Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Zacatenco
Practica 4. Modelado de sistemas mecánicos
(introducción a simscape)
Ingeniería en Control y Automatización
Materia. Modelado de sistemas
Profesor. Morales Mercado Jorge de Jesús
Grupo. 4AM1
Equipo 2
Integrantes:
• Arredondo Martínez Isaac Alexis
Calificación:
7
• Hernández Pérez Mauricio Alexander
• Pérez Cuéllar María Fernanda
Objetivo
Analizar y modelar sistemas mecánicos
Introducción
Sistemas mecánicos
El movimiento de los elementos mecánicos de un sistema de control puede ser de
traslación, de rotación o una combinación de ambos. En cualquier caso, cualquiera de ellos
actúa de acuerdo con las leyes de Newton.
Movimiento de traslación
El movimiento de traslación está definido como un movimiento que se realiza en línea recta.
Las variables que permiten su descripción son desplazamiento, velocidad y aceleración
lineales. La segunda ley de Newton aplicada a un cuerpo rígido en movimiento de traslación
se puede expresar de la forma:
∑ 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑀 × 𝑎
esto es, la suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo en una dirección
dada es igual al producto de su masa M por su aceleración a en la misma dirección.
Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de traslación son: masa,
resorte lineal o muelle y fricción o rozamiento viscoso. Dichos elementos, junto con sus
ecuaciones, son mostrados en la imagen 1 mientras que en la imagen 2 se incluyen los
símbolos y unidades empleadas para las diversas magnitudes que intervienen en este tipo
de sistemas.
Imagen 1. Elementos mecánicos de traslación
Imagen 2. Magnitudes, símbolos y unidades de elementos mecánicos de traslación
Movimiento de rotación
El movimiento de rotación de un cuerpo se puede definir como su giro alrededor de un eje
fijo. La segunda ley de Newton para el movimiento de rotación es:
∑ 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 = 𝐽 × 𝛼
que establece que la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto del momento de inercia J por la aceleración angular α alrededor del eje.
Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de rotación son: inercia, resorte
torsional o rigidez y fricción o rozamiento viscoso. Dichos elementos y sus correspondientes
ecuaciones son mostrados en la imagen 3 mientras que en la imagen 4 se incluyen los símbolos y
unidades empleadas para las diversas magnitudes que intervienen.
Imagen 3. Elementos mecánicos de rotación
Imagen 4. Magnitudes, símbolos y unidades de elementos mecánicos de rotación
Conocimiento previo
Simscape:
1. Foundatión library
1.1 Foundatión library
1.2 Mechanics
1.2.1 sensores
1.2.2 elementos
1.2.3 fuentes
2. Utilities
2.1 Solver PS-Simulink, Simulink-PS
Aplicando los conocimientos adquiridos en las clases teóricas modelar el sistema de la imagen 5 y
posteriormente realizar el esquema utilizando la herramienta simscape.
Imagen 5. Sistema mecánico masa-resorte-amortiguador
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁
𝐾1 = 50 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 3 𝑚
𝑚1 = 5 𝐾𝑔
𝐹 =1𝑁
𝑁
𝐾2 = 100 𝑚
𝑁𝑠
𝑏2 = 5 𝑚
𝑚2 = 8 𝐾𝑔
Teniendo en cuenta que en la imagen 5 tiene la leyenda medir en 𝑥1 la función de transferencia
𝑥1 (𝑠)
encontrar es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 6 elementos (𝐾1 , 𝑏1 , 𝑚1 , 𝐾2 , 𝑏2 y 𝑚2 )
b) Identificar las posiciones
𝑥1 𝑦 𝑥2 : posiciones
c) Tipo de movimiento
En la imagen 5 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en el eje y por lo que se trata
de un movimiento traslacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 2 − 0 = 2
e) Realizar diagrama(s) de cuerpo libre
Para este sistema se realizan dos diagramas de cuerpo libre, uno para cada una de las masas.
Para la masa 1
Imagen 6. DCL para la masa 1
Para la masa 2
Imagen 7. DCL para la masa 2
f) Realizar el balance de fuerzas
En este caso de realizaran 2 balances
1. Para la masa 1
𝑚1 𝑥1̈ (𝑡) + 𝐾1 𝑥1 (𝑡) + 𝑏1 𝑥1̇ (𝑡) + 𝐾2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + 𝑏2 (𝑥1̇ (𝑡) − 𝑥2̇ (𝑡)) = 0
2. Para la masa 2
𝑚2 𝑥2̈ (𝑡) + 𝐾2 (𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)) + 𝑏2 (𝑥2̇ (𝑡) − 𝑥1̇ (𝑡)) = 𝐹(𝑡)
g) Aplicar Laplace al inciso f
1. Para la masa 1
𝑚1 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 (𝑥1 (𝑠) − 𝑥2 (𝑠)) + 𝑏2 (𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝑠𝑥2 (𝑠)) = 0
2. Para la masa 2
𝑚2 𝑠2 𝑥2 (𝑠) + 𝐾2 (𝑥2 (𝑠) − 𝑥1 (𝑠)) + 𝑏2 (𝑠𝑥2 (𝑠) − 𝑠𝑥1 (𝑠)) = 𝐹(𝑠)
h) Encontrar la función de transferencia a partir de la ecuaciones del inciso g
𝑥1 (𝑠)
Tenemos un sistema de ecuaciones 2 × 2 y se requiere la función de transferencia 𝐹(𝑠)
Ya que la ecuación de la masa 2 contiene 𝐹(𝑠) y 𝑥1 (𝑠), lo más conveniente es despejar 𝑥2 (𝑠) de la
ecuación de la masa 1 para posteriormente sustituir en la ecuación de la masa 2
1. Despejando de la ecuación de la masa 1
−𝑥2 (𝑠)[𝐾2 + 𝑏2 𝑠] + 𝑚1 𝑠2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) = 0
−𝑚1 𝑠2 𝑥1 (𝑠) − 𝐾1 𝑥1 (𝑠) − 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠)
−𝑥2 (𝑠) =
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑚1 𝑠2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠)
𝑥2 (𝑠) =
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
2. Sustituyendo 𝑥2 (𝑠) en la ecuación de la masa 2
𝑚2 𝑠2 𝑥2 (𝑠) + 𝐾2 (𝑥2 (𝑠) − 𝑥1 (𝑠)) + 𝑏2 (𝑠𝑥2 (𝑠) − 𝑠𝑥1 (𝑠)) = 𝐹(𝑠)
𝑥2 (𝑠)[𝑚2 𝑠 2 + 𝐾2 + 𝑏2 𝑠] − 𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚1 𝑠 2 𝑥1 (𝑠)+𝐾1 𝑥1 (𝑠)+𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠)+𝐾2 𝑥1 (𝑠)+𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠)
( ) [𝑚2 𝑠 2 + 𝐾2 + 𝑏2 𝑠] − 𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝐾2 +𝑏2 𝑠
(𝑚1 𝑠2 𝑥1 (𝑠)+𝐾1 𝑥1 (𝑠)+𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠)+𝐾2 𝑥1 (𝑠)+𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠))(𝑚2 𝑠2 +𝐾2 +𝑏2 𝑠)
− 𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝐾2 +𝑏2 𝑠
(𝑚1 𝑠 2𝑥1(𝑠) + 𝐾1 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠))(𝑚2 𝑠 2 + 𝐾2 + 𝑏2 𝑠) + (𝐾2 + 𝑏2 𝑠)(−𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠))
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑚1 𝑚2 𝑠 4 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝑚1 𝐾2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝐾2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾22 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑠𝐾2 𝑥1 (𝑠) +
𝑚1 𝑏2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑏2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑏22 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) − 𝐾22 𝑥1 (𝑠) − 𝐾2 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝐾2 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝑏22 𝑠 2 𝑥1 (𝑠)
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑚1 𝑚2 𝑠 4 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝑚1 𝐾2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝐾2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑚1 𝑏2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑏2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠)
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑥1 (𝑠)[𝑠 4 (𝑚1 𝑚2 ) + 𝑠 3 (𝑏1 𝑚2 + 𝑏2 𝑚2 + 𝑚1 𝑏2 ) + 𝑠 2 (𝐾1 𝑚2 + 𝐾2 𝑚2 + 𝑚1 𝐾2 + 𝑏1 𝑏2 ) + 𝑠(𝑏1 𝐾2 + 𝐾1 𝑏2 ) + (𝐾1 𝐾2 )]
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑥1 (𝑠) 𝐾2 + 𝑏2 𝑠
=
𝐹(𝑠) 𝑠 4 (𝑚1 𝑚2 ) + 𝑠 3 (𝑏1 𝑚2 + 𝑏2 𝑚2 + 𝑚1 𝑏2 ) + 𝑠 2 (𝐾1 𝑚2 + 𝐾2 𝑚2 + 𝑚1 𝐾2 + 𝑏1 𝑏2 ) + 𝑠(𝑏1 𝐾2 + 𝐾1 𝑏2 ) + (𝐾1 𝐾2 )
3. Una vez obtenida la función de transferencia podemos sustituir valores para graficar con
ayuda de MatLab
Primeramente, debemos definir la función de transferencia con valores numéricos por lo que
realizaremos las siguientes operaciones para los coeficientes correspondientes a cada s:
𝑠 4 = 𝑚1 𝑚2 = (5)(8) = 40
𝑠 3 = 𝑏1 𝑚2 + 𝑏2 𝑚2 + 𝑚1 𝑏2 = (3)(5) + (5)(8) + (5)(5) = 89
𝑠 2 = 𝐾1 𝑚2 + 𝐾2 𝑚2 + 𝑚1 𝐾2 + 𝑏1 𝑏2 = (50)(8) + (100)(8) + (5)(100) + (3)(5) = 1715
𝑠 = 𝑏1 𝐾2 + 𝐾1 𝑏2 = (3)(100) + (50)(5) = 550
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝐾1 𝐾2 = (100)(50) = 5000
Con los valores obtenidos en la función de transferencia podemos graficar de la siguiente manera:
Imagen 8. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado
Al correr el programa nos dará como resultado una grafica en color cian y con línea continua
Imagen 9. Grafica de la función de transferencia con MatLab
i) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Imagen 10. Ubicación de Simscape
Dado que nuestro modelo tiene un movimiento traslacional daremos doble clic en el apartado
Mechanical Traslational resaltado en la imagen 10.
Posteriormente haciendo uso de las librerías se obtendrá un diagrama como en la figura 11.
Imagen 11. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
programa podremos visualizar la grafica de nuestro modelo presionando el scope.
-1: No se indica que
variable se observa ni
las unidades.
Imagen 12. Grafica del sistema obtenida con Simscape
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 9) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 12) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
los resultados son exactamente los mismos.
Desarrollo
Dentro de las herramientas MatLab, Simulink y Simscope realizar los procedimientos presentados a
continuación, así como los cálculos manuales solicitados.
Procedimiento 1
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
ayuda de Simulink y Sismcope.
Imagen 13. Sistema del procedimiento 1
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁
𝐾1 = 10
𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la función
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 2 elementos (𝐾1 y 𝑏1 )
b) Identificar las posiciones
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 13 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en el eje y por lo que se
trata de un movimiento traslacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar diagrama(s) de cuerpo libre
Imagen 14. DCL procedimiento 1
f) Realizar el balance de fuerzas
𝐾1 𝑥(𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) = 𝐹(𝑡)
g) Aplicar Laplace al inciso f
𝐾1 𝑥(𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠)
h) Obtener la función de transferencia del inciso g
Primeramente, se debe factorizar el factor común en este caso 𝑥(𝑠)
𝑥(𝑠)[𝐾1 + 𝑏1 𝑠] = 𝐹(𝑠)
Con la expresión anterior es posible obtener la función de trasferencia despejando
𝑥(𝑠) 1
=𝐾
𝐹(𝑠) 1 +𝑏1 𝑠
i) Graficar con ayuda de Matlab
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
transferencia y sabemos que:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
Por lo que el código nos quedaría de la siguiente manera:
Imagen 15. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado procedimiento 1
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color rojo y con línea continua
Imagen 16. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 1
j) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Se obtendrá un diagrama como en la figura 17.
Imagen 17. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 1
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
programa podremos visualizar la gráfica de nuestro modelo presionando el scope.
Imagen 18. Grafica del sistema obtenida con Simscape procedimiento 1
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 16) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 18) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
los resultados son exactamente los mismos.
Procedimiento 2
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
ayuda de Simulink y Sismcope.
Imagen 19. Sistema del procedimiento 2
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la funcion
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 3 elementos (𝐾1 , 𝑏1 y 𝑚1 )
b) Identificar las posiciones
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 13 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en un eje y por lo que se
trata de un movimiento traslacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar diagrama(s) de cuerpo libre
Imagen 20. DCL procedimiento 2
f) Realizar el balance de fuerzas
𝑚1 𝑥̈ (𝑡) + 𝐾1 𝑥(𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) = 𝐹(𝑡)
g) Aplicar Laplace al inciso f
𝑚1 𝑠 2 𝑥(𝑡) + 𝐾1 𝑥(𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠)
h) Obtener la función de transferencia del inciso g
Primeramente, se debe factorizar el factor común en este caso 𝑥(𝑠)
𝑥(𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝐾1 + 𝑏1 𝑠] = 𝐹(𝑠)
Con la expresión anterior es posible obtener la función de trasferencia despejando
𝑥(𝑠) 1
=𝑚 2
𝐹(𝑠) 1 𝑠 +𝐾1 +𝑏1 𝑠
i) Graficar con ayuda de Matlab
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
transferencia y sabemos que:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Por lo que el código nos quedaría de la siguiente manera:
Imagen 21. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado procedimiento 2
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color verde y con línea continua
Imagen 22. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 2
j) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Se obtendrá un diagrama como en la figura 23.
Imagen 23. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 2
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
programa podremos visualizar la gráfica de nuestro modelo presionando el scope.
Imagen 24. Grafica del sistema obtenida con Simscape procedimiento 2
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 22) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 24) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
los resultados son exactamente los mismos.
Procedimiento 3
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
ayuda de Simulink y Sismcope.
Imagen 25. Sistema del procedimiento 3
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la funcion
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 2 elementos (𝑏1 y 𝑚1 )
b) Identificar las posiciones
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 25 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en un eje por lo que se trata
de un movimiento traslacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar diagrama(s) de cuerpo libre
Imagen 26. DCL procedimiento 3
f) Realizar el balance de fuerzas
𝑚1 𝑥̈ (𝑡) + 𝑏1 𝑥̇ (𝑡) = 𝐹(𝑡)
g) Aplicar Laplace al inciso f
𝑚1 𝑠 2 𝑥(𝑡) + 𝑏1 𝑠𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠)
h) Obtener la función de transferencia del inciso g
Primeramente, se debe factorizar el factor común en este caso 𝑥(𝑠)
𝑥(𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠] = 𝐹(𝑠)
Con la expresión anterior es posible obtener la función de trasferencia despejando
𝑥(𝑠) 1
=𝑚 2
𝐹(𝑠) 1 𝑠 +𝑏1 𝑠
i) Graficar con ayuda de Matlab
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
transferencia y sabemos que:
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Por lo que el código nos quedaría de la siguiente manera:
Imagen 27. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado procedimiento 3
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color amarillo y con línea continua
Imagen 28. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 3
j) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Se obtendrá un diagrama como en la figura 29.
Imagen 29. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 3
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
programa podremos visualizar la gráfica de nuestro modelo presionando el scope.
Imagen 30. Grafica del sistema obtenida con Simscape procedimiento 3
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 28) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 30) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
los resultados son exactamente los mismos.
Procedimiento 4
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
ayuda de Simulink y Sismcope.
Imagen 31. Sistema del procedimiento 4
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁𝑠
𝐾1 = 10 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la funcion
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 2 elementos (𝐾1 y 𝑚1 )
b) Identificar las posiciones
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 31 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en un eje por lo que se trata
de un movimiento traslacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar diagrama(s) de cuerpo libre
Imagen 32. DCL procedimiento 4
f) Realizar el balance de fuerzas
𝑚1 𝑥̈ (𝑡) + 𝐾1 𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
g) Aplicar Laplace al inciso f
𝑚1 𝑠 2 𝑥(𝑡) + 𝐾1 𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠)
h) Obtener la función de transferencia del inciso g
Primeramente, se debe factorizar el factor común en este caso 𝑥(𝑠)
𝑥(𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝐾1 ] = 𝐹(𝑠)
Con la expresión anterior es posible obtener la función de trasferencia despejando
𝑥(𝑠) 1
=𝑚 2
𝐹(𝑠) 1 𝑠 +𝐾1
i) Graficar con ayuda de Matlab
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
transferencia y sabemos que:
𝑁𝑠
𝐾1 = 10
𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Por lo que el código nos quedaría de la siguiente manera:
Imagen 33. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado procedimiento 4
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color magenta y con línea continua
Imagen 34. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 4
j) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Se obtendrá un diagrama como en la figura 35.
Imagen 35. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 4
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
programa podremos visualizar la gráfica de nuestro modelo presionando el scope.
-1: No se dice que variable se observa en
ningún ejercicio.
no hay unidades en los ejercicios
Imagen 36. Grafica del sistema obtenida con Simscape procedimiento 4
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 28) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 30) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
los resultados son exactamente los mismos.
Procedimiento 5
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
ayuda de Simulink y Sismcope.
Imagen 37. Sistema del procedimiento 5
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la función
𝜃(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝜏(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 3 elementos (𝐽 , 𝐾1 y 𝑚1 )
b) Identificar las posiciones
𝜃 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 31 podemos observar que el sistema rota sobre “x” por lo que se trata de un movimiento
rotacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar el balance de fuerzas
𝐽𝜃̈(𝑡) + 𝐾1 𝜃(𝑡) + 𝑏1 𝜃̇(𝑡) = 𝜏(𝑡)
f) Aplicar Laplace al inciso f
𝐽𝑠 2 𝜃(𝑡) + 𝐾1 𝜃(𝑠) + 𝑏1 𝑠𝜃(𝑠) = 𝜏(𝑠)
g) Obtener la función de transferencia del inciso f
Factorizamos el termino común que en este caso es: 𝜃(𝑠)
𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ] = 𝜏(𝑠)
Despejamos para obtener la función de transferencia
𝜃(𝑠) 1
= 𝐽𝑠2 +𝑏
𝜏(𝑠) 1 𝑠+𝐾1
h) Graficar con ayuda de Matlab
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
transferencia y sabemos que:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
Por lo que el código nos quedaría de la siguiente manera:
Imagen 38. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado procedimiento 5
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color negro y con línea continua
Imagen 39. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 5
i) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Se obtendrá un diagrama como en la figura 40.
Imagen 40. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 5
j) Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al
correr el programa podremos visualizar la gráfica de nuestro modelo presionando el scope.
Imagen 41. Grafica del sistema obtenida con Simscape procedimiento 5
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 39) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 41) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
los resultados son exactamente los mismos.
Procedimiento 6
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
ayuda de Simulink y Sismcope.
Imagen 42. Sistema del procedimiento 6
Del sistema mecánico anterior donde:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
𝑁2 = 700 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑁1 = 350 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la función
𝜃 (𝑠)
de transferencia a obtener es 𝜏 1(𝑠)
1
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
En este caso tenemos 3 elementos (𝐽 , 𝐾1 y 𝑚1 )
b) Identificar las posiciones
𝜃1 y 𝜃2 : posiciones
c) Tipo de movimiento
En la imagen 31 podemos observar que el sistema rota sobre “x” por lo que se trata de un movimiento
rotacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 − 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar el balance de fuerzas
𝐽𝜃2̈ (𝑡) + 𝐾1 𝜃2 (𝑡) + 𝑏1 𝜃2̇ (𝑡) = 𝜏2 (𝑡)
f) Aplicar Laplace al inciso f
𝐽𝑠 2 𝜃2 (𝑡) + 𝐾1 𝜃2 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝜃2 (𝑠) = 𝜏(𝑠)
g) Obtener la función de transferencia del inciso f
Factorizamos el termino común que en este caso es: 𝜃2 (𝑠)
𝜃2 (𝑠)[𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ] = 𝜏(𝑠)
Sabemos que existe una relación entre las posiciones (𝜃) , las entradas (𝜏) y los engranajes de
la siguiente manera:
𝑁
𝜃2 (𝑠) = 𝜃1 (𝑠) 𝑁1
2
𝑁
𝜏2 (𝑠) = 𝜏1 (𝑠) 𝑁2
1
Con lo que sustituyendo obtenemos:
𝑁1 𝑁
[𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ]𝜃1 (𝑠) = 𝜏1 (𝑠) 𝑁2
𝑁2 1
Despejamos para obtener la función de transferencia
𝜃1 (𝑠) 1 𝑁 2
= [𝐽𝑠2 +𝑏 ] (𝑁2)
𝜏1 (𝑠) 1 𝑠+𝐾1 1
h) Graficar con ayuda de Matlab
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
transferencia y sabemos que:
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
𝑁2 = 700 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑁1 = 350 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
Por lo que el código nos quedaría de la siguiente manera:
Imagen 43. Código de la función de transferencia obtenida mediante el modelado procedimiento 6
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color negro y con línea continua
Imagen 44. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 6
i) Aplicando lo descrito al principio de conocimientos previos se realiza el diagrama del sistema
mecánico traslacional con ayuda de la herramienta simscape que se encuentra dentro de
Simulink.
Se obtendrá un diagrama como en la figura 45.
Imagen 45. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 6
j) Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al
correr el programa podremos visualizar la gráfica de nuestro modelo presionando el scope.
NOTA: Las ultimas dos
gráficas no concuerdan
-1:obtenida
Imagen 46. Grafica del sistema No se con dice
Simscapeque variable
procedimiento 6 se observa en
ningún ejercicio.
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 44) una vez realizado el modelado y la gráfica
obtenida por Simscape (imagen 46) a partir de
nonuestro sistema podemos
hay unidades observar
en los que la gráfica
ejercicios, aun de la
mas importante porque en estos ejercicios
imagen 46 es un poco más alta que la de lason
figurarotacionales.
44.
Conclusiones
Arredondo Martínez Isaac Alexis
En esta práctica se implementó el análisis del mecanismo en base al diagrama realizado en simulink,
para así poder realizar los cálculos y posteriormente realizar una comparativa con el programa para
poder comprobar lo anteriormente mencionado.
Hernández Perez Mauricio Alexander
Con el desarrollo de esta práctica podemos comprobar los conocimientos adquiridos en clase de
manera teoría de los sistemas mecánicos rotacionales y transnacional usando la herramienta de
Simulink, ingresando los diagramas y pidiendo mostrar el tipo de onda que esté va a generar, a su
vez, también de reafirman los conocimientos anteriores de las funciones de transferencia y diagramas
de bloques.
Pérez Cuéllar María Fernanda
Durante la realización de la practica me fue posible implementar los conocimientos previos sobre las
funciones de trasferencia, así como lo relacionado a sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales.
Gracias a la implementación de todos los conocimientos adquiridos hasta el momento es más fácil
identificar si los resultados de modelar sistemas mecánicos son correctos al calcularlos de manera
manual o bien si la conexión en simscape es correcta.
