Laboratorio N º 1: Vibraciones libres y forzadas

Cristóbal Castro
Arnaldo Constanzo
Valentina Espinosa
INTEGRANTES Felipe Gutiérrez
Daniel Ibáñez
Natán Sagardía

PROFESORES Cristian Vicuña

Bernardo Hernández

AYUDANTE Franco Méndez

05 de junio 2023

Laboratorio Análisis de Sistemas Dinámicos

 Tabla de contenido
Nomenclatura ...................................................................................................................................... 3
1. Presentación de la actividad ........................................................................................................ 4
2. Desarrollo .................................................................................................................................... 5
2.1. Ecuación de movimiento para vibraciones libres ..................................................................... 6
2.2 Ecuación del movimiento para vibraciones forzadas ................................................................ 7
2.3. Cálculo de la inercia del sistema .............................................................................................. 8
2.4. Caracterización de la excitación ............................................................................................... 8
2.5. Cálculo de las ecuaciones del movimiento para los 2 casos .................................................... 9
2.6. Respuesta transiente del sistema ............................................................................................ 10
2.7. Respuesta estacionaria del sistema ......................................................................................... 11

Laboratorio Análisis de Sistemas Dinámicos

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NOMENCLATURA

F0 : Magnitud de la fuerza senoidal número de ciclo

𝑁𝑠
c: Amortiguador viscoso[ 𝑚 ]

𝑁𝑠
ceq: Amortiguamiento equivalente [ 𝑚 ]

h: Distancia del eje del rotor a la viga [m]

𝑁
k: Rigidez del resorte [𝑚]

k eq: Rigidez equivalente [𝑁]

ma : Masa del pistón del amortiguador viscoso [kg]

mb : Masa de la barra [kg]
meq: Masa equivalente [kg ∙ m]

mr : Masa del resorte equivalente que vibra [kg]

ms : Masa del sensor de vibraciones y base magnética de sujeción [kg]
M: Masa del motor [kg]
𝑛 : Número de ciclos
r0 : Radio de las masas desbalanceadas [m]
Td : periodo de onda amortiguada [s^(-1)]

Símbolos griegos
𝜙: Desfase [rad]
𝑟𝑎𝑑
Ω: Frecuencia de la excitación (motor eléctrico) [ ]
𝑠

𝜉: Factor de amortiguamiento
𝑟𝑎𝑑
ωn : Frecuencia natural [ 𝑠
]
𝑟𝑎𝑑
ωd : Frecuencia natural amortiguada [ 𝑠
]

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 1. PRESENTACIÓN DE LA ACTIVIDAD

Introducción
Las vibraciones mecánicas se refieren al movimiento oscilatorio de un cuerpo o sistema físico con
respecto a una posición de equilibrio. Estas vibraciones son causadas cuando un elemento de inercia
se desplaza de su posición de equilibrio por la transferencia de energía mediante una fuente externa
o interna, generando un patrón repetitivo de movimientos oscilatorios.
En el contexto del laboratorio presente, las vibraciones serán analizadas de un sistema compuesto por
una masa de un motor que presenta desbalanceamiento, un resorte que proporciona la elasticidad del
sistema, un amortiguador que disipa energía y un sensor, que tiene una cierta masa y se encargará de
convertir la energía de las vibraciones en una señal eléctrica o mecánica que pueda ser procesada y
posteriormente analizada por nosotros.
El laboratorio consistirá en modelar y plantear este sistema dinámico, el cual será sometido tanto a
vibraciones libres como forzadas. El sistema que se abordará consiste en una representación de un
sistema real, encontrado en el laboratorio de vibraciones mecánicas, ubicado en el Departamento de
Ingeniería Mecánica de la Universidad de Concepción.
El principal objetivo de la parte 1 del informe es asistir al laboratorio con conceptos claros y un mayor
entendimiento de lo que debería esperarse prácticamente en el mismo, de modo que luego se podrá
realizar una comparación entre los resultados teóricos obtenidos a partir de lo mostrado en el presente
informe con respecto a las mediciones logradas al momento de realizar la experiencia práctica. A
parte de eso podemos reconocer dos objetivos más:

• Demostrar y aplicar los conocimientos adquiridos en clases en un análisis

dinámico de 1 grado de libertad.
• Comprender y evaluar la situación de un análisis de vibraciones en sistema o
equipo con vibraciones forzadas.

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 2. DESARROLLO
Ítem 1. Determine la ecuación del movimiento que describe el desplazamiento de y(t) del punto 3.
Ítem 2. Determine la frecuencia natural de vibrar del sistema.
Ítem 3. Dibuje la forma de onda de la velocidad vibratoria cuando a la barra se le da un
desplazamiento vertical hacia arriba de y(0) = 0.5cm. Suponga un factor de amortiguamiento ξ = 0,
028 (este valor se determinará experimentalmente cuando se realiza el laboratorio).
Ítem 4. A partir de la ecuación del movimiento, determine la amplitud de la velocidad estacionaria
V0, expresada en unidades mm/s y el desfase ϕ (desfase de la velocidad respecto a la fuerza). Grafique
estas magnitudes en función de Ω (para Ω variando de 0 a 650 CPM con incrementos de 0, 1 CPM).

Figura 1: Sistema a analizar

Los parámetros otorgados por el enunciado se presentan a continuación:

Tabla 1: Datos del sistema a analizar
Parámetro Valor
a 2,54 cm
b 1,27 cm
h 7,2 cm
k 3819 N/m
L1 30,3 cm
L2 66,0 cm
L3 72,5 cm
L4 55,1 cm
Lb 77,2 cm
m0 13,5 g
ma 397 g
mb 1,92 kg

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 mr 139,2 g
ms 214,1 g
M 5,467 kg
r0 3,87 cm

Para determinar la ecuación de movimiento del sistema presentado en la figura 1, utilizaremos el

método de Newton que consiste en mediante un diagrama de cuerpo libre, representar el objeto de
estudio y las fuerzas externas que son aplicadas a este, para posteriormente aplicar las 2 da ley de
Newton, para llegar a la respuesta deseada.

2.1. Ecuación de movimiento para vibraciones libres

Figura 2: DLC vibraciones libres.

Aplicando la sumatoria de momentos se tiene:

∑ 𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 θ̈

−𝐶𝐿4 𝑠𝑒𝑛(𝜃̇ ) ∗ 𝐿4 cos(𝜃) − 𝐾𝐿2 𝑠𝑒𝑛(𝜃) ∗ 𝐿2 cos⁡(𝜃) = 𝐼𝑜 𝜃̈

Luego al linealizar la ecuación queda como:

−𝐶𝐿24 𝜃̇ − 𝐾𝜃𝐿22 = 𝐼0⁡ 𝜃̈

𝐼0 𝜃̈ + 𝐶𝐿24 𝜃̇ + 𝐾𝐿22 𝜃 = 0
Haciendo el cambio de variable para pasar de una coordenada angular a otra lineal, siendo esta
última la solicitada:
𝑦 = 𝐿3 𝑠𝑒𝑛(θ) ≈ 𝐿3 θ

𝑦̇ = 𝐿3 𝑠𝑒𝑛(θ̇) ≈ 𝐿3 θ̇

𝑦̈ = 𝐿3 𝑠𝑒𝑛(θ̈) ≈ 𝐿3 θ̈
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Despejando para θ y sus derivadas:
θ = 𝑦/𝐿3

𝜃̇ = 𝑦̇ /𝐿3

𝜃̈ = 𝑦̈ /𝐿3
Luego, reemplazando en la ecuación de movimiento:

𝐼0 𝐶𝐿24 𝐾𝐿22
𝑦̈ + 𝑦̇ + 𝑦=0
𝐿3 𝐿3 𝐿3
Simplificando:

𝐼0 𝑦̈ + 𝐶𝐿24 𝑦̇ + 𝐾𝐿22 𝑦 = 0

2.2 Ecuación del movimiento para vibraciones forzadas

De forma análoga, determinaremos la ecuación del movimiento del sistema mediante el método de
Newton empleando un diagrama de cuerpo libre.

Figura 3: DLC vibraciones forzadas

La ecuación del movimiento resultará como:

Σ𝑀𝑜 = 𝐼𝑜 θ̈

−𝐶𝐿4 ∗ 𝑠𝑒𝑛(θ̇) ∗ 𝐿4 ∗ 𝑐𝑜𝑠(θ) − 𝐾𝐿2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(θ) ∗ 𝐿2 ∗ 𝑐𝑜𝑠(θ) + 𝐿1 ∗ 𝐹𝑜 ∗ 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡)𝑐𝑜𝑠(θ) + 𝐿1 ∗ 𝐹𝑜

∗ 𝑠𝑒𝑛(Ω\𝑡) + ℎ ∗ 𝐹𝑜 ∗ 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡) = 𝐼𝑜 θ̈

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Linealizando para pequeños desplazamientos (𝑠𝑒𝑛(θ) ≈ θ, 𝑦⁡𝑐𝑜𝑠(θ) ≈ 1)

𝐼𝑜 θ̈ + 𝐶𝐿24 θ̇ + 𝐾𝐿22 θ = 𝐿1 𝐹0 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) + ℎ𝐹0 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡)

De forma análoga a vibraciones de libre, se hace el cambio de variable a la variable solicitada y(t)

𝐼𝑜 𝐿24 𝐿22
𝑦̈ + 𝑦̇ 𝑐 + 𝑦 𝐾 = 𝐿1 𝐹0 𝑠𝑒𝑛(Ω𝑡) + ℎ𝐹0 𝑐𝑜𝑠(Ω𝑡)
𝐿3 𝐿3 𝐿3

2.3. Cálculo de la inercia del sistema

Para pasar de los resultados algebraicos, a resultados numéricos necesitamos determinar la inercia del
sistema con respecto a O, para ello podemos determinarlo en función de la inercia de cada elemento
(barra, amortiguador, resorte, sensor, y motor) con respecto a O y sumarlos.
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𝐼𝑜 = ∑ 𝐼𝑖
n=1

𝐼𝑂 = 𝐼𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 + 𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 + 𝐼𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 + 𝐼𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 + 𝐼𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟

1 𝑏 2 𝑏 2 𝑏 2 𝑏 2
𝐼0 = 𝑚𝑏 𝐿2𝑏 + 𝑀 (𝐿21 + (ℎ + ) ) + 𝑚𝑟 (𝐿22 + ( ) ) + 𝑚𝑎 (𝐿24 + ( ) ) + 𝑚𝑠 (𝐿23 + ( ) )
3 2 2 2 2

𝐼0 = 1,21⁡[𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 ]

2.4. Caracterización de la excitación

Luego para calcular la magnitud de la fuerza y el desfase de esta, se emplea trigonometría y los
reemplazos correspondientes

𝐹 = √(𝐿1 𝐹0 )2 + (ℎ𝐹0 )2

𝐹0 = (2 ∗ 𝑚0 ∗ 𝑟0 Ω2 ) = 1,05 ⋅ 10− 3 ∗ Ω2

𝐹 = √(0,303 ∗ 1,05 ∗ 10− 3 ∗ Ω2 )^2 + (0,072 ∗ 1,05 ∗ 10− 3 ∗ Ω2 )2

𝐹 = √(Ω4 ∗ 10−7 + Ω4 ∗ 5,66 ∗ 10−9 ) = 3,27 ∗ 10−4 Ω2

ℎ𝐹0
ϕ𝐹 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
𝐿1 𝐹0
ϕF = 0,233[𝑟𝑎𝑑]

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2.5. Cálculo de las ecuaciones del movimiento para los 2 casos

Teniendo el valor de ξ = 0,028;⁡se puede determinar el valor de 𝐶𝑒𝑞 :

𝐶𝑒𝑞
𝜉= ∴ Ceq = 2 ∗ ξ√k eq meq
2√𝑘𝑒𝑞 ∙ 𝑚𝑒𝑞

𝐶𝑒𝑞 = 0,028 ∗ 2√(2294.6 ∗ 1.21/0.725)

𝐶𝑒𝑞 = 3,47⁡[𝑁𝑠]

Reemplazando en la ecuación de movimiento con F=0 en caso de vibraciones libres:

𝐼0 𝐶 𝐾
𝑦̈ + (𝐿4 2 )𝑦̇ + (𝐿2 2 )𝑦 = 𝐹 ∙ sen⁡(Ω ∙ 𝑡 + ϕF )
𝐿3 𝐿3 𝐿3
De esta manera, conociendo las ecuaciones tanto para vibraciones forzada y vibraciones libres se
obtiene los resultados respectivos, reemplazando los valores numéricos entregados en el enunciado
del laboratorio.
Tabla 1: Parámetros concentrados del sistema.
Parámetro Masa equivalente Amortiguamiento Rigidez equivalente
equivalente
Valores 1,67[𝑘𝑔 ∙ 𝑚] 𝐶𝑒𝑞 = 3,47[𝑁𝑠] 2294,6[𝑁]

Vibraciones libres
(1,67[𝑘𝑔 ∙ 𝑚])𝑦̈ + (3,47[𝑁𝑠])𝑦̇ + (2294,6[𝑁])𝑦 = 0
Vibraciones forzadas

(1,67[𝑘𝑔 ∙ 𝑚])𝑦̈ + (3,47[𝑁𝑠])𝑦̇ + (2294,6[𝑁])⁡𝑦 = 3,27 ⋅ 10−4 ⋅ Ω2 ∙ sen(Ω ∙ 𝑡 + 0,233)

Considerando lo anterior, se determina la frecuencia natural de vibrar del sistema:

2294,6[𝑁]
𝜔𝑛 = √( )
1,67[𝑘𝑔 ∙ 𝑚]

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 37,07 [ ]
𝑠

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2.6. Respuesta transiente del sistema

Sabiendo que ξ = 0,028; se puede calcular la frecuencia natural amortiguada:

1
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 (1 − 𝜉 2 )2
1
𝜔𝑑 = 37,07(1 − 0,0282 )2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = 37,06 [ ]
𝑠
Por otro lado, se conoce que para vibraciones amortiguada se tiene la siguiente solución:

𝑦(𝑡) = 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛 𝑡) (𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐵𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡))

Cuya derivada corresponde a:

𝑦̇ (𝑡) = −𝜉𝜔𝑛 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛𝑡) (𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡) + 𝐵𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡)) + 𝑒 (−𝜉𝜔𝑛𝑡) (𝐴𝜔𝑑 𝑐𝑜𝑠(ω𝑑 𝑡) − 𝐵𝜔𝑑 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑑 𝑡))

Por lo tanto, aplicando los valores de las condiciones iniciales 𝑦(0) = 0,5 ⋅ 10−2[m] y 𝑦̇ (0) =
0⁡[𝑚/𝑠], y solucionando las ecuaciones diferenciales da como resultado lo siguiente:
A = ξω𝑛 𝐵/ω𝑑 = 1,4 ⋅ 10−4 [𝑚]

𝐵 = 0,5 ⋅ 10−2 [𝑚]

La solución del sistema resultante es:

𝑦(𝑡) = 𝑒 (−0,028∙37,07𝑡) [1,4⁡ ∗ 10−4 𝑠𝑒𝑛(37,06𝑡) + 0,5 ∗ 10−2 𝑐𝑜𝑠(37,06𝑡)]

̇ = −0,028 ∙ 37,07 ∙ 𝑒 (−0,028∙37,07𝑡) (1,4 ⋅ 10−4 𝑠𝑒𝑛(37,06𝑡) + 0,5 ∗ 10−2 𝑐𝑜𝑠(37,06𝑡))

𝑦(𝑡)
+ 𝑒 (−0,028∙37,07𝑡) (1,4 ∗ 10−4 ∗ 37,06𝑐𝑜𝑠(37,06𝑡) − 0,5 ∗ 10−2
∗ 37,06𝑠𝑒𝑛(37,06𝑡))

𝑦̇ (𝑡) = −1,038𝑒 −1,038𝑡 (1,4 ⋅ 10−4 𝑠𝑒𝑛(37,06𝑡) + 0,5 ⋅ 10−2 𝑐𝑜𝑠(37,06𝑡))

+ 𝑒 −1,038𝑡 (5,19 ⋅ 10−3 𝑐𝑜𝑠(37,06𝑡) − 0,185 ⋅ sen(37,06t))

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 Figura 4: forma de onda para vibraciones libres con desplazamiento inicial.

2.7. Respuesta estacionaria del sistema

Para la determinación de V0
𝐼0 𝐶 𝐾
𝑦̈ + (𝐿4 2 )𝑦̇ + (𝐿2 2 )𝑦 = 𝐹 ∙ sin⁡(Ω ∙ 𝑡 + ϕF )
𝐿3 𝐿3 𝐿3
(1,67[𝑘𝑔 ∙ 𝑚])𝑦̈ + (3,47[𝑁𝑠])𝑦̇ + (2294,6[𝑁])⁡𝑦 = 3,27 ⋅ 10−4 ⋅ Ω2 ∙ sin⁡(Ω ∙ 𝑡 + ϕF )
𝐼0 1,21
𝑚𝑒𝑞 = = = 1,67[𝑘𝑔 ∙ 𝑚]
𝐿3 0,725

𝑘𝑒𝑞 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ = 37,07 [ ]
𝑚𝑒𝑞 𝑠

Recordando que ξ = 0,028 y 𝐹 = 3.27 ∗ 10−4 ∗ ⁡ Ω2 se obtiene 𝑦0 y ϕ con las siguientes

ecuaciones:

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 𝐹
( )
𝑘𝑒𝑞
𝑦0 =
2 2 2
√(1 − ( Ω ) ) + (2𝜉 Ω )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Ω
2𝜉
𝜔𝑛
ϕ = arctan
Ω 2
(1 − (𝜔 ) )
( 𝑛 )
Cabe recalcar que si ϕ es menor a 0 entonces se le suma π/2,
𝜙 = ϕ𝐹 − 𝜙𝑦

La respuesta estacionaria del sistema queda expresada como:

𝑦(𝑡) = 𝑦0 𝑠𝑒𝑛(Ωt + ϕ𝑌 )
La cual al derivarla se obtiene:
𝑦̇ (𝑡) = 𝑦0 Ω𝑐𝑜𝑠(Ωt + ϕ𝑌 )
𝑉0 = 𝑦0 Ω
Finalmente, la ecuación es equivalente a:
𝑦̇ (𝑡) = 𝑉0 𝑐𝑜𝑠(Ωt + ϕ𝑌 )
A continuación, queda expresada gráficamente la amplitud de la velocidad estacionaria con Ω
variando de 0 a 650 CPM.

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 Figura 5: Amplitud de la velocidad estacionario 𝑉0 en función de 𝛺

Figura 6: Desfase de la velocidad respecto a la fuerza en función de Ω

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