INSTITUTO TECNOLÓGICO DE NUEVO LEÓN
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE INGENIERÍA DE CONTROL
PRACTICA N° 7
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos de matlab y simulink para analizar el error de un sistema de control en
estado estacionario.
INTRODUCCIÓN
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una
entrada dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
Ell que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de señal de
entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.
Clasificación de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican
asifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa,
parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia en lazo abierto G(s):
Este sistema contiene el término s N en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el
origen. El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s ) indicadas por
la función de transferencia en lazo abierto
abierto.. Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,…si N =
0, N = 1, N = 2,…, respectivamente.
Ejemplo:
Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2
1 1 1
s +1 s(s + 1) s 2 (s + 1)
Error en estado estacionario
Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es
C (s ) G (s )
=
R (s ) 1 + G (s )H (s )
La función de transferencia del error E (s ) con respecto a la entrada R(s )
E (s ) R (s )
E (s ) =
1
=
R(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )
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PRACTICA Nº 7
El error en estado estacionario es
sR (s )
e ss = lim e(t ) = lim sE (s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G (s )H (s )
Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud R1 , R(s ) = R1 s
s R1 R1
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 1 + lim G (s )H (s )
s →0
La constante estática de error de posición K p se define como
K p = lim G (s )H (s )
s →0
R1
e ss =
1+ K p
Tipo de sistema Kp e ss
R1
0 finito
1+ K p
1 ∞ 0
2 ∞ 0
Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R (s ) = R2 s 2
s R2 R2
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 2 lim sG (s )H (s )
s →0
La constante estática de error de velocidad K v se define como
K v = lim sG (s )H (s )
s →0
R2
e ss =
Kv
Tipo de sistema Kv e ss
0 0 ∞
R2
1 finito
Kv
2 ∞ 0
Error en estado estable para una entrada parábola de magnitud R3 , R (s ) = R3 s 3
s R3 R3
ess = lim =
s →0 1 + G(s )H (s ) s 3 lim s G(s )H (s )
2
s →0
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La constante estática de error de aceleración K a se define como
K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0
R3
e ss =
Ka
Tipo de sistema Ka ess
0 0 ∞
1 0 ∞
R3
2 finito
Ka
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PRACTICA Nº 7
REPORTE
Modele los siguientes sistemas de control utilizando el simulink.
Sistemas tipo 0
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica indique con una marca
y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom sobre la grafica
para obtener el valor del error con mayor exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si
es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado estacionario.
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Sistemas tipo 1
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica indique con una marca
y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom sobre la grafica
para obtener el valor del error con mayor exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si
es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado estacionario.
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PRACTICA Nº 7
Sistemas tipo 2
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Simule los sistemas anteriores, y obtenga su respuesta en el tiempo. De la gráfica indique con una marca
y determine la magnitud del error en estado estacionario. Si es necesario haga un zoom sobre la grafica
para obtener el valor del error con mayor exactitud, también puede aumentar el tiempo de simulación si
es que la grafica de respuesta no a alcanzado a estabilizarse.
Compare los sistemas a) con b), c) con d) y e) con f) y diga cuál tiene mayor error de estado estacionario.
Conclusiones.
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