TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

CAMPUS VILLAHERMOSA.

TEMA:
TEMA 2 CINÉMATICA DE
LOS CUERPOS RÍGIDOS.
CARRERA:
INENIERIA
CIVIL.
MATERIA:
DINAMICA
DOCENTE:
ING. EDGAR LORENZO
HERNANDEZ LOPEZ
ALUMNO:
BRANDON GIOVANNI
DIAZ MORTEO
NÚMERO DE
CONTROL:
20300163
 TEMA 2: CINÉMATICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

La cinemática de los cuerpos rígidos es una rama fundamental de la mecánica que estudia el
movimiento y la posición de los cuerpos rígidos sin tener en cuenta las fuerzas que los causan.
Esta área de la física es de gran relevancia en la ingeniería, ya que proporciona las bases
teóricas necesarias para comprender el movimiento de objetos sólidos en diversas aplicaciones.
En este ensayo, exploraremos los conceptos básicos de la cinemática de los cuerpos rígidos y su
relevancia en la materia de dinámica aplicada en ingeniería.

Esta se enfoca en el estudio del movimiento de objetos que no sufren deformaciones, es decir,
mantienen su forma y tamaño constantes. En contraste con la cinemática de partículas, que
analiza el movimiento de puntos materiales, la cinemática de los cuerpos rígidos considera el
movimiento del objeto como un todo, teniendo en cuenta su posición, orientación y velocidad
angular.

Un cuerpo rígido es un objeto material cuyas partículas permanecen siempre en las mismas
posiciones relativas. Por lo tanto es un objeto que no se deforma, una cualidad atribuida a las
intensas fuerzas de cohesión que mantienen a las partículas en su lugar.

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En realidad las partículas de cualquier cuerpo sometido a fuerzas externas tienden a vibrar o a
desplazarse, por lo que el objeto siempre se deforma en cierta medida, pero estos efectos suelen
ser pequeños.

Cuando este es el caso, se puede suponer que el cuerpo es rígido y tener una muy buena
aproximación de su comportamiento, aunque se trate de una idealización.

Tipos de cuerpos rígidos

Se pueden distinguir dos tipos de cuerpo rígido:

Aquellos cuyas partículas vienen en cantidades discretas, es decir, se pueden contar. Por ejemplo,
dos esferas de metal unidas por una varilla delgada y ligera pueden considerarse como una
entidad única. Si la varilla es lo suficientemente rígida para no doblarse, el sistema se considera
un cuerpo rígido.
Los que son continuos, lo que significa que las partículas que los conforman son indistinguibles.
Los objetos cotidianos y de la naturaleza son buenos ejemplos: piedras, mobiliarios y otros, así
como también la Tierra y demás cuerpos celestes rocosos.
Movimiento y dinámica del cuerpo rígido
Al igual que los objetos considerados como partículas, los cuerpos rígidos pueden trasladarse,
rotar y tener un movimiento más general, combinando traslación y rotación.

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Para estudiar la traslación no es necesario analizar el movimiento de cada partícula por separado,
sino que se estudia el movimiento del centro de masas, un punto donde se considera que está
concentrada toda la masa del objeto.

Estos movimientos de traslación y rotación pueden ser:

Independientes, como en el caso de los planetas, que tienen un movimiento de rotación alrededor
de su eje (considerado fijo) y otro de traslación alrededor del Sol, pero las velocidades de cada
uno no están relacionadas.
Roto-traslación, si la velocidad angular y la velocidad de traslación del centro de masa guardan
relación. En este caso el eje de rotación es móvil, como en el caso del cilindro que baja rodando
sin resbalar por una cuesta inclinada.
Puede servirte: Fuerza de cizallamiento: fuerzas de superficie y másicas
La dinámica del sólido rígido
Las siguientes magnitudes son relevantes en la dinámica del sólido rígido:

Centro de masas
El centro de masa es el punto donde se considera que está concentrada toda la masa del cuerpo. Si
es un cuerpo homogéneo y simétrico, como una esfera, el centro de masa coincide con el centro
geométrico.

El momento de inercia
Esta magnitud escalar es el valor de la inercia rotacional o resistencia que opone un objeto a girar
alrededor de cierto eje. Depende enteramente de la geometría del objeto y de su masa y por ello,
en determinados casos, es más fácil el giro alrededor de ciertos ejes que de otros.

Para cuerpos con formas geométricas bien definidas, hay tablas con los momentos de inercia
respecto a los ejes de simetría, por ejemplo el que pasa por el centro de masas. Con esta
información y los teoremas relativos al momento de inercia, se pueden calcular fácilmente los
momentos respecto a otros ejes.

Fuerzas y torque o momento de torsión

Se requiere de fuerzas para mover un cuerpo. Si el centro de masas del sólido rígido se traslada, la
ecuación de movimiento, de acuerdo a la segunda ley de Newton, es:

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Fneta = M∙acm

Donde:

-La fuerza neta es Fneta

-M es la masa

-La aceleración del centro de masas es acm

Sin embargo, no todas las fuerzas aplicadas consiguen hacer que el objeto rote. Para ello hace
falta el torque o momento de torsión, que dice cuán eficaz es la acción rotacional de una fuerza.
Se define como el producto vectorial entre el vector de posición r respecto a cierto punto O y la
fuerza F en cuestión. Se denota mediante la letra griega τ (en letra negrita, pues también es un
vector):

Puede servirte: Ondas mecánicas: características, propiedades, fórmulas, tipos

τ=r×F

En el Sistema Internacional SI, la unidad para el torque es N⋅m (newton por metro).
En muchos casos, el movimiento rotacional alrededor de un eje que pasa por el centro de masa se
describe mediante una ecuación análoga a la segunda ley de Newton:

\sum {{\tau_{z}} }=I_{cm}\alpha _{z}Donde el subíndice “z” se refiere al eje de rotación que
pasa por un eje de simetría, fijo o en movimiento, pero sin cambiar de dirección, Icm es el
momento de inercia respecto al centro de masas y αz es la aceleración angular del cuerpo. La
sumatoria abarca todos los momentos externos alrededor del eje z.

Energía cinética de un sólido rígido

El movimiento de un cuerpo rígido se describe mediante traslaciones del centro de masa y
rotaciones alrededor de dicho punto, por lo tanto, su energía cinética tiene ambas contribuciones.

Sea K la energía cinética del cuerpo, vcm la velocidad del centro de masas, M la masa del cuerpo,
Icm su momento de inercia respecto al centro de masas y ω la velocidad angular. Se puede
demostrar que la energía cinética es:

K = ½ Mvcm2 + ½ Icm ω2

Se observa que el segundo término a la derecha es el análogo rotacional del término de la

izquierda. Allí el momento de inercia juega el mismo papel que la masa, mientras que la
velocidad angular tiene el mismo rol que la velocidad lineal.

Uno de los conceptos clave en la cinemática de los cuerpos rígidos es el sistema de

coordenadas. Para describir el movimiento de un cuerpo rígido en el espacio, se utilizan
sistemas de coordenadas fijas en el espacio (coordenadas absolutas) o sistemas de coordenadas
fijas al cuerpo (coordenadas relativas). Estos sistemas permiten determinar la posición y
orientación del cuerpo en cualquier instante de tiempo.

La cual se ocupa del estudio del movimiento sin considerar las causas que lo producen. En el
caso de los cuerpos rígidos, nos enfocamos en objetos que mantienen su forma y no se
deforman durante su movimiento. Para analizar el movimiento de un cuerpo rígido, es
importante considerar dos aspectos
fundamentales: la traslación y la rotación.

La traslación se refiere al desplazamiento de

un cuerpo rígido en línea recta, donde todos
los puntos del cuerpo se mueven en la misma
dirección y con la misma velocidad. Para
describir la traslación de un cuerpo rígido,
utilizamos el concepto de centro de masa. El centro de masa es el punto que se comporta como
si toda la masa del cuerpo estuviera concentrada en él y se desplaza de acuerdo con las leyes
del movimiento de traslación.

La posición del centro de masa de un cuerpo rígido se puede describir utilizando un sistema de
coordenadas. Si consideramos un sistema de coordenadas cartesianas,
el concepto de momento de inercia y el teorema del momento angular.

centro de masa se puede representar mediante un vector de posición (x, y, z) en función del
tiempo. La velocidad del centro de masa es la derivada del vector de posición con respecto al
tiempo, mientras que la aceleración del centro de masa es la derivada segunda del vector de
posición.

La rotación, por otro lado, se refiere al giro de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo. En
este caso, todos los puntos del cuerpo describen trayectorias circulares

El momento de inercia es una medida de la resistencia de un cuerpo a cambiar su estado de

rotación. Dependiendo de la distribución de masa del cuerpo y del eje de rotación, el momento
de inercia puede variar. Por ejemplo, un objeto delgado y largo tendrá un momento de inercia
mayor alrededor de un eje perpendicular a su longitud que alrededor de un eje paralelo a su
longitud.

El teorema del momento angular establece que el momento

angular de un cuerpo rígido se mantiene constante si no hay
fuerzas externas que actúen sobre él. Esto significa que, en
ausencia de par externo, la cantidad de movimiento angular
se conserva.

En la dinámica de los cuerpos rígidos, se analiza cómo las fuerzas y los pares externos surgen
de la traslación y la rotación del cuerpo. Las leyes de Newton para el movimiento de traslación
se aplican al centro de masa del cuerpo, mientras que las leyes del momento angular y el
torque se utilizan para describir la rotación del cuerpo alrededor de un eje fijo.

Otro aspecto importante es la descripción del movimiento mediante variables cinemáticas. Estas
variables incluyen la posición, velocidad y aceleración lineal del centro de masa del cuerpo
rígido, así como la velocidad y aceleración angular alrededor del centro de masa. Estas
magnitudes son fundamentales para comprender el movimiento de los cuerpos rígidos y
analizar su comportamiento en aplicaciones ingenieriles.

En el ámbito de la ingeniería,
la cinemática de los cuerpos
rígidos es esencial en
aplicaciones como el diseño
de mecanismos, la robótica, la
biomecánica y la dinámica de máquinas. Por ejemplo, al diseñar un robot manipulador, es
necesario comprender cómo se moverán sus diferentes segmentos para lograr una tarea
específica. Del mismo modo, en el análisis de máquinas en movimiento, como motores o
vehículos, la cinemática de los cuerpos rígidos proporciona las herramientas necesarias para
predecir su comportamiento y optimizar su rendimiento, al igual que en Ingeniería Civil,
podemos entender lo que son las reacciones y la suma de momentos en lo que son estructuras,
también es la base fundamental de otras materias como son: resistencia de materiales, análisis
estructural, dinámica, hidráulica, entre otras materias las cuales son fundamentales para la
edificación de diversos proyectos los cuales contribuyen al desarrollo social y derrama
económica dependiendo el enfoque del mismo.
La cinemática de los cuerpos rígidos es una disciplina fundamental en la ingeniería, ya que
permite comprender y predecir el movimiento de objetos sólidos sin considerar las fuerzas que los
generan.