CUERPO RÍGIDO

Condición de rigidez : dos puntos cualesquiera de

un cuerpo rígido mantienen su distancia constante
 
r2  r1  cte 
v1
  
r1 r2  r1
 
r2 v2
   
r2  r1  v2  v1   0
O

La velocidad de cualquier punto del cuerpo rígido

depende de la velocidad de otro punto.
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
 Traslación pura Todos los puntos del rígido

tienen igual velocidad v (t )

v Las velocidades de todos los
puntos son iguales, y cambian de
la misma forma con el tiempo

Es equivalente a pensar el CR como un cuerpo puntual,

de masa M.
En general se elige como punto representativo de este
cuerpo al CM.
 ROTACIÓN PURA
Los puntos de un rígido que sólo gira alrededor de un eje,
describen circunferencias alrededor de ese eje.
Eje de rotación
Es la velocidad de cada
P punto del rígido y es
distinta para cada punto P

  
 v P    rP
e


Es la posición de
P respecto del
Es la velocidad angular del rígido origen e, tomado
(es la misma para todos los puntos del rígido) sobre el eje de
rotación
MOVIMIENTO ROTOTRASLATORIO

 P
r Recordando, de movimiento
relativo de 2 puntos
  
vPo  veo  vPe
e
0 
ve
   
v P  v e    rP
Velocidad
del punto P, Velocidad de Movimiento
respecto de 0 un punto del de rotación
eje, respecto de P respecto
de 0 del eje
 Para dos puntos 1 y 2
cualesquiera   

re1 re 2  re1  r12


re 2
   
e

v2  ve    re 2
-    
v1  ve    re1
   
Restando miembro a miembro

v2  v1    r12
En particular si el punto 1 es el CM

   
vP  vCM    rP
    
Derivando, respecto del tiempo vP  vCM    rP
 
dvP dvCM d   r 
 
 
dt dt dt
 
  d   dr 
a p  aCM   r  
dt dt
     
a p  aCM    r    v
Es la aceleración del Es una “aceleración
CM respecto de 0. centrípeta” de P,
Puede tener Es una “aceleración
respecto del CM
componente tangencial” de P, respecto del
tangencial y normal CM
         
vP  vCM    rP a p  aCM    rP    vP
Diagramas de velocidades de un cilindro
ap = aCM
 
vP  vCM
En traslación
 
vCM
a p  aCM

w
En rotación
alrededor del
centro del cilindro.

       
vP    r ' P a p    rP '  vP '
    
vP  vCM    rP
En rototraslación cuando rueda sin deslizar

    
vP trasl  vCM vP rotac    rP

+ +

  
atrasl = aCM a p tan g    rP
CUIDADO!!! Recordar que la suma de estas aceleraciones no da por resultado la
aceleración total de un punto del CR pues falta la aceleración normal que, en cada
caso, es perpendicular a la aceleración tangencial. La suma vectorial de las tres
componentes de la aceleración sí da por resultado dicha aceleración total.
     
a p  aCM    rP    vP
    
ae tan gencial  0 ae centrípeta    (  re ' )
 DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
 
 Fext  M aCM 0
 0 dL
 ext  dt
El momento cinético o impulso algular L es un vector que da idea del giro del
sistema de partículas (en este caso del CR) alrededor de 0.
¿Cómo se relaciona con , la velocidad angular de las partículas del CR?

Para esto veamos un ejemplo:

Ejemplo: Eje de rotación

v1
Ambas masas giran con la
misma velocidad angular
, pues, por la condición
de rigidez, todas las
partículas tienen que
recorrer el mismo cambio
de ángulo de giro en el
mismo tiempo, si no el


cuerpo se deformaría.
 Indica el eje de
rotación y su sentido el
sentido de giro Varilla rígida, de masa
0 despreciable, que tiene
masas puntuales m1 y m2
v2 en sus extremos.
Giran como lo indica la
figura.
Calculemos el momento cinético o impulso angular de este cuerpo rígido
  
Lo  L1,o  L2,o
    
Lo  r1  p1  r2  p2 Eje de
rotación v1
   
Lo  r1 m1 v1 u  r2 m2 v2 u r1

Lo  m1 r1 v1  m2 r2 v2  u


 
   u
Lo Tiene dirección u  Lo 0
Y no es, en general, paralelo a  v2

r2
 
Cada partícula realiza un movimiento circular con velocidad angular 
  
v1    r1  v1   r1 sen   R1
  
v2    r2  v2   r2 sen   R2
R1

Reemplazando en
v1

Lo  m1 r1 v1  m2 r2 v2  u


v2 R2
 
Lo  m1 r1 r1 sen  m2 r2 r2 sen  u



Lo  m1 r1 sen  m2 r2 sen  u
2 2  
En general, depende del módulo de  , pero no tiene su dirección
y sentido
Es perpendicular a la barra rígida que une las dos masas.

Veamos casos particulares:  = 0 y =90°

=0
Cuando el giro se
realiza alrededor de
No puede
 =90°  un eje de simetría L
 
girar
y  son paralelos
alrededor de
un eje que
pase por la

u 
u
o

varilla salvo
que no sea
de espesor
despreciable
 =90° 


Lo  m1 r1  m2 r2  u
2 2  

u
 

Lo  m1 R1  m2 R2 
 
2 2 

o

R1 R2
Lo  I

Donde I es el momento de inercia de la barra con las dos masas, en un eje

que pasa por 0 y es perpendicular a la barra
•El momento de inercia depende sólo del valor y de la distribución
geométrica de las masas.
•En el caso de ejes de rotación en ejes de simetría, o paralelos a ellos, el
momento cinético es proporcional a la velocidad angular, y la constante de
proporcionalidad es el momento de inercia
 DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
 Existen siempre 3 ejes principales para los
cuales L es paralelo a . Coincide con los
ejes de simetría del cuerpo. En ellos


  dL 

 Fe xt  M a C M  ext ,o 
dt
 Io 

pues
  
dL d I  d 
   I  I
Lo  I dt dt dt
 ¿ Cómo se calcula I, para una rotación en un eje
principal, para un cuerpo rígido arbitrario?

Sistema de partículas
discreto
 Cada partícula del CR
realiza un movimiento
circular alrededor del eje
I   m i  2i de simetría, en forma
equivalente a

=90° 
Sistema

mi i 
de
partículas

u
dm   dV

o
contínuo

R1 R2
I     2 dV

Distancia de cada dm al eje de rotación

principal
Si  no es paralelo a ninguno de los ejes principales
    
Lo  I11  I 2  2  I 33  I 
I1 0 0
I 0 I2 0 tensor de inercia

0 0 I3 
1 

Autovalores
2

1,2 y 3 son los ejes principales (o

de simetría) del cuerpo
Autovectores
 DINÁMICA
Tomando rotaciones alrededor de eje principal o paralelo a él
 
L  IO 
SÓLO EN ESTE CASO.

 dL 
 
 Fext  M aCM  ext ,o 
dt
 Io 

pues
(cont)  
I     2 dV L  I
(discreto)
I momento de inercia respecto de un
I   mi  2
i
eje principal que pasa por o.
EJEMPLO DE CILINDRO EN RODADURA

Caso 1 : Baja rodando sin deslizar por

un plano inclinado constante

Caso 2 : Sube rodando sin deslizar

por un plano inclinado constante


Caso 3 : Rueda sin deslizar por un

plano horizontal

Simulación
 Es equivalente a Trasladar la
F fuerza sobre la
misma recta de
acción
F

Una “cupla”
F o par de
fuerzas y
F
una fuerza
aplicada en
F otro punto
F

La fuerza
Para fuerzas resultante
concurrentes (regla del
F1 en un punto paralelogramo)
aplicada en el
F2 mismo punto
F1+F2=F
F
VÍNCULOS
 Apoyo puntual sobre un plano liso sin rozamiento

 Reacción de vínculo en articulación

 Eje fijo
 ENERGÍA CINÉTICA DE CR
Para un sistema de partículas teníamos

EC  Wde todaslasfuerzas(internasexternas)

EP   W fuerzasconservativas(internasexternas)
E  Ec  EP  W fuerzas no conservativas(internasexternas)
con
1
EC   ECi   mi vi para un sistema discreto
2

2
1 2
EC   v  dV para un sistema continuo
2
 ENERGÍA CINÉTICA DE CR
Para un cuerpo rígido, además las velocidades de sus puntos
están relacionadas por
   
v  vCM    r  con lo que
  
       
v  v  v  vCM    r   vCM    r 
2

    
     2
v v CM 2 vCM    r     r 
2 2

    
     2
v v CM 2 vCM    r     r 
2 2

Se reemplaza esto en la definición de energía cinética

1 2
EC   v  dV
2
 1
 

 
  
  2
EC   v CM 2 vCM    r     r   dV
2
2

ENERGÍA CINÉTICA DEL CR
 
    2
  
EC  vCM   dV  vCM     r  dV      r  dV
1 2 1
2      2
 posición del CM 
 respectodel CM  0 

1 1 2 2
EC  MvCM    r ' sen   dV
2 2  
donde es el ánguloentre  y r
2 2

Centro r’
de
masa
 1 1 2 2 ENERGÍA CINÉTICA DEL CR 
EC  MvCM    r ' sen 2   dV
2
donde es el ánguloentre  y
2 2
  r ' sen distanciadel puntoP del CR al eje principalde rotación

1 1 2 2
Ω EC  MvCM      dV
2
Centro
r’ 2 2  
de I CM
masa
1 1
EC  MvCM  I CM 
2 2

2 2
Energía cinética del CR= energía cinética de traslación del CM más la energía de
rotación de los puntos del CR alrededor de un eje principal que pasa por el CM.
NO VALE PARA OTRO PUNTO DISTINTO AL CM!!!!
 ENERGÍA CINÉTICA DEL CR; OTRA EXPRESIÓN
Si conocemos el eje instantáne o de rotación (e)
    
v  ve    re donde re es la posición de un punto P del CR

0

respecto de un punto sobre el eje de rotación

   2  
v  v  v    re   re sen 
2 2 2 2
 ángulo entre Ω y re
Reemplazan do en la expresión de la energía
1 2
EC   v  dV Eje de rotación
paralelo a un eje
2 principal

1 2 2
EC    re sen   dV
2 Ω
2   re
 e2

Ie
TRABAJO EN ROTACIÓN DE LA TENSIÓN EN UNA
POLEA

B B
B  B T

WT   T  d r   T ds   T Rd    d
A A A A
 
T T t
  
d r  ds t  Rd t
si   cte
WT  
TRABAJO EN ROTACIÓN
B
B 
WT   T  d r    d
A A

con  d  I CM  d  I CM  d T

CM d CM d
I d  I d  I CM  d
dt dt
B  B

WT   T  d r   I CM  d
A A

1 CM 2 1 CM 2
WT  I  B  I  A  EC rotación
2 2
ENERGÍA CINÉTICA DEL CR; RESUMEN
1
EC  I e  2 o
2
1 1
EC  MvCM  I CM  2
2

2 2
Ambas corresponden a Energía cinética del CR
Eje de rotación
desde un sistema INERCIAL paralelo a un
eje principal
TEOREMA DE STEINER O DE EJES PARALELOS
La relación entre el momento de inercia en un eje principal que
pasa por el CM ICM y un eje de rotación pura que es paralelo al
eje principal y ambos están separados una distancia d es

I e  I CM  M d 2

Eje de rotación
paralelo a un eje
principal
Eje principal

e d

CM
TEOREMA DE STEINER O DE EJES PARALELOS: DEMOSTRACIÓN
     
vCM  ve    re CM    re CM 

vCM   reCM sen   vCM   d 
2 2 2 2 2 2 2
   Eje de rotación

 
2 paralelo a un
d
eje principal
con las 2 expresiones de la energía 
1 1 1  Ω d
EC  I e   MvCM  I CM   e
2 2 2
CM
2 2 2 
1 1 1
I e   M  d  I CM 
2 2 2 2

2 2 2
Simplifica ndo 
1 2 I e  I CM  M d 2

2
 DINÁMICA IMPULSIVA
 Corresponde al caso de cuando sobre un CR se
produce un impulso, en un brevísimo intervalo
de tiempo aplicando una fuerza variable y que
puede tener, instantáneamente, un valor muy
grande. Durante ese breve intervalo de tiempo
el CR cambia su estado de movimiento pero sin
cambiar de posición.
 La definición de Impulso
 
J   F dt
  
La 1° Ecuación de la dinámica del CR es
 F  M aCM
 
 J   PCM
si se integra en el tiempo resulta

CM
 dL
La 2° Ecuación de la dinámica del CR es
 ext
CM

dt
, si se la integra en el tiempo resulta
 CM CM
 ext dt   dL
Si el intervalo de tiempo de integración es pequeño, sólo queda la integral del torque
realizado por la fuerza de gran magnitud que provoca el impulso estudiado.
Por lo tanto, al integrar quedará
  
r J
P Neto  L CM


Donde rP es la posición del punto P en el cual se aplica la fuerza, medida desde el CM
   
J neto   J   PCM
La ecuación

Permite calcular la variación de la cantidad del movimiento del sistema de

partículas si conocemos el valor del Impulso total.

  CM
La ecuación

rP  J Neto   L
Permite calcular la variación del momento cinético del sistema de partículas
si conocemos el valor del Impulso total y el punto de aplicación del punto
donde éste se produce.