Etapa de control en variadores de velocidad de
motores AC
marzo 20, 2010
By Jose Carlos Villajulca
Si examinamos con detenimiento el modelo matemático del motor de
inducción mostrado en la figura 20 de la de los artículos anteriores, se puede
notar que los circuitos de flujo y torque no están separados.
En los terminales del motor AC se tienen tres cables que transportan el vector
suma de [Link] que producen flujo y torque. Esta es la razón por la cual
el control vectorial de un motor AC es más dificultoso que el correspondiente
a un motor DC.
El reto para el control del variador de Velocidad de motor AC es distinguir
ambas corrientes sin el beneficio de circuitos separados.
La figura 3-10 nos muestra el problema. La corriente del estator I1 es el vector
suma de las corrientes que producen flujo y torque. El ángulo entre IM e I2
cambia constantemente bajo diversas condiciones. La corriente del estator
debe entonces ser variada con el fin de producir la corriente de torque
requerida, mientras la corriente de magnetización debe ser mantenida.
Desde que se tienen diversas variables envueltas en el cálculo de las
corrientes, habrá entonces muchos modos de diseñar el control del variador.
Estos incluyen esquemas directos e indirectos. Los esquemas directos miden
eléctricamente el ángulo del flujo del rotor. El control indirecto de campo-
orientado usa realimentación de velocidad o posición del motor y
consideraciones de deslizamiento para suministrar comandos instantáneos de
torque y flujo.
El circuito PWM de potencia es comúnmente usado con tres tipos básicos de
reguladores. Son estos reguladores los que determinan las capacidades del
variador, incluyendo la respuesta, regulación de velocidad debido a cambios
transitorios de carga y capacidad del torque a baja velocidad.
– REGULADOR V/F.-
La configuración mas común y de menor costo, es usado en aplicaciones con
o sin realimentación de velocidad. Este diseño ofrece generalmente los ajustes
básicos de un variador, incluyendo ajuste de velocidad, límite de torque,
V/Hz, peldaño de voltaje a bajas velocidades, mínima y máxima velocidad,
tasas de aceleración y deceleración y otros ajustes similares, que reúnen los
requerimientos para la mayoría de aplicaciones.
El control V/f en su forma mas simple lleva un comando de referencia de
velocidad desde una fuente externa y varía el voltaje y frecuencia aplicado al
motor.
Debido a que mantiene una relación constante de V/f, el variador puede
controlar la velocidad del motor conectado. No es capaz de regular el torque.
En la figura 3-11 se muestra el diagrama de bloques del regulador V/f.
Típicamente, un bloque limitador de corriente supervisa la corriente del motor
y altera el comando de frecuencia cuando el motor excede el valor de
corriente predeterminada. El variador sólo trabaja con la corriente total del
motor y no puede distinguir los límites de capacidad de IM de I2. El pico de
torque máximo es de 150%.
El bloque “compensación de deslizamiento” altera la referencia de frecuencia
cuando la carga cambia para mantener la velocidad actual del motor cerca de
la velocidad deseada.
Mientras este tipo de control es suficiente para muchas aplicaciones, no lo es
tanto cuando se tienen aplicaciones que requieren gran rapidez de respuestas
dinámicas, tal como cuando el motor debe trabajar a muy bajas velocidades o
aplicaciones que requieren control directo del torque del motor en vez de
frecuencia del motor.
– REGULADOR VECTOR BÁSICO
Introducido a mediados de los 80s, este regulador fue un avance significativo
sobre el diseño V/Hz. Cada unidad usa un método de aproximación para
controlar el ángulo del flujo del rotor-estator para optimizar la operación del
motor. Algunos variadores vector tenían la expectativa de tener regulación de
velocidad en lazo abierto equivalente a un variador de velocidad DC con
realimentación. Muchas unidades no se acercaron a estas expectativas. A
pesar de esto el Vector Básico ofrece mejores rendimientos.
– REGULADOR SENSORLESS VECTOR
Más recientemente, a mediados de los 90s, fueron introducidos muchos
reguladores Vector mejorados. Estos tenían los recientes avances en
microprocesadores y DSPs que enriquecieron significativamente las
operaciones del variador, incluyendo la capacidad de regulación de respuesta
y posición. Una razón para que las capacidades del Vector funcionaran mucho
mejor es la habilidad de “ver” la EMF (fuerza contra-electromotriz) producida
por el motor, entonces la circuitería ajusta el arranque de cada tren de pulsos
PWM y la duración específica de cada pulso.
Los variadores Vector se usan en prensas de impresión de alta velocidad,
imprentas, bobinadoras y otros sistemas de maquinarias de trabajo
coordinado. Los variadores Vector también se usan en sistemas de servo
posicionamiento, como en las maquinas ovilladoras. Algunos pueden acelerar
desde reposo a velocidad máxima en tiempos de 1 a 200 ms.
Con todos estos tipos de variadores, una señal de realimentación de velocidad
o posición mejora el trabajo del variador. En la figura 3-12 se muestra el tipo
de regulador indicado, en donde se ha optado por tomar la señal de velocidad
del motor mediante una dínamo-tacométrica en vez de estimarla con un
observador. En cambio el torque generado y la intensidad magnetizante se
obtienen del correspondiente observador.
