ä
2 &3
1 + 34 Q R
2
2 &3 &
1 − 34 Q R 2 34 Q 3 R
2 2
~z!  Ä +z$ cos L" + z% = >U: L"  Ä
2 &3 2 &3
1 + 34 Q R 1 + 34 Q R
2 2
2 &3
1 − 34 Q R &3
2
+ O<>L"  ÄÅ \1 + 342 C D]
& 2
1 + 342 Q 3 R
2
&3 &3
z! \1 − 34 2 C D] +z$ cos L" \1 + 342 C D]
2 2
&3 &3 &3
+ z% \1 + 34 C D] = >U: L" \2 34 C D] + O<>L" \1 − 34 2 C D]
2
2 2 2
&3 &3
z! − z! 34 2 C D +z$ cos L" + z$ cos L" 342 C D
2 2
& 3 &3 &3
+ z% + z% 342 C D = 2 >U: L" 34 C D + O<>L" − O<>L" 34 2 C D
2 2 2
2
&3 &3
(−81 + z$ cos L" + z% + O<>L" )34 C D −2 >U: L" 34 C D
2 2
+ (z! + z$ cos L" +z% − O<>L" ) = 0

Entoces:
9 = −8$ + z4 cos L2 + z5 + O<>L2
à = −2 >U: L"
F = z! + z$ cos L" +z% − O<>L"

44
Sustituyendo en la ecuación.
&3 &3
9 34 2 C D + à 34 C D + F = 0
2 2
Por lo que la solución será:
&" −à ± <à2 − 4âF
34 : ; =
2 2â
Siendo
−à + <à2 − 4âF
(&" )$ = 2 Arc Tg = >
2â

−à − <à2 − 4âF
(&" )! = 2 Arc Tg = >
2â

Para algunos mecanismos comunes y mediante el análisis de estos por el

método de lazo vectorial, se presentan a continuación los siguientes
modelos.

45
Problemas ejemplo de la determinación de la
posición de un mecanismo

46
Ejemplo 1
Las longitudes de los eslabones y el valor de θ2 para algunos mecanismos
de cuatro barras, se definen en la tabla.
Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 θ2
(d) (a) (b) (c)
6 2 7 9 30
La configuración y terminología del mecanismo se muestra en la figura.
Dibuje el mecanismo a escala y encuentre gráficamente todas las soluciones
posibles (tanto abiertas como cerradas) para los ángulos θ3 y θ4. Determine
la condición Grashof.

Y
B
b

A
c
Solución Gráfica
a

Θ
02
X
d

B
3

A Θ31
4
2
Θ41
Θ

47
Solución analítica

Determinando el ángulo de salida θ4

5 < 5 < " 6 " +8 " 47 " 45 "
z! = 6 = " = 3 z" = 7
===# z# = "67
=
$+$=4>!4#< A"
"(")(=)
= #< = 2
√3 2 √3 √3 − 6
S = O<>L" − z! − z" O<>L" + z# = − 3 − C D^ _ + 2 =
2 3 2 2
1
? = −2>U:L" = −2 C D = −1
2
30 − 5√3
Ç = z! − (z" + 1)O<>L" + z# =
6
⎡ √3 − 6 30 − 5√3 ⎤
⎢1 ± ç1 − 4 ^ 6 _ ^ 6 _⎥
L$ = 2 GONJP ⎢ ⎥
⎢ √3 − 6 ⎥
⎢ 2^ 6 _ ⎥
⎣ ⎦
⎧ ⎡ √3 − 6 30 − 5√3 ⎤⎫
1 + ç1 − 4 ^
⎪ ⎢ 6 _^ 6 _⎥ ⎪
L$! = 360° − 2 GONJP ⎢ ⎥
⎨ ⎢ √3 − 6 ⎥⎬
⎪ ⎢ 2^ 6 _ ⎥⎪
⎩ ⎣ ⎦⎭
L$! = 360° − 143.6596° = 216.34°
⎡ √3 − 6 30 − 5√3 ⎤
⎢1 − ç1 − 4 ^ 6 _ ^ 6 _⎥
L$ = 2 GONJP ⎢ ⎥
⎢ √3 − 6 ⎥
⎢ 2^ 6 _ ⎥
⎣ ⎦
L$! = 117.2860°

Determinando θ3
5 < 7 " +5 " +6 " +8 " +> "
z$ = 8 = A z% = "68
= ">
= −A
√3 6 √3 2 13√3 − 46
â = O<>L" − z! − z$ O<>L" + z% = − 3 − C D^ _ − =
2 7 2 7 14
!
à = ? = −2>U:L" = −2 Q"R = −1
38 − √3
F = z! + (z$ − 1)O<>L" + z% =
14

⎧ ⎡ 13√3 − 46 38 − √3 ⎤⎫
⎪ ⎢1 ± ç1 − 4 ^ 14 _ ^ 14 _⎥⎪
L# = 360° − 2 GONJP ⎢ ⎥
⎨ ⎢ 13√3 − 46 ⎥⎬
⎪ ⎢ 2^ 14 _ ⎥⎪
⎩ ⎣ ⎦⎭

48
L#! = 360° − 115.21° = 244.7891°
⎡ 13√3 − 46 38 − √3 ⎤
⎢1 ± ç1 − 4 ^ 14 _ ^ 14 _⎥
L#" = 2 GONJP ⎢ ⎥
⎢ 13√3 − 46 ⎥
⎢ 2^ 14 _ ⎥
⎣ ⎦
L#" = 88.83°
Determinando la condición Grashof
Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4
(d) (a) (b) (c)
6 2 7 9
Q Corto (S) P Largo (L)

5+$ ≤6+7
2+9≤7+6
11 ≤ 13
Por lo tanto es un mecanismo de clase I y como está fijado el eslabón 1(d)
el cual es a su vez es adyacente al eslabón más corto (2). Se trata de un
mecanismo manivela-balancín de clasificación GCRR

49
Ejemplo 2

Las longitudes de los eslabones y el valor de θ2 para algunos mecanismos

de cuatro barras, se definen en la tabla.

Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 θ2

(d) (a) (b) (c)
c 3 10 6 8 45

La configuración y terminología del mecanismo se muestra en la figura.

Dibuje el mecanismo a escala y encuentre gráficamente todas las soluciones
posibles (tanto abiertas como cerradas) para los ángulos θ3 y θ4. Determine
la condición Grashof.

Y
B
b

A
c
Solución Gráfica
a

Θ
02
X
d

B
3

A Θ31
4
2
Θ41
Θ

50
Solución analítica

Determinando el ángulo de salida θ4

5 # 5 # 6 " +8 " 47 " 45 "
z! = 6 = !B z" = 7
=> z# = "67
=
!BB+#<4<$4= !#A
"(!B)(<)
= !"B
1 3 3 1 137 75√2 + 101
S = O<>L" − z! − z" O<>L" + z# = − − C DC D+ =
√2 10 8 √2 120 120
1 2
? = −2>U:L" = −2 C D=− = −√2
√2 √2
3 3 1 137 173 − 165√2
Ç = z! − (z" + 1)O<>L" + z# = − C + 1D C D + =
10 8 √2 120 120
⎡ 75√2 + 101 173 − 165√2 ⎤
⎢√2 ± ç2 − 4 ^ 120 _^ 120 _⎥
L$ = 2 GONJP ⎢ ⎥
⎢ 75√2 + 101 ⎥
⎢ 2^ 120 _ ⎥
⎣ ⎦
⎡ 75√2 + 101 173 − 165√2 ⎤
⎢ √2 + ç2 − 4 ^ _^ _⎥
120 120
L$! = 2 GONJP ⎢ ⎥
⎢ 75√2 + 101 ⎥
⎢ 2^ 120 _ ⎥
⎣ ⎦
L$! = 47.40135°
⎧ ⎡ 75√2 + 101 173 − 165√2 ⎤⎫
⎪ ⎢√2 − ç2 − 4 ^ 120 _^ 120 _⎥⎪
L$ = 360° − 2 GONJP ⎢ ⎥
⎨ ⎢ 75√2 + 101 ⎥⎬
⎪ ⎢ 2^ 120 _ ⎥⎪
⎩ ⎣ ⎦⎭
L$! = 180.0099°

Determinando θ3

5 # ! 7 " +5 " +6 " +8 " <$+=+!BB+#< +>! "A

z$ = 8 = < = " z% = "68
= "(!B)(<)
= !"B
= − $B
3 1 1 1 27 20√2 − 39
â = O<>L" − z! − z$ O<>L" + z% = − − C DC D− =
√2 10 2 √2 40 40
!
à = ? = −2>U:L" = −2 Q R = −√2
√"
3 1 1 27 −3 − 4√2
F = z! + (z$ − 1)O<>L" + z% = + C − 1D C D − =
10 2 √2 40 8

51
 ⎧ ⎡ 20√2 − 39 −3 − 4√2 ⎤⎫
⎪ ⎢√2 + ç2 − 4 ^ 40 _^ 8 _⎥⎪
L# = 360° − 2 GONJP ⎢ ⎥
⎨ ⎢ 20√2 − 39 ⎥⎬
⎪ ⎢ 2 ^ 40 _ ⎥⎪
⎩ ⎣ ⎦⎭
L#! = 360° − 154.1101° = 205.8898°
⎡ 20√2 − 39 −3 − 4√2 ⎤
⎢ √2 − ç2 − 4 ^ _^ _⎥
40 8
L#" = 180 − 2 GONJP ⎢ ⎥
⎢ 20√2 − 39 ⎥
⎢ 2^ 40 _ ⎥
⎣ ⎦
L#" = 180° − 85° = 94.249°
Determinando la condición Grashof
Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4
(d) (a) (b) (c)
3 10 6 8
Corto (S) Largo (L) P Q

5+$ ≤6+7
3 + 10 ≤ 6 + 8
13 > 14
Por lo tanto es un mecanismo de clase II Todas las inversiones serán
balancines triples ningún eslabón puede girar por completo. Se trata de un
mecanismo Triple balancín de clasificación RRR2, donde el eslabón más
largo es el de entrada (2).

52
Ejemplo 3

Las longitudes de eslabón y el valor de θ2 y γ de algunos mecanismos de 4

barras manivela-corredera se dan. La configuración y terminología de los
mecanismos se muestran en la figura. Dibuje el mecanismo a escala y
encuentre gráficamente tanto las soluciones abiertas como cerradas para los
ángulos θ3 y θ4 y el vector RB. Resuélvalo mediante lazo vectorial.

Fila Eslabón 1 (d) Eslabón 2 (a) Eslabón 4 (c) Γ Θ2

a 6 2 4 90° 30°

y
θ4

Y γ
x

A
RB 4
2

θ2 O4
O2 X
1

Solución Gráfica
1) Diseñar un sistema de ejes coordenados x-y. Su origen será el pivote
O2 del eslabón 2.
2) Dibujar el ángulo θ2 del eslabón 2 a una escala conveniente.
3) Considerando que γ=90°, se localiza O4 en el eje x a una distancia
igual a la longitud del eslabón 1 (d), a partir del origen. Dibujar una
circunferencia haciendo centro en O4 y con un radio igual a la longitud
del eslabón 4 (c) a partir del punto A se dibujan una línea tangente al
círculo, el punto de tangencia indica la ubicación del punto B, también
se traza una línea que une al punto A con el centro O4. El punto B
marcará la configuración abierta y cerrada del lazo vectorial.
4) En caso de que γ≠90°, existen dos casos para la solución gráfica y la
ubicación del eslabón 3 y del punto B.
Establecer la posición del eslabón 4 y el ángulo γ por medio de
ensayo y error o calcular la distancia del punto A al punto B (con una

53
 longitud momentánea del eslabón 3) utilizando como base el triangulo
O2AO4

γ
B

A π-γ
c
a

X
O2
d O4

Para el triangulo AO4O2

(SYY$ )" = G" + = " − 2(G=)(O<>L" )
Para el triangulo AO4B
(SYY$ )" = V " + O " − 2(VO)(cos (ú − ù))
Igualando AO4 en ambas ecuaciones.
G" + = " − 2(G=)(O<>L" ) = V " + O " − 2(VO)(cos (ú − ù))
V " + O " − 2(VO)(cos (ú − ù)) − G" − = " + 2(G=)(O<>L" ) = 0
Se obtiene la cuadrática:
ûD − (2c cos (ú − ù))û + (O " − G" − = " + 2G= O<>L" ) = 0
V!,"
−(−2c cos (ú − ù)) ± M(−2c cos (ú − ù))" − 4(1)(O " − G" − = " + 2G= O<>L" )
=
2(1)
(2c cos (ú − ù)) ± M4c cos (ú − ù) − 4(O " − G" − = " + 2G= O<>L" )
" "
V!," =
2
2(4) cos(180° − 90°) + M4 (4) " O<> (180° − 90°) − 4[(4)" − (2)" − (6)" + 2(2)(6) cos (30°)]
"
=
2
b1= 1.7932
2(4) cos(180° − 90°) − M4(4)" O<> " (180° − 90°) − 4[(4)" − (2)" − (6)" + 2(2)(6) cos (30°)]
=
2
b2= -1.7932

Ahora se dibuja un circulo con centro en el punto A y radio b1, también

se traza otro circulo con centro O4 y un radio igual a la longitud del
eslabón 4 (c). la intersección de ambas circunferencias constituyen las
soluciones de las configuraciones abiertas y cerradas del punto B.

54
 5) Se dibuja el eslabonamiento completo para las configuraciones abierta
y cerrada del lazo vectorial, incluyendo la corredera. Los resultados
obtenidos a partir de la solución grafica serán los siguientes.

Configuración abierta:
Θ31=-127.33°
Θ41=142.66°
RB1 = 3.719 a 40.708°
Configuración cerrada:
Θ32=100.959°
Θ42=-169.04°
RB2 = 2.208 a -20.146°

90° B

b1

A 127.33°
c
a
b2 142.66°
30°
X
O2 d O4

c 169.04°

B’
79.041°

Solución Analítica

6 = G>U:L" >U:ù + (G cos L" − =) cos ù

P = (2)>U:(30°)>U: (90°) + [(2) cos(30°) − 6] cos(90°) = 1
7 = −G>U:L" O<>ù + (G cos L" − =)>U:ù
Q = −(2)>U:(30°)O<> (90°) + [(2) cos(30°) − 6] sen(90°) = −4.268
K = −O >U:ù = −(4)>U: (90°) = −4
5 = K − 7 = −4 − (−4.268) = 0.268
@ = 26 = 2(1) = 2
† = 7 + K = −4.268 − 4 = −8.268
Determinando θ4 para las configuraciones abierta y cerrada
– @ + √@ " − 45†
L$! = 2 bGNOJP ^ _c
25
– 2 + M2" − 4(0.268)(−8.268)
L$! = 2 `GNOJP ¢ £a = 142.667°
2(0.268)

55
 – @ − √@ " − 45†
L$" = 2 bGNOJP ^ _c
25
– 2 − M2" − 4(0.268)(−8.268)
L$! = 2 `GNOJP ¢ £a = −169.041°
2(0.268)

Determinando θ3 para las configuraciones abierta y cerrada

L#! = L$! + ù = 142.667 + 90° = 232.667°
L#" = L$" + ù = −169.041 + 90° = −79.041°

Determinando la longitud del eslabón 3

G >U: L" − O >U: L$! (2)>U: (30°) − (4)>U: (142.667°)
V! = = = 1.793
>U: (L$! − ù) >U: (142.667° − 90°)
G >U: L" − O >U: L$" (2)>U: (30°) − (4)>U: (−169.041°)
V" = § §=• •
>U: (L$" − ù) >U: (−169.041° − 90°)
V" = 1.793

Determinando la posición del vector RB a partir de la definición

Configuración abierta:

KF! = G(cos L" + e>U:L" ) − V! (cos L#! + e >U:L#! )

KF! = (2)(cos 30° + e>U:30°) − (1.793)(cos 232.667° + e >U:232.667°)
KF! = 2.8194 + e 2.4256 = 3.719
2.4256
LF! = GNOJP C D = 40.7006°
2.8194
Configuración cerrada:

KF" = G(cos L" + e>U:L" ) − V" (cos L#" + e >U:L#" )

KF" = (2)(cos 30° + e>U:30°) − (1.793)(cos(−79.041°) + e >U:(−79.041°))
KF" = 1.3911 + e 2.7603 = 3.091
2.7603
LF" = GNOJP C D = 63.255°
1.3911

56
Ejemplo 4

Las longitudes de eslabón y el valor de θ2 y descentrado de algunos

mecanismos de cuatro barras manivela-corredera. La figura muestra la
configuración y terminología de los mecanismos, como se muestra. Para las
filas asignadas, dibuje el mecanismo a escala encuentre gráficamente todas
las posibles soluciones (tanto abiertas como cerradas) para el ángulo θ2 y la
posición d de la corredera.

Fila Eslabón 2 Eslabón 3 Descentrado θ2

a 1.4 4 1 45°

Y
Θ3 B
x

Eslabón
3
A Descentrad
o
Eslabón
2
Θ2 Θ4=90°
X
O2
Posición de la corredera
d
Solución gráfica

1- Se traza un sistema de ejes coordenados donde el origen será O2

2- Dibuja eslabón 2 a una escala conveniente, trazando el ángulo dado
θ2 .
3- Dibuje un círculo con centro en el extremo libre del eslabón 2 y con un
radio igual a la longitud del eslabón 3.
4- Dibuje una línea horizontal a través de y = descentrado (el
desplazamiento).
5- Las dos intersecciones del círculo con la línea horizontal (si los hay)
son las dos soluciones al problema de análisis de posición cruzado y
abierto. Si el círculo y la línea no se cruzan, no hay solución.
6- Dibujar el eslabón 3 y el bloque deslizante en sus dos posiciones
posibles (que se muestra como sólido para abierta y discontinua para
cruzada en la figura) y medir el ángulo y la longitud d para cada
circuito.

57
 Y
A Θ3
B’ Θ3 B 1
2

Descentrad
o

Θ2

X
O2

d2 d1

Θ31=180.14°
d1 = 4.9 in
Θ32=0.144°
d2 = 3.01 in

58
Solución Analítica

Determinando θ32 y d2, Configuración cruzada.

(G)(>U:L" ) − O (1.4)(>U:45°) − 1
L#" = GNO>U: b c = GNO>U: b c = −0.144°
V 4
=" = (G)(O<>L" ) − (V)(O<>L#" ) = (1.4)(cos (45°)) − (4)(cos(−.144°)) = −3.01

Determinando θ31 y d1, Configuración abierta.

(G)(>U:L" ) − O (1.4)(>U:45°) − 1
L#! = GNO>U: b c + ú = GNO>U: b c+ú
V 4
= 180.144°
=! = (G)(O<>L" ) − (V)(O<>L#! ) = (1.4)(cos (45°)) − (4)(cos(180.144°)) = 4.99

59
 Ejemplo 5

Las longitudes de eslabón, la relación de engranes (λ), el ángulo de fase (ϕ)

y el valor de θ2 de algunos mecanismos de cinco barras engranados se dan
en la tabla. Las configuraciones y terminología de los mecanismos se
muestran en la figura. Dibuje el mecanismo a escala y encuentre
gráficamente todas las soluciones posibles para los ángulos θ3 y θ4.
Resuélvalo también por lazo vectorial.

Fila Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4 Eslabón 5 λ Φ Θ2

(d) (a) (b) (c) (f)
a 6 1 7 9 4 2 30° 60°

P
B

4
3

Θ3
y

A
x
Θ4
C
x
2
r2 5

r5
Θ2 Θ5

1
O2 O5

60
Ajustes de diseño

Determinando si el engranaje es necesario:

Si λ>0; entonces si se requiere
En caso contrario no se requiere o hay que invertir el sentido de giro

Determinando los radios para los engranajes 2 y 5 eligiendo para el diseño

una distancia entre ejes (que deberá aumentarse si se requiere un engrane
loco que gire entre engranes). Asigne una distancia entre ejes estándar
C=0.5c Entonces.
&"
Ç = 0.5O = 0.5(9) = 4.5 Ç = N" + N% |9| =
&(

Por lo tanto:
N" = N% |9|
Sustituyendo en C

Ç = N" + N% = N% |9| + N% = N% (|9| + 1)

Ç 4.5
N% = = = 1.5
|9| + 1 2 + 1
N" = N% |9| = (1.5)(2) = 3

Si se requiere un incremento en la distancias entre centros en el engranaje

Ç = Ç + N% = 4.5 + 1.5 = 6

Nota: debe tener en cuenta que la cantidad en que se incrementa C es en el

caso que se desee un engrane loco esta opción de diseño se realiza
considerando el tamaño del engranaje y el espacio disponible.
Determinando la posición angular del eslabón 5 correspondiente a la
posición del eslabón 2
L% = 9L" + ß = (2)(60°) + 30° = 150°

Solución gráfica

1. Dibujar un sistema de ejes coordenados x-y. Donde su origen sea el

pivote del eslabón 2, es decir O2.
2. Dibujar el eslabón 2 angulado a θ2 y a una escala conveniente.
3. Dibuje un círculo con centro en el extremo libre del eslabón 2 y con un
radio igual a la longitud dada para el eslabón 3.
4. Ubique el punto O4 sobre el eje x desde el origen hasta una distancia
igual a la longitud dada para el eslabón 1.
5. Dibuje el eslabón 5 a una escala conveniente con el ángulo al que fue
calculado.
6. Dibuje un círculo con centro en el extremo libre del eslabón 5 y un
radio igual a la longitud dada para el eslabón 4.
7. Las dos intersecciones resultantes del trazo de los círculos (si los hay)
son las dos soluciones al problema de análisis de posición, cruzados y
abierto. Si los círculos no se cruzan, significa que no hay solución.

61
 8. Dibuje los eslabones 3 y 4 en sus dos posiciones posibles y mida sus
ángulos θ4 y θ3 con respecto al eje x.
9. Dibuje los engranes 2 y 5 esquemáticamente con sus radios
calculados. Si se requiere que estén engranados, dibújelos tangentes
a los engranes 2 y 5. Su diámetro es una opción de diseño que se
hizo en los requisitos de resistencia y espacio. No afecta a la relación
de transmisión.

Θ42

Θ41
C
4
θ31
θ32
B 5
3 A 4
θ5
2 1 X
O2 θ2 O5
3

B
Rueda loca requerida
para mantener una
relación de engranaje
positiva

Solución analítica

Determinando los valores de las constantes necesarias para encontrar θ3 y

θ4
S = 2O [= O<>(9L" + ß) − G cos L" + ®]
S = 2(9)[6 O<>[(2)(60°) + 30°] − (1) cos(60°) + 4] = 36.6462
? = 2O [= >U:(9L" + ß) − G sen L" ]
? = 2(9)[6 >U:[(2)(60°) + 30°] − (1) sen(60°)] = 20.412
Ç = (G" − V " + O " + = " + ® " ) − 2G® O<>L" − 2=(G O<>L" − ®)O<>(9L" + ß)
− 2G= >U:L" >U:(9L" + ß)
Ç = (1" − 7" + 9" + 6" + 4" ) − 2(1)(4) cos 60°
− 2(6)(1 cos 60° − 4)O<>[(2)(60°) + 30°]
− 2(1)(6)>U: 30°>U:[(2)(60°) + 30°]

62
Ç = 37.4308
â = Ç − S = 37.4308 − 36.6462 = 0.78461
à = 2? = 2(20.412) = 40.823
F = S + Ç = 36.6462 + 37.4308 = 74.077
( = 2V [−(= cos (9L" + ß)) + G O<>L" − ®]
( = 2(7)[−(6) cos ((2)(60°) + 30°)) + (1) cos 60° − 4] = −28.503
A = 2V[−(= sen (9L" + ß)) + G >U:L" ]
A = 2(7)[−(6) sen ((2)(60°) + 30°)) + (1) sen 60°] = −15.876
© = (G" + V " − O " + = " + ® " ) − 2G® O<>L" − 2=(G O<>L" − ®)O<>(9L" + ß)
− 2G= >U:L" >U:(9L" + ß)
© = (1" + 7" − 9" + 6" + 4" ) − 2(1)(4) cos 60°
− 2(6)(1 cos 60° − 4)O<>[(2)(60°) + 30°]
− 2(1)(6)>U: 30°>U:[(2)(60°) + 30°]
© = −26.569
$ = © − ( = −26.569 − (−28.503) = 1.933
! = 2A = 2(−15.876) = −31.751
™ = ( + © = −28.503 − 26.569 = −55.072

Determinando los ángulos de la configuración abierta

– ! + √!" − 4$™
L#!G 2 bGNOJP ^ _c
2$
– (−31.751) + M(−31.751)" − 4(1.933)(−55.072)
L#!G 2 `GNOJP ¢ £a
2(1.933)
= 173.642°
– à + √à " − 4âF
L$!G 2 bGNOJP ^ _c
2â
– 40.823 + M(40.823)" − 4(0.78461)(74.077)
L$!G 2 `GNOJP ¢ £a = −177.715°
2(0.78461)

Determinando los ángulos de la configuración cerrada

– ! − √!" − 4$™
L#"G 2 bGNOJP ^ _c
2$
– (−31.751) − M(−31.751)" − 4(1.933)(−55.072)
L#"G 2 `GNOJP ¢ £a
2(1.933)
= −115.407°
– à − √à " − 4âF
L$"G 2 bGNOJP ^ _c
2â
– 40.823 − M(40.823)" − 4(0.78461)(74.077)
L$"G 2 `GNOJP ¢ £a = −124.05°
2(0.78461)

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