Prácticas de laboratorio

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE VERACRUZ

INGENIERÍA ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA

Materia: Control II
Unidad: Dos
Nombre de la práctica: Compensadores

No. de práctica:4 Carrera: INGENIERÍA ELECTRÓNICA - ELÉCTRICA

ALUMNOS:__BRAVO DE LEON JARED DE JESUS __

__QUEVEDO CHAPARRO ELISEO__
__VILLEGAS REYES ENRIQUE SEBASTIAN__
GRUPO: __6Y1A__ FECHA:__12/NOV/23__

INTRODUCCIÓN
Explique en 2 cuartillas, de acuerdo al tipo de compensador que le corresponda realizar:
• Que es un compensador y su estructura matemática.
• Diagrama de bloques que muestre la posición del compensador en el control de
una planta.
• Plano “s” que muestre la ubicación del cero y polo del compensador que utilice.
• Procedimiento o metodología para diseñar el compensador, anotando las
ecuaciones requeridas para calcular los diferentes parámetros.

COMPETENCIAS PREVIAS:

• Comprende y usa los conceptos básicos de control clásico para el análisis y

modelado de sistemas físicos.
• Utiliza herramientas computacionales para simular, graficar, representar y
analizar sistemas.
COMPETENCIAS A DESARROLLAR:
Diseña compensadores y aplica métodos del lugar de las raíces y de respuesta a la
frecuencia para analizar sistemas de control.

OBSERVACIONES O RECOMENDACIONES PARA UN MEJOR RESULTADO:

Consultar la ayuda de SciLab o manuales libres en internet, de este software.

1
 Prácticas de laboratorio

COMPENSADOR EN ATRASO

INTRODUCCION

Un compensador es un componente adicional que es aumentado a un sistema de

control para modificar el desempeño en lazo cerrado y compensar por un
desempeño deficiente.

Un controlador es un componente que posee una entrada del tipo error, y una señal
de salida que modifica la salida del sistema. A diferencia de los controladores, los
compensadores pueden ubicarse en cualquier posición del sistema de control.
Desde el punto de vista de diseño no hay diferencia entre controladores y
compensadores.

Técnicas de compensación de atraso

Para compensar en atraso el sistema debe de tener características satisfactorias de

la respuesta transitoria pero no en estado estable.

En este caso la compensación consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia

en lazo cerrado sin modificar en forma notable las características de la respuesta
transitoria.
Para evitar un cambio notable en el lugar geométrico de las raíces, la contribución
de ángulo de la red de atraso debe limitarse a una cantidad pequeña, menor a 5°.
Para asegurar esto, colocamos el polo y el cero de la red de atraso relativamente
cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este modo, los polos en lazo
cerrado del sistema compensado sólo se alejarán ligeramente de sus ubicaciones
originales y su característica de la respuesta transitoria cambiará muy poco.

Procedimiento de diseño de atraso

1. Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, determine los

polos dominantes en lazo cerrado deseados. Estos polos deben de estar
sobre el lugar de las raíces.
2. Determine la ganancia necesaria para estar ubicados en los polos
dominantes de lazo cerrado.
3. Calcule la constante estática de error utilizando la ganancia obtenida
4. Determine el incremento necesario en la constante estática de error para
satisfacer las

especificaciones, ésta es la ganancia que deberá aportar el compensador en

atraso (β ) .

2
 Prácticas de laboratorio

5. Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el

incremento necesario en la constante estática de error, sin alterar
apreciablemente el lugar geométrico de las raíces original.
El cero del compensador se ubica a la décima parte de la parte real del punto
deseado. Determine el polo con la (β ) .

Calcule el ángulo de atraso que aporta el compensador, esta debe ser menor
a 5°.

6. Trace el lugar geométrico de las raíces del sistema compensado y localice

los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geométrico de
las raíces. (Si la contribución de ángulo de la red de atraso es muy pequeña,
menor a 5°, el lugar geométrico de las raíces original y el nuevo serán casi
idénticos.)
7. Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la condición de magnitud,
a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la
ubicación deseada.

3
 Prácticas de laboratorio

MATERIALES Y EQUIPOS A UTILIZAR:

Software Scilab
Computadora Personal

PROCEDIMIENTO:

Seleccione un ejemplo de aplicación del compensador que le corresponda y

!"
utilizando SciLab: 𝐺(𝑠) = #(#%&) se busca un MF > o = 40 grados

1.- Obtenga la gráfica de respuesta en el dominio del tiempo del sistema sin
compensar y sin retroalimentación.

4
 Prácticas de laboratorio

b).- Para el caso del diseño de compensadores en respuesta en frecuencia,

obtener gráficas de Bode indicando el Margen de Ganancia (MG) y Margen de
Fase (MF), del sistema sin compensar.

Margen de fase = -158.1 + 180 = 21.9 grados

Margen de ganancia = 1.187 hz * 2pi = 7.4581 rad/s

5
 Prácticas de laboratorio

4.- Aplique el procedimiento de diseño del compensador y muestre los cálculos

realizados para obtener los parámetros del compensador.

𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑠𝑜 = −180 + 40 + 5 = −135

𝑟𝑎𝑑
−135 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 = 13.46 𝑑𝑏 = 3
𝑠
13.46
log 10 𝑏𝑒𝑡𝑎 = = 4.714
20

𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑦 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

1 𝑤𝑚 3
= = = 0.3 𝑒𝑛 𝑐𝑒𝑟𝑜
𝑇 10 10
1 3
= = 0.0637
𝑏𝑒𝑡𝑎𝑇 (4.714)(10)

𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎

1 1
𝑘𝑐 = = = 0.212
𝑏𝑒𝑡𝑎 4.714

𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

𝑠+3
𝑔𝑐𝑠 = 0.212 ∗
𝑠 + 0.0637

𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜

𝑠+3 𝑠 + 0.3
𝑔𝑠 ∗ 𝑔𝑐𝑠 = 0.212 ∗ J KJ K
𝑠 + 0.0637 𝑠 + 0.0637

6
 Prácticas de laboratorio

5.-
b).- Para el caso del diseño de compensadores en respuesta en frecuencia,
obtener gráficas de Bode indicando el Margen de Ganancia (MG) y Margen de
Fase (MF), del sistema compensado.

Margen de fase = -139.3 + 180 = 40.7 grados

Margen de ganancia = 0.479 hz * 2pi = 3 rad/s

7
 Prácticas de laboratorio

7.- Analice los resultados obtenidos y determine si se alcanzaron las expectativas

planteadas en el diseño. En caso de requerirlo repita los pasos 4 en adelante.

Si se alcazaron las expectativas del problema puesto que se buscaba encontrar

un MF igual o mayor a 40 grados dandonos a nosotros como resultado 40.43,
resultado que encaja a la perfeccio.

CONCLUSIONES

VILLEGAS REYES ENRIQUE SEBASTIAN

Esta práctica no me ocasiono tantos problemas debido a que con anterioridad fue
explicada muy bien en la clase, se me dificultaba un poco el distinguir entre el
margen de fase y de ganancia, pero el objetivo de la práctica se cumplió, con
nuestra investigación quedaron claro cualquier duda que tenía relacionado a
nuestros conceptos

QUEVEDO CHAPARRO ELISEO

Es interesante volver a ver un tema como este que vimos al principio, que ha servido
de base para poder desarrollar las practicas que han salido después de esto
volviendo a trabajar con valores como margen de ganancia, margen de fase,,
frecuencia de fase y frecuencia de ganancia.

BRAVO DE LEON JARED DE JESUS

En esta práctica logramos observar cuando un sistema se encuentra compensado
y no compensado y como hacer para poder lograr esa compesacion por el metodo
de la frecuencia.

8
 Prácticas de laboratorio

BIBLIOGRAFÍA:
Especifíque en formato APA, utilice la función de este procesador de Texto. Manual del
SciLab.

-Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5ta edició). PEARSON

EDUCACIÓN, S.A.

-Adrian Peidro. (n.d) Análisis y diseño de sistemas de control en el dominio de la

frecuencia. http://umh1773.edu.umh.es/wp-content/uploads/sites/223/2016/04/p6-
dominiofrecuencia.pdf

AUTOEVALUACIÓN:
Rubro Si No

Programa bien documentado x

Dibujos e imágenes bien x

elaborados, trazos de ingeniero,
completos y limpios.
Conclusiones propias y bien x
elaboradas.
Reporte completo, limpio y bien x
contestado.

Profesor que elaboró esta práctica:

Hernández Reyes José Antonio
Nombre y firma