Universidad Politécnica de Sinaloa
Simulación de mecanismo de cuatro barras
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
Grupo: 6 – 3
Asignatura: Cinemática de Mecanismos
Profesor(a): González Hernandez, Carlos Francisco
Alumno: Félix Montero, Osmar
Matricula: 2021030323
Fecha: 22/06/2023
Resumen
Durante está práctica se simulará un mecanismo de Grashof de cuatro barras,
mediante el software Working Model, en el cual se graficará la velocidad, posición y
aceleración del eslabón de menor tamaño, puesto que es el que realizará la vuelta
completa.
Según la condición de Grashof, para que en un mecanismo de cuatro barras,
al menos una de ellas realice una vuelta completa, la suma del lado mas largo con el
mas corto debe ser menor o igual al total de la longitud de sus otros dos eslabones
restantes.
Los mecanismos de cuatro barras son el tipo de eslabonamiento más simple,
y debido a ello, así como a la gran variedad de mecanismos que se pueden realizar
sólo con esos eslabones, son bastante utilizados.
El mecanismo que se analizará a continuación, se llama paralelogramo
articulado. Como su nombre lo indica consiste en un paralelogramo conformado por
dos pares de eslabones de la misma longitud. Quizás su aplicación más popular sea
en los limpiabrisas de los automoviles.
Marco teórico
Los eslabonamientos de cuatro barras son los mecanismos articulados más simples
que existen, además son extremadamente variados en cuanto a los tipos de
movimiento que pueden generar. Por ello su uso es muy común en maquinaria. Su
funcionamiento está regido por una simple ecuación que relaciona su comportamiento
a la rotación o rotabilidad con las longitudes de sus eslabones. A esta ley se le conoce
como condición de Grashof.
De acuerdo con la condición de Grashof, para que en un mecanismo de
cuatro barras articuladas, por lo menos uno de sus eslabones realice un giro completo,
se requiere que la suma de la longitud de su eslabón más largo (L) más la longitud de
su eslabón más corto (S) sea igual a la longitud total de sus eslabones restantes (P +
Q). Es decir:
La desigualdad anterior no se ve afectada por el orden de ensamble de los
eslabones. Esto quiere decir, que puede determinarse la condición de Grashof con
base en un conjunto de eslabones sin ensamblar.
Es importante señalar que un mismo eslabonamiento, puede generar distintos
tipos de movimientos (cadenas cinemáticas), dependiendo de la inversión elegida, es
decir, el eslabón fijo o bancada que se seleccione. En los mecanismos de cuatro
barras, estos se pueden clasificar, de acuerdo, con la condición de Grashof en tres
clases:
Clase I, S + L < P + Q:
Si se fija un eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo
manivela - balancín, en el cual, el eslabón más corto realizará vueltas completas y el
otro eslabón se mantendrá oscilando unido a la bancada, como se ilustra e la figura 1.
Si se fija al eslabón más corto, se obtendrá una doble manivela en la que los
dos eslabones unidos a la bancada girarán por completo.
Si se fija al eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un mecanismo de
doble balancín, en el cual, sólo el acoplamiento (eslabón más corto) realiza vueltas
completas, mientras que los dos eslabones restantes se mantienen oscilando.
Figura 1. Inversiones equivalentes del mecanismo biela - balancín [1].
Clase II, S + L > P + Q:
Sin importar la inversión seleccionada, siempre se obtendrán balancines
triples, en los cuales, ninguno de los eslabones girará por completo.
Clase III, S + L = P + Q:
También conocida como caso especial de Grashof, sucede cuando la longitud
total entre su lado mayor y menor y la de sus otros dos lados son iguales. En este
eslabonamiento, todas las inversiones resultarán en mecanismos de doble manivela o
manivela - balancín, aunque experimentarán un comportamiento impredecible,
conocido como puntos de cambio, dos veces por revolución de la manivela de entrada,
cuando todos sus eslabones sean colineales. A esta posición se le denomina
configuración incierta.
Entre los eslabonamientos especiales de Grashof más comunes se
encuentran las configuraciones de paralelogramo y antiparalelogramo. El primero es
bastante útil, ya que duplica el movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la
impulsada. Este mecanismo está presente en el acoplamiento de los balancines de
salida de los limpiabrisas, en las puertas de los camiones o en robots industriales.
La configuración de antiparalelogramo (también llamada mariposa o corbata
de moño), es similar a la de paralelogramo, sólo que la velocidad angular en ambas
manivelas es distinta. De hecho, durante los puntos de cambio, es posible que su
comportamiento alterne entre ambas configuraciones. Para corregirlo, se suele
agregar un eslabonamiento acoplado a la misma manivela como se muestra en la
figura 2 c). Al eslabonamiento resultante se le conoce como doble paralelogramo.
El doble paralelogramo tiene una característica muy particular, y es que el
acoplador permanece horizontal en todas las posiciones. Dado que las dos etapas del
eslabonamiento se encuentran desfasadas, cada una lleva a la otra a sus puntos de
cambio. Este mecanismo se utilizaba en la transmisión de rotación entre las ruedas
motrices de las locomotoras.
En la figura 2 d) se muestra un cuarto caso especial de Grashof, llamado
eslabonamiento isóceles o mecanismo Galloway, en honor a su descubridor, el cual
consiste en una doble manivela, cuya manivela más corta realiza el doble de
revoluciones que la más larga.
Figura 2. Algunas eslabonamientos pertenecientes al caso especial de Grashof.
Para facilitar la descripción del movimiento de los mecanismos de 4 barras,
Barker patentó un esquema de clasificación basado en la inversión y en la condición
de Garshof, de modo que cada eslabón del mecanismo, se designa con una letra
correspondiente al tipo de movimiento que realiza al conectarse a los demás
eslabones.
Si un eslabón puede completar una revolución con respecto a los demás
eslabones, se le llama manivela (C), si no, balancín (R). Sí, en conjunto, el
eslabonamiento cumple la condición de Grashof, se añade una G, si es un caso
especial de está, se representa con una S. Con base, en está nomenclatura, se
clasificó a los 14 tipos de mecanismos de 4 barras.
Tabla 1. Clasificación de Barker de mecanismos planos de cuatro barras [1].
Desarrollo
Condición de Grashof
Datos:
S = 5 m, L = 8 m, P = 5 m, Q = 5 m
Sustituyendo:
Se cumple la condición de Grashof.
Hipótesis: se comportará como una doble manivela en la cual, los eslabones de
5 metros describirán revoluciones completas de forma síncrona y, dado que el
eslabonamiento a simular es un caso especial de Grashof, eventualmente se
producirá el punto de cambio, cuando todos sus eslabones estén colineales, y
se comenzará a mover de forma aleatoria.
Figura 3. Eslabonamiento tipo paralelogramo (S2X) simulado en el software Working Model.
Figura 4. Gráficas de posición, velocidad y aceleración en x y en y del eslabón de entrada. Las
regiones donde se interrumpe su forma senoidal, representan los puntos de cambio del
eslabonamiento.
Conclusión
En efecto, el paralelogramo siguió el comportamiento esperado al simularlo en
Working Model. Las formas sinusoidales que se observan en las gráficas de posición,
velocidad y aceleración, representan el comportamiento de doble manivela del
eslabonamiento, mientras que las perturbaciones corresponden a la motorización de
su movimiento desordenado tras su llegar a su punto de cambio y transformarse en un
paralelogramo invertido. Esto se debe a que el mecanismo pertenece a la clase III
(caso especial), de la condición de Grashof, puesto que la suma de las longitudes de
su eslabón más largo con el más corto es igual a la longitud total de sus eslabones
restantes.
Este eslabonamiento es bastante común en la robótica insdustrial, los
parabrisas de coches y en el mecanismo de apertura y cierre en las puertas de los
camiones.
Bibliografía
[1]. R. L. Norton, Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y
mecanismos, 4a ed. México D.F.: McGRAW-HILL/INTERAMERICANA EDITORES,
S.A. DE C.V, 2009.
