1.

6 La condición Grashof

Es una relación muy simple que predice el comportamiento de rotación (o

rotabilidad) de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras
basado únicamente en las longitudes de los eslabones que lo conforman.

Considere:

S= Longitud del eslabón mas corto

L= Longitud del eslabón mas largo

P= Longitud de un eslabón restante

Q= Longitud de otro eslabón restante

𝑺+𝑳≤𝑷+𝑸

Clasificación en la condición Grashof

 Eslabonamiento Grashof clase I o cadena cinemática clase I

En esta cadena o eslabonamiento al menos un eslabón será capaz de

realizar una revolución completa con respecto al plano fijo, si la desigualdad
es cierta.

๏ Si se fija el eslabón adyacente al más corto, se tiene un mecanismo

manivela-balancín, donde el eslabón más corto girará por completo y
el otro eslabón oscilará pivotado a la bancada.
๏ Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble manivela, en la
que ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones
completas, así como lo hace el acoplador.
๏ Si se fija el eslabón opuesto al mas corto, se obtendrá un doble
balancín de Grashof, en el que ambos eslabones pivotados a la
bancada oscilan y solo el acoplador realiza una revolución completa.

𝑆+𝐿 ≤𝑃+𝑄

Dos inversiones que efectúan el mismo movimiento manivela-balancín

os inversiones que efectúan
Dos inversiones el mismo
que efectúan movimiento
el mismo manivela-balancín
movimiento manivela-balancín

Inversión doble manivela Inversión de balancín doble

Inversión doble manivela Inversión de balancín doble
Inversión doble manivela Inversión de balancín doble
Todas las inversión del eslabonamiento Grashof de cuatro barras
odas las inversión del eslabonamiento Grashof de cuatro2
barras
 Eslabonamiento Grashof clase II o cadena cinemática clase II

Si la desigualdad de la formula no es cierta entonces el eslabonamiento no

es Grashof y ninguna eslabón será capaz de realizar una revolución
completa con respecto a cualquier otro eslabón.

๏ Todas las inversiones serán balancines triples. en los que ninguna

eslabón puede girar por completo.

𝑆+𝐿 >𝑃+𝑄

Triple balancín número 1 Triple balancín número 2

Triplebalancín
Triple balancín numero
numero 11 Triple balancín
Triple numero
balancín 2
numero 2

Triple balancín numero 3 Triple balancín

Triple balancínnumero
número 44
Triple balancín número 3

Triple balancín numero 3 Triple balancín numero 4

Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof

Todas las inversiones del eslabonamiento de cuatro barras de no Grashof

3
 Eslabonamiento Grashof clase III o cadena cinemática clase III

Conocida también como caso especial de Grashof. todas las inversiones

serán dobles manivelas o dobles balancín, pero tendrán “puntos de cambio”
dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los
eslabones se vuelven colineales. en estos puntos de cambio el
comportamiento de salida será indeterminado, razón por las que se les
denomina configuraciones de incertidumbre. en estas posiciones colineales
el comportamiento del eslabonamiento es entonces impredecible ya que
puede asumir cualquiera de dos configuraciones. su movimiento debe ser
limitado para evitar que alcance los puntos de cambio o utilizar un eslabón
adicional fuera de la fase para garantizar un arrastre de los puntos de
cambio.

orma de paralelogramo forma de antiparalelogramo

forma de paralelogramo forma de antiparalelogramo
forma
forma dedeparalelogramo
paralelogramo forma de antiparalelogramo
forma de antiparalelogram

Eslabonamiento de doble paralelogramo

labonamiento de doble paralelogramo Forma deltoide o de corneta
Forma deltoide
Forma ocorneta
Deltoide o de
Eslabonamiento de doble paralelogramo de corneta
Eslabonamiento de doble paralelogramo
Forma deltoide o de corn
Algunas formas del eslabonamiento de Grashof de caso especial

as formas del eslabonamiento de Grashof de caso especial

Algunas formas del eslabonamiento de Grashof de caso especial

4
 Clasificación del eslabonamiento de cuatro barras

Barker desarrolló un esquema de clasificación que permite predecir el

tipo de movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento de
cuatro barras con base en los valores de sus relaciones de eslabones.

las características de movimiento angular de un eslabonamiento son

independientes de los valor de los valores absolutos de las longitudes de los
eslabones. esto permite que las longitudes de los eslabones se normalicen al
dividir tres de ellas entre la cuarta para crear tres relaciones adimensionales
que definan su geometría.

Sean las longitudes de los eslabones: r1,r2,r3 y r4 (todas positivas y no cero),

donde el subíndice 1 indica el eslabón fijo, el subíndice 2 el eslabón
impulsor, el subíndice 3 el acoplador, el subíndice 4 el eslabón impulsado o
de salida. Las relaciones de eslabones se forman entonces al dividir cada
longitud de eslabón entre r2 y se obtiene:
" " "
𝜆! = "! 𝜆! = "# 𝜆! = "$
" " "

Solución de Baker para el eslabonamiento de cuatro barras en el espacio

Solución de Baker para el eslabonamiento de cuatro barras en el espacio

5
 Clasificación completa de Baker para mecanismos planos de 4 barras

Tipo s+l Inversión Clase Designación Baker Codigo Comunmente

vs
p+q
1 < L1=s=bancada I-1 Manivela-manivela-manivela de Grashof GCCC Doble manivela
2 < L2=s=entrada I-2 Manivela-balancín-balancín de Grashof GCRR Manivela-balancín
3 < L3=s=acoplador I-3 Balancín-manivela-balancín de Grashof GRCR Doble balancín
4 < L4=s=salida I-4 Balancín-balancín-manivela de Grashof GRRC Balancín-manivela
5 > L1=l=bancada II-1 Balancín-balancín-balancín clase 1 RRR1 Triple balancín
6 > L2=l=entrada II-2 Balancín-balancín-balancín clase 2 RRR2 Triple balancín
7 > L3=l=acoplador II-3 Balancín-balancín-balancín clase 3 RRR3 Triple balancín
8 > L4=l=salida II-4 Balancín-balancín-balancín clase 4 RRR4 Triple balancín
9 = L1=s=bancada III-1 Manivela-manivela-manivela con punto de SCCC Doble manivela SC*
cambio
10 = L2=s=entrada III-2 Manivela-balancín-balancín con punto de SCRR Manivela-balancín
cambio SC*
11 = L3=s=acoplador III-3 Balancín-manivela-balancín con punto de SRCR Doble bancín SC
cambio
12 = L4=s=salida III-4 Balancín-balancín-manivela con punto de SRRC Balancín-manivela
cambio SC*
13 = Dos pares iguales III-5 Punto de cambio doble S2X Paralelogramo o
deltoide
14 = L1=L2=L3=L4 III-6 Punto de cambio triple S3X Cuadrado
S= Short = Eslabón más corto, l=Long =eslabón más largo.

G= Ground= Tierra, C= Crank= Manivela, R= Rocker= Balancín, S=Special,

SC= Special Case = Caso especial