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Diagrama de Bloques Controlador PID

Este documento describe el diseño de un controlador PID de velocidad para un motor. Explica el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad y deriva la función de transferencia. Luego, diseña los parámetros del controlador PID (ki y kd) para lograr un sobre pico del 20% y un tiempo de pico de 0.2 segundos basado en la función de transferencia. Finalmente, muestra gráficas que ilustran cómo el controlador PID permite que la velocidad del motor siga la señal de referencia.

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JHONATAN BRYAN OCHOA CHASI
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Diagrama de Bloques Controlador PID

Este documento describe el diseño de un controlador PID de velocidad para un motor. Explica el diagrama de bloques del sistema de control de velocidad y deriva la función de transferencia. Luego, diseña los parámetros del controlador PID (ki y kd) para lograr un sobre pico del 20% y un tiempo de pico de 0.2 segundos basado en la función de transferencia. Finalmente, muestra gráficas que ilustran cómo el controlador PID permite que la velocidad del motor siga la señal de referencia.

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Control PID de Velocidad

Conociendo la función de transferencia del motor y la del controlador se puede obtuvo el diagrama
de bloques con la realimentación del Sistema, tal Como se puede observar en la figura.

Figura1 Diagrama de bloques Control de Velocidad


Utilizando algebra de bloques se obtiene la función de transferencia del sistema y está dado por la
siguiente expresión:

Gθ ( s ) Gc (s ) ( 1)
G s ( s )=
Gθ ( s ) G s ( s )+1

De donde:

2 ( 2)
Ks∗s+ ki+ kd∗s
G c ( s )=
s
k ( 3)
G θ ( s )=
s (τs +1)

Luego al remplazar las ecuaciones:


2 ( 4)
s kdk +skkp + kik
Gs ( s )= 2
s ( τ +kdk )+ s ( kkp+1 ) +kik
1 2 ( 5)
∗s kdk +skkp+kik
τ +kdk
Gs ( s )=
kkp+ 1 kik
s 2+ s +
τ +kdk τ + kdk
Mediante la ecuacion de un Sistema de segundo orden se obtiene:

k k p+ 1 ( 6)
2 ϵ ω0=
τ + kdk

2 kik ( 7)
ωo =
τ +kdk

Se diseño un control con un sobre pico (PO) del 20% y un tiempo pico de (tp) de 0.2 s
−πϵ ( 8)
√1−ϵ 2
PO=100 e

ϵ=0,456 ( 9)

Luego de remplazar los valores de E y tp en la


siguiente ecuacion obtenemos ωo .

π ( 10)
ωo=
tp √ 1−ϵ 2

ωo=17.64 ( 11)

Con estos valores y una ganancia proporcional Kp=1 de 1 se obtiene ki y kd:

k i=20.7 ( 12)

Kd=0.06 ( 13)
El resultado obtenido en la interfaz se puede observar en la Figura 41. Donde el sobre pico es del
30% y el tiempo pico es de aproximadamente 0.2 segundos. La figura 42 muestra el voltaje del
motor.

Figura 2 Control Posición Interfaz

Figura 3 Voltaje Motor


Al cambiar la señal de referencia por una seno podemos apreciar que la velocidad del motor cambia
y sigue la señal de referencia con precisión y a su vez en la figura 43 podemos ver como varía el
voltaje del motor.

Figura 4 Control de velocidad referencia Seno

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