Actas de las XXXVI Jornadas de Automática, 2 - 4 de septiembre de 2015.

Bilbao
ISBN 978-84-15914-12-9 © 2015 Comité Español de Automática de la IFAC (CEA-IFAC) 1042

CONTROL DE UN SISTEMA NO LINEAL CON RETRASO

VENTILADOR-PLACA

Marı́a Macarena Sevilla, David Bárcena, Iñaki Dı́az, Emilio Sánchez, Jorge Juan Gil
TECNUN - Escuela de Ingenieros, Universidad de Navarra
Paseo Manuel Lardizábal 13, 20018 San Sebastián (Guipúzcoa)
jjgil@[Link]

Resumen de forma sencilla en un lenguaje basado en C.

En los siguientes apartados se ofrece primero una
En este artı́culo se presenta un problema práctico
descripción del sistema fı́sico que se desea contro-
de control de un sistema ventilador-placa, es decir,
lar. A continuación se presentan las respuestas del
un sistema compuesto por un ventilador que pro-
sistema a varias entradas escalón. Con dicha infor-
voca el giro controlado de una placa de aluminio.
mación, se propone un primer modelo lineal con
Se describe el método de diseño de un controlador
retraso para el sistema y se ajusta un controlador
PI, en base a un modelo sencillo de la planta. La
PI para dicho modelo. Usando este controlador, se
obtención de dicho modelo es uno de los objetivos
analiza la respuesta experimental del sistema con-
del presente trabajo, ya que el sistema presenta
trolado y se propone una corrección del modelo de
no linealidades y retrasos variables. El comporta-
la planta incluyendo cierta no linealidad. Final-
miento experimental del sistema controlado sirve
mente, el controlador PI ajustado para el nuevo
para validar el modelo de la planta.
modelo se valida experimentalmente.
Palabras clave: Ventilador-placa, control, auto-
matización, Arduino 2. DESCRIPCIÓN DEL
SISTEMA
1. INTRODUCCIÓN El sistema fı́sico que se desea controlar se puede
dividir en dos partes: el conjunto ventilador-placa
La ingenierı́a de control, como disciplina univer- y el hardware electrónico, compuesto a su vez prin-
sitaria, presenta importantes retos docentes. Por cipalmente por la tarjeta Arduino.
un lado, brinda al ingeniero herramientas que le
permiten controlar casi cualquier sistema fı́sico.
2.1. VENTILADOR-PLACA
Esto requiere un elevado nivel de abstracción ma-
temática (los modelos del sistema) que puede ha- La Fig. 1 muestra el conjunto ventilador-placa. La
cer perder de vista la dimensión práctica de la hélice del ventilador se mueve por medio de un
asignatura. Por otro lado, al aplicar los conoci- motor de corriente continua de 12 V. El aire im-
mientos teóricos en casos reales, puede ocurrir lo pulsado por la hélice produce el giro de la placa
contrario: perder de vista la generalidad de los de aluminio que pivota sobre su eje superior.
métodos aprendidos.
Para conjugar estos desafı́os, la Escuela de Inge-
nieros de la Universidad de Navarra (TECNUN)
posee en su laboratorio de robótica varios siste-
mas de control que permiten a los alumnos traba-
jar tanto en la obtención de modelos como en el
diseño de controladores. El presente artı́culo des-
cribe el problema práctico de control de uno de
estos puestos conocido como ventilador-placa. Es-
te es un ejemplo de sistema de control habitual en
ámbitos didácticos [4, 11].
Junto al reto que supone el diseño práctico de un
controlador, en el laboratorio de robótica de TEC-
NUN se están reemplazando muchos controladores
analógicos antiguos por tarjetas comerciales de ba-
jo coste. Ası́, el presente trabajo usará una tarjeta
Arduino que, además de bajo precio, se programa Figura 1: Conjunto ventilador-placa
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La entrada del sistema es la tensión aplicada al 3. RESPUESTA DEL SISTEMA

motor DC del ventilador. La salida del sistema es EN LAZO ABIERTO
el ángulo girado por la placa de aluminio. Dicho
ángulo se puede medir gracias a un potencióme- En este apartado se analiza la respuesta del sis-
tro (Vishay ECO78ES de 5 kΩ) colocado en el eje tema en lazo abierto ante entradas constantes de
de giro de la placa. El objetivo del proyecto es tensión (entradas escalón). La Fig. 3 muestra el
controlar la tensión de entrada para obtener una ángulo girado por la placa ante tensiones de entra-
determinada inclinación en la placa. da de 4.5, 6 y 8.5 V (que corresponden a valores
de 150, 200 y 250 en el registro que modifica el
2.2. MÓDULO DE CONTROL duty-cycle del puente H). El periodo de muestreo
del programa que ejecuta el experimento en lazo
Como se ha mencionado anteriormente, la tarjeta abierto es de 1 ms. Este periodo de muestreo es
controladora de bajo coste pertenece a la familia mucho más rápido que la dinámica del sistema.
Arduino. Concretamente la que se utiliza en este
proyecto es la tarjeta Arduino Mega 2560 [1]. Esta 40
tarjeta se ha preferido respecto a otras de la mis-
ma familia porque es posible configurar hasta seis 35
entradas digitales para generar interrupciones. Es-
to posibilita la lectura simultanea de tres encoders 30
ópticos, que —si bien no es una necesidad del pre- 25

Ángulo (grados)
sente proyecto— la convierte en una plataforma
versátil para otros sistemas de control del labora- 20
torio.
15
A la tarjeta controladora se le ha acoplado un am-
plificador para alimentar motores de corriente con- 10
tinua. En concreto se ha empleado el Pololu dual
5 8.5V
VNH5019 que incorpora dos puentes H capaces de
dar 12 A en continuo (30 A de pico) por canal. 6V
0 4.5V
El conjunto de hardware electrónico se comple-
-5
ta con una pequeña fuente conmutada AC/DC de 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
60 W modelo TOP 60112. Todos los componen- Tiempo (s)
tes se disponen dentro de una pequeña carcasa
fabricada con técnicas de prototipado rápido por Figura 3: Respuesta experimental del sistema en
alumnos de TECNUN. En [7] se describe de forma lazo abierto
más extensa esta controladora (Fig. 2).
Las respuestas del sistema presentan sobreimpulso
con respecto al régimen permanente. El máximo
de la respuesta no se produce en el mismo instante
de tiempo, sino que se produce antes cuanto ma-
yor es la actuación. Esto es lógico ya que cuanto
mayor es la actuación más rápido es el flujo de ai-
re del ventilador hacia la placa. Esto también se
aprecia en el tiempo muerto de las respuestas, que
es mayor cuanto menor es la actuación. Por tanto,
el sistema presenta un retraso temporal variable.
Respecto a los valores de régimen permanente, es
Figura 2: Hardware electrónico de control imposible obtener una relación lineal entre ten-
sión aplicada y ángulo final alcanzado. Aumentan-
do indefinidamente la tensión, el ángulo final sólo
Gracias a esta controladora es posible alimentar el
se acercará asintóticamente a 90◦ . Por tanto, la
motor DC del ventilador. El duty-cycle de la señal
ganancia estática del sistema [6] depende de la ac-
de pulsos que gobierna el puente H del amplifica-
tuación. Además, se ha comprobado que tensiones
dor se controla con un registro cuyo valor va desde
de entrada entre 0 y 2.55 V no consiguen mover la
0 a 400 (para duty-cycle de 0 % a 100 %). Como
placa (aunque el ventilador sı́ gire lentamente).
el amplificador se alimenta a 12 V, los valores de
actuación de 0 a 400 se convierten en tensiones de Identificados todos estos fenómenos, a saber, el re-
0 a 12 V en el motor del ventilador. traso temporal variable con la actuación, la ganan-
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cia estática dependiente de la actuación y la zona mı́nimos cuadrados [8]. Para tal fin, se ha progra-
muerta, parece difı́cil proponer un modelo simple mado en MATLAB un proceso de optimización
para el conjunto ventilador-placa. Con el propósi- [3] cuya función objetivo a minimizar es la suma
to de encontrar el modelo más sencillo que capte de las diferencias al cuadrado de la respuesta ex-
suficientemente el comportamiento del sistema, en perimental y el modelo durante los tres primeros
una primera aproximación se buscará un modelo segundos de la respuesta a la entrada escalón. Es-
lineal de segundo orden con retraso temporal y, to requiere dar unos valores iniciales a los cuatro
vistas sus limitaciones, se propondrá otro modelo parámetros del modelo (a, b, c y τ ).
no lineal de cuarto orden también con retraso.
30
o
4. MODELO LINEAL DE 2 25
ORDEN CON RETRASO
20

Ángulo (grados)
Suponiendo que el sistema sea lineal, el modelo
más sencillo que podrı́a ajustarse al comporta- 15
miento de la planta es una función de transferencia
de segundo orden subamortiguado con retraso: 10

a
G(s) = e−τ s (1) 5
s2 + bs + c
Respuesta experimental
0
Donde hay cuatro parámetros que ajustar: a, b, c Respuesta modelo
y el retraso temporal τ . -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
El sistema de segundo orden subamortiguado pue- Tiempo (s)
de captar el sobreimpulso del sistema (Fig. 3). Co-
mo la planta no es lineal, se ajustará el modelo Figura 5: Respuesta experimental del sistema y
para la respuesta experimental a la actuación in- del modelo lineal de segundo orden.
termedia (la tensión de 6 V), confiando en que las
desviaciones del sistema respecto este punto inter- La Fig. 5 muestra la respuesta experimental del
medio sean pequeñas y que un controlador ajus- sistema (con 6 V de entrada) y la del modelo lineal
tado para el modelo de la planta con la actuación de segundo orden con retraso que mejor se ajusta.
intermedia será robusto al cambio de la dinámica La función de transferencia resultante es:
de la planta en todo el rango de actuación.
6.9511
G(s) = e−0.39s (2)
s2 + 7.583s + 67.88

La ganancia estática de (2) vale 0.1024, por lo que

actuaciones de 150, 200 y 250 alcanzarı́an ángulos
de 15.4◦ , 20.5◦ y 25.6◦ . En el sistema real se obtu-
vieron valores distintos (Fig. 3) por lo que queda
Figura 4: Modelo SIMULINK del sistema lineal de patente que el modelo es limitado.
segundo orden.
5. AJUSTE DEL
El ajuste del modelo con la respuesta experimen- CONTROLADOR PI CON EL
tal se ha realizado con MATLAB [9] y SIMULINK MODELO LINEAL
[10]. En la Fig. 4 se muestra el modelo del sis-
tema. Como se puede observar se van a obtener
Usando el modelo del apartado anterior, se descri-
los parámetros del modelo tomando como entrada
be ahora el ajuste de un controlador PI óptimo pa-
el valor 200 (registro equivalente a 6 V). De es-
ra dicho modelo. El proceso de optimización tam-
ta forma, las unidades de la ganancia estática del
bién se realiza con MATLAB y SIMULINK. La
modelo son grados sexagesimales por unidad de
respuesta teórica del sistema controlado ante una
registro (no por voltio). Esto permitirá luego ajus-
entrada constante de 20◦ se calcula con el modelo
tar los parámetros del PI de forma que se puedan
de la Fig. 6. En el proceso de optimización sólo
programar en C tomando el error en grados y la
se modifican los parámetros Kp y Ki del controla-
actuación del PI directamente en valor del registro
dor PI (son los parámetros de la forma paralela).
que impone el duty-cycle.
Aunque el modelo SIMULINK utiliza un bloque
Para determinar el modelo se realiza un ajuste por PID completo, se impone que Kd = 0.
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En la Fig. 7 se muestra la respuesta del sistema

controlado con medio del PI óptimo de acuerdo
con los cuatro anteriores ı́ndices. También para
lanzar este proceso de minimización en MATLAB
ha sido necesario dar unos valores iniciales a Kp y
Ki . Para el tiempo t1 de los ı́ndices se han usado
los 5 primeros segundos de la respuesta temporal.
Figura 6: Modelo SIMULINK del sistema contro-
lado. 25

Le elección de un controlador PI, en lugar de un

20
controlador PID completo, está motivada en par-
te por la respuesta experimental observada en la

Ángulo (grados)
Fig. 3. La lectura de la señal del potenciómetro 15
que mide la inclinación de la placa (por medio del
convertidor analógico/digital del Arduno) presen-
ta un moderado pero perceptible ruido de cuanti- 10
zación. La parte derivativa de PID requiere derivar ITAE
esta señal ruidosa, por lo que habrı́a que introdu- IAE
cir y ajustar un filtro para dicha derivada. Como el 5
ISE
objetivo es que la placa alcance un ángulo de aper- ITSE
tura deseado (más que asegurar una especificación
0
de régimen transitorio) se otorga más importancia 0 1 2 3 4 5
a la parte integral y se prescinde de la parte deriva- Tiempo (s)
tiva, resultando el controlador PI como la elección
más adecuada para nuestro problema de control. Figura 7: Respuesta óptima de distintos ı́ndices de
Además este tipo de controlador está recomenda- desempeño para el modelo lineal.
do para sistemas con retardos [2].
En el dominio temporal, la actuación del contro- De los cuatro posibles PI óptimos, se elige imple-
lador PI es: mentar el que sigue el criterio ITAE, que es el que
Z t menos sobreimpulso genera en la respuesta con-
u(t) = Kp e(t) + Ki e(τ )dτ (3) trolada. Los parámetros de dicho controlador se
0 muestran en la Tabla 1.
Donde u(t) es la salida del controlador con uni-
dades valor del registro (de 0 a 400) y e(t) es la Tabla 1: Parámetros del PI (modelo lineal).
señal del error (referencia menos salida controlada Constante Valor
en grados sexagesimales). Kp y Ki son las cons- Kp 2.1315
tantes proporcional e integral en forma paralela. Ki 12.9241

Para ajustar el controlador óptimo, primero hay

que establecer cuál es el criterio o ı́ndice que se
El controlador PI óptimo elegido se ha programa-
pretende optimizar [5]. En este trabajo, los ı́ndi-
do en C y se ha registrado la respuesta experimen-
ces que se consideran son cuatro: el ı́ndice IAE, el
tal del sistema, tomando como entrada una refe-
ISE, el ITAE y el ITSE. Estos ı́ndices se definen
rencia también de 20◦ . Comparando la respuesta
como integrales extendidas hasta un tiempo t1 del
real con la teórica, Fig. 8, se observa que el com-
error al cuadrado o del valor absoluto del error,
portamiento real del sistema dista mucho del com-
penalizado o no por la variable temporal:
portamiento teórico esperado. Esto puede deberse
Z t1
a múltiples causas, pero la más razonable es supo-
ISE = e2 (τ )dτ (4) ner que el modelo lineal no capta bien la realidad
0
Z t1 del sistema para actuaciones distintas de 6 V.
IAE = |e(τ )|dτ (5)
0 Es importante resaltar que, en la respuesta experi-
Z t1 mental del sistema controlado, la actuación del PI
ITAE = t|e(τ )|dτ (6) sobre la planta (3) cambia a lo largo del tiempo.
0
Z t1 No es un valor 200 constante como en la respuesta
ITSE = te2 (τ )dτ (7) del lazo abierto. El modelo de la planta no cap-
0 ta con precisión la respuesta de la planta a otras
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35 en el apartado anterior (la zona muerta de la ac-

tuación) pero también introduce un mayor número
30
de polos en la función de transferencia, que ahora
será de orden cuatro. La razón de este aumento de
25
orden se debe a que, en el ajuste realizado con el
modelo de segundo orden (Fig. 5) parece que hay
Ángulo (grados)

20
oscilaciones amortiguadas del sistema todavı́a no
15 captadas por el modelo más sencillo.

10

Respuesta téorica
0
Respuesta experimental

-5
0 1 2 3 4 5 Figura 9: Modelo SIMULINK del sistema no lineal
Tiempo (s) de cuarto orden.

Figura 8: Respuesta experimental y teórica del PI

óptimo para el modelo lineal. El nuevo modelo de SIMULINK que se utiliza para
el proceso de optimización (Fig. 9) incluye un blo-
que que define la zona muerta y otro de saturación
actuaciones que no sean 200. Por tanto, debemos (valores mayores que 400 equivaldrı́an a tensiones
modificar el modelo de la planta y hacer que capte mayores de 12 V). El rango de la zona muerta
mejor la realidad del sistema. (de 0 a 2.55 V) no es un parámetro que entre en
el ajuste del modelo. La función de transferencia
¿Qué nuevos fenómenos se deben incluir en el mo- que consigue el mejor ajuste experimental es:
delo para captar mejor la realidad del sistema? La
respuesta no es evidente. Una opción serı́a intentar 2759.6 e−0.32s
incluir en el modelo el retraso temporal variable G(s) = (8)
(s2 + 8s + 58.9)(s2 + 10.8s + 268.2)
en función de la actuación. Sin embargo introducir
esta no linealidad en el modelo no es sencillo. Se puede comprobar en la función de transferencia
Por otro lado, la actuación u(t) durante los prime- (8) que dos de los polos se parecen mucho a los po-
ros instantes de tiempo, cuando la parte integral los del sistema de segundo orden anterior (2). Es-
apenas tiene peso y la actuación es prácticamente tos son los polos dominantes del sistema. También
igual al valor de Kp por el valor de la referencia (el se puede apreciar que los nuevos polos, algo me-
error en t = 0 coincide con la referencia) está por nos amortiguados, no son despreciables respecto
debajo del umbral mı́nimo que hace mover la pla- de los dominantes. Resaltar también que el retra-
ca. En otras palabras, el valor de la actuación em- so temporal del modelo ha cambiado ligeramente.
pieza en la zona muerta del sistema real. Por tanto,
30
es la parte integral del PI la que, aumentando con-
forme se va integrando el error, consigue “sacar”
25
al sistema de esa zona muerta.
Este es quizá el motivo por el que la respuesta 20
Ángulo (grados)

experimental de la Fig. 8 tarde más tiempo que

la teórica en reaccionar y que el sobreimpulso sea 15
mayor (la actuación integral lleva acumulado una
integral del error mayor). Todas estas considera- 10
ciones conducen en el siguiente apartado a modi-
ficar el modelo lineal e introducir en dicho modelo 5
la zona muerta de la actuación [12]. Respuesta experimental
0
Respuesta modelo

6. MODELO NO LINEAL DE 4o -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ORDEN CON RETRASO Tiempo (s)

En este apartado se vuelve a ajustar un modelo Figura 10: Respuesta experimental del sistema y
para la planta que incluye la no linealidad descrita del modelo no lineal de cuarto orden.
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En la Fig. 10 se muestra la respuesta experimental

y la del modelo para la nueva función de transfe- Tabla 2: Parámetros del PI (modelo no lineal).
rencia de cuarto orden. Constante Valor
Kp 1.6417
La ganancia estática de la función de transferencia Ki 8.4193
(8) vale 0.1747, y entradas de 150, 200 y 250 (res-
tando 85 que es la zona muerta) alcanzarı́an ángu-
los de 11.4◦ , 20.1◦ y 28.8◦ . La placa alcanzó valores El controlador PI óptimo se ha implementado ex-
parecidos (Fig. 3) por lo que este modelo se ajusta perimentalmente con el fin de registrar la respues-
mejor a la planta que el anterior. ta real del sistema. En la Fig. 13 se presentan tanto
la respuesta teórica como la real. Comparadas con
7. AJUSTE DEL el resultado anterior (Fig. 8) es evidente que ahora
CONTROLADOR PI CON EL se aproximan mucho mejor ambas repuestas.
MODELO NO LINEAL 25

Obtenido el nuevo modelo no lineal, en este apa- 20

rado se repite la búsqueda del controlador PI ópti-
mo, ya directamente minimizando el ı́ndice ITAE.
La respuesta teórica del sistema controlado se ob- 15

Ángulo (grados)
tiene con el modelo SIMULINK mostrado en la
Fig. 11, donde todos los parámetros son constan- 10
tes (los del modelo no lineal) menos los valores Kp
y Ki del controlador.
5

0 Respuesta modelo
Respuesta experimental

-5
0 1 2 3 4 5
Tiempo (s)

Figura 13: Respuesta experimental y teórica del

Figura 11: Modelo del conjunto controlador-planta
PI óptimo para el modelo no lineal.
para el sistema no lineal de cuarto orden.

Los parámetros del nuevo controlador se presen- Sin duda, queda margen de mejora en la caracte-
tan en la Tabla 2, mientras que la respuesta del rización del sistema. El modelo no lineal de cuar-
sistema controlado ante una referencia constante to orden con retraso temporal constante todavı́a
de 20◦ se muestra en la Fig. 12. no responde perfectamente al comportamiento del
sistema. Como futura lı́nea de investigación se
25 podrı́a intentar incluir en el modelo el retraso tem-
poral variable con la actuación. Sin embargo, la
20 discrepancia entre la respuesta teórica y real que
se observa en la Fig. 13 es suficientemente pequeña
como para dar por buenos tanto el modelo como
Ángulo (grados)

15
el controlador PI.
10
8. ANÁLISIS DE DESEMPEÑO
5
Una de las caracterı́sticas deseables para un con-
trolador es que posea la capacidad de regular la
0 planta incluso ante pequeñas variaciones en la
dinámica del sistema. Esta caracterı́stica se cono-
-5 ce como robustez. La dinámica del sistema que nos
0 1 2 3 4 5
Tiempo (s) ocupa, el ventilador-placa, es muy distinta depen-
diendo de la actuación o del ángulo de inclinación
Figura 12: Respuesta teórica del controlador PI de la placa. En este apartado se pretende analizar
óptimo para el modelo no lineal. cualitativamente cómo de robusto es el PI ajusta-
do ante distintos ángulos de referencia.
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45

40

35

30
Ángulo (grados)

25

20

15

10

-5
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo (s)

Figura 14: Respuesta experimental del sistema ante diferentes referencias.

En la Fig. 14 se presenta la respuesta del sistema 25

controlado por medio del PI óptimo del apartado
anterior para un rango de referencia entre los 10◦ y 20
los 40◦ (en intervalos de 5◦ ). Evidentemente la res-
Ángulo (grados)

puesta del sistema no es óptima en todo el rango 15

de referencias, pero el controlador consigue alcan-
zar la referencia de forma relativamente rápida y 10
con un sobreimpulso limitado. Visto este compor-
tamiento, no parece razonable implementar en el 5
sistema un controlador adaptativo, aunque podrı́a
plantearse como futuro trabajo. 0
En las respuestas de la Fig. 14 queda de nuevo
patente que el retraso temporal del sistema varı́a -5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
de forma sensible con la actuación. Tiempo (s)
Otra caracterı́stica interesante de los sistemas con-
trolados es el rechazo a las perturbaciones, es de- Figura 15: Respuesta del sistema ante una pertur-
cir, a agentes externos que modifiquen el compor- bación.
tamiento del sistema. Pata analizar cualitativa-
mente la capacidad del PI propuesto al rechazo de ventilador-placa. El sistema fı́sico es muy intere-
perturbaciones, se ha programado dentro del códi- sante desde el punto de vista de control por la
go C del Arduino una perturbación de magnitud dificultad que se ha encontrado a la hora de en-
−1.5 V en la actuación en el instante t = 3 s. En contrar un modelo adecuado de cara al ajuste de
la Fig. 15 se muestra la respuesta del sistema ante un controlador óptimo.
dicha perturbación, comparada con la respuesta
del sistema sin perturbaciones. La referencia en El proceso de modelización se ha planteado en dos
los dos casos se mantiene constante en 20◦ . Tras etapas, partiendo de un modelo lineal sencillo y
la perturbación el ángulo de inclinación de la placa acabando en un modelo no lineal un poco más
cae hasta los 14◦ , pero en un tiempo relativamen- complejo. El modelo final consiste en una función
te pequeño el controlador compensa dicha caı́da y de transferencia de cuarto orden con retraso tem-
vuelve a alcanzar la referencia. poral constante y dos elementos no lineales: la sa-
turación de la actuación ası́ como una zona muerta
para la misma.
9. CONCLUSIONES
Aunque tanto el modelo como el controlador PI
En este artı́culo se ha abordado el problema de óptimo se han ajustado para un valor concreto de
control de un experimento de laboratorio tipo actuación (6 V) o de referencia (20◦ ), el desem-
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peño del controlador es bueno en todo el rango [12] Ortega, M. G., Aracil, J., Gordillo, F. y Ru-
posible de inclinaciones de la placa. Se concluye bio, F. R. (2000) “Bifurcation analysis of
por tanto que el controlador PI propuesto es ra- a feedback system with dead zone and sa-
zonablemente robusto. Asimismo, se ha mostrado turation”, IEEE Control Systems Magazine,
experimentalmente la capacidad del mismo en el Vol. 20, No. 4, pp. 91-101.
rechazo de perturbaciones.
Agradecimientos
Los alumnos y profesores autores de este traba-
jo desean agradecer la colaboración de TECNUN,
institución que ha aportado los medios necesarios
para la realización de este proyecto.

Referencias
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