PLAN DE PRÁCTICA NO.
DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 1 DE 8
FECHA DE EMISIÓN: 30/09/2021 ELABORÓ:
FECHA DE REALIZACIÓN: 30/09/2021 REVISÓ:
ASIGNATURA: ROBOTICA APROBÓ: Rojas Olmedo Israel A.
UNIDAD TEMÁTICA
TEMA: Simulación con Robotstudio CUATRIMESTRE: CUARTO CUATRIMESTRE
NÚMERO DE PARTICIPANTES RECOMENDABLE: DURACIÓN: -----
LUGAR: LABORATORIO DE ROBOTICA Profesor: Rojas Olmedo Israel A.
Alumno(a): JOSE GABRIEL LOPERENA TOTO
Objetivo
Realizar una simulación de posiciones con un robot
¿Qué es un robot Studio?
RobotStudio es el software de simulación y programación offline de ABB, que ofrece una réplica digital
completa (gemelo digital) de activos o sistemas físicos para que puedas ver lo que ocurre en tu línea de
producción de forma remota.
Los robots industriales son los más utilizados de todos los tipos de robots. Nacen de la alta exigencia y
demanda de productividad en la industria. Son por lo general brazos robots grandes articulados
destinados a su uso en la industria. Estos robots tienen
como misión realizar una tarea repetitiva para automatizar un proceso. La definición de estos robots
según nos marca la norma ISO 8373:2012 es:
‘’Manipulador multifuncional, controlado automáticamente, reprogramable en tres o
más ejes, que puede estar fijo o móvil para uso en aplicaciones de automatización
industrial.’’
Simulacion
Para empezar a trabajar con esta herramienta primero deberemos instalarla correctamente en el
ordenador y solicitar una licencia. Una vez se tiene todo esto podemos comenzar con el programa. Al
iniciarlo se nos abre una ventana primero se hace clic en Solución con estación vacía, le ponemos
nombre al programa que queremos realizar, lo ubicamos en una carpeta y clic en crear.
Con la estación vacía podemos ver todas las opciones que nos da el programa como
son:
● Posición inicial: Es la primera opción de RobotStudio y es una de las que más se va a usar en este
trabajo, por lo que se va a ir explicando con la realización de la programación.
Modelado: Con el que se va a crear la pieza a mecanizar. Se puede crear cualquier tipo de geometría
con las opciones que da el programa. También se pueden importar piezas de otros programas de CAD.
● Simulación: Donde podemos ver la simulación de la programación realizada. También da la opción de
seguir el recorrido de la herramienta dejando la trayectoria realizada con el color que deseemos. Por
último, también da la opción de grabar la simulación realizada en video.
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 2 DE 8
● Controlador: En esta opción del programa podemos añadir el controlador que deseemos para
accionar el robot.
● RAPID: Este es el apartado de programación del robot. Es donde se realiza el código a simular.
● Complementos: En los complementos podemos encontrar los controladores a instalar para que
funcione el Robot o bien partes de la estación como cintas transportadoras o herramientas creadas por
otros usuarios.
En la anterior imagen podemos ver como la estación está vacía, por lo que el siguiente paso en este
programa es añadir el robot. Para esto hay que darle clic a Biblioteca ABB y seleccionar el robot. Una
vez seleccionado este se pondrá en el eje de coordenadas de la estación que por defecto es en el
medio.
El siguiente paso para poder programar con el robot va a ser añadir el controlador. Es el que se va a
encargar de dejar operativo al robot para poder moverlo a deseo y poder realizar la programación. El
controlador por instalar se encuentra en el apartado de complementos de RobotStudio. En este
apartado hay que buscar ‘’RobotWare for IRC5’’ y descargar la última versión.
Por último y para dejar el robot preparado para su programación falta la herramienta con la que se va a
realizar el mecanizado. Esta herramienta se puede diseñar con cualquier programa de CAD.
Para añadir una herramienta o pieza al programa se hace desde la opción de posición inicial. Hay que
darle clic a importar biblioteca, buscar la carpeta donde esté situada la pieza a añadir y darle clic a la
pieza. Automáticamente esta se añade y se coloca en el centro de coordenadas de la estación.
Ya estaría añadida la herramienta a la estación, ahora solo queda colocarla al robot. Para ello en el
menú de la izquierda de RobotStudio encontramos unas opciones:Diseño, Trayectorias y puntos y
Etiquetas.
Al hacer esto sale un mensaje que te pregunta si se desea actualizar la posición de la herramienta, se
le da a Sí y aparece directamente bien colocada la herramienta en el robot.
Con estos pasos ya está el robot preparado para realizar el mecanizado. Ahora hay que realizar el
entorno, en este robot se va a realizar una mesa de trabajo y el objeto a mecanizar. Esto se va a
realizar con la opción de modelado.
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 3 DE 8
PROCEDIMIENTO
Modelado del entorno
Dentro de RobotStudio se encuentra la pestaña de modelado, esta ofrece una gran cantidad de
herramientas para crear la célula de trabajo, de las cuales se han utilizado las siguientes:
- Crear un grupo de componentes para la estación, piezas vacías y componentes inteligentes.
Estos últimos tienen funciones especiales como por ejemplo una cinta transportadora con
movimiento propio, útil para las simulaciones de pick and place.
- Importar geometrías, esta opción es la misma que da estando en la pestaña de posición inicial.
Permite importar piezas ya creadas de RobotStudio o importar piezas que tengamos
descargadas. Estas piezas también pueden haber sido creadas en un programa de CAD.
- Sólidos, con esta opción se pueden crear piezas geométricas en 3D como son: tetraedro, cono,
cilindro, pirámide y esfera. Con esta opción es con la que se va a realizar la mesa de trabajo
para el robot y la pieza a mecanizar.
- Superficie, esta opción es similar a la anterior solo que ahora las piezas son planas en 2D.
- Curva, con esta opción podemos crear piezas geométricas sin relleno.
- Ofrece también la opción de sumar o restar las anteriores piezas geométricas entre sí para
formar piezas. En este trabajo se mostrará paso a paso la realización de la pieza a mecanizar,
por lo que se le explicará el uso de esta función y las anteriores.
- Por último, de este apartado de modelado también se usará las herramientas de medición tanto
punto a punto como de diámetro para circunferencias.
Tras esta introducción a la pestaña de modelado se va a pasar a explicar cómo se ha creado la pieza a
mecanizar por el robot y la mesa de trabajo.
Como paso principal y para crear con mayor facilidad los elementos del entorno se va a guardar la
anterior estación ya preparada y a abrir una nueva vacía, para no tener ningún elemento que moleste.
El mecanizado se va a realizar sobre una pieza tetraédrica. Este va a constar de operaciones de
rebajado con fresadora y de tres operaciones de perforado. El primer paso para realizar la pieza es
crear la base. Para ello se selecciona la opción de sólido, se da clic en tetraedro y por defecto se
ubicará en el centro de coordenadas que es justo lo que se desea para que se facilite la realización de
la pieza. El programa crea una vista previa de la pieza con las dimensiones que se quiere realizar como
se aprecia en la siguiente imagen. Por último, se le da clic a la opción crear y se crea la pieza.
Esta es la pieza base del mecanizado, para la realización de la simulación hay que dejar la pieza con la
forma final. Para ello hay que crear nuevas piezas con el tamaño que se le desea retirar a la pieza
principal.
El siguiente paso es restarle a la pieza base la pequeña. Con esto se consigue dejar el
hueco para que pase la herramienta del robot y simule la operación de fresado. Para
realizar este paso hay que darle clic en modelado a la opción de restar. Esta operación nos deja dos
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 4 DE 8
huecos uno para la pieza a la que se le quiere restar y otro para la pieza que se resta. Por lo que en el
primero se clica en la pieza base y en el segundo hueco en la pieza pequeña y se le da a crear.
Para finalizar hay que ubicar la pieza a mecanizar de la misma forma y encima de la mesa. Una vez
esto realizado se pasa a la fase de programación.
Creación de objetos de trabajo y posiciones
Para empezar con la programación de esta tarea de mecanizado primero hay que establecer las
posiciones del robot. Para ello hay que asegurarse de tener el controlador del robot activado ya que sin
él no se pueden realizar estos pasos.
Las opciones de objeto de trabajo y posicionado sirven para:
- Crear los grupos de trabajo de fresado y perforado con su correspondiente herramienta.
- Diferenciar las distintas tareas del proyecto.
- Establecer posiciones base para posteriormente poder enlazarlas mediante trayectorias
Las opciones para crear objetos de trabajo y posiciones se encuentran en la opción de
posición inicial.
El primer paso es situar el robot en la posición de reposo para poder crear el primer objeto de trabajo.
Con la opción ‘’Movimiento de eje’’ se sitúa el robot en dicha
posición y se da clic en crear objeto de trabajo. El programa pide que se le dé un nombre al objeto de
trabajo, en este caso ha sido ‘’Inició’’ y se le da clic en crear.
Una vez creado el objeto de trabajo este sale por defecto dentro de las opciones de trayectorias y
puntos. Aquí se verán los objetos de trabajo que se vayan creando.
El siguiente paso es comprobar que estemos dentro de ese objeto de trabajo y colocar la herramienta
que se vaya a usar dentro de este. Esto se puede comprobar en la misma pestaña de posición inicial.
Este paso es importante porque en este trabajo la herramienta es doble y equivocarse poniendo la
herramienta va a significar tener todo el objeto de trabajo mal.
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 5 DE 8
El siguiente paso es declarar la posición del robot. Para ello hay que asegurarse de que el robot está en
la posición deseada y darle clic a programar posición. Una vez hecho esto se genera dentro del objeto
de trabajo un punto.
Con estos pasos ya se tiene la posición inicial del robot y se ha conseguido introducir la creación de
posicionado y objeto de trabajo.
Ahora se va a empezar con la primera tarea de mecanizado, el fresado. Para ello primero se crea un
nuevo objeto de trabajo. Este va a ser el fresado1. Una vez creado hay que asegurarse de que el objeto
de trabajo esté bien puesto y la herramienta a utilizar.
Creación de las trayectorias del mecanizado
Una vez puesto todos los puntos sobre la pieza es necesario revisarlos al igual que su orden. Si se
crean las trayectorias y el orden está mal o el punto no está en el sitio correcto se harán mal las
trayectorias y habrá errores en el mecanizado.
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 6 DE 8
El paso siguiente es pasar a crear las trayectorias. Para ello se va a la pestaña de ‘’trayectorias y
puntos’’ que está ubicada a la izquierda por defecto en RobotStudio. Se selecciona la opción de
‘’trayectorias y procedimientos’’ y se le da clic derecho y clic en crear trayectoria. Con esto se habrá
creado una nueva trayectoria con un nombre predefinido, en este proyecto se le ha cambiado el
nombre para evitar confusión.
Lo siguiente es arrastrar la posición a la trayectoria. La primera posición es la inicial por lo que solo
tiene un punto dentro de ella. Se abre este punto y se arrastra hacia la trayectoria inició como se puede
observar en la siguiente figura. Esta trayectoria va a servir en las fases de inicio y fin del ciclo para
mover el robot a una posición segura.
Para los siguientes mecanizados los pasos son similares a los anteriores:
- Se crea una nueva trayectoria.
- Se cambia el nombre para organizarlo.
- Se arrastran todos los puntos hacia la trayectoria deseada.
- Se comprueba que el robot ha trazado correctamente la trayectoria.
Esta es una trayectoria en bruto que posteriormente se va a repasar con la programación en RAPID
para pulir errores que se puedan producir. Estos errores se pueden apreciar en las curvas de la
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 7 DE 8
trayectoria. Si se dejara así el robot eliminaría partes de la pieza que no se desean y realizaría mal el
mecanizado.
Los siguientes pasos son iguales, hay que crear las trayectorias correspondientes, identificarlas como
tal y una vez creadas e implementadas revisar paso a paso que el robot sigue las posiciones creadas
correctamente.
ANALISIS DE RESULTADOS
Los resultados obtenidos sirven para darnos cuenta de lo siguiente.
Evaluar si la automatización de movimientos de robots ha mejorado la eficiencia en la
producción.
Analizar si la automatización ha mejorado la precisión y calidad de las tareas realizadas por el
robot en comparación con métodos manuales.
Evaluar en qué medida la automatización ha contribuido a reducir errores humanos en las
tareas realizadas por el robot.
Examinar si la automatización ha mejorado la seguridad en el lugar de trabajo al eliminar
tareas potencialmente peligrosas para los operadores.
Determinar si la automatización ha generado ahorros en costos y recursos, como mano de
obra, capacitación y mantenimiento.
Evaluar si la capacidad de reprogramar movimientos y coordenadas ha mejorado la
adaptabilidad de la producción a cambios en las necesidades.
Discutir cómo la capacidad de simular y probar movimientos en RobotStudio ha contribuido a la
optimización de procesos y ahorro de tiempo.
Recopilar retroalimentación del personal que interactúa con la automatización para evaluar la
facilidad de uso del FlexPendant y RobotStudio.
Identificar los desafíos o limitaciones encontrados durante la implementación y cómo se
abordaron.
Proponer recomendaciones para mejorar la eficiencia y efectividad de la automatización, así
como posibles áreas de mejora futura.
PLAN DE PRÁCTICA NO. DE PRÁCTICA:
DIRECCIÓN DE CARRERA MECATRONICA
TITULO DE LA PRÁCTICA: SIMULACIÓN CON ROBOTSTUDIO FECHA:
09/20203
PÁGINA 8 DE 8
CONCLUSIONES
1. Colin mancilla Cristopher Farid: robotstudio simplifica la programación de movimientos de
robots al permitir la definición precisa de coordenadas y trayectorias, lo que aumenta la
eficiencia y precisión en tareas automatizadas.
2. Dominguez Ramirez Kevin: la utilización del flexpendant en combinación con robotstudio
facilita la interacción y el control del robot, lo que resulta en una configuración más amigable y
versátil para los operadores.
3. Loperena toto José Gabriel: la automatización de movimientos de robots con robotstudio
reduce el riesgo de errores humanos y mejora la seguridad al eliminar la necesidad de que los
operadores realicen tareas repetitivas y potencialmente peligrosas.
4. López Gómez Luis Enrique: la capacidad de simular y probar movimientos antes de
implementarlos en la producción con robotstudio ayuda a optimizar el proceso y ahorra tiempo y
recursos.
5. Vázquez Hernández Froilan: robotstudio, al permitir la programación y automatización de
movimientos de robots, contribuye a la flexibilidad de la producción, lo que es esencial en
entornos industriales cambiantes y dinámicos.
