INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE BIOTECNOLOGÍA
INGENIERIA BIOMÉDICA
SISTEMAS DINAMICOS 1
PRACTICA No. 3
GRUPO: 4MV2
ALUMNOS:
Arellano Flores Arturo Daniel
García Rosales Henry
PROFESOR:
Miguel Ramírez Barrios
FECHA DE ENTREGA
Lunes 20 de abril del 2020
I. OBJETIVOS
I.I.- Realizar la simulación para diferentes sistemas de control con diferentes
condiciones además de mostrar las gráficas obtenidas.
II. INTRODUCCIÓN
Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de
dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el
comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados.
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y
sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida se
genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado
la salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por
la retroalimentación.
III. METODOLOGIA
PARTE 1
Encontrar la funcion Reportar lo obtenido
Realizar la
de transferencia y en ambos casos, las
simulacion del
ahora volver a graficas deben
sistema solicitado
simular el sistema coincidir
IV. RESULTADOS Y ANALISIS DE RESULTADOS
PARTE 1
En el manual de prácticas el modelo que solicitaba simular fue el siguiente:
Obtenido en simulink el siguiente diagrama:
La grafica obtenida es la siguiente:
10 20 Grafica correspondiente al diagrama de bloques
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Continuamos el ejercicio calculando la función de transferencia obteniendo el
siguiente sistema:
La grafica de este nuevo sistema se muestra a continuación:
10 20 Grafica del calculo de la fun. transferencia
3.5
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Se aprecia que ambas graficas son idénticas por lo que la función de transferencia
es correcta.
Obtención de la función de transferencia
Se simplifica el diagrama inicial para obtener lo siguiente:
10
s (s−5)
1
s +1
Aplicando la formula se obtiene lo siguiente:
Y (s) H (s)
=
U ( s) 1+ H ( s ) G(s )
10 10 (SH )
s( s−5) S(5−S )(S +1)
=
10 S (5−S)(SH ) 10
+
1+ s(s−5)(s+1) S (S−5)(S+1) S(S−1)(S+ 1)
10 S+10 10 S +10
= 3 2
( S −5 S ) ( S +1 ) +10 S +S −5 S2−5 S+10 ¿
2
¿
10 S +10
PA(S)=
3 2
S −4 S −5 S +10 ¿
¿
PARTE 2
De acuerdo a nuestro polinomio y por el criterio de ruth-hurwitz obtenemos que es un
sistema inestable por tener un cambio de signo.
3
s 1 5
2
s 4 10
1
s −5 ¿
MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS
De la forma canonica controlable
0 1 0
A= 0 0 1
−10 5 4
0
B=0
1
C=10 10 0
Para verificar que nuestro sistema es controlable, realizamos lo siguiente:
[ ] [] [ ][] []
0 1 0 0 0 1 0 0 0
A= 0 0 1 B= 0 ∁= [ B AB A B ] AB= 0 0 1 0 = 1
2
∗
−10 5 4 1 −10 5 4 1 4
[ ][] [ ] [ ]
0 1 0 0 1 0 0 1
AA=A A B= A(AB)= 0
2 2
∗
0 1 1 = 4 ∁= 0 1 4
−10 5 4 4 21 1 4 21
Det ( ∁ )= -1 −1 ≠ 0⇒ P ( ∁) =3 ∴ Es controlable
Y obtenemos nuestros valores para K
Polinomio deseado
S1 = -2 QD (s) = (s+2) (s+4) (s+6) = s3 + 12s2 + 44s + 48
S2 = -4 PA (s) = s3 - 4s2 - 5s + 10
S3 = -6 QD (s) = s3 + 12s2 + 44s + 48
K0 = 48 – 10 = 38
K1 = 44 – (-s) = 49 K = [ 38 49 16 ]
K2 = 12 – (-4) = 16
Para comprobrar que nuestros resultados son correctos se realizo en matlab utilizando el
comando place y nuestro codigo es el siguiente:
clc, clear all
A=[0 1 0;0 0 1;-10 5 4];
B=[0 0 1]';
C=[10 10 0]
eig (A)
oo=[B A*B A*A*B];
rank(oo)
P=[-2 -4 -6];
K=place(A,B,P)
Simulando el sistema para u(t)=5 sin retroalimentacion de estados
Diagrama
Como se observa en la grafica los estados se van a infinito
Ahora simulando el sistema para u(t)=5 con retroalimentacion de estados obtenemos el
siguiente diagrama y grafica.
Como podemos observar al conectar nuestra retroalimentación nuestros estados
tienden a 0.
V. CONCLUSIONES INDIVIDUALES
Arellano Flores Arturo
Los sistemas de control van a permitir la obtención de resultados a partir de
sus variables de entrada y su diseño, aunque existen formas de hacer esos
sistemas más simples como fue el cálculo de la función de transferencia,
sin embargo, debemos de tener cuidado ya que de haber un error se
obtendrían diferentes resultados a la salida de los esperados.
Garcia Rosales Henry
Los sistemas de control tienen una serie de elementos con la finalidad de
hacer funcionar un sistema y se puede realizar un modelo más sencillo que
cumpla el mismo objetivo realizando su función de transferencia.
En la realimentación de estados quien yo realimento son los estados, el
estado x y lo multiplico por k
VI. REFERENCIAS
OGATA, K. (1998). INGENIERIA DE CONTROL MODERNA (3a. ed.). MADRID:
PRENTICE HALL HISPANOAMERICANA.
