UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES

FACULTAD DE CIENCIAS PURAS Y NATURALES

Laboratorio de física I (FIS 122L)

Brazo electrónico

Objetivos;

Introducción;

Podemos encontrar en las grandes industrias maquinas que ayudan a los humanos que son gran escala,
en nuestro proyecto haremos un brazo electrónico que esto es usado en las empresas y microempresas
que son usadas para diversas funciones como construir maquinas con una precisión exacta, pueden
alzar y pasar cosas pesadas.

En este proyecto realizare un brazo electrónico diseñándolo tomando nuestras medidas, armando la
parte mecánica y conectar los cables a los servomotores y a nuestro circuito integrado para determinar
las funciones a nuestro brazo electrónico.

La cual este brazo electrónica puede servir para muchas funciones ya antes mencionado que estés
brazos ayudan a la comunidad del trabajador que las cuales un humano no lo pueda hacer
completamente como alzar un objeto muy pesado.

Marco teórico

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, (imagen1) basado en varios
años de desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja
que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de
deslizamiento ortogonales. El cual este brazo fue diseñado y sido
proyectado por años y usando programas para darle sus funciones.

Como observamos en la imagen el brazo puede hacer funciones

determinadas también son manejadas analógicamente y digitalmente con
programas como el arduino, que es uno de los programas que se usa para este tipo de proyectos que es
muy bueno para dar las funciones determinadas a nuestros proyectos.

Obtención de piezas para la parte mecánica:

Se debe usar una regla para determinar las medidas, también una hoja para dibujar nuestras piezas
para nuestro brazo electrónico.

 Para la primera pieza tendrá 2cm de largo por 2.5 cm de acho (imagen 2)
 Para la segunda pieza tendrá 4 cm de largo por 1.5 cm de ancho. (imagen 3)
 Utilizaremos una pinza para armar nuestro brazo electrónico. (imagen 4)
  Para la tercera pieza tendrá 7cm de largo por 2,52 cm de acho de la cual haremos dos pares
(imagen 4)
 Para la quinta pieza tendrá las medidas siguientes de la parte superior es de 7 cm de largo por
2.52 cm para la parte inferior de 8 cm de largo por 3 cm de ancho. (imagen 5)

 Para la sexta pieza tendrá 5 cm de largo por 5 cm de ancho 2 pares. (imagen 6)

Construcción del armado del brazo electrónico:

Nuestro material que usaremos para construir el brazo electrónico es de cartón trenzado los cual nos
dará la posibilidad de mantener la estructura de una forma mas estable.

Primera parte:

Una vez obtenidas las piezas procedemos al proceso del armado pero antes de hacer eso debemos de
perforar la primera pieza (imagen 2) para poner un motor DC, en la parte interna pondremos la
segunda pieza para dale seguridad, después ponemos los engranajes, ponemos el tipo de pinza y
aseguramos con la segunda pieza y con algunos tonillos (imagen 4) para esta primera parte.

(Imagen 4)

Segunda parte:

Colocaremos las segunda piezas en forma paralela y las uniremos con la

primera parte de la siguiente manera como se puede observar en la
imagen (imagen 4).

En la parte inferior debemos de perforar en una forma paralela tomando

como de 0.5 cm a 1 cm y poner el engranaje hacia el costado izquierdo
uniéndolo con los palillos chinos pegando con una pistola de silicona en
barra, lo cual nos sirve y es muy accesible para colar las piezas ya que
nuestras piezas son de cartón trenzado. (Imagen 4)

Pondremos a lado del engranaje un motor DC y lo vamos a colar con silicona en barra de la siguiente
forma. (imagen 7)
 En esta parte podemos ver que el motor DC estará a lado del
engranaje, lo cual dará la función de bajar y subir el brazo mecánico.

Tercera parte:

Obteniendo la segunda parte con la cuarta pieza unimos de los lados de los extremos lo cual lo
aseguremos con silicona en barra, la cual de la parte inferior vamos a perforar en forma paralela y
uniremos los engranajes con las piezas con los palillos chinos.

Con la quinta pieza (imagen 5) más abajo le volvemos a perforar y

poner otro engranaje las cuales estarán internamente y de bajo
pondremos el motor DC la cual estará unida con los palillos
chinos ,el cual dará el funcionamiento al brazo, con la sexta pieza
que será la base que vamos a perforar en el centro colaremos
sobre esta con la silicona en barra . Como se observa en la
(imagen 8)

(Imagen 8)

Cuarta parte:

En esta parte pondremos un engranaje en medio de las sextas piezas perforando en el centro de las
sextas piezas podremos la séptima pieza y colaremos a los lados para el soporte y por dentro
pondremos un motor DC el cual dará un ángulo de 360 grados el cual dará el funcionamiento al brazo,
de poder girar.

Una vez unidas todas las partes apoyaremos sobre una base de radio 7,5 cm la cual tiene que ser muy
firme para poder resistir el peso del brazo electrónico.

Armado y Funcionamiento del circuito electrónico

Nuestros motores DC son de corriente continua, la cual convierte de la energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción del campo magnético.

Primero en la parte del cable debe de ser de cobre tiene que ser conductor para que pase la corriente, lo
cual uniremos a nuestro circuito.
Puente H es un mecanismo electrónico que se encarga de invertir el giro de un motor usando un
elemento básico en electrónica como lo es el transistor.

Atreves de un puente H que armaremos y conectaremos haremos que los pulsadores los dirigirán y
darán las direcciones de movimientos a los motores, el cual nos beneficiara mucho porque podemos
dar el movimiento en ambos sentidos y nos ahorramos el trabajo de cambiar la polaridad cada instante
para los movimientos que deseamos.

Los transistores también conocidos como un BJT es un dispositivo semiconductor impulsado por
corriente, que puede ser utilizado para controlar el flujo de corriente eléctrica.

Cuando un transistor trabaja de manera conmutador cumple con la siguiente función esta conmutación,
la corriente de base fluye cuando la tensión de base es más negativa

Los transistores que usaremos serán la 2n222 NPN y la BC 558 los cuales trabajaran como
conmutadores de corriente lo cual con nuestros pulsadores daremos el funcionamiento cuando la
energía fluya a los motores para determinar las funciones dadas.

Transistor 2n2222 Transistor Bc558

El progrma Proteus es un potente software comercial de captura de esquemas, simulación y auto-

ruteado, capaz de simular en tiempo real sistemas completos basados en micro controlador, en el cual
haremos nuestro diagrama de nuestro circuito

Para ver si nuestro circuito pueda funcionar hacemos nuestro diagrama en Proteus 8, para comprar si
dará nuestro circuito electrónico teniendo como componentes electrónicos nuestros motores DC,
transistores las cuales necesitaremos cuatro y dos pulsadores para cada funcionamiento del brazo, como
mover de izquierda a derecha, de arriba abajo, de abrir y cerrar la parte de las tenazas de nuestro brazo.

A continuación se muestra una imagen de nuestro circuito electrónico la cual muestra como funcionara
nuestro brazo electrónico con los componentes que mencionamos.
Como podemos observar en la imagen nuestros cuatro motores están conectados a nuestra fuente de
poder que debe ser de 12 v, el cual alimentara a los cuatro motores, pero cada motor tiene sus
transistores y sus pulsadores para determinar las funciones que les dimos según la posición de cada
motor con las resistencias protegiendo nuestro circuito.

Todo esto conectado atreves de nuestro Puente H que nos facilita el movimiento de nuestro motores y
cada pulsador le dada la función de mover de lados, lo cual nuestro circuito fue comprobando con el
programa proteus y vemos que funciona dada las funciones determinadas.

Para nuestro panel del circuito se debe obtener nuestra lámina de aluminio, en el cual con un marcador
grueso marcaremos la lámina en el cual trazaremos el circuito la cual imprimiremos de nuestro circuito,
a la cual pondremos ácido férrico para poder trazarlo en nuestra lamina y poder conectar los
componentes eléctricos.

Conclusiones:

Construimos nuestro brazo electrónico que podemos ver en la imagen (imagen) nuestro brazo cumple
con nuestras expectativas, funcionalidades como agarrar y alzar objetos lo cual esto a gran escala sirve
mucho en las empresas y en casi mucho se usa para trabajos especiales lo cual nos ayuda a nosotros los
humanos.

Lo cual estos brazos son digitales lo que significa que son controlados por computadoras que tienen una
gran capacidad de programarlos diferentes tipos de brazos que son diseñados para diferente tipos de
funciones y las cuales deben ser controlados de forma específica y especial.

A una pequeña escala los robots están siendo programados con el arduino y demás programas
conocidos que son muy importantes desde cómo mover un brazo hasta mover robots que cumplan
determinadas funciones.

Análisis:

¿El brazo puede tener más funciones de la que les hemos dado

¿Puede tener otro modelo circuito el brazo electrónico

¿