.

Parte I
Mecánica de Lagrange
Índice

I 1
1. Coordenadas generalizadas 1
1.1. Constricciones y coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2. Ecs. de Lagrange 3
2.1. Principio de d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Ecs. de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3. Principio de mı́nima acción 4

4. Fuerzas de constricción 5

5. Cantidades conservadas 6
5.1. Sı́metrı́as y constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.2. Sistemas disipativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.3. Teoremas de conservación para N partı́culas . . . . . . . . . . . . . 8

6. El sólido rı́gido 8 .2

1. Coordenadas generalizadas
1.1. Constricciones y coordenadas generalizadas
Sistemas constreñidos y fuerzas de reacción.
Sistema de N partı́culas: 3N grados de libertad {xi }n=3N i=1 , 3 direcciones de
translación por partı́cula: i = (1, 2, 3, ), (4, 5, 6), · · · , (n − 2, n − 1, n).
En presencia de constricciones el # de grados de libertad es reducido por fuer-
zas de reacción:

ṗi = Fia + Ri , i = 1, · · · , 3N,

con pi i-esima componente momentum (según xi ), Fia fuerza aplicada y Ri
fuerza de reacción.
.3

1
Constricciones holonómicas
Constricciones holonómicas: se pueden escribir como k ecuaciones,

fj (x1 , · · · ., xn , t) = cj , j = 1, 2, · · · , k.
Ejemplos: partı́cula constreñida a una superficie 2-D z = f (x, y), o a una
curva ~x = f~(s), doble péndulo planar con largos fijos (dos grados de libertad,
θ1 , θ2 ).
.4

Constricciones no-holonómicas
No hay ecuación ligando los {xi }. Ejemplo: partı́cula que resbala en el campo
~g sobre una esfera, r ≥ R.
Dentro de las constricciones no-holonómicas estan las constricciones no-integrables:
X
hi dxi = 0.
i

Ejemplo: cilı́ndro que rueda sin resbalar.

.5

Coordenadas generalizadas
Consideremos N partı́culas con k constricciones holonómicas: hay 3N − k
−k
grados de libertad. Elegimos {qi }3N i=1 coordenadas independientes que ca-
3N −k
racterisan el sistema. {qi }i=1 ≡ coordenadas generalizadas.
Ejemplos: s en ~x = f~(s), θ1 , θ2 en el doble péndulo planar.
Hay que especificar el tiempo en el caso de constricciones holonómicas tiempo-
dependientes.
Relación con coordinadas cartesianas:

xi = xi (q1 , · · · , qn−k , t), i = 1, · · · , 3N.

.6

Estado mecánico.
−k
Los {qj }3N
j=1 son variables independientes que determinan la posición de un
−k
sistema. Pero los {qj }3N
j=1 no bastan para determinar el estado mecánico
del sistema, porque para determinar la posición en un instante siguiente se
−k
necesitan las velocidades {q̇j }3N
j=1 .
−k 3N −k
La experiencia indica que dados {qj }3Nj=1 y {q̇j }j=1 , en t, queda determi-
nado el estado mecánico, lo cual en principio permite predecir el movimiento
futuro, suponiendo que se puede resolver el problema mecánico.
−k 3N −k 3N −k
En otras palabras, dados {qj }3N
j=1 y {q̇j }j=1 quedan determinados {q̈j }j=1 .
⇒ Las variables independientes de un problema mecánico son

{qj , q̇j , t}, j = 1, · · · , 3N − k.

.7

2
1.2. Desplazamientos virtuales

Desplazamiento virtual {δxi }3Ni=1 : infinitesimal, instantáneo (constricciones fi-

jas), consistentes con constricciones.
n−k
X ∂xi
δxi = δql .
l=1
∂ql
.8

2. Ecs. de Lagrange
2.1. Principio de d’Alembert

“Las fuerzas de constricciones no trabajan en desplazamiento virtuales”.

⇒ Principio de d’Alembert:
X
(Fia − ṗi )δxi = 0. (1)
i

Notar que en el caso sin constricciones, se reduce a 2nda ley de Newton.

Notar ausencia de fuerzas de reacción.
.9

2.2. Ecs. de Lagrange

Trabajo de las fuerzas externas en un desplazamiento virtual:

3N
X 3N
X −k
δW = Fi δxi = Qσ δqσ ,
i=1 σ=1

con Qσ ≡ 3N ∂xi
P
i=1 Fi ∂qσ , fuerza generalizada.
Introduciendo la energı́a cinética,
3N
1X
T ≡ mi ẋ2i ,
2 i

se puede reescribir el principio de d’Alembert Ec. 1, en las Ecs. de Lagrange:

d ∂T ∂T
− = Qσ , σ = 1, · · · , 3N − k. (2)
dt ∂ q̇σ ∂qσ
.10

3
Fuerzas conservativas, Lagrangeano
Fuerza externa Fi = − ∂x∂ i V ({xi }, t), y

∂ 3N −k
Qσ = − V ({qj }j=1 , t),
∂qσ
Introducimos Lagrangeano, L = T − V , y Ec. 2 da la Ec. de Euler-Lagrange:
d ∂L ∂L
− = 0, σ = 1, · · · , 3N − k. (3)
dt ∂ q̇σ ∂qσ
.11

Ejemplos
Péndulo.
Masa en un anillo girando en un plano.
Estabilidad, bifurcaciones: masa en un anillo girando con eje de rotacion que
pasa por su centro y es paralelo a ~g .
.12

3. Principio de mı́nima acción

Cálculo de variaciones
Rx
Consideremos una función y(x), y I ≡ x12 φ(y, y 0 , x)dx, donde φ es un fun-
cional de y y y 0 .
La función y(x) que extrema I, dado condiciones de bordes fijas en x1 y x2 ,
es solución de las ecuaciones de Euler,
d ∂φ ∂φ
0
− = 0. (4)
dx ∂y ∂y
.13

Principio de Hamilton
Similitud de Ecs. de Euler, Ec. 4, sugiere que Ecs. de Euler-Lagrange, Ec. 3,
derivan de un principio variacional. Para 1-D:

x −→ t
y(x) −→ q(t)
y0 −→ ṫ
φ(y, y 0 , x) −→ L(q, q̇, t)

Definimos la acción Z t2
S= Ldt,
t1

y el principio de mı́nima acción arroja las Ecs. de Euler-Lagrange, Ec. 3.

.14

4
Lagrangeano de la partı́cula libre
Ppio. de Hamilton ⇔ formulación fundamental de la mecánica.
Consideraciones fundamentales en relatividad Galileanaa conducen al Lagran-
geano de la partı́cula libre,
1
L = mv 2 .
2
.15

4. Fuerzas de constricción
Modificación de las Ecs. de E.-L.
Tenemos k constricciones:

fj ({qσ }, t) = cj , j = 1, · · · , k ⇒ {qσ }no independientes

n
X ∂fj
δfj = δqσ = 0.
σ=1
∂qσ
n
!
Z t2 X ∂L d ∂L X ∂fj
⇒ dt δqσ − + λj
t1 σ=1
∂qσ dt ∂ q̇σ j
∂qσ

d ∂L ∂L X ∂fj
− = λj (5)
dt ∂ q̇σ ∂qσ j
∂qσ

En que rotulamos los qσ independientes con σ = 1, · · · , n − k. Los otros qσ no son

independientes. Pero elegimos λ1 , · · · , λk de manera a que se anulen los coeficientes
de δqn−k+1 , · · · , δqn . .16

Fuerzas de constricción
Comparación de E.L. modificada, Ec. 5 con ecuaciones de Lagrange, Ec. 2,
d ∂T ∂T
− = Qσ , σ = 1, · · · , 3N − k.
dt ∂ q̇σ ∂qσ
inspira identificar
k
∂V X ∂fj
Qσ = − + λj (6)
∂qσ j=1 ∂qσ
| {z }
Qrσ

Ejemplo: péndulo. .17

5
5. Cantidades conservadas
5.1. Sı́metrı́as y constantes
Constantes de movimientos
E.L. orden 2 ⇒ 2n − 1 constantes de integración que se pueden despejar en
función de los {qσ , q̇σ , t}.
⇒ La especificación de las ‘constantes de movimiento resuelve en problema
mecánica.
.18

Momentum generalizado
∂L
pi ≡
∂ q̇i
∂L
E.L. ⇒ ṗi = .
∂qi
Reconocemos la 2nda ley de Newton para el caso de sistemas con L = T (v 2 )−V (~q):

ṗi = Qi ,

con
∂V
Qi = − , fuerza generalizada.
∂qi
.19

Simetrı́as y constantes
Si una coord. gen. qσ no aparece en L, el correspondiente momentum gen. es
constante que da la ec. de mov en σ:
∂L
= 0 ⇒ ṗσ = 0.
∂qσ

Si ∂L/∂qσ = 0 se dice que qσ es cı́clica.

L(~q, ~q˙, t) ⇒ ∂∂L q̇σ
(~q, ~q˙, t) y pσ =Cte entrega una “primera integral”, una rela-
ción entre ~q, ~q˙, y t.
Si L es invariante ante alguna transformación contı́nua de coordenadas, aso-
ciamos una coordenada generalizada con esa simetrı́a qσ (ej: z en un sistema
con simetrı́a plano-paralela). Entonces ∂L/∂qσ = 0, y pσ es Cte. ⇒ la exis-
tencia de una simetrı́a contı́nua implica la presencia de un momentum genera-
lizado conservado.
.20

6
Ejemplos
Movimiento 3-D en potencial 1-D función de z ⇒ ṗx = ṗy = 0.
Movimiento en un potencial central ⇒ pφ =Cte, correspondiente a la magni-
tud del momentum angular.
Simetrı́as para un sistema cerrado. Homogeneidad del espacio ⇒ L no depen-
de de ~q, si no dependerı́a del origen ⇒ conservación de momentum lineal y
angular.
.21

El Hamiltoniano
X
H≡ pi q̇i − L.
i

Si ∂L
∂t
= 0 ⇒ dH dt
= 0 en las trayectorias soluciones de la ecuación de
movimiento.
H = E = T + V para sistemas en los cuales ni V ni las constricciones
dependen de t.
H es una función de qσ y pσ , es la transformada de Legendre de H en p.
.22

5.2. Sistemas disipativos

Roce: detalles micro muy complicados ⇒ usar prescripción macro:

F~ d = −~k · ~v v̂.

Para introducir F~ d en mecánica analı́tica introducimos la función disipativa de

Rayleigh:
1X ∂R
R= ki ẋ2i , donde Fid = − = −ki ẋi .
2 i ∂ ẋi
Agregando a las ecuaciones de movimiento:
d ∂L ∂L ∂R
− = Fid = −
dt ∂ ẋi ∂xi ∂xi
En coordenadas generalizadas,
d ∂L ∂L ∂R
− + = 0.
dt ∂ q̇σ ∂qσ ∂ q̇σ
.23

Ejemplo: aro que rueda sin resbalar.

.24

7
5.3. Teoremas de conservación para N partı́culas

Homogeneidad de t ⇒ Hamiltoniano de un sistema cerrado es cantidad con-

servada.
Homogeneidad del espacio ⇒ momentum total Pi de un sistema cerrado es
conservado,
X ∂L
Pi = .
a
∂via
El momentum total se anula en el sistema centro de masa,
X X
~ =
R ma~ra / ma .
a a

Isotropı́a del espacio ⇒ momemtum angular L ~ es cantidad conservada:

X
~ =
L ~ra ∧ p~a .
a
.25

6. El sólido rı́gido

Cuerpo rı́gido con N partı́culas, 6 grados de libertad (3 de translación, 3 de

rotación) ⇔ 3N − 6 constricciones holonónmicas

|~ri − ~rj | = Cte.

.26

Velocidad angular
~ el origen de un sistema S ligado al cuerpo, con velocidad V~ = dR/dt
Sea R ~
en un sistema inercial S◦ . Las normas de los vectores posiciones del cuerpo
son constantes en S, ⇒ el cuerpo describe una rotación en S. En S◦ , para un
punto en el cuerpo
~v◦ = V~ + Ω
~ ∧ ~r,
~ es la velocidad angular.
donde ~r es medido en S, ~v◦ es la velocidad en S◦ , y Ω
~ es independiente del origen R:
Ω ~ si eligimos otro origen R ~ 0 , también ligado al
~ 0 ~ 0 ~ 0 ~ 0 0
cuerpo, con ~a = R − R, ~r = ~r + ~a, y ~v◦ = V + Ω ∧ ~r , entonces

V~ 0 = V~ + Ω
~ ∧ ~a y Ω
~ =Ω
~0 (7)

De Ec. 7, vemos que existe un ~a tal que V~ 0 = 0. En este sistema S 0 el cuerpo

describe una rotación pura con un eje de rotación llamado ‘eje instantáneo de
~ 0.
rotación’, que pasa por el origen O0 , en R
.27

8
Tensor de inercia, Lagrangeano
En S◦ , energı́a cinética: T = N
P 1
d xρ(~x) 21 |~v◦ (~x)|2 .
2
R 3
i 2 mi vi =
Escribiendo T observado en S◦ P en función de las cantidades medidas en el
sistema S ligado al cuerpo, T = i 12 mi |V~ + Ω~ ∧ ~ri |2 .
Si ubicamos el centro de S en el centro de masa, T se puede escribir
3 N
1 2
X 1 X
2
T = MV + Iij Ωi Ωj , con Iij = mσ (δij rσ,i − rσ,i rσ,j ).
2 i,j=1
2 σ=1
R
Caso contı́nuo, Iij = d3 xρ(~x)[x2i δij − xi xj ] .
.28

Propiedades del tensor de inercia

Iij es simétrico. Toda matriz simétrica se puede diagonalizar. Los autovalores
I1 , I2 , I3 se llaman ‘momentos principales de inercia’, y las direcciones co-
rrespondientes del sistema S ligado al cuerpo se llaman los ‘ejes principales
de inercia’.
Trompo asimétrico: I1 6= I2 6= I3
Trompo simétrico: dos momentos iguales.
Teorema de los ejes paralelos: puede resultar más cómodo calcular Iij en un
sistema S 0 centrado en un origen O0 distinto al centro de masa, pero con ejes
paralelos a S. Entonces ~r = ~r0 + ~a, y

Iij = Iij + M (a2i δij − ai aj ).

PN
MomentumP3 angular en sistema inercial ligado a C.M.: Li = a=1 ma (~ra ∧
~va )ki = k=1 Iik Ωk .
Notar L y Ω NO paralelos.
.29

Movimiento del trompo libre, Ecuaciones de Euler

Lagrangeano en el sistema inercial S◦ : L = 12 Iij Ωi Ωj + E.L. ⇒ L˙k = 0, k =
1, 2, 3.
Para pasar a una descripción usando componentes en el sistema ligado al cuer-
po usamos
~
dA ~
dA
= +Ω ~ ∧ A,~
dt dt
inercial cuerpo

~ y donde Ω
para cualquier A ~ es el vector velocidad rotación angular.
~ ~ ∧L~, y
L̇k = 0 ⇒ ddtL = −Ω
inercial cuerpo

I1 Ω̇1 = Ω3 Ω2 (I2 − I3 )
I2 Ω̇2 = Ω1 Ω3 (I3 − I1 )
I3 Ω̇3 = Ω1 Ω2 (I1 − I2 )
.30

9
Oscilaciones del trompo simétrico
Supongamos que I1 = I2 6= I3 ⇒ Ω3 = Cte, y

Ω̇1 = −AΩ2
Ω̇2 = AΩ1 , con A = Ω3 (I3 − I1 )/I1 .

~ esta en
Vemos que Ω1 y Ω2 ejecutaran oscilaciones armónicas. Si en t = 0, Ω
el plano (ê1 , ê2 ), formando un ángulo θ con ê3 ,

Ω1 (t) = Ω sin(θ) cos(At)

Ω2 (t) = Ω sin(θ) sin(At)
Ω3 (t) = Ω cos(θ) Cte. (8)

En el caso del planeta Tierra, θ ∼ 6 10−7 rad o un desplazamiento de 4 m del

polo Norte, y A ∼ Ω/305, i.e. una precesión de 305 dı́as.
.31

10