PROGRAMA DE INVESTIGACIÓN FORMATIVA

Informe en función las ventajas y desventajas de los GPS

AUTOR:

Periche Olaya Rosa Lucia (0000-0001-5196-1053)

ASESOR:

LUIS FELIPE MACEDO VALDIVIA

Lima – Perú 2023

 FUNCIÓN LAS VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS GPS

GPS es la abreviatura de Global Positioning System (sistema de posicionamiento

global). Es un sistema de posicionamiento por satélites uniformemente
espaciados alrededor de su órbita y que nos proporcionan información de
puntos que están situados en la superficie terrestre, este proceso se lleva a
cabo mediante la transmisión-recepción de señales electromagnéticas.

El GPS es un sistema basado en satélites artificiales activos, formando una

constelación con un mínimo de 24 de ellos. Permite diferentes rangos de
precisión según el tipo de receptor utilizado y la técnica aplicada.

El sistema GPS ha sido desarrollado por el Departamento de Defensa

Americano (DoD). Se basa en la cnstelación NAVSTAR. La metodología nació
con el objetivo de mejorar el sistema de satélites de navegación militar TRANSIT
(efecto Doppler), muy usado en geodesia desde 1967 en todo el mundo. El
primer satélite GPS data de 1978 y la fecha desde la que se considera en
funcionamiento el sistema es enero de 1994.
Frente al control del sistema GPS por parte del gobierno americano, la Unión
Europea está desarrollando su propia constelación de satélites para disponer de
un sistema de navegación propio. Este nuevo sistema se denomina GALILEO y
el número de satélites será de 24 a 35. Además, existe un sistema semejante,
llamado GLONASS, de patente rusa.
 Geodesia
La figura de la Tierra:

Geoide es un término que, desde la perspectiva de la geodesia, permite describir

la apariencia teórica de la Tierra. Esta ciencia matemática tiene el propósito de
determinar la magnitud y la figura del globo terrestre para construir los mapas
adecuados. El concepto de geodesia deriva de un vocablo griego que puede
traducirse al español como “división de la tierra”.

Un geoide, por lo tanto, es un cuerpo

deformado casi esférico que evidencia un leve
achatamiento en sus extremos. Este
aplanamiento polar con su consecuente
ensanchamiento ecuatorial se debe a los
efectos de la gravitación y de la fuerza
centrífuga que se genera con el movimiento de
rotación sobre su eje.

Para aprovechar el potencial de la

tecnología GNSS podemos obtener alturas
ortométricas, siempre que podamos
determinar la relación entre los sistemas de
alturas físico y geométrico (derivado del
posicionamiento satelital), a través de la
conocida fórmula aproximada:

H=h–N

Sistemas elipsoidales de referencia.

Como la definición matemática del geoide presenta gran complejidad, así

como su definición, la superficie de la Tierra puede representarse con mucha
aproximación mediante un elipsoide de revolución, definiéndose este sistema
con:

➢ Superficie de referencia: dimensiones (semiejes a, b).

➢ Ejes o líneas de referencia en la superficie.
➢ Sentidos de medida.
Sobre esta superficie se definen las coordenadas geodésicas:
➢ Latitud geográfica (φ): ángulo medido sobre el plano meridiano que contiene al
punto entre el plano ecuatorial y la normal al elipsoide en P.
➢ Longitud geográfica (λ): ángulo medido sobre el plano ecuatorial entre el meridiano
origen y el plano meridiano que pasa por P.

El elipsoide de revolución que mejor se adapte al geoide en la zona con un punto

donde ambos coinciden o bien la normal a ambos es la solución adoptada,
constituyendo el concepto de Sistema Geodésico de Referencia. A lo largo de la
historia diversos elipsoides se han utilizado para definir el Sistema de Referencia
de cada país, de tal forma que se define aquel que mejor se ajuste al geoide.

En geodesia existirán dos Datum: horizontal y el vertical, que es la superficie de

referencia respecto a la que se definen las altitudes. En este caso, lo más normal
es que sea el geoide.

European Datum 1950 (ED50):

Hayford propuso en 1924 en la Asamblea Internacional de Geodesia y Geofísica

(Madrid) un Elipsoide Internacional de Referencia, con a = 6378388 y α = 1/297.
Este elipsoide fue utilizado ampliamente por la mayoría de países, no siendo
perfeccionado hasta 1964, donde la Unión Astronómica Internacional en
Hamburgo estableció unos nuevos valores de a = 6378160 y α = 1/298,25
En España se adoptó en 1970 el Sistema ED50 como sistema oficial,
sustituyendo al antiguo con elipsoide de Struve y datum Madrid (Observatorio
del Retiro), tomando como parámetros del elipsoide de Hayford los definidos en
1924 (a = 6378388 y α = 1/297).

World Geodetic System 1984 (WGS84):

Desde 1987, el GPS utiliza el World Geodetic System WGS-84, que es un

sistema de referencia terrestre único para referenciar las posiciones y vectores.
Se estableció este sistema utilizando observaciones Doppler al sistema de
satélites de navegación NNSS o Transit, de tal forma que se adaptara lo mejor
posible a toda la Tierra
Marcos y Sistemas de Referencia Terrestres: el International Terrestrial ReferenceFrame
(ITRF).
➢ La localización de un origen.
➢ La orientación del sistema de ejes cartesianos ortogonales.
➢ Una escala.

En términos modernos, un conjunto de estaciones con coordenadas bien

determinadas constituyen o representan una realización de un Marco de
Referencia Terrestre (TRF, Terrestrial Reference Frame).

Los sistemas European Terrestrial Reference System 1989 (ETRS89) y REGCAN95.

La Subcomisión de la Asociación Internacional de Geodesia (IAG) para el marco

de referencia europeo (EUREF) , recomendó que el Sistema de Referencia
Terrestre para Europa que debía ser adoptado (Florencia, 1990), denominado
European Terrestrial Reference System 1989 (ETRS89).
El Real Decreto 1071/2007 establece ETRS89 como sistema de referencia
geodésico oficial en España para la referenciación geográfica y cartográfica en
el ámbito de la Península Ibérica y las Islas Baleares.
En el caso de las Islas Canarias, se adopta el sistema REGCAN95, ya que
ETRS89 sólo afecta a la parte estable de la placa eurasiática. La definición de
REGCAN95 se hizo a partir de la estación ITRF de Maspalomas, con las
coordenadas publicadas en el ITRF93 y trasladas a la época de observación de
REGENTE en Canarias, 1994,8.

Sistema GPS
➢ SECTOR ESPACIAL
➢ SECTOR DE CONTROL
➢ SECTOR USUARIO
El sistema GPS consta de tres sectores: los satélites, el sistema de control
terrestre de los mismos, y los receptores de usuario que recogen las señales
enviadas por los satélites y determinan las coordenadas del punto sobre el que
se encuentran. En la aplicación de la metodología GPS se diferencian esos tres
elementos.

SECTOR ESPACIAL

Está compuesto por la constelación de satélites NAVSTAR (Sistema de

Navegación para Tiempo y Distancia) los cuales transmiten: señal de tiempos
sincronizados, parámetros de posición de los satélites, información del estado
de salud de los satélites sobre las dos portadoras y otros datos adicionales.
La constelación actual consta de entre 27 y 31 satélites distribuidos en seis
órbitas con 4 o más satélites en cada una. Los planos orbitales tienen una
inclinación de 55 grados y están distribuidas uniformemente en el plano del
ecuador. Con una órbita de 12 horas sidéreas, un satélite estará sobre el
horizonte unas cinco horas.
El objetivo es que al menos 4 sean visibles al mismo tiempo, a cualquier hora del
día y desde cualquier punto de la superficie terrestre.
Los lanzamientos se llevaron a cabo en dos generaciones. De la primera de
ellas, Bloque I, ya no quedan satélites operativos pues la vida media de los
satélites era de 6-7 años. Todos los satélites actuales pertenecen al Bloque II-A,
II-F y II-R.
La altitud de los satélites es de unos 20100 Km. a su paso por el zenit del lugar.
Orbitan con un periodo de 12 horas sidéreas por lo que la configuración de un
instante se repite el día anterior con una diferencia entre día sidéreo y día solar
medio (3m 56seg).

SECTOR CONTROL

La misión de este sector consiste en el seguimiento continuo de los satélites,

calculando su posición, transmitiendo datos y controlando diariamente todos los
satélites de la constelación NAVSTAR. Había 5 centros: Colorado, Hawai,
Kwajalein, Isla de Ascensión e Isla de Diego García. Desde 1995 hay 10
estaciones monitoras.
Todas ellas reciben continuamente las señales GPS con receptores bifrecuencia
provistos de relojes de H. También se registra una extensa información entre la
que cabe destacar:
• Influencia que sobre el satélite tiene el campo magnético terrestre.
• Parámetros sobre la presión de la radiación solar.
• Posibles fallos de los relojes atómicos.
• Operatividad de cada uno de los satélites.
• Posición estimada para cada uno de los satélites dentro de la constelación global

Todos estos datos se trasmiten a la estación principal situada en Colorado Spring

(USA) donde se procesa la información, obteniendo de esta manera todas las
posiciones de los satélites en sus órbitas (sus efemérides) y los estados de los
relojes que llevan cada uno de ellos para que
con posterioridad los mismos satélites radiodifundan dicha información a los
usuarios potenciales.

Estaciones permanentes internacionales

[Link] SECTOR USUARIO

Este segmento del sistema GPS varía según la aplicación que se esté tratando.
Está formado por todos los equipos utilizados para la recepción de las señales
emitidas por los satélites, así como por el software necesario para la
comunicación del receptor con el ordenador, y el postprocesado de la
información para la obtención de los resultados.
Hemos de tener en cuenta que el sistema GPS fue creado por el Departamento
de Defensa de los Estados Unidos con fines exclusivamente militares y por ello
el objetivo principal del GPS es el posicionamiento de vehículos y tropas militares
en cualquier parte del mundo.
Las primeras aplicaciones civiles llegaron de la mano de la Navegación, en lo
que hoy conocemos como gestión y control de flotas.

Sector Control y sector Usuario

 Medición de la distancia entre satélite y receptor
Para ubicar un punto se necesita como mínimo de cuatro satélites, entre otras
causas que explicaremos más adelante, porque con las distancias a tres
satélites habría dos puntos donde se cortaría las esferas y que podrían ser
nuestra posición.
Para decidir cuál de los puntos es la verdadera posición se pueden hacer dos
cosas: o realizar una cuarta medición con otro satélite, que será la solución
válida, o descartar la solución absurda, puesto que uno de ellos no estará en la
Tierra o se moverá a velocidad muy superior a la de los satélites. Las ordenadas
de los receptores GPS disponen de técnicas para distinguir los correctos de los
incorrectos.
El Sistema GPS, midiendo la fase en el momento de llegada de las señales de
al menos cuatro satélites, permite calcular cuatro parámetros: posición en tres
dimensiones (X, Y, Z) y hora de GPS (T).

Observables GPS y medidas de distancias a satélites

➢ MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA

➢ MEDIDAS DE FASE
➢ MEDIDA DEL TIEMPO

El GPS es un sistema que permite obtener la posición de un punto midiendo las

distancias existentes entre las antenas emisoras de los satélites y la antena
receptora del equipo de campo.
Existen dos métodos fundamentales: mediante pseudodistancias (ó código) o por
medidas de fase. En ambos casos el objetivo es la determinación de la distancia
entre la antena GPS y el satélite del que recibe la señal.
Calculando la distancia como mínimo a tres satélites e intersectando
inversamente en el espacio podremos determinar las coordenadas de la antena
receptora, si el reloj del satélite y el reloj del receptor estuviesen sincronizados,
en la práctica son necesarios 4satélites para
resolver con el cuarto la incógnita del estado del reloj. La precisión de dichas
coordenadas dependerá del tipo de observaciones realizadas y de la
metodología empleada en el posicionamiento. Por otra parte la metodología nos
permite corregir parte de los errores que afectan a la precisión.
Las observables de tiempo (códigos) son:
- Código C/A modulado sobre L1.
- Código P modulado sobre la portadora L1.
- Código P modulado sobre la portadora L2.
- Código L2C modulado sobre la portadora L2.
Observaciones de diferencia de fase:

− Diferencia de fase de la portadora L1.

− Diferencia de fase de la portadora L2.

MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA

Para la solución geométrica son suficientes las mediciones de distancia a cuatro satélites,
uno por cada incógnita (XYZ, tiempo).
Esa distancia desde el receptor al satélite se determina por medio de una medición del
tiempo de propagación del código C/A, L2C o del código P (este último de la portadora L1
o de la portadora L2).
El satélite transmite un impulso (código), este impulso contiene información adicional del
instante de emisión. En el receptor se mide el momento de llegada del impulso y se lee
la información contenida sobre el instante de emisión. La diferencia de tiempo
multiplicada por la velocidad de propagación de la señal nos permite obtener la distancia.
Esta medida se denomina “pseudodistancia”.
El tiempo del retardo nos permite calcular una distancia que no es precisamente la
existente, ya que no conocemos el estado del reloj del receptor, de ahí que el valor hallado
no sea una distancia real sino una pseudodistancia.
El método de pseudodistancias es propio de la técnica GPS. Se trata de una auténtica
multilateración tridimensional que sitúa a la estación de observación, en la intersección
de las esferas con centro en el satélite y radio correspondiente a la distancia entre las
antenas de los satélites y el receptor, medida por este.

Intersección de Esferas
La pseudodistancia se podría definir como el desplazamiento temporal necesario para
correlar una réplica del código GPS, generado en el receptor, con la señal procedente del
satélite y multiplicado por la velocidad de la luz. Por tanto el observable es un tiempo.
La precisión de posicionamiento que nos ofrece este método es de aproximadamente un
1% del periodo entre sucesivas épocas de un código (se suele denominar longitud del
chip). Así para el código P, cuyas épocas son de 0,1 microsegundo (por lo que la precisión
de medida será de 1 nanosegundo), al multiplicar dicho factor por la velocidad de la luz,
obtendremos una precisión de distancia de 30 cm. en tiempo real. Para el código C/A,
cuya precisión es diez veces menor a la del código P, y obtendremos unos errores de unos
3 m.

MEDIDAS DE FASE

Se denomina seguimiento con ayuda de portadora o medida de fase. Permite al

receptor determinar con gran precisión donde está exactamente el inicio del
código pseudo-aleatorio, lo que supone mediciones más precisas de la distancia
que utilizando el método de pseudo- distancias.
El inconveniente de este método es la imposibilidad de trabajar a tiempo real,
pero esto solamente es relativo, pues existen aplicaciones en las que es más
importante la precisión que la obtención de coordenadas en tiempo real.
El sistema consiste en comparar una frecuencia de referencia, generadora por
el receptor, con la frecuencia de la onda captada del satélite, una vez
desmodulada. Las frecuencias, tanto la emitida por el satélite como la
generada por el receptor, deben ser iguales.
Al controlar la fase, lo que se observa es el desfase entre la señal recibida y la
generada por el receptor (∆φ, medida en función de la variación 0°‐ 360°. Éste
cambia con la distancia, de manera que permite el conteo de los ciclos
completos.
 Al conocer la longitud de onda (λ) de la señal y el desfase, lo único que
necesitamos conocer para calcular la distancia es el número de ciclos
completos (N) que ha descrito la señal en su recorrido, puesto que la distancia
será: D=λ(N +∆φ). El valor N se denomina ambigüedad y se obtiene, para un
instante determinado, con un proceso de cálculo.
La condición que se debe cumplir, utilizando este método, es no perder el satélite
en ningún momento durante la observación, porque esto generaría una
interrupción en el conteo de los ciclos. Sin embargo se puede recuperar la
ambigüedad inicial mediante un proceso de cálculo.

MEDICIÓN DEL TIEMPO

Los satélites llevan a bordo dos o cuatro relojes atómicos, para garantizar el
perfecto funciona miento, en todo momento, de uno de ello. Estos relojes
pueden ser de rubidio, con precisión de 1012, de cesio 1013 o de hidrógeno1014.
Sobre la frecuencia fundamental de estos relojes se articula toda la emisión del
satélite GPS.
Los relojes atómicos funcionan con energía eléctrica. Deben su nombre a que
se emplean como base las emisiones energéticas de un átomo en particular.
Esta es la manera más exacta de medir el tiempo. La escala de tiempo utilizada
en GPS es uniforme e independiente del tiempo utilizado por nosotros, ya que
no se introducen correcciones por las variaciones rotacionales terrestres.
Los receptores llevan relojes de cuarzo, que sólo son moderadamente precisos,
por lo que en las mediciones del tiempo pueden contener errores. La
trigonometría nos permite calcular, a partir de tres mediciones perfectas, la
situación de un punto en el espacio tridimensional. Pero cuatro mediciones
imperfectas pueden lograr lo mismo que tres mediciones perfectas para
posicionar un punto en un espacio tridimensional. Ésta es la razón por la que
son necesarias, como mínimo, observaciones simultáneas a cuatro satélites
para situar el punto con precisión.
Los ordenadores de los receptores GPS están programados de forma que,
cuando reciben una serie de mediciones que no pueden interceptarse en un solo
punto, suponen que la causa es que su reloj sufre alguna desviación. Entonces,
mediante un proceso de cálculo, se determina el error del reloj del receptor, que
tendrá la misma cuantía para todas las medidas realizadas.
Toda la señal que emite el satélite está estructurada sobre la frecuencia
fundamental del reloj atómico, que es 10,23Mhz. Se utilizan dos ondas
portadoras, denominadas L1 y L2, obtenidas de multiplicar esta frecuencia por
unos factores:
L1 ‐> 10,23Mhz x 154 (factor) = 1575,42Mhz
λ=19,05c
m L2 ‐> 10,23Mhz x 120 (factor) = 1227,60Mhz
λ=24,45c
m
 Incertidumbres en observaciones GPS
Los parámetros que van a condicionar en gran medida las precisiones que
podamos obtener con el sistema GPS, y por lo tanto las fuentes de error posibles
pueden deberse a los satélites, al medio de propagación de la señal o a los
receptores.
Destacamos las siguientes:

Tiempo (relojes)

Dado que en la información que nos llega de los satélites, estos nos transmiten
el tiempo exacto en el que empezaron a emitir su mensaje codificado, y que los
receptores miden, también, el tiempo exacto en el que recibieron cada señal,
podremos calcular una medida de distancia entre el receptor y el satélite,
conociendo la velocidad de propagación de la onda y el tiempo transcurrido
desde que se emitió la señal hasta que fue recibida. El problema surgirá cuando
los relojes del satélite y el receptor no marquen el mismo tiempo, de tal manera
que un microsegundo de desfase se traduce en un error de 300 metros en la
medición de la distancia.
Ionosfera

La ionosfera es la región de la atmósfera que se sitúa aproximadamente entre

50 y 1000 kilómetros sobre la superficie de la tierra. Posee la particularidad de
que los rayos ultravioletas procedentes del sol ionizan las moléculas de gas que
allí se encuentran liberando electrones, produciendo de esta forma una
dispersión no lineal en las ondas electromagnéticas enviadas por los satélites.
Cada onda se decelera en un ritmo inversamente proporcional al cuadrado de su
frecuencia.

Este error se puede reducir utilizando cualquiera de los siguientes métodos:

1. El primero consiste en determinar el error ionosférico, en unas condiciones que

corresponden a lo que entendemos por un día medio, y aplicar este factor de
corrección a todas nuestras mediciones. Esta no es una solución idónea, pues as
condiciones de este día medio no suelen coincidir con las que se dan normalmente
en el momento de la observación. Sin embargo, es la única corrección que pueden
aplicar algunos tipos de receptores, para lo cual, entre la información emitida por el
satélite existe un modelo ionosférico.
2. El segundo método se basa en el hecho de que cuando la luz atraviesa la ionosfera
se decelera a un ritmo inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia. De
manera que, cuanto menos sea a frecuencia de la señal, mayor será su deceleración.
Así, al comparar el momento de llegada de dos señales de distinta frecuencia y
emitidas al mismo tiempo, podemos deducir el retraso que han sufrido y aplicando
la corrección calculada podemos eliminar gran parte de este tipo de error. El retraso
que puede producir esta zona oscila entre 2-50ns (0,6- 15min).
 Troposfera

Estos errores se cometen cuando se produce una refracción de las ondas según
las distintas condiciones meteorológicas de temperatura, presión y humedad
relativa del aire, que encuentra a su paso. Para eliminar estos errores se aplican
modelos troposféricos ya establecidos, o mediante algoritmos de estimación del
retardo troposférico.

Efecto Multitrayectoria

Se produce cuando las señales transmitidas desde los satélites no siguen una
línea recta, sino que son reflejadas en distintos lugares antes de alcanzar el
receptor, lo que conlleva un cálculo erróneo de la distancia. Para eliminar este
error se utilizan técnicas para el procesamiento de la señal, el diseño más idóneo
del receptor y, sobre todo, la elección del punto más apropiado para la
observación, en caso de que sea posible.

Errores según los ángulos de los satélites

La geometría básica por si misma puede magnificar estos errores mediante un

principio denominado “Dilación Geométrica de la Precisión” (DOP). Este principio
pone de manifiesto que las mediciones pueden ser más o menos exactas en
función de los ángulos relativos entre los satélites que utilicemos, de manera que
aumentan el valor absoluto de todos los errores.
La distancia de los satélites a un punto se representa como una circunferencia
cuyo borde sea una franja gruesa, lo que indica una distancia con +/- un error.
Por lo que el lugar en el que está situado el receptor en vez de ser un punto sería
un volumen.

Si el receptor toma satélites que están muy juntos en el cielo, las circunferencias
de intersección que definen la posición se cruzarán a ángulos con muy escasa
diferencia entre sí. Esto incrementa el área o margen de error acerca de una
posición.

Si el receptor toma satélites que están ampliamente separados, las

circunferencias intersectan a ángulos prácticamente rectos y ello minimiza el
margen de error.
Por todo esto, los receptores GPS eligen los cuatro mejores satélites de todos
los que están a la vista, o bien, nosotros debemos indicar al receptor, con ayuda
de las tablas que representan el almanaque para una zona determinada, que
satélites debe seguir. Los receptores más perfectos calculan las coordenadas de
un punto en función de todos los satélites a la vista.
Tipos de DOP generalmente utilizados:
• GDOP: Tres coordenadas de posición y estado de reloj.
• PDOP: Tres coordenadas de posición.
• HDOP: Dos coordenadas de posición planimétrica.
• VDOP: Solo altitud.
• TDOP: Solo estado del reloj.

Errores intencionales
Inicialmente el sistema GPS podía incluir un cierto grado de error aleatorio, de
15 a más de 100 metros, de forma intencional. Esto fue llamado Disponibilidad
selectiva (S/A), y se utilizaba co- mo medida de seguridad. El Departamento de
Defensa introducía cierto "ruido" en los datos del reloj satelital, lo que a su vez
se traducía en errores en los cálculos de posición.
También podía enviar datos orbitales ligeramente erróneos a los satélites que
estos reenvían los receptores GPS como parte de la señal que emiten. Fue
eliminada el 2 de mayo de 2000 por el presidente estadounidense de aquel
entonces, Bill Clinton.
 GPS Diferencial
El GPS Diferencial introduce una mayor exactitud en el sistema. Este tipo de
receptor, además de recibir y procesar la información de los satélites, recibe y
procesa, simultáneamente, otra información adicional procedente de una
estación terrestre situada en un lugar cercano y reco- nocido por el receptor.
Esta información complementaria permite corregir con las inexactitudes que se
puedan introducir en las señales que el receptor recibe de los satélites. En este
caso, la estación terrestre transmite al receptor GPS los ajustes que es necesario
realizar en todo momento, éste los contrasta con su propia información y realiza
las correcciones mostrando en su pantalla los datos correctos con gran
exactitud.
El margen de error de un receptor GPS normal puede estar entre los 60 y los 100
metros de diferencia con la posición que muestra en su pantalla. Para un
desplazamiento normal por tierra 100 metros de diferencia no debe ocasionar
ningún problema, pero para realizar la maniobra de aterrizaje de un avión, sobre
todo si las condiciones de visibilidad son bajas, puede llegar a convertirse en un
desastre. Sin embargo, el GPS Diferencial reduce el margen de error a menos de
un metro de diferencia con la posición indicada.
El único inconveniente del GPS Diferencial es que la señal que emite la estación
terrestre cubre solamente un radio aproximado de unos 200 kilómetros. No
obstante ese rango es más que suficiente para realizar una maniobra de
aproximación y aterrizaje de un avión a un aeropuerto.
El DGPS usa dos métodos para corregir los posibles errores:

1. Transmisión de correcciones a las distancias aparentes

La estación de referencia se encarga de medir las distancias aparentes (`pseudo

ranges´) que la separan de los satélites visibles. Después calcula las distancias
reales a partir de los datos que, sobre las coordenadas de los satélites, se
incluyen en os mensajes de navegación. Finalmente obtiene unas correcciones
a las distancias aparentes calculando las diferencias entre éstas y las distancias
reales. Las correcciones obtenidas para cada satélite son transmitidas a los
usuarios.
Dado que se transmiten correcciones para todos los satélites visibles, el usuario
puede seleccionar la constelación que considere más apropiada, desechando
aquellos satélites cuyos datos presenten más errores.
El principal inconveniente de este sistema es el encarecimiento del equipo
receptor, ya que éste requiere grandes recursos de software.

2. Transmisión de correcciones a los errores de posición

En este caso la estación de referencia calcula su posición a partir de los datos

transmitidos por los satélites, y compara las coordenadas así obtenidas con sus
coordenadas reales. De esta forma obtiene unas correcciones a los errores de
posición, que transmite a todos los usuarios.
La principal desventaja de este método consiste en que el usuario debe obtener
los datos de la misma constelación de satélites que emplea la estación de
referencia. Para ello es necesario un “pseudosatélite” que es una estación
terrestre que consta de un equipo transmisor y un equipo receptor, que se
encuentra en un posición conocida y fija.
La estación recibe las señales de todos los satélites visibles y calcula las
distancias aparentes a l as que éstos se encuentran. A continuación obtiene
unas correcciones a las distancias medida s y las transmite a la frecuencia L1,
como si fuera un satélite más.
Por tanto, un sistema "pseudosatélite" transmite una señal compatible con las
de los satélites y esto supone una gran ventaja respecto a los demás
sistemas del DGPS, que transmite n a distintas frecuencias. Con este tipo
de sistemas el receptor no requiere un canal ex tra para adquirir las
correcciones.
La desventaja de transmitir a la frecuencia L1 es que se consigue una
cobertura máxim a de aproximadamente 80 Km, debido a que se trata de una
frecuencia muy elevada. Además hay que tener en cuenta que el equipo receptor
ha de poseer un rango dinámico muy grande para poder trabajar con señales de
niveles de potencia muy diferentes, ya que las señales de l os "pseudosatélites"
tienen, en general, mucho más nivel de potencia que las señales recibida s de
los satélites.

Receptores GPS

➢ CLASIFICACIÓN
➢ DESCRIPCIÓN DEL RECEPTOR

CLASIFICACIÓN

Si los clasificamos en función del observable que emplean para determinar la posición del
puntodistinguimos entre receptores de medida de pseudodistancias (código), que son los
navegadores, y los receptores de medida de pseudodistancias y fase (receptores
topográficos y geodésicos).
Los receptores también se pueden clasificar en receptores que registran la frecuencia L1
(código C/A), o bien registran conjuntamente las frecuencias L1 y L2 (receptores
bifrecuencia).
Un esquema general sería el siguiente:
 DESCRIPCIÓN DEL RECEPTOR

Los equipos que se utilizan de las aplicaciones topográficas y geodésicas constan de los
siguientes elementos:
- ANTENA GPS: Recibe y amplifica la señal recibida de los satélites.
- RECEPTOR GPS: Ordenador que decodifica la señal recibida por la antena y registra las
observaciones
- TERMINAL: Es un interface de usuario que permite conocer el estado de la recepción, proceso
de cálculo, y llevar a cabo la edición de los datos del receptor.

La antena es el elemento al cual viene siempre referido nuestro posicionamiento, está

conectada a través de un preamplificador al receptor, directamente o mediante cable. La
misiónde la antena es la de convertir la energía electromagnética que recibe en corriente
eléctrica que a su vez pasa al receptor.
El receptor GPS consta de una serie de elementos que se encargan de la recepción de las
rediofrecuencias enviadas por los satélites. Además suelen poseer diferentes canales
para seguir simultáneamente a varios satélites, un procesador interno con su
correspondiente soporte lógico, una unidad de memoria para el almacenamiento de la
información, teclado de control, pantalla de comunicación con el usuario, diferentes
conectores para funciones varias y una fuente de alimentación interna o externa.
Por último, también se emplean trípodes, cables especiales, equipos de control
meteorológico ydiverso material auxiliar.
Una vez estacionados en el punto requerido y con el equipo completo en funcionamiento,
el receptor puede ofrecer al operador, a través de la pantalla y con ayuda del teclado,
una gran cantidad de información sobre la observación que estamos realizando:
• Satélites en seguimiento.
• Acimut de cada satélite en seguimiento.
• Elevación de cada satélite en seguimiento.
• Nuestra posición aproximada actual (longitud, latitud y altitud).
• Dirección y velocidad del movimiento, para navegación.
• Bondad de la geometría de observación.
• Bondad de la medida que puede hacerse sobre cada satélite.
• Edad o antigüedad de la información ofrecida.
• Progreso de la observación: satélites que se pierden y captan, y número de observaciones
realizadas a cada uno.
• Nombre y número de la sesión que damos a la estación de observación, así como la
identificación del operador y notas varias.
• Registros meteorológicos y datos locales introducidos.
• Estado de la fuente de alimentación.
• Otra información adicional

Es fundamental la elección del equipo adecuado en función de las necesidades del

trabajo y del presupuesto.
Existen dos grandes grupos: los que conmutan secuencialmente de uno a otro satélite y
los que pueden seguir simultáneamente a cuatro o más satélites.

RECEPTORES SECUENCIALES

Emplean un solo canal que desplazan de un satélite al siguiente para reunir sus datos. Su
ventaja principal es que tienen menos circuitos, por lo que son más económicos y
consumen menos energía. Sus desventajas son que el seguimiento secuencial interrumpe
el posicionamiento, puesto que en un mismo instante solo puede seguir un satélite, lo
que limita su precisión general; además, son más sensibles a las imprecisiones del reloj.
 RECEPTORES CONTINUOS

Pueden controlar simultáneamente cuatro o más satélites, dando instantáneamente los

valores de posición y velocidad. Se utilizan en aplicaciones dinámicas o de gran
precisión (topo-grafía y geodesia).Incorporan un número variable de canales,
generalmente entre 4 y 12. Estos receptores pueden estar conectados directamente a
un ordenador personal, a un teclado de control que descargará posteriormente los
datos recogido para realizar los cálculos posterio res.
Su ventaja es la capacidad de medición continua de una posición y la obtención de
mínimosvalores de DOP. La desventaja es su tamaño, coste y consumo de energía.

Métodos y aplicaciones de posicionamiento GPS

Existen distintos criterios a la hora de clasificar los métodos de observación o

posicionamiento GPS. Se pueden clasificar según distintos factores:
Criterios de clasificación
Según el Sistema de Referencia:
1. Absoluto

Se calcula la posición de un punto utilizando las medidas de pseudodistancias por código

(C/A, L2C o P) con un solo receptor. La precisión del método está en menos de 10 metros
(función delcódigo utilizado).
2. Relativo o Diferencial

Es necesario observar al menos con dos equipos simultáneamente. Las mediciones se

pueden hacer por código o por fase. Se determina la distancia o incremento de
coordenadas entre las antenas de los receptores (diferencia de posición entre ellos). A
este método se le suele denominar diferencial. La gran ventaja de este método radica en
que los errores de posicionamiento, muy similares en ambos puntos, son eliminados en
su mayor parte.

Según el Movimiento del Receptor:

1. Estático

Se determina un único trío de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (∆X, ∆Y, ∆Z) si el

posicionamiento es diferencial, de una antena a partir de una serie de observaciones
realizadas durante un periodo de tiempo en el que no se sufren desplazamientos
superiores a la precisión del sistema. Existe redundancia en la observación.
2. Cinemático

Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (∆X, ∆Y, ∆Z) si el

posicionamiento es diferencial, en función del tiempo y la situación de la antena, la cual
estará en movimientos superiores a la precisión del sistema. No hay redundancia en las
coordenadas del punto determinado, por tanto, se obtiene sin redundancia las
coordenadas de un punto a partir de una muestra única de datos o época.
 Según el Observable Utilizado:
1. Medida de código

Se determina a partir de pseudodistancias entre el satélite y el receptor mediante la

utilización del código de la portadora. Se puede medir el código C/A (accesible para
cualquier usuario) y L2C, o el código P (más preciso, pero normalmente encriptado).
2. Medida de fase de la portadora

Se utiliza la fase de la portadora para realizar la medida de la pseudodistancia. Requiere

trabajar en modo diferencial o relativo.

Según el Momento de la Obtención de Coordenadas:

1. Tiempo Real (Real Time – RT)

Las coordenadas del receptor, móvil o estático, se obtienen en tiempo real, es decir, en
el momento de la observación. La precisión es función del observable utilizado (código o
fase) y del método utilizado, absoluto o relativo.
2. Postproceso

Las coordenadas del receptor, móvil o estático, son obtenidas en postproceso, es decir,
una vez finalizada la observación se calculan las posiciones en gabinete (lo que permite
trabajar con efemérides más precisas). Este método se suele utilizar para
posicionamiento estático relativo. En el caso de posicionamiento estático relativo con
medida de fase se obtienen soluciones más precisas que en tiempo real.

A partir de la combinación de estos métodos puros surgirán los distintos métodos de

observación propiamente dichos:
• Estático Absoluto (pseudodistancias).
• Cinemático Absoluto (pseudodistancias).
• Estático Relativo (pseudodistancia y fase).
1. Estándar
2. Rápido
• Cinemático relativo (pseudodistancia y fase)
1. Cinemático (postproceso).
2. RTK (fase, tiempo real, Real Time Kinematic).
3. RT-DGPS (código, Real Time Diferencial GPS)

Para el caso de la topografía y geodesia todas las medidas GPS utilizarán el modo
diferencial o relativo. Es decir, se mide una línea base (o base línea), desde un punto fijo
(estación de referencia con coordenadas conocidas) a un punto desconocido (móvil o
“rover”).
A continuación se explican los principales métodos de posicionamiento GPS aplicados en
Topografía y Geodesia. Estos métodos utilizan la medida de fase para la determinación
de la línea base entre el receptor fijo y el receptor móvil:
 Métodos de posicionamiento
Método Estático Relativo Estándar

Se trata del clásico posicionamiento para la medida de distancias con gran precisión
(5mm + 1ppm) en el que dos o más receptores se estacionan y observan durante un
periodo mínimo de media hora, una o dos (o más), según la redundancia y precisión
necesarias, y en función de la configuración de la constelación local y distancia a observar.
Los resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas, teóricamente hasta
niveles milimétricos. Este método es el empleado para medir distancias mayores de 20
kilómetros con toda precisión.
Las aplicaciones de este método son:
• Redes geodésicas de cobertura a grandes áreas.
• Redes nacionales y continentales.
• Seguimientos de movimientos tectónicos.
• Redes de gran precisión.

Método Estático Relativo Rápido

Es una variante del Método Estático Relativo Estándar. De esta forma se reducen los
periodos de observación hasta 5 o 10 minutos por estación, manteniendo los mismos
ordenes de precisión que para el método Estático (5mm-10mm + 1ppm).
Utiliza un algoritmo para la resolución estadística de las ambigüedades (en los equipos
de la casa Leica, este algoritmo de resolución rápida de ambigüedades se denomina
FARA), que permite la disminución de los tiempos de observación, por el contrario, tiene
la limitación en las distancias a observar, menores de 20 kilómetros. El método destaca
por su rapidez, sencillez y eficacia.
Las aplicaciones de este método son:
• Redes topográficas locales.
• Redes de control.
• Apoyo fotogramétrico.

Método Cinemático Relativo

El receptor de referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas

conocidas, mientras el receptor móvil (ROVER), deberá ser inicializado para resolver la
ambigüedad, de una de las siguientes formas: mediante una observación en estático
(rápido) o bien, partiendo de un punto con coordenadas conocidas. Las épocas o
intervalos de cadencia de toma de datos será función del objetivo de trabajo (velocidad
del movimiento, cantidad de puntos a levantar...).
Existen mayores restricciones en la observación, ya que no puede haber pérdida de la
ambigüedad calculada inicialmente. Si la hubiera tendríamos que volver a inicializar el
receptor móvil.
Existe una variante de este método denominado STOP&GO. En este caso existe un
número determinado de puntos a levantar, en los cuales realizaremos una parada
durante unas épocas, almacenaremos la información del punto y seguiremos sin perder
la señal de los satélites, hacia el siguiente punto a levantar. Este método ha quedado
obsoleto en la actualidad debido a la aparición del RTK.

Real Time Kinematic (RTK)- GPS en Tiempo Real

Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión centimétrica (1 ó

2 cm + 1ppm). Usualmente se aplica este método a posicionamientos cinemáticos,
aunque también permite posicionamientos estáticos. Es un método diferencial o relativo.
El receptor fijo o referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas
conocidas, mientras el receptor móvil o “rover”, es el receptor en movimiento del cual
se determinarán las coordenadas en tiempo real (teniendo la opción de hacerlo en el
sistema de referencia local). Precisa de transmisión por algún sistema de
telecomunicaciones (vía radio-modem, GSM, GPRS, por satélite u otros) entre
REFERENCIA y ROVER. Esta sería una restricción en la utilización de este método
(dependencia del alcance de la transmisión). Sus aplicaciones son muchas en el mundo
de la topografía, y van desde levantamientos, hasta replanteos en tiempo real,
fundamentalmente.

Real Time Diferencial GPS (RTDGPS)

Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión métrica o

submétrica. Es un método diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estará en
modo estático en un punto de coordenadas conocidas, mientras el receptor móvil o
Rover, es el receptor en movimiento del cual se determinarán las coordenadas en tiempo
real (teniendo la opción de hacerlo en el sistema de referencia local). Se trabaja con el
código, es decir con la medida de pseudodistancias. En el receptor móvil se realiza una
corrección a las pseudodistancias calculadas, mediante los parámetros de corrección que
envía el receptor de referencia. Precisa de transmisión por algún sistema de
telecomunicaciones entre REFERENCIA y ROVER. Este sería una restricción en la
utilización de este método (dependencia del alcance del sistema de transmisión de
telecomunicaciones utilizado). Mejora el posicionamiento absoluto por código. Este
método se aplica fundamentalmente en navegación. En el caso de topografía y
cartografía se usa en levantamientos a pequeña escala, GIS, actualizaciones cartográficas
de pequeña escala, etc.

Estaciones permanentes
Las Estaciones GPS permanentes han cambiado la modalidad de posicionamiento, tanto
en el ámbito geodésico como en el topográfico. Sin ellas, a georreferenciación de una
parcela requiere la utilización de dos receptores GPS, uno ubicado en un punto de apoyo
y el otro en el vértice cuyas coordenadas se desea determinar. Además, si la distancia
entre ambos puntos excede de algunas decenas de Kilómetros, se requiere el uso de
receptores GPS de doble frecuencia, para corregir el error ionosférico. La red de
estaciones GPS permanentes permite georreferenciar la parcela utilizando un solo
receptor ubicado en el vértice de la misma y empleando la estación permanente más
cercana como punto de apoyo. Las correcciones ionosféricas generadas por la red harán
posible que muchas aplicaciones prácticas puedan ejecutarse con un solo receptor GPS
de simple frecuencia. Gracias a ello los profesionales podrán acceder a tecnología GPS
con una inversión en equipamiento mucho menos de la que se requiere actualmente. El
rendimiento de los trabajos de campo también será mejor, porque no será necesario
ocupar un punto de control y todo el esfuerzo se dedicará a medir en los puntos de
interés.
El beneficio más importante para los catastros es que la información que se genera estará
georreferenciada en un sistema de coordenadas legal y homogéneo para todo el país.
Este beneficio allanará el camino hacia el desarrollo de una infraestructura nacional de
datos especiales.
Las redes de estaciones GPS permanentes constituyentes en el futuro de las redes de
control geodésico. Como ejemplo pueden citarse las redes existentes en los Estados
Unidos de América (COD, Continuosly Operating Reference Station), en Europa(EPN,
EUREF Permanent Network). Los receptores GPS son cada vez más accesibles y
técnicamente más precisos, debido a los avances tecnológicos, a la permanente
actualización de la constelación de satélites y a las nuevas técnicas de procesamiento de
la información. La utilización de esta tecnología y la complementación de las redes
geodésicas clásicas con redes de estaciones GPS permanentes,es una tendencia mundial
de la que nuestro país no debe quedar al margen.

Componentes fundamentales de una red de estaciones GPS permanentes

➢ La primera la constituyen las estaciones GPS permanentes funcionando en forma
autónoma. Esta componente es el pilar fundamental de la red, pues cumple
con la misión de recolectar las observaciones GPS de las que se nutre el resto de la
red.

➢ La segunda componente la constituyen todas las estaciones permanentes

comunicadas con un centro de coordinación y almacenamiento. Su finalidad es la de
coordinar el funcionamiento de la red y concentrar las mediciones realizadas por
todas las estaciones en un único servidor, donde se las pone a disposición delos
usuarios, siendo este el primer producto tangible de la red.

➢ La tercera componente tiene la misión de procesar las observaciones de la red en

uno o varios centros de cálculo, para obtener coordenadas de las estaciones,
correcciones ionosféricas para receptores GPS de simple frecuencia y otros
productos útiles para la comunidad profesional y científica.

Elementos básicos para instalar una estación permanente

-Un receptor y una antena GPS geodésicos.

-Una PC para almacenar y administrar la información.
-Programas de automatización.
-Fuente ininterrumpible de energía (UPS).
Aunque una estación permanente puede funcionar con un alto grado de automatización,
nunca es posible prescindir totalmente de personal técnico entrenado que realice
controles rutinarios, resuelva problemas imprevistos, atienda a las tareas de
mantenimiento programadas, etc.
 Requisitos para la colocación de una estación permanente

-Horizonte despejado para permitir la recepción de los satélites con ángulo bajo de elevación.
-No se deben dejar objetos cerca de la antena que puedan con las señales GPS.
-El terreno debe ser geológicamente adecuado.
-La antena debe estar montada sobre una estructura rígida
y perdurable. Dos aspectos de gran importancia práctica
son:
1. La operación rutinaria de la estación se simplifica si el receptor está instalado
en el mismo lugar donde trabaja el personal que la atiende, de manera que
éstos no están obligados a trasladarse para realizar los controles rutinarios.

2. Si la estación se halla lejos de los centros que concentran la actividad económica

de la región su impacto socioeconómico es mucho menor.

Estaciones permanentes a nivel nacional: