Prácticas de laboratorio
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ
INGENIERÍA ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA
Materia: Control II
Unidad: Uno
Nombre de la práctica: Margen de ganancia y margen de fase
No. de práctica:3 Carrera: INGENIERÍA ELÉCTRICA
ALUMNOS:_ELISEO QUEVEDO CHAPARRO_
_ENRIQUE SEBASTIAN VILLEGAS REYES_
_JARED DE JESUS BRAVO DE LEON_
GRUPO: _6Y1A_ FECHA:_16/10/23_
INTRODUCCIÓN
Explique (2 cuartillas):
• ¿Qué es la estabilidad relativa?
• La importancia del análisis de estabilidad relativa de un sistema y como se puede
obtener.
• Defina los siguientes términos: Margen de ganancia, cruce de fase y frecuencia
de cruce de fase.
• Defina los siguientes términos: Margen de fase, cruce de ganancia y frecuencia
de cruce de ganancia.
• Indique cada uno de los términos en una representación gráfica.
COMPETENCIAS PREVIAS:
• Comprende y usa los conceptos básicos de control clásico para el análisis y
modelado de sistemas físicos.
• Utiliza herramientas computacionales para simular, graficar, representar y
analizar sistemas.
COMPETENCIAS A DESARROLLAR:
Interpreta gráficas y aplica métodos de respuesta a la frecuencia para analizar
sistemas de control y dispositivos utilizados en eléctrica y electrónica.
OBSERVACIONES O RECOMENDACIONES PARA UN MEJOR RESULTADO:
Consultar la ayuda de SciLab o manuales libres en internet, de este software.
MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR:
Software Scilab
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Prácticas de laboratorio
Computadora Personal
INTRODUCCIÓN
¿QUÉ ES LA ESTABILIDAD RELATIVA?
La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con la que la
respuesta transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en
estabilizarse la respuesta, el sistema es mas estable relativamente. En un sistema
genérico, la estabilidad relativa puede determinarse mediante el tiempo de
establecimiento de las raíces dominante; cuanto más alejados estén los polos del
eje imaginario, menor será el tiempo de estabilización y mas estable relativamente
es el sistema.
La respuesta total de La respuesta natural y la respuesta forzada, tal como lo señala
la siguiente relación:
IMPORTANCIA DEL ANALISIS DE LA ESTABILIDAD
Usando este concepto presentamos la siguiente definición para estabilidad,
inestabilidad y estabilidad crítica o marginal:
un sistema es la suma de
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si su respuesta natural
tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es inestable si su respuesta
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Prácticas de laboratorio
natural crece ilimitadamente cuando el tiempo tiende a infinito.
• Un sistema lineal e invariante en el tiempo es críticamente estable si su
respuesta natural no decae ni crece y tiende a permanecer constante cuando
el tiempo tiende a infinito.
Esta definición de estabilidad implica por lo tanto que sólo la respuesta forzada
permanece a medida que la respuesta natural tiende a cero. Una definición
alternativa para estabilidad considera la respuesta total del sistema y la primera
definición basada en la respuesta natural:
• Un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a una
entrada acotada. Llamamos a ésta definición BIBO de estabilidad, por su
siglas en inglés (bounded-input, bounded-output).
Ahora podemos entender que si una entrada acotada produce una salida no
acotada, el sistema es inestable. Por otra parte, si la entrada no es acotada con
seguridad veremos una salida no acotada pero no podremos llegar a ninguna
conclusión respecto a la estabilidad del sistema.
Físicamente hablando, un sistema inestable cuya salida crece ilimitadamente puede
causar daño al mismo sistema o a sistemas adyacentes, incluso puede atentar
contra la vida humana (imagine el caso de un ascensor cuyo sistema de control se
vuelve inestable). Por ello muchos sistemas se diseñan habilitando al mismo tiempo
una parada de emergencia que podría ser sencillamente un interruptor de
suministro de energía eléctrica (breaker).
La retroalimentación negativa en la mayoría de los sistemas de ingeniería tiende a
mejorar la estabilidad. Piense en los efectos beneficiosos de la retroalimentación en
los sistemas electrónicos. Del estudio de polos y zeros de la función de transferencia
de un sistema de control podemos retomar el hecho de que los polos ubicados en
el lado izquierdo del plano complejo producen respuestas naturales en forma de
exponenciales decrecientes puras o sinusoides amortiguadas. Estas respuestas
naturales tienden a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, los
polos de sistemas de lazo cerrado ubicados en a la izquierda del plano complejo
tienen una parte real negativa y producen estabilidad en el sistema, es decir:
• Los sistemas de lazo cerrado son estables si su función de transferencia
tiene sólo polos ubicados a la izquierda del plano complejo (lhp – left half-
plane).
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Prácticas de laboratorio
Los polos de dichas funciones de transferencia ubicados en el lado derecho del
plano complejo producen exponenciales crecientes puras o sinusoides que crecen
exponencialmente, cuando el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto:
• Los sistemas de lazo cerrado son inestables si su función de transferencia
posee al menos un polo ubicado en el lado derecho del plano complejo o al
menos un polo de multiplicidad mayor a 1 en el eje imaginario (rhp – right
half- plane).
Finalmente, un sistema que tiene polos en el eje imaginario de multiplicidad igual a
1 produce oscilaciones sinusoidales que no crecen ni decrecen en amplitud. Por lo
tanto:
• Los sistemas de lazo cerrado son críticamente o marginalmente inestables
si su función de transferencia posee sólo polos de multiplicidad igual a uno
en el eje imaginario y polos en el lado izquierdo del plano complejo.
DEFINA LOS SIGUIENTES TÉRMINOS: MARGEN DE FASE, CRUCE DE
GANANCIA & FRECUENCIA DE CRUCE DE GANANCIA.
• Margen de fase: Es la cantidad de atraso de fase adicional en la frecuencia de
cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad:
y = 180° + θ
Donde θ es el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto en la
frecuencia de cruce de ganancia.
• Cruce de ganancia:
• Frecuencia de cruce de ganancia: La frecuencia de cruce de ganancia es
la frecuencia en la cual la magnitud de la función de transferencia en lazo
abierto es unitaria, |G(jꙍ) | = 1 (i.e. O dB).
MARGEN DE GANANCIA: cantidad de ganancia (en decibelios) que hay que
añadir a un sistema para que la ganancia del sistema sea de 0 dB a la frecuencia a
la que su fase es de -180o (frecuencia de cruce de fase).
CRUCE DE FASE: La frecuencia con la que la curva de fase corta las veces
negativas los 180° en esta trama.
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Prácticas de laboratorio
INDIQUE CADA UNO DE LOS TÉRMINOS EN UNA REPRESENTACIÓN
GRÁFICA.
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Prácticas de laboratorio
PROCEDIMIENTO:
1.- En Sci Lab escriba un programa para representar la siguiente función de
transferencia de lazo abierto:
2.- Asigne un valor de K = 5 y utilizando las funciones horner, real, imag y plot2d,
modifique el programa para realizar la gráfica polar de la función de transferencia
del punto anterior.
a) Muestre el programa realizado
b) Muestre la gráfica obtenida.
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3.- Utilizando la función show_margins:
a) Obtenga y muestre las gráficas en las que se observa el margen de
ganancia y el margen de fase.
Figura 3.2.- Margen de fase y margen de fase de la función de transferencia.
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b) Amplifique las gráficas obtenidas y encuentre: la frecuencia de cruce de
fase, el cruce de fase y el margen de ganancia.
FCF= 0.318 HZ
CDF= - 180 GRADOS
MG= - 4.12 DB
Figura 3.3.- Frecuencia de cruce de fase y margen de ganancia.
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c) Amplifique las gráficas obtenidas y encuentre: la frecuencia de cruce de
ganancia, el cruce de ganancia y el margen de fase.
FCG= 0.23 HZ
CG= 0
MF= -146.8 GRADOS
Figura 3.3.- Frecuencia de cruce de ganancia y margen de fase.
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Prácticas de laboratorio
4.- Utilizando las funciones g_margin y p_margin, obtenga:
a) Encuentre: la frecuencia de cruce de fase (Fp), el cruce de fase y el margen
de ganancia.
b) Encuentre: la frecuencia de cruce de ganancia (Fg), el cruce de ganancia y
el margen de fase.
5.- Realice una tabla comparativa donde muestre los valores encontrados en los
puntos 1, 3 y 4.
Obtenido en Fp MG Fg MF
Punto 3 0.31 hz -4.12 db 0.23 hz -146.8 g
Punto 4 0.31 hz -4.11 db 0.23 hz 33.5 g
6.- Repita los puntos 2 al 5 con un valor de K=15
a)
Utilizando la función show_margins:
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Prácticas de laboratorio
a) Obtenga y muestre las gráficas en las que se observa el margen de
ganancia y el margen de fase.
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Prácticas de laboratorio
b) Amplifique las gráficas obtenidas y encuentre: la frecuencia de cruce de
fase, el cruce de fase y el margen de ganancia.
FCF= 0.318 HZ
CDF= - 180 GRADOS
MG= 5.36 DB
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Prácticas de laboratorio
c) Amplifique las gráficas obtenidas y encuentre: la frecuencia de cruce de
ganancia, el cruce de ganancia y el margen de fase.
FCG= 0.411 HZ
CG= 0 db
MF= -207.7 GRADOS
7.- Realice una tabla comparativa donde muestre los nuevos valores
encontrados.
Obtenido en Fp MG Fg MF
Punto 3 0.318 hz 5.36 db 0.411 hz -207.7 g
Punto 4 0.318 hz 5.35 db 0.411 hz -27.3 g
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Prácticas de laboratorio
CONCLUSIONES
VILLEGAS REYES ENRIQUE SEBASTIAN
Esta práctica no me ocasiono tantos problemas debido a que con anterioridad fue
explicada muy bien en la clase, se me dificultaba un poco el distinguir entre el
margen de fase y de ganancia, pero el objetivo de la práctica se cumplió, con
nuestra investigación quedaron claro cualquier duda que tenía relacionado a
nuestros conceptos
QUEVEDO CHAPARRO ELISEO
Es interesante volver a ver un tema como este que vimos al principio, que ha servido
de base para poder desarrollar las practicas que han salido después de esto
volviendo a trabajar con valores como margen de ganancia, margen de fase,,
frecuencia de fase y frecuencia de ganancia.
BRAVO DE LEON JARED DE JESUS
En esta práctica logramos observar cuando un sistema se encuentra estable o ya
sea inestable. Un sistema estable debe tener las siguientes características, el
margen de fase debe pasar por encima de -180 antes que el margen de ganancia
pase por debajo de 0db y para que el sistema sea inestable debe pasar lo contrario.
BIBLIOGRAFÍA:
-Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5ta edició). PEARSON
EDUCACIÓN, S.A.
-Adrian Peidro. (n.d) Análisis y diseño de sistemas de control en el dominio de la
frecuencia. http://umh1773.edu.umh.es/wp-content/uploads/sites/223/2016/04/p6-
dominiofrecuencia.pdf
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AUTOEVALUACIÓN:
Rubro Si No
Programa bien documentado X
Dibujos e imágenes bien X
elaborados, trazos de ingeniero,
completos y limpios.
Conclusiones propias y bien X
elaboradas.
Reporte completo, limpio y bien X
contestado.
Profesor que elaboró esta práctica:
Hernández Reyes José Antonio
Nombre y firma
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