CONTROL DE PROCESOS

LABORATORIO N° 11

“Sintonía de Controladores”
Método del Tanteo

Apellidos y Nombres Participación (%)

1.-
Alumnos: 2.-
3.-
:
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Hora: Nota:
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SINTONIA DE CONTROLADORES - METODO DEL TANTEO
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Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 11

I. OBJETIVOS

 Sintonizar el controlador en los modos P, PI, PD y PID utilizando el método del

tanteo.
 Utilizar como parámetros de evaluación de sintonía.
 Offset, tiempo de establecimiento (ts), overshoot, razón de decaimiento, periodo
de oscilación (T).
 Integral del valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).

II. MATERIAL Y EQUIPOS:

 PC
 Software PC Controlab.

III. BASE TEORICA

La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los

cuales son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar
si el controlador está bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un
cambio en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones
son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado
estable y el periodo de oscilación. Para sintonizar un controlador utilizaremos el método del
tanteo.
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra en las componentes de
un sistema de control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del
controlador OUT en función del error E.
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Figura 1.- Sistema de control automático

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor
de referencia SP, para lo cual, el controlador varía su salida OUT, también llamada señal de
control, según la siguiente relación:
1 de (t )
OUT =K c [e (t )+
Ti
∫ e(t )dt +T d
dt
]

Figura 2.- Ecuación PID ideal

Dónde
Kc : Ganancia del controlador
Ti : Tiempo integrativo
Td : Tiempo derivativo
e (t ) : Error

Error de estado estable: e ss =SP − P V final

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( SP − P V final )
Error porcentual de estado estable: e ss ( % ) =100 % ∙
∆ SP
Sobre impulso (overshoot): Oversℎoot =P V max − SP
( P V max − SP )
Sobre impulso porcentual: OverSℎoot ( % ) =100 % ∙
∆ SP
Razón de decaimiento = b/a
Periodo de oscilación: T
Tiempo de establecimiento: t s
IAE: integral del valor absoluto del error

IV. DESARROLLO

IV.I).- Método del tanteo (Prueba y Error)

a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control:

OUT =K c e ( t ) + MR

Donde K c es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual

Reset: reset manual). Este parámetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set Point)
y la PV (Process Variable). Cuando e(t) = 0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.

En el menú Process elegir Select Model, seleccionar el proceso “Generic”. Ponga el

controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller Type
seleccionar Proportional Only.

Ponga en controlador en Auto.

a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN = ____ MR = ______
b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40, luego presione en
OK. Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV = _____ SP = _____ OUT = _____
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Calcular el valor del error de estado estable: e ss =SP − PV =¿ ¿

Verificar que se cumple la siguiente relación: OUT =K c ( SP − PV ) + MR
OUT = ______ K c ( SP − PV ) + MR = _______
Donde K c es igual a la ganancia del controlador.
¿Se cumple? _____________________

c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que, para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:

OUT =
PV = _____ MR = ____
____

d) Para producir una perturbación (LOAD), presiones una vez en StepIncr, y espere que PV
se estabilice, luego evalúe el error de estado estable.
e ss =¿ ¿
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Meas, seleccione IAE; luego presionar
[shift] + [F1] (start). Cambiar SP de 40 a 50, después seleccione RUN y espere a que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador K c hasta conseguir una razón de decaimiento de 0.25. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 1.

Tabla 1. Modo P
KC 5 5.05 6
ess 1.16 1.17 1.5
ess (%) 11.6 11.7 15
tS (minutos) 9.15 9.1 9.20
Overshoot 4.2 4.34 5.4
Overshoot (%) 42 43.4 54
Razón de decaimiento 0.25 0.26 0.42
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T(minutos) 39.65 39.03 39.39

IAE 97.19 102.07 105.12

b 1.07 1.14 2.15
a 4.28 4.34 5.4

Para Kc=5.05
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b) Modo PI

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

[
OUT =K c e ( t ) +
1
Ti
∫ e(t )d (t ) ]
Estando en el modo P, cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID Non-Interacting. Ponga el controlador en
AUTO.

a) Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero

b) Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da una
razón de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo T, (RESET) igual a 20. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1],
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 2.
c) Repetir el procedimiento anterior (c) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador K c y el tiempo integrativo T i hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.
Tabla 2. Modo PI
KC 5 4.8 4.4 4
Ti (minutos) 20 18 16 14
ess (%) 1.8 1.0 1.0 0.2
tS (minutos) 53.2 51.4 45.5 42.05
Overshoot 5.58 5.48 5.17 4.88
Overshoot (%) 55.8 54.8 51.7 48.88
Razón de decaimiento 0.95 0.95 0.94 0.94
T(minutos) 9.1 9.55 9.75 10.35
IAE 80.85 78.24 72.53 68.13
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Kc = 5 Td = 20

Kc = 4.8 Ti = 18
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Kc = 4.4 Ti = 16

Kc = 4 Ti = 14
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c) Modo PD

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

[
OUT =K c e ( t ) +T d
de(t )
dt ]
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego selecciones TUNE y en options deshabilite la acción integral, en reset
action seleccione off.
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a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da una
razón de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo T d (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.
b) Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador K c y el tiempo derivativo T d hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.
Tabla 3. Modo PD
KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoor
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

d) Modo PID

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

[
OUT =K c e ( t ) +
1
Ti
∫ e ( t ) dt +T d
de (t)
dt ]
Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la acción integral, en reset action
seleccione on.

a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una

razón de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo T i (RESET) que en el modo PI
nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos dio el
mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift] + [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.
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b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la

ganancia del controlador K c y el tiempo derivativo T d y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo T i hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 4.
Tabla 4. Modo PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

e) Comparación de los modos

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control y
realice una captura de pantalla de cada uno de ellos, indique sus conclusiones de las gráficas.

Tabla 5. Comparación de modos

MODO P PI PD PID
KC
Ti (minutos) xxxxx xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(minutos)
IAE

V. INVESTIGACION

Configurar el controlador REG48PUN1JHU en el modo ON-OFF / PID para controlar la planta de

temperatura, considere lo siguiente:

1) Revise el manual del controlador, indicando las características de las señales de entrada y
salida del controlador
2) Realice el diagrama de conexiones
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3) Detalle la configuración de los parámetros del controlador en el modo On-Off / PID

OBSERVACIONES – CONCLUSIONES