PINZAS ROBOTS 3G

MANUAL DE UTILIZACIÓN

“Documento traducido a partir del original francés”

ES

T706ES
CONSIGNAS DE SEGURIDAD

PINZAS DE SOLDAR PARA ROBOT

CONSIGNAS GENERALES DE SEGURIDAD
QUE DEBEN LEERSE OBLIGATORIAMENTE ANTES DE LA INSTALACIÓN DEL
EQUIPO
Antes de proceder a la puesta en marcha del material, leer cuidadosamente las presentes consignas. Asegurarse que
las conozcan perfectamente todas las personas que deban intervenir en el material y que hayan sido bien
comprendidas.

Cerciorarse que más allá de nuestras recomendaciones, el material se instala y utiliza en conformidad con las leyes
y disposiciones locales.

ADVERTENCIA
Este material está destinado a ser empleado en las condiciones definidas por su manual de uso y mantenimiento.
Cualquier aplicación no conforme a las aplicaciones previstas o cualquier aplicación no calificada puede tener las
siguientes consecuencias:

• Peligro para las personas.

• Riesgo de destrucción del equipo y de otros bienes del usuario.
• Obstaculización del trabajo eficaz del equipo o el operador.

La empresa ARO Welding Technologies está eximida de toda responsabilidad en caso de incidentes o accidentes
imputables o consecuentes al uso del material en las siguientes condiciones:

• Neutralización o modificación de los dispositivos de seguridad.

• Utilización del equipo incumpliendo las recomendaciones de la compañía ARO.
• Modificación del equipo sin la conformidad expresa de la compañía ARO.
• Utilización de otro medio de control que aquel suministrado específicamente para el material.
• Utilización de accesorios no suministrados por ARO.
• Utilización del equipo a otros fines que aquellos a los que está destinado.

Las pinzas robots no son máquinas en el sentido de la directiva 98/37/CE y del artículo R.233.83 (máquina), sino
que se sitúan en el marco del artículo R.233.83.1 (máquina que no puede funcionar de manera independiente). Por
ello, en el marco de una incorporación, el responsable de la integración se cerciora de la conformidad de la
siguiente instalación:
• la Directiva máquina CE 98/37/CE.
• la Directiva Baja Tensión 73/23/CEE y 2006/95/CE del 12 de diciembre de 2006.
• la directiva CEM 89/336 y CEM 2004/108/CEE del 15 de diciembre de 2004.
• las otras normas nacionales que se puedan aplicar.

Nos reservamos el derecho de modificar el diseño, así como las características de los productos y materiales
presentados en este documento. Su descripción no reviste en ningún caso un aspecto contractual.

Salvo previa autorización, queda prohibida toda reproducción del mismo, incluso parcial, y por cualquier
procedimiento.

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I
CONSIGNAS DE SEGURIDAD, Continuación

1 GENERALIDADES
1.1 Para la utilización de la pinza con un robot, adecuarse a las recomendaciones del fabricante del robot, en
particular en lo concerniente a la zona de peligro de la célula robotizada. Esta zona debe estar protegida de
tal manera que se prohíba el acceso a las personas y a los objetos, y debe estar dotada de un dispositivo que
accione la parada de emergencia en caso de intrusión, si esta existe, pese al sistema de protección.

1.2 El usuario debe cerciorarse de la adecuación de la pinza con los robots, en particular en función de las
exigencias consecuentes a sus movimientos de aceleración y desaceleración.

1.3 Proporcione, antes de comenzar el trabajo, una formación sobre la naturaleza de los trabajos que deben
ejecutarse así como sobre los posibles peligros en que se incurre.

1.4 El empleo de piezas mecánicas de enlace no suministradas por ARO Welding Technologies, libera
totalmente la responsabilidad de ARO durante eventuales incidentes o accidentes debidos a un fallo de estas
piezas.

1.5 En caso de que la pinza haya sufrido un choque, proceder inmediatamente a su desmontaje y a un examen
minucioso de ésta, así como de las piezas de enlace con el robot. El diagnóstico deberá realizarse solo
después de haber llevado la pinza lo más cerca posible del suelo para prevenir los riesgos de accidentes
debidos a su eventual caída y después de haber cortado las alimentaciones eléctricas, neumáticas e
hidráulicas.

1.6 El empleo de la pinza en puesto fijo implica un soporte sólido y estable, dimensionado para admitir el peso
de la pinza y las exigencias dinámicas imputables a su funcionamiento.

2 SEGURIDAD ELÉCTRICA

2.1 Las pinzas se suministran con un borne P.E. (protección eléctrica) que se debe conectar obligatoriamente a
tierra, y en ningún caso a una fase o a un neutro.

2.2 Cerciorarse de la conformidad de la instalación eléctrica y de las protecciones (disyuntor, calidad de la

puesta a tierra, etc.) así como de los dispositivos de corte de las diversas energías (corriente, aire, agua de
enfriamiento).

2.3 Para los accesorios no suministrados por ARO (cables de alimentación, tomas de corriente, tubos de goma
de alimentación de los fluidos, etc.), cerciorarse que éstos convienen a las potencias requeridas para el
funcionamiento del material. En especial, los cables de alimentación deberán responder a las normas en
vigor.

3 INTERVENCIONES

3.1 Antes de cualquier intervención, cerciorarse de que la alimentación eléctrica se corte mediante un
dispositivo omnipolar, que ésta no pueda restablecerse accidentalmente y cumplir estrictamente las
consignas de seguridad del instalador de la célula robotizada.

3.2 El aire comprimido y el agua de enfriamiento también presentan peligros de rotura de racores, de estallido
de tubos de goma, que pueden producir heridas como consecuencia de movimientos intempestivos de partes
móviles o por exposición a los fluidos bajo presión. Cualquier intervención en el material sólo deberá
realizarse tras el corte de la alimentación de la red eléctrica y de la alimentación de los fluidos, aire y agua,
con despresurización de los circuitos.

3.3 Después de la utilización del material, algunas piezas y componentes (electrodos, conductores,
transformador) pueden alcanzar temperaturas elevadas, ya sea directamente por paso de corriente, o bien
indirectamente por contacto o generación de una corriente inducida en éstos. Por ello, en caso de
intervención en la pinza, es indispensable proveerse de guantes y de ropa de protección apropiada.

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II
CONSIGNAS DE SEGURIDAD, Continuación

3.4 El material deberá ser obligatoriamente sometido a las inspecciones periódicas prescritas en nuestros
manuales de utilización y de mantenimiento. Los trabajos de mantenimiento no deben dar lugar a
reparaciones improvisadas. Estas reparaciones deben realizarlas conforme a las normas indicadas en los
manuales y reemplazar los elementos defectuosos por componentes de origen ARO.

3.5 Respetar las referencias, índices y nomenclaturas del material utilizado en nuestros documentos de trabajo,
o contactar a ARO o a uno de sus representantes.

3.6 Solo puede intervenir en el material, para los trabajos de mantenimiento y reparación, un personal
habilitado y autorizado.

3.7 Este material es alimentado por tensiones eléctricas que pueden alcanzar 750V (indicaciones que figuran en
la placa descriptiva), y presencia de los peligros en caso de no respeto de las consignas de utilización y de
mantenimiento.

4 EQUIPO DE PROTECCIÓN INDIVIDUAL (E.P.I.)

4.1 Durante la utilización del material, pueden producirse proyecciones a cierta distancia de partículas
incandescentes. Por ello, los operadores y el conjunto del personal que puedan encontrarse a proximidad de
las pinzas en funcionamiento, deben utilizar una ropa apropiada: Gafas, gorra, guantes, ropa no inflamable,
zapatos de protección, etc… Está prohibido acercar o almacenar cualquier materia inflamable próxima al
material en funcionamiento.

4.2 Si se utiliza la pinza en puesto fijo y se acciona con un mando externo, es obligatorio instalar un dispositivo
de parada suplementario al alcance del operador.

4.3 Mantenerse obligatoriamente lejos de los órganos móviles de la pinza (electrodos, brazo móvil, sistema de
equilibrado), incluso cuando éste no esté en funcionamiento, mientras los fluidos (electricidad y aire) no
hayan sido cortados y se haya verificado el corte.

4.4 Las personas que intervienen a proximidad de la pinza en funcionamiento, no deben utilizar joyas, ni
objetos o implantes quirúrgicos susceptibles de conducir corriente por inducción, debido al campo
magnético provocado por el funcionamiento de la pinza.

4.5 El campo magnético creado por la pinza cuando suelda puede perturbar el correcto funcionamiento de
algunos aparatos, tales como relojes, e incluso dañarlos. Por ello, las personas portadoras “de implantes
activos” (estimulador cardíaco, etc.) o "pasivos" (implantes quirúrgicos metálicos, etc.), no pueden
intervenir en las pinzas, ni mantenerse en las proximidades de las mismas durante su funcionamiento.

5 PUESTO DE TRABAJO

5.1 Familiarizarse con el material antes de su utilización, así como con el puesto de trabajo. Memorizar, en
primer lugar, el emplazamiento del interruptor de parada de emergencia.

5.2 Cerciorarse de que el puesto de trabajo, en particular la zona de acceso a los dispositivos de parada de
emergencia, sea fácilmente localizable y sea muy accesible.

5.3 Las etiquetas adhesivas que señalan un eventual peligro o que dan una recomendación de utilización, deben
mantenerse in situ. La sociedad ARO puede suministrar nuevas etiquetas si fuere necesario.

5.4 El significado de las etiquetas y las consecuencias de los peligros que señalan deben ser conocidos y
comprendidos por todo el personal que tenga que intervenir en la herramienta o cerca de ella.

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III
CONSIGNAS DE SEGURIDAD, Continuación, Continuación

SEGURIDAD EN EL EMPLEO DE LAS MÁQUINAS DE SOLDAR POR

RESISTENCIA
Por MÁQUINAS ELÉCTRICAS DE SOLDAR POR RESISTENCIA, se entiende: Máquinas o pinzas de soldar por
puntos, por protuberancias o por roldanas, sean estas fijas, móviles o suspendidas, con transformador incorporado o
separado.

El diseño de la máquina objeto de este manual, la especificación de sus componentes y su fabricación están en
particular de acuerdo con la reglamentación en vigor, las normas francesas (NF) y las normas internacionales (CEN
e ISO) - (ver lista de las normas a continuación).
Esta máquina está sometida a las disposiciones del Código Laboral del artículo L.233-5.
Esta máquina se suministra provista de una placa CE y de una declaración de conformidad y/o de una declaración
de incorporación.

NORMAS FRANCESAS
NF A 82 001 Reglas de seguridad concernientes a la construcción y a la instalación del material de soldadura
eléctrica por resistencia y técnicas conexas.
NF A 82.002 Guía para la conexión a la red de alimentación de las máquinas de soldar por resistencia.
NF A 82.020 Máquinas de soldar por resistencia; especificaciones y pruebas.
NF A 82.040 Máquinas de soldar por resistencia; transformadores para máquinas de soldar por resistencia;
especificaciones generales.
NF C 15 100 Instalaciones eléctricas de baja tensión; reglas.
NF C 32.102 Conductores y cables aislados de caucho de tensión nominal como máximo igual a 450/750 V.
NF C 79.130 Equipo eléctrico de las máquinas industriales.

NORMAS EUROPEAS
EN 50 063 Idéntica a NF A 82 001
EN 60 204-1 Idéntica a NF C 79 130

NORMAS INTERNACIONALES
ISO 669 Especificación del material de soldar por resistencia.
ISO 5826 Transformadores para máquinas de soldar por resistencia; especificaciones generales aplicables
a todos los transformadores.
CEI 204-1 Idéntica a EN 60.204-1 y NF C 79 130.

Este documento ha sido traducido del frances. Solo el original se tomará como documento de referencia.

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IV
CONSIGNAS DE SEGURIDAD, Continuación

PICTOGRAMAS SIGNIFICADO NORMA

CORRESPONDIENTE
Leer las instrucciones del operador, ISO 7000-0419
antes de comenzar el trabajo.

Prohíbe colocar la o las manos entre No normalizado

los electrodos, los platos o los
utillajes montados en los platos.
Utilizar protectores oculares o ISO 3864
utilizar gafas de seguridad adaptadas.

Protección obligatoria del cuerpo con ISO 3864

una posición adaptada.

Protección obligatoria de las manos ISO 3864

con guantes adaptados según el tipo
de intervención.
Atención: NF X08-003
Campo magnético importante.
Retirar cualquier joya, reloj o
elemento metálico.
Prohibido a las personas que utilizan Directiva CE 92/58 del 24/06/1992.
implantes activos (estimulador Decreto del 04/11/1993
cardíaco)
Prohíbe a las personas portadoras de Directiva CE 92/58 del 24/06/1992.
implantes pasivos metálicos. Decreto del 04/11/1993

Materias inflamables prohibidas ante No normalizado

aparatos de soldar.

Elevación de temperatura que puede

crear quemaduras

Riesgo eléctrico con una tensión que

puede crear lesiones

No utilizar atornilladoras eléctricas

con el mando manual del motor

Par de apriete de 12 N.m que no se

debe sobrepasar para el apriete de los
racores del motor

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V
 ÍNDICE

1. PRESENTACIÓN Página 1
1.1 El concepto 3G ................................................................................................ Página 1
1.2 Las diferentes concepciones de pinza ............................................................ Página 2
1.3 Los principales componentes del cuerpo de pinza ....................................... Página 7
1.4 Componentes opcionales ................................................................................ Página 9
1.5 Pinzas simétricas ............................................................................................. Página 10

2. MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE Página 11

2.1 Condiciones normales de explotación de las pinzas ..................................... Página 11
2.2 Precauciones antes de una manipulación de la pinza .................................. Página 12
2.3 Manipulación de la pinza ............................................................................... Página 13
2.4 Instalación de la pinza en el robot ................................................................. Página 14
2.5 Conexión de la pinza ....................................................................................... Página 16
2.6 Puesta en marcha y ajustes de las presiones ................................................. Página 19
2.7 Configuración de una pinza eléctrica ............................................................ Página 19
2.8 Verificación de esfuerzo, corriente de soldadura y refrigeración ................ Página 19

3. DESMONTAJE Y ALMACENAMIENTO Página 20

3.1 Desmontaje de la pinza del robot .................................................................. Página 20
3.2 Almacenamiento ............................................................................................. Página 23

4. CAMBIO DE ELEMENTOS Página 24

4.1 Prerrequisitos .................................................................................................. Página 24
4.2 Cárter de protección ....................................................................................... Página 24
4.3 Corrección del juego en el brazo oscilante .................................................... Página 25
4.4 Alineación de los electrodos ........................................................................... Página 26
4.5 Accionador ...................................................................................................... Página 28
4.6 Transformador ................................................................................................ Página 29
4.7 Brazo portaelectrodos .................................................................................... Página 33
4.8 Brazo oscilante de las pinzas en tijera ........................................................... Página 36
4.9 Casete de equilibrado neumático ................................................................... Página 37
4.10 Acoplamiento del actuador en las pinzas en tijera ....................................... Página 37
4.11 Chaveta de anti rotación de las pinzas en C ................................................ . Página 37
4.12 Mantenimiento preventivo ............................................................................. Página 38

5. AYUDA AL DIAGNÓSTICO Página 39

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 Símbolos utilizados en este documento

Peligro para la seguridad de las personas o riesgo de grave deterioro del material

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 CAPÍTULO 1: PRESENTACIÓN

1.1: El concepto 3G

Global Gun 3G (Global Gun Generation) es un concepto innovador de pinzas robots que permite crear
Generation múltiples variantes a partir de un bastidor único. Responde a las expectativas fundamentales
de la industria:
• Modularidad • Simplicidad • Mantenibilidad • Robustez
• Reducción de los costes de explotación

Aplicaciones La gama de pinzas 3G cubre las aplicaciones de soldadura por resistencia de la industria hasta
longitudes de brazo de 1m. Esta se compone de 2 cinemáticas de cierre (pinza tijeras y en C):

Descripción Una placa lateral hace las veces de bastidor único y es común a todas las pinzas.
general
• En su primera cara, este bastidor recibe un número limitado de componentes y subconjuntos
que permiten ensamblar rápidamente una u otra de las pinzas de la gama.
• La segunda cara se utiliza para la fijación de componentes opcionales entre la pinza y la
empuñadura del robot.

Tecnología AC o MFDC.
Transformador
Consumo de agua reducido: 4 l/min.
De tecnología neumática o eléctrica de refrigerada
Accionador
por agua.
C
Enmangamiento de brazo de sección circular o
a Soporte de brazo fijo
rectangular
r
Brazo oscilante en el caso de una pinza de tijeras o
a Brazo móvil
guiado lineal para las pinzas en C
1 Conductores del Aislados del resto del cuerpo de pinza y conectados
circuito secundario a los bornes correspondientes del transformador.
Protección del conjunto del cuerpo de pinza.
Cárter de protección Fácilmente amovible para facilitar las operaciones
de mantenimiento.

Tecnología neumática o eléctrica.

Grupo de equilibrado
Garantiza la función de equilibrado y de detalonaje
C y detalonaje
de la pinza.
a
Permite conservar la geometría de la pinza cuando
r
Cala sustitutiva del la función de equilibrado no es necesaria.
a
grupo de equilibrado También puede suprimirse (fijación directa en el
bastidor).
2
Interfaz robot/soporte Consola o placa que permite la fijación de la pinza
de la pinza en la mano del robot.

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

1.2: Las distintas geometrias de pinza

Presentación El concepto 3G permite construir fácilmente 4 modelos de pinzas:

R3X R3Z

Tipo Tijeras o X
(brazo oscilante)

Codificación del cuerpo de

R3X R3Z
pinza
Materia de los brazos Cobre Aleación de Aluminio
Enmangamiento de los Ø 54 mm 90 x 40 mm
brazos
Altura de la ventana de
soldadura (200 mm) (300mm)
(en los enmangamientos de los (Entre eje de los brazos) (Distancia entre brazos)
brazos)
Longitud de brazos 200..700 mm 400..1 000 mm

R3C R3G

Tipo C

(Brazo fijo de sección rectangular)

Codificación del cuerpo de
R3C R3G
pinza
Materia de los brazos Cobre Aleación de Aluminio
Enmangamiento del brazo Ø 54mm 90x40mm
fijo
Distancia entre los (200 mm) (250 mm)
enmangamientos (Entre eje de los brazos) (Dist. brazo fijo; eje brazo móvil)

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Las distintas geometrias de pinza, Continuación

Descripción
4
10
12 5
21

3 22

20
16

IN
OUT 15

8 7
9 6
2 14 17
11
13

Pinza R3X
1. Bastidor único 11. Shunt flexible
2. Soporte de enmangamiento del brazo fijo 12. Tubo de goma de enfriamiento
3. Brazo oscilante con su eje de rotación 13. Trenza refrigerada
4. Refuerzo 14. Brazo portaelectrodos fijo (llamado “Brazo fijo”)
5. Accionador 15. Brazo portaelectrodos móvil (llamado “Brazo
6. Transformador móvil”)
7. Caja eléctrica 16. Cárter de protección
8. Conductor común 17. Plastron
9. Conductor brazo fijo 20. Casete de equilibrado o cala sustitutiva (opción)
10. Conductor brazo móvil 21. Interfaz robot/Soporte de pinza
22. Mano del robot
Circuito de enfriamiento: IN: Entrada
OUT: Salida

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Las distintas geometrias de pinza, Continuación

Descripción
10
11 12 4
5
21

22

17
20 16

1
IN
13 OUT 15

2
8 7
6

14
11 9

Pinza R3Z
1. Bastidor único 11. Placa de embridado
2. Soporte de enmangamiento del brazo fijo 12. Tubo de goma de enfriamiento
3. Brazo oscilante con su eje de rotación 13. Trenza enfriada
4. Refuerzo 14. Brazo portaelectrodos fijo (llamado “Brazo fijo”)
5. Accionador 15. Brazo portaelectrodos móvil (llamado “Brazo
6. Transformador móvil”)
7. Caja eléctrica 16. Cárter de protección
8. Conductor común 17. Plastron
9. Conductor brazo fijo 20. Casete de equilibrado o cala sustitutiva (opción)
10. Conductor brazo móvil 21. Interfaz robot/Soporte de pinza
22. Mano del robot
Circuito de enfriamiento: IN: Entrada
OUT: Salida

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Las distintas geometrias de pinza, Continuación

Descripción
1
12
22
10 5 21

15

20 16

IN
OUT
7
6 14
2 13 9 8
11 17

Pinza R3C
1. Bastidor único 12. Tubo de goma de enfriamiento
2. Soporte de enmangamiento del brazo fijo 13. Trenza enfriada
5. Accionador 14. Brazo portaelectrodos fijo (llamado “Brazo fijo”)
6. Transformador 15. Brazo portaelectrodos móvil (llamado “Brazo
7. Caja eléctrica móvil”)
8. Conductor común 16. Cárter de protección
9. Conductor brazo fijo 17. Capó de protección
10. Conductor brazo móvil 20. Casete de equilibrado o cala sustitutiva (opción)
11. Shunt flexible 21. Interfaz robot/Soporte de pinza
22. Mano del robot
Circuito de enfriamiento: IN: Entrada
OUT: Salida
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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Las distintas geometrias de pinza, Continuación

Descripción
1
21
12 5

10 22

20 16

15 IN
13 OUT
2 7

8 6

9 14
17
11

Pinza R3G
1. Bastidor único 12. Tubo de goma de enfriamiento
2. Soporte de enmangamiento del brazo fijo 13. Trenza enfriada
5. Accionador 14. Brazo portaelectrodos fijo (llamado “Brazo fijo”)
6. Transformador 15. Brazo portaelectrodos móvil (llamado “Brazo
7. Caja eléctrica móvil”)
8. Conductor común 16. Cárter de protección
9. Conductor brazo fijo 17. Capó de protección
10. Conductor brazo móvil 20. Casete de equilibrado o cala sustitutiva (opción)
11. Placa de embridado 21. Interfaz robot/Soporte de pinza
22. Empuñadura robot
Circuito de enfriamiento: IN: Entrada
OUT: Salida

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

1.3: Los principales componentes del cuerpo de pinza

Transformador Una gama completa de transformadores está disponible para

redes de alimentación de 200 a 600V (50 y 60Hz).
De tecnología de corriente alterna (AC) o media frecuencia
rectificada (MFDC), los transformadores están montados o
colados en el interior de un mismo perfilado de aluminio.
La forma del perfilado permite una fijación por embridado
rápido en el bastidor de la pinza.

Los bornes secundarios también sirven de entrada y salida del

circuito de enfriamiento.
Del lado primario 2 plots sirven para la conexión de las fases de
potencia. Uno tercero permite la puesta a la tierra del conjunto
del cuerpo de pinza.

Un shunt amovible permite al usuario suprimir al enlace de

puesta a la tierra del circuito secundario de la pinza.
Un toro de medición de corriente secundaria según la norma
ISO 10656, está integrado en cada transformador
Dos termostatos permiten proteger los transformadores contra
un funcionamiento más allá de sus capacidades térmicas (Ip:
6200A).
Una resistencia de limitación de las corrientes de escape está
integrada en los transformadores MFDC, así como una toma de
medición de la tensión secundaria en los bornes del
transformador (para controles de soldadura autoadaptativa)

Caja eléctrica Una caja eléctrica en la parte trasera del

transformador permite la conexión de la pinza
del lado primario.
2 soluciones de conexión son posibles:

• prensaestopas y terminales atornillados

directamente en los plots primarios del
transformador, o,

• toma de potencia introducida en contactos

fijados en la caja y conectados a los plots
primarios de transformador.

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Los principales componentes del cuerpo de pinza, Continuación

Accionador El accionador de soldadura es de tecnología eléctrica enfriada por agua o neumática.

Accionador eléctrico
Mando
manual

Enganche
Para pinzas
tijeras
(R3X y R3Z)

Conexiones de Conexiones eléctrica

agua de potencia y
conexiones
Mando
manual
Guiado y
antirotación
Para pinzas
en C
(R3C y R3G)

Conexiones de Conexiones eléctrica

agua de potencia y
conexiones
Accionador neumático

Enganche
Para pinzas
tijeras
(R3X y R3Z)

Distribuidores de mando con bloque

antimartilleo (opción)

Guiado y
antirotación
Para pinzas
en C
(R3C y R3G)

Distribuidores de mando
con bloque antimartilleo
(opción)
Presión de funcionamiento: de 2 a 10 bar
El cilindro es de doble carrera y 4 puntos de alimentación.
Los cilindros neumáticos son modulares y permiten amumentar el esfuerzo de apriete en
función de la presión de red disponible.
Una función opcional de antimartilleo durante el cierre de los electrodos está disponible.
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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Trenza Una trenza conductora con terminales especiales, engarzados

conductora en sus extremos que está introducida en el interior en una
enfriada funda de caucho. Conduce la corriente desde uno de los
bornes secundarios del transformador hacia el portaelectrodos
móvil. También se utiliza para garantizar el paso de agua a
través de la trenza y alrededor del conductor con el fin de
enfriarlo y aumentar su factor de marcha, además de hacer
circular el agua por el brazo móvil.

1.4: Componentes opcionales

Casete de Un casete de equilibrado se propone en opción. Puede ser de accionamiento neumático o bien
equilibrado eléctrico. También garantiza la función de detalonado.
Según el modelo de pinza (X o C), el mismo casete de equilibrado se gira a 90° sobre el
bastidor de tal manera que se adapte a la orientación del plano de soldadura:

Caso de una pinza R3X o R3Z Caso de una pinza R3C o R3G

Casete de equilibrado neumático

En el caso de un casete de equilibrado neumático, un
módulo neumático adicional que incluye reguladores
de presión y una electroválvula, permite ordenar y
ajustar las presiones en las cámaras del sistema de
equilibrado.
Características del casete:
• Presión de funcionamiento: 2..10 bar
• Carrera de equilibrado: (20 mm)

Casete de equilibrado eléctrico

En el caso de un casete de equilibrado eléctrico, un
módulo electrónico fijado en el casete permite
garantizar la alimentación del motor del casete. Este
módulo integra un captador gravitacional
(inclinómetro) que permite garantizar la función de
equilibrado de manera autónoma, cualquiera que sea la
orientación y el peso de la herramienta.
Características del casete:
• Tensión de alimentación: 3x400V/50Hz o
3x480V/60Hz
• Carrera de equilibrado: (20mm)

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 CAPITULO 1: PRESENTACIÓN

Componentes opcionales, Continuación

Interfaz Una consola de fundición de aluminio permite fijar la pinza en la mano del robot o a un
robot/Soporte de soporte fijo. Está puede estar fijada en el casete de equilibrado, en la cala sustitutiva fijada al
pinza bastidor o, si fuere el caso, directamente en éste por medio de 4 pernos y 4 tuercas de
seguridad.
Para los robots cuya cara de fijación en el eje 6 respeta el estándar ISO160 o ISO125, las
interfaces permiten una fijación directa sin cambiador o placa de interfaz.
Los soportes existen en 3 versiones de consola o bien bajo la forma de una simple placa.

Consola en L larga Consola en L corta Consola en V Placa

5 orientaciones 4 orientaciones 5 orientaciones 1 fijación lateral

90°
45°
90°
60°

0°

-45° -60° -90°

-90°

Fijaciones: Fijaciones: Fijaciones laterales 45°: Fijación lateral

1 - Trasera (0°) 1 - Arriba (90°) 1 - Trasera (0°)
2 - Arriba (90°) 2 - Arriba (60°) 2 - Arriba (90°)
3 - Arriba (45°) 3 - Abajo (- 90°) 3 - Arriba (45°)
4 - Abajo (- 90°) 4- Abajo (-60°) 4 - Abajo (- 90°)
5- Abajo (-45°) 5- Abajo (-45°)

1.5: Pinzas simétricas

Pinzas simétricas Cada pinza existe tanto en

versión de fijación de robot a
la derecha o a la izquierda
(simétrica).
Los componentes principales
(accionador, transformador,
brazo fijo y móvil, consolas,
casete de equilibrado)
permanecen comunes a estas
2 versiones.
El bastidor, los conductores y
cárteres de protección son
simétricos.
Pinza “derecha” Pinza “izquierda”

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

2.1: Condiciones normales de explotación de las pinzas

Agua de El agua de enfriamiento debe respetar las características de un agua llamada “AGUA
refrigeración: NEUTRA” según los criterios de la Agencia Francesa para el Estudio del Agua (A.F.E.E.).
• temperatura máxima (30°C) • pH 6,5..7,5
• temperatura mínima (18°C) • resistividad > 2000 Ωcm
• filtración 200 µm • cloruros < 17 mg/l
• dureza < 2 meq/l(1) • sulfatos < 8 mg/l
• presión máxima 6 bar

Temperatura de Temperatura de funcionamiento: de 10 a 50°C.

funcionamiento

Higrometría
Seg ún la hig ro me t r ía e n e l t a l le r y la t e mp era t ura de l a g ua d e
enf r ia mie nt o , p ue de pr o du ci rs e u na f ue rt e co nd en sa c ió n q u e p ro v o q ue
una o xi da c ió n pr e ma t u ra y u n da ño d e a lg u na s pie za s. La so c ie da d
ARO no p ue de e n ni ng ún ca so ser co n s id era d a co mo re s po n sa ble d e est e
f enó me no y de la s co n s ecu en cia s qu e pu di era n re su lt a r.

Perturbaciones Las fluctuaciones eléctricas de la red de alimentación no deben superar los siguientes valores:
eléctricas
Red 400 V / 50Hz 480 V / 60Hz
Tensión de alimentación 360..420V (400V -10/+5%) 430..505V (480V -10/+5 %)

Perturbaciones Las tasas de aceleración vinculadas a las vibraciones o a los desplazamientos por el robot y
mecánicas soportadas por la pinza no deben superar 50 m/s2., es decir 5G

Aire comprimido • presión máxima 10 bar • contenido de aceite < 20 ppm(2)

• presión minima 5 bar • contenido de agua >0,7 g/Nm3 (3)
• filtración 50 µm
La presión máxima y mínima de la red de aire se indican bajo reserva de los límites
especificados en el proyecto de pinza.

1
[meq/I] = miliequivalente en gramos del material considerado, por litro de solución. Para la dureza, se emplea
también el °F = grado francés. Relación entre estas dos unidades de dureza: 1 meq/l = 5 °F
2
ppm: partes por millón en volumen (Nm3).
3
g/Nm3: gramo por metro cúbico normal (metro cúbico de aire dilatado a la presión atmosférica).

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

2.2: Precauciones antes de una manipulación de la pinza

Previamente Algunas precauciones se deben tomar antes de la manipulación.

Ant es d e co me nza r , co nf ó r me se e st ri ct a me nt e :
• a la s co ns ig na s d e s eg u rid a d y e n pa rt i cu la r a l p u nt o 3 I nt erv en ció n
( v er p. II y I I I) ,
• a la s co ns ig na s d e s eg u rid a d rela t iv a s a la cé l ula ro bo t iza da .
M a nip ule la pi nza co n pre ca u ció n pa ra ev it a r el det e rio ro o e l de sa j u st e
de a lg u no s co mp o n en t e s.
Ut i lic e g ua nt es , ca sco y za pa t o s de seg ur i da d .
Rea l ice la ma ni p ula c ió n po r e q ui po s de 2 ó 3 per so na s. U na de la s
per so na s d es p la za e l ro bo t u o r de na e l me dio de elev a ció n. De be a ct u a r
en co o r di na c ió n co n la s o t ra s p er so na s.

Ant es d e c ua l q uie r ma ni p ula c ió n d e la h erra mi e nt a , i nf o r ma r se d el pe so

de la pi nza , v a lo r i nd ic a do e n su p la ca de sc ri p t iv a f ij a da en el ba st i d o r y
a ña d ie n do lo s a c ce so r i o s no su mi n is t ra do s po r A RO ( g a r ra , ca mb ia d o r,
et c.) .( Ver v i ñet a de la pi nza )
Le er o t ro s o t ro s do cu ment o s r ela t iv o s a l ma t e ria l.
Du ra nt e la ma ni p ula ci ó n de la p i nza , a lg u na s pa rt es mó v il es ( b ra zo
mó v i l, c il i nd ro n eu má t i co , mó d ulo de e qu il ib r a do ) pu ed en d es pla za r s e.

Placas
descriptivas

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

2.3: Manipulación de la pinza

Puntos de anclaje Sólo los 4 puntos de anclaje

indicados, con exclusión de
cualquier otro, permiten una
manipulación de la pinza en todas
las posiciones. Como mínimo 2 de
los 4 puntos de anclaje se deben
utilizar simultáneamente.
Sólo los mosquetones según DIN
5299 y las manillas de elevación
según NF EN 13889 pueden
utilizarse con los puntos de anclaje.

To do s lo s me dio s de ele v a ció n ( mo s q uet o ne s, ma n il la s, e s li ng a s, a pa rej o ,

rie l, me sa e lev a do ra , et c.) d eb en s er:
• ho mo lo g a do s ,
• reg u la r me nt e co nt ro la do s co nf o r me a la s no r ma s e n v ig o r,
• co rre ct a me n t e di me n si o na do s co n re la ció n a l pe so de la h erra mi e nt a
in di ca da e n s u pl a ca de scr i pt iv a , y /o v iñ et a .

Ejemplos de Manipulación de pinza con eslingas.

manipulación

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

2.4: Instalación de la pinza en el robot

Ada pt e se e st r ict a me nt e :
A la s co n sig na s de seg u rid a d y e n pa rt i cu la r a l p u nt o 3 , I nt erv e nció n
( v er p. II y II I) , a la s c o ns ig na s d e seg uri da d rela t iv a s a l ro bo t .

E s r es po nsa b il ida d de l ut i li za do r p rev e r e n la cél ula ro bo t iza da u na

zo na pa ra la in st a la ció n y e l de s mo nt a j e de la pi nza pa ra f a c il it a r,
a seg ura r y co n sig na r la o pe ra ció n. E st a zo na d ebe e st a r de s pej a da y
de be se r f á c il me nt e a cc es ib le pa ra lo s me dio s de elev a ció n o u na me s a
elev a do ra .
La o pera ció n de in st a la ció n d e la p in za e n e l r o bo t só lo p ue de se r
rea l iza da p o r o pera do r es ha bi lit a do s, f o r ma do s pa ra e st a t a rea y
co rre ct a me n t e e q ui pa d o s ( za pa t o s de seg ur i da d, ro pa , ca s co , g ua nt e s,
et c.) .
La a lt u ra de t ra ba j o p a ra la in st a la ci ó n y el de s mo nt a j e de la p i nza
de be se r, co n r ela ció n a l s ue lo de 1 m a pro x i ma da me n t e.

Instalación del soporte de pinza en la mano del robot

Etapa 1:
Instale el soporte de pinza (consola o placa) en la
mano del robot respetando la orientación tal como
se indica en el plano de la variante (viñeta).

Etapa 2:
Respetar las prescripciones del fabricante del
robot para la calidad, la longitud y el par de
apriete de los tornillos de fijación en la mano del
robot.

Según la orientación de la pinza con relación a su

soporte, cerciórese de que el pasador de cabeza
esférica de posicionamiento y los obturadores de
indicación de posición estén correctamente
posicionados en la interfaz soporte/pinza.

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

Instalación de la pinza en el robot por medio de una mesa

elevadora
Etapa 1: Instale la pinza en una mesa elevadora

Para facilitar y asegurar el montaje de la

pinza, posicione la mano del robot a
aproximadamente 1,00 m del suelo.
Etapa 2: Cerciórese de que el pasador de
posicionamiento este correctamente
colocado en la consola.
Etapa 3: Introduzca los pernos de la pinza en las
perforaciones de la consola.
~1m

Etapa 4: Coloque las 4 tuercas de seguridad

M12 y apretar las tuercas con un par de
83 N.m.
Utilice obligatoriamente las tuercas de
seguridad de origen ARO (tuercas con
collarete ref. ARO 101002051) que son las
únicas que garantizan la correcta sujeción del
apriete en el tiempo. Par de apriete de las
tuercas: 83 N.m.

Instalación de la pinza en el robot por medio de eslingas

Etapa 1: Levante la pinza con las eslingas y los
mosquetones o manillas.

Para facilitar el montaje de la pinza,

posicione la mano del robot a
aproximadamente 1,00 m del suelo.
Etapa 2: Cerciórese de que el pasador de
posicionamiento este correctamente
colocado en la consola.

Etapa 3: Introduzca los pernos de la pinza en las

perforaciones de la consola.
~1m

Etapa 4: Coloque las 4 tuercas de seguridad

M12 y apretar las tuercas con un par de
83 N.m.

Ut i lic e o bl ig a t o ria me nt e la s t uer ca s d e

seg ur ida d de o rig e n A RO ( t uer ca s co n
co lla ret e ref . A RO 1 0 1 0 0 2 0 5 1 ) q ue so n
la s ú ni ca s q ue g a ra n t iz a n la co rr ect a
su j ec ió n d el a pr iet e e n el t ie mpo . P a r
de a pr iet e d e la s t ue rc a s: 8 3 N. m.

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

2.5: Conexión de la pinza

Re sp et e est ri ct a me nt e:
La s co n sig na s d e seg ur ida d y en pa rt ic ula r a l pu nt o 3 I nt e rv e nció n ( v er p.
I I y II I) , a la s co n sig na s de seg ur ida d rela t iv a s a l ro bo t .
Ant es d e co nect a r la p i nza a l ro bo t c erc ió r es e de q ue:
• la t e n sió n de a li me nt a c ió n es t á d e a c ue rdo co n la i n dic a da en p la ca
de scr i pt iv a de l t ra n sf o r ma do r,
• el a r ma r io e lé ct ri co y l o s ca bl e s d e a l i me nt a c i ó n sea n co nf o r me s co n
la s no r ma s de seg ur i da d e n v ig o r,
• el a r ma r io e lé ct ri co e st é d es co n ect a do y qu e la s a l i me nt a c io n es d e
a g ua y de a ire e st é n co rt a da s.
Lea lo s e s qu e ma s elé ct rico s, es q ue ma s n eu má t ico s y e s qu e ma s de
enf r ia mie nt o s u mi ni st r a do s co n la p in za
Re sp et e est ri ct a me nt e a la s co ns ig na s p ro po rc io na da s po r e l dir ect o r de l
co nj un t o d e la i n st a la c i ó n,

Du ra nt e e l p ri me r su min is t ro de a ire, p ue de n pro du ci rs e mo v i mi ent o s

int e mp e st iv o s d e la p in za .
Du ra nt e e l p ri me r su min is t ro y a ire s e p ue de n pro du cir f ug a s y
pro y e ccio ne s ( ra co r e s ma l a pr et a do s, t u bo s d e g o ma ma l mo nt a do s) :
M a nt éng a se una d i st a n cia de seg ur ida d f ue ra de la zo na de mo v i mi e n t o
del ro bo t .

Conexión eléctrica del transformador con prensaestopas

Etapa 1: Retire el capó de protección de la pinza.

Etapa 2: Desmonte la tapa trasera del transformador

haciendo palanca entre las patas de fijación
de la tapa y la caja con la ayuda de un
destornillador plano.

Etapa 3: Cortar y desnudar los hilos según las

siguientes longitudes:
Cable n°1: 95mm (+/- 2mm)
Cable n°2: 85mm (+/- 2mm)
Cable PE: 90 mm (+/- 2mm)

Etapa 4: Engarzar los terminales en las cables según

las recomendaciones del proveedor.

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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

Conexión de la pinza, Continuación

Etapa 5: Afloje el prensaestopas e introduzca el

cable de potencia.

Etapa 6: Atornille los pernos en los plots primarios

del transformador.

Etapa 7: Introduzca el cable a través de una de las

aperturas laterales de la caja eléctrica y
posicionar los terminales alrededor de los
pernos.
Cerciórese de que los terminales estén

correctamente posicionados.
• Hilo PE conectado en el borne de tierra
• Que no haya solapamientos sobre las
protuberancias separadoras de la placa
trasera del transformador.
Etapa 8: Instale las arandelas de contacto por encima de los terminales, y luego coloque las
tuercas M8 de apriete de los terminales en los plots primarios. Apriete con un par de 25
Nm.

Etapa 9: Deslice el prensaestopas con su soporte a lo largo del cable, fijar el soporte de
prensaestopas en la caja mediante sus 2 tornillos M6 de sujeción.

Sifinfuere necesario, ajuste por rotación de 90° la orientación del soporte de prensaestopas, con el
de que la salida del cable sea la mejor adaptada para la manipulación de la herramienta
(evitando roces del cable, respetando de los radios de curvatura y ángulo de torsión del cable).

Etapa 10: Volver a apretar el prensaestopas para sujetar correctamente el cable.

Etapa 11: Volver a colocar la tapa trasera basculándola hasta el engarzado de las 2 lengüetas de
fijación en la caja.

Etapa 12: Conecte los cables auxiliares a las bases de conexión del transformador.

Conexión eléctrica del transformador por toma

Etapa 1: Determinar la posición y la orientación
de la salida del cable deseada con el fin
de que ésta esté lo mejor adaptada
posible durante la manipulación de la
herramienta (evitando roces del cable,
respetando de los radios de curvatura y
ángulo de torsión del cable).

Etapa 2: Introducir la toma en los contactos

atornillados en el interior de la caja
eléctrica.

Etapa 3: Orientar el collarete de embridado de

la toma en función de los alojamientos
disponibles en la caja.

Etapa 4: Apretar los 2 tornillos M5 de apriete de

la brida, con el par adecuado.
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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

Conexión de la pinza, Continuación

Conexión de los auxiliares eléctricos (motor, casete, auxiliares

pinza, etc.)
Accionador Conecte la toma de mando y de alimentación
eléctrico eléctrica en las bases del accionador eléctrico.

Conexiones de los Remitirse a la especificación del proyecto y a

auxiliares de la los esquemas eléctricos de la pinza.
pinza.

Conexión de aire comprimido

Equilibrado Si un casete de equilibrado neumático está
neumático instalado:

Etapa 1: Conecte el tubo de goma de

aire comprimido en el racor de
entrada del módulo de
equilibrado.

Accionador de Si se utiliza un cilindro neumático:

soldadura
Etapa 2: Conecte el tubo de goma de
aire comprimido al puerto de
entrada de los distribuidores
de mando del cilindro de
soldadura.
En caso de utilización de un cilindro

neumático, es obligatorio volver a cerrar el
circuito de refrigeración, efectuando un
puente entre el conductor común y el
conductor del brazo fijo (ver figura de al
lado).
En ningún caso, estas salidas deben ser
cerradas por tapones (obstrucción del
circuito de refrigeración interno de la
pinza).
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 CAPÍTULO 2: MANIPULACIÓN, PUESTA EN SERVICIO Y AJUSTE

Conexión de la pinza, Continuación

Conexión de agua de enfriamiento

Conexión del Etapa 1: Conecte el tubo de goma de
circuito de alimentación de agua al racor de
enfriamiento entrada (item IN).

Etapa 2: Conecte el tubo de goma de

retorno al racord de salida (Item
OUT).

2.6: Puesta en marcha y ajustes de las presiones

Marcha a Etapa 1: Alimente progresivamente la pinza con agua y cerciórese de que no hayan escapes.
seguir
Etapa 2: Verifique que el caudal de agua general sea conforme.

Etapa 3: En pinzas de accionamiento neumático, alimente progresivamente la pinza con aire y

cerciórese de que no hayan escapes.

Etapa 4: En caso de módulo neumático de equilibrado/detalonaje, ajuste las presiones según las
posiciones de trabajo de la herramienta y las instrucciones asociadas al esquema
neumático, o si fuere el caso, a la válvula proporcional.

Etapa 5: Ponga la pinza en tensión.

Etapa 6: Deje que se estabilice los movimientos de la pinza.

2.7: Configuración de una pinza eléctrica

Según los procedimientos del sistema de mando del accionador de soldadura, transferir a
éste el ó los archivos de los ficheros de parámetros propios a la pinza.

2.8: Verificación de esfuerzo, corriente de soldadura y enfriamiento

Antes de cualquier inicio de producción, es obligatorio verificar que la pinza suministre los
esfuerzos y corrientes solicitados.
Remitirse a los procedimientos internos en vigor en la empresa.
Remitirse a la ficha técnica de la pinza y verificar que el esfuerzo máximo de la pinza no se haya
sobrepasado.

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 CAPÍTULO 3: DESMONTAJE Y ALMACENAMIENTO

CAPÍTULO 3: DESMONTAJE Y ALMACENAMIENTO

3.1: Desmontaje de la pinza del robot

Ant es d e co me nza r , re s pet e e st r ict a me nt e:

• la s co n s ig na s de s eg u ri da d y e n pa rt i cu la r a l pu nt o 3 I nt e rv e nció n ( v er
p. I I y II I) ,
• la s co n s ig na s de s eg u ri da d re la t iv a s a l ro bo t .

Preparación de la pinza
Etapa 1: Coloque el robot en posición de mantenimiento para conectar la pinza.
Etapa 2: Ponga la pinza fuera de tensión (potencia y auxiliares).
Etapa 3: Corte la alimentación de agua y purgue el circuito si la instalación lo permite.
La purga completa del circuito es indispensable si la pinza está destinada a ser

almacenada
Etapa 4: Corte la alimentación de aire y despresurice el circuito.
Etapa 5: Retire el capó de la pinza.
Etapa 6: Eslingue la pinza o coloque la mesa elevadora en posición.

Desconexión de los fluidos

Desconexión Etapa 1: Desconecte los tubos de goma de
del agua llegada y retorno de agua.

Desconexión Etapa 2: Desconecte el tubo de aire comprimido

del aire del módulo de equilibrado neumático, si
comprimido está presente.

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 CAPÍTULO 3: DESMONTAJE Y ALMACENAMIENTO

Desmontaje de la pinza del robot, Continuación

Etapa 3: Desconecte el tubo de goma de aire

comprimido del cilindro de
soldadura, si está presente.

Desconexión de la alimentación del transformador

(Conexión por prensaestopas)
Desconexión de Etapa 1: Desmonte la tapa trasera del transformador
la alimentación haciendo palanca entre las patas de fijación
de potencia de la tapa y la caja con la ayuda de un
destornillador plano.
Etapa 2: Afloje el prensaestopas.

Etapa 3: Retire las tuercas M8 con sus arandelas de

contacto para el apriete de los terminales en
los plots del primario del transformador.
Etapa 4: Libere los terminales de los pernos de
posicionamiento.
Etapa 5: Retire el cable de potencia a través de la
apertura de la caja del transformador.
Etapa 6: Volver a colocar la tapa trasera
basculándola hasta el bloqueo de las 2 patas
de fijación en las protuberancias de la caja.
Etapa 7: Desconecte las señales auxiliares que
forman parte del haz del robot.

Con el fin de acelerar el procedimiento de reemplazo de la pinza, se recomienda dejar el cable en

el prensaestopas y desmontar la caja del transformador desatornillando los 2 tornillos M6 de
fijación del soporte de prensaestopas.

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 CAPÍTULO 3: DESMONTAJE Y ALMACENAMIENTO

Desmontaje de la pinza del robot, Continuación

Desconexión de la alimentación del transformador
(Conexión por toma)
Etapa 1: Retire los 2 tornillos M6 de fijación de
la toma de potencia en la caja eléctrica.
Etapa 2: Retire la toma de potencia de su
alojamiento.
Etapa 3: Desconecte las señales auxiliares que
forman parte del haz del robot.

Desconexión del accionador eléctrico

Accionador Desconecte la toma de mando y la de alimentación
eléctrico eléctrica del accionador eléctrico.

Conexiones de Remitirse a la especificación del proyecto y a los

los auxiliares esquemas eléctricos de la pinza.
de la pinza

Desmontaje de la pinza de su soporte

Cerciórese de que la pinza esté bien sujetada por medio de eslingas o repose de manera estable sobre

una mesa elevadora.
Etapa 1: Retire las 4 tuercas de seguridad M12 de los pernos de fijación.
Etapa 2: Desplace la cabeza del robot según la dirección de los 4 pernos hasta que estén
completamente liberados de la consola de soporte.
Etapa 3: Retire la pinza.
Etapa 4: Para no perderlas, vuelva a colocar con la mano las tuercas M12 de seguridad en los
pernos.

Para efectuar esta operación de desmontaje, se recomienda no desmontar el soporte de pinza

(consola o placa) de la mano del robot.

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 CAPÍTULO 3: DESMONTAJE Y ALMACENAMIENTO

3.2: Almacenamiento

Prerrequis
Só lo a l ma ce ne p in za s e n perf ect o est a do de f u nci o na mi en t o , r epa ra d a s;
itos

co nt ro la da s y c uy o c irc uit o de e nf r ia mi e nt o ha y a si do co mp l et a me nt e
pu rg a do .

Condiciones de • Las pinzas deben almacenarse en un lugar limpio y seco, protegido del polvo y de
almacenamiento salpicaduras de todo tipo.
• Verifique obligatoriamente que los estantes y estanterías utilizados por el almacenamiento
sean adecuados con el peso total del material a almacenar.
• La temperatura debe estar comprendida entre 5°C y 70°.
• La higrometría no debe ser superior al 80%.

Seg ún la hig ro me t r ía e n e l t a l le r y la t e mp era t ura de l a g ua d e

ref r ig era ció n, pu ed e pr o du ci rs e u na f ue rt e co nd en sa c ió n q u e p ro v o q ue
una o xi da c ió n pr e ma t u ra y u n da ño d e a lg u na s pie za s. La E mp re sa
ARO no p ue de e n ni ng ún ca so ser co n s id era d a co mo re s po n sa ble d e est e
f enó me no y de la s co n s ecu en cia s qu e pu di era n re su lt a r.

Preparación de Etapa 1: Purgue las canalizaciones de agua con aire comprimido (1 bar máximo).
las pinzas para su
Etapa 2: Coloque tapones de protección apropiados en las salidas de los circuitos de aire,
almacenamiento
de agua así como en las bases del motor.
Etapa 3: Vuelva a colocar, si fuere el caso, los mandos manuales de los distribuidores en
posición cero (mando no forzado).
Etapa 4: Sitúe la pinza con el plano del lado del bastidor sobre el palet, después de haber
dispuesto los elementos necesarios para garantizar su estabilidad.
Etapa 5: Volver a colocar el cárter de protección en el cuerpo de pinza.

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 CAPITULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Tendrá que cambiar algunos elementos para las necesidades de la producción o de mantenimiento. Este
capítulo explica en detalle el desmontaje de estos elementos y proporciona indicaciones para el montaje
cuando sea necesario. Salvo indicaciones contrarias, el montaje debe realizarse en secuencia inversa al
desmontaje y el apriete de los tornillos se realiza a su par normalizado.
El capítulo lista primero los prerrequisitos y luego proporciona los pasos a seguir para cambiar cada
elemento. Finalmente lista las etapas de finalización.

4.1: Prerrequisitos

Prerrequis
Sa lv o a v i so co nt ra rio , l a s o pera cio ne s me nc io n a da s a co nt i n ua c ió n
itos
pu ed en ef e ct ua rs e si n d es mo nt a j e de la pi nza del ro bo t .

t es d e ef e ct ua r una de la s o p era c io n e s d es c rit a s e n e st e ca pít ulo , c o rt e t o do s

lo s f l ui do s, e léc t ri co s , ne u má t ico s y ci err e la s v á lv u la s d e l leg a da y d e
ret o r no de a g ua .

4.2: Cárter de protección

Caso de una pinza en C

Etapa 1: Retire el capó de Etapa 2: Retire el cárter de protección del cuerpo de pinza
protección del módulo liberando los enganches de fijación en el bastidor y
del brazo móvil. luego haciendo girar y deslizar el cárter a lo largo
del módulo del brazo móvil

Este tema continua en la página siguiente

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Caso de una pinza en X

Etapa 1: Desbotone el plastron Etapa 2: Retire el cárter de protección liberando los
deslizándolo a lo largo del brazo enganches de fijación en el bastidor y
móvil. haciéndolo girar para liberarlo de la pinza.

4.3: Corrección del juego en el brazo oscilante

Etapa 1: Coloque la pinza en posición de gran

apertura (vástago del accionador
introducido al máximo).
Etapa 2: Retire el refuerzo lateral y separe el
brazo oscilante del enganche del
accionador (liberar brazo oscilante).
Etapa 3: Retire la lengüeta de su muesca.
Etapa 4: Haga bascular el brazo oscilante de
adelante hacia atrás alrededor de su eje
apretando al mismo tiempo la tuerca con
muescas (tipo KM8 ISO2982 M41/1.5)
hasta la desaparición del juego.

Etapa 5: Continúe el apriete de la tuerca hasta

que una muesca coincida con una
lengüeta de bloqueo, y luego repliegue
la lengüeta.
Etapa 6: Vuelva a colocar el refuerzo lateral y el
eje de enlace entre el brazo oscilante y el
enganche del accionador.
Etapa 7: Vuelve a apretar todos los tornillos a su
par nominal.

Este tema continua en la página siguiente

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 CAPITULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

4.4: Alineación de los electrodos

Caso de una pinza de brazo de cobre

Etapa 1: Afloje los tornillos M10 de
embridado del brazo cuya
disposición deba ser ajustada.
Etapa 2: En el caso del brazo fijo, afloje
también los 4 tornillos M8 de
fijación del shunt fijo.

Unos agujeros oblongos en el shunt permiten

un ajuste axial del brazo fijo en ± 3 mm.

Etapa 3: Alinee los electrodos.

Etapa 4: Vuelva a apretar los tornillos M10

de embridado.
Etapa 5: En el caso del brazo fijo, vuelva a
apretar los 4 tornillos M8 del shunt
flexible a su par nominal

En caso de dificultad, un roscado M10 permite

separar ligeramente las zonas de
enmangamiento para facilitar la operación de
ajuste de la posición de los brazos.

No olvidar retirar el tornillo de separación

antes de efectuar el apriete al par de los
tornillos M10 de fijación del brazo.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Caso de una pinza con brazo de aluminio

Etapa 1: Afloje ligeramente los tornillos M12, y los
3 tornillos M8 de apriete del conductor del
brazo fijo.
Etapa 2: Afloje los tornillos de centraje.

En el caso del brazo fijo, unos agujeros oblongos en el

conductor permiten un ajuste longitudinal del brazo de
± 2 mm.
Etapa 3: Ajuste el electrodo del brazo fijo conforme
al plano de la pinza, y luego ponga en
contacto los tornillos de centraje.
Etapa 4: Apriete ligeramente los tornillos M12 de
embridado.
Etapa 5: Ajuste el electrodo del brazo móvil con
respecto al brazo fijo.
Etapa 6: Termine el ajuste de la posición de los
electrodos con la ayuda de los tornillos de
centraje.
Etapa 7: Vuelve a apretar con el par los 6 tornillos
M12 de embridado del brazo.

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 CAPITULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

4.5: Accionador

Recapitu-
Ant es d e ef e ct ua r una de la s o p era c io n e s d es c rit a s e n e st e ca pít ulo , deco rt e t o da s
lación
lo s f l ui do s, e léc t ri co s , ne u má t ico s y ci err e la s v á lv u la s d e l leg a da y d e
ret o r no de a g ua .

Caso de una pinza en X

Etapa 1: Purgue el circuito de
refrigeración.
Etapa 2: Desconecte del accionador las
conexiones de agua, potencia
eléctrica y señales de mando
Etapa 3: Desmonte el refuerzo lateral (3
tornillos M10).
Etapa 4: Retire el eje de enlace entre el
enganche y el brazo oscilante.
Etapa 5: Retire los 4 tornillos M10 de
fijación del accionador en el
bastidor.
Etapa 6: Retire el accionador (peso:
15 Kg aproximadamente).
El accionador está posicionado mediante

pernos que deben permanecer rígidamente
unidos a su culata delantera durante esta
operación.

Vuelva a colocar en su sitio el eje del enlace en el brazo oscilante con el fin de evitar perderlo o
ensuciarlo.

Caso de una pinza en C

Etapa 1: Desmonte el módulo
del brazo móvil (2
tornillos M8).
Etapa 2: Apoye la trenza y
electrodo móvil sobre
el brazo fijo.
Etapa 3: Retire los 4 tornillos
M10 de fijación del
accionador en el
bastidor.
Etapa 4: Retire el accionador.

El accionador está posicionado por pasadores de silirita Ø12 que deben permanecer rígidamente

unidos a su culata durante el desmontaje de ésta.
Durante el montaje, verifique la presencia de estos mismos pasadores de posicionamiento Ø12 así
como las arandelas aislantes bajo los tornillos de fijación de la motorización.
Durante la colocación del módulo del brazo móvil, cerciorase de la presencia del pasador de
indexación en el extremo del accionador.
Éste debe introducirse completamente en su alojamiento en el fondo del escariado del soporte de
extensión.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

4.6: Transformador

Recapitu- Ant es d e ef e ct ua r una de la s o p era c io n e s d es c rit a s e n e st e ca pít ulo ,

lación co rt e t o do s lo s f l ui do s, eléc t ri co s , n eu má t ico s y cie rre la s v á lv u la s de
lleg a da y de ret o rno de a g ua .
Con el fin de facilitar esta operación de reemplazo, es preferible orientar la pinza de tal

manera que el bastidor este en un plano horizontal o ligeramente inclinado hacia el operador.
Dado que el transformador tiene un peso que varía de 20 (transformador MFDC) a 45 Kg
(transformador 100 KVA), es preferible por razones de seguridad y de ganancia de tiempo
que 2 operadores intervengan para la realización de esta operación.

Desconexión de la alimentación del transformador

(Conexión por prensaestopas)
Desconexión de Etapa 1: Desmonte la tapa trasera del
la alimentación transformador haciendo palanca entre las
de potencia patas de fijación de la tapa y la caja con
la ayuda de un destornillador plano.
Etapa 2: Afloje el prensaestopas.

Etapa 3: Retire las tuercas M8 con sus arandelas

de contacto para el apriete de los
terminales en los plots primarios del
transformador.
Etapa 4: Libere los terminales de los pernos de
posicionamiento.
Etapa 5: Retire el cable de potencia a través de la
apertura de la caja del transformador.
Etapa 6: Volver a colocar la tapa trasera
basculándola hasta el bloqueo de las 2
patas de fijación en las protuberancias de
la caja.
Etapa 7: Desconecte las señales auxiliares que
forman parte del haz del robot.

Con el fin de acelerar el procedimiento de reemplazo de la pinza, se recomienda dejar el cable

en el prensaestopas y desmontar la caja del transformador desatornillando los 2 tornillos M6 de
fijación del soporte de prensaestopas.

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 CAPITULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Desconexión de la alimentación del transformador

(Conexión por toma)
Etapa 1: Retire los 2 tornillos M6 de fijación de
la toma de potencia en la caja eléctrica.
Etapa 2: Retire la toma de potencia de su
alojamiento.
Etapa 3: Desconecte las señales auxiliares que
forman parte del haz del robot.

Cambio del transformador

Desmontaje Etapa 1: Afloje el tornillo M8, que fija la
trenza y tubbo auxiliar y desconecte
del lado del transformador la trenza
refrigerada y el tubo de goma de
enfriamiento asociado.
Etapa 2: Desconecte en los conductores, los
tubos de refrigeración del
accionador, así como las conexiones
de llegada y retorno de agua de la
pinza.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Desmontaje del transformador, Continuación

Caso de una pinza R3X o R3C Caso de una pinza R3Z o R3G
Etapa 3: Retire los 2 tornillos M8 del shunt Etapa 3: Retire el conductor del brazo fijo
flexible del lado del transformador y (3 tornillos M8 y 2 tornillos M10).
la placa de embridado.
Etapa 4: Afloje los 2 tornillos M10 de la brida
de sujeción.

Deje en su sitio del lado del conductor

común los 2 tubos del circuito de
enfriamiento con sus juntas tóricas con
el fin de no perderlas.

Etapa 5: Deslice el transformador hacia atrás

hasta liberar el conductor del
extremo del brazo fijo

Etapa 4: Afloje los 2 tornillos M10 de la

brida de sujeción del
transformador.
Etapa 5: Retire el transformador.
Etapa 6: Retire el transformador el
Etapa 6: Retire el transformador.
conductor restante.
Etapa 7: Retire los conductores del transformador.

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 CAPITULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Montaje del transformador

Etapa 1: Posicione el conductor común con sus 2 tubos de enfriamiento en el transformador
y apriete con el par adecuado sus 3 tornillos M8 de fijación.
No apriete los tornillos del conductor del brazo fijo con el fin de permitir su correcto

posicionamiento.
Caso de una pinza R3X o R3C Caso de una pinza R3Z o R3G
Etapa 2: Posicione el conductor del brazo fijo Etapa 2: Coloque el transformador
en el transformador así como sus 3 apoyado contra sus topes en el
tornillos M8 de fijación. bastidor.
Etapa 3: Coloque el transformador en apoyo
Etapa 3: Apriete con un par (48 N.m) los
contra sus topes en el bastidor
tornillos de la brida de sujeción
mientras que el conductor inferior se
del transformador con el p ar .
introduce en el extremo del brazo
fijo.

Tenga cuidado de no dañar el shunt flexible

durante la colocación del transformador.

Etapa 4: Apriete con un par (48 N.m) los

tornillos de la brida de sujeción del
transformador con el p ar .

Etapa 5: Apriete los 3 tornillos M8 del Etapa 4: Posicione el conductor del brazo
conductor del brazo fijo. fijo.
Etapa 5: Apriete con un par estándar los 6
tornillos M8 de fijación del
conductor.

Etapa 6: Vuelva a colocar la placa de apriete

del shunt flexible y apriete los 2
tornillos M8 con el par adecuado.
Etapa 7: Vuelve a conectar la trenza refrigerada con su tubo de goma de circulación y
apriete con el par adecuado, el tornillo M8 de embridado.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

4.7: Brazo portaelectrodos

Prerrequi-
Ant es d e ef e ct ua r una de la s o p era c io n e s d es c rit a s e n e st e ca pít ulo ,
sitos
co rt e t o do s lo s f l ui do s, eléc t ri co s , n eu má t ico s y cie rre la s v á lv u la s de
lleg a da y de ret o rno de a g ua .
Manualmente o con la ayuda del mando del
accionador eléctrico, vuelva a cerrar la pinza con el
fin de poner los electrodos en contacto.
El brazo no desmontado servirá de referencia para
el reposicionamiento del segundo brazo.

Puesta en contacto de los electrodos

Desmontaje y montaje del brazo fijo de las pinzas R3X y R3C

Desmontaje del Etapa 1: Afloje los 2 tornillos M10 de
brazo embridado del brazo fijo en su
enmangamiento.
Etapa 2: Retire del lado del brazo fijo los
2 tornillos M8 y la placa de
apriete del shunt flexible.
Etapa 3: Retire el brazo de su
enmangamiento.
Para facilitar la operación de extracción del
brazo, se puede separar ligeramente el
enmangamiento con la ayuda de un tornillo
M10.
Montaje del brazo Etapa 1: Posicione el brazo en su
enmangamiento hasta su
inserción completa en el
extremo del conductor inferior.
Durante la colocación del brazo tener cuidado

deno liberar el shunt flexible de tal manera que
se corra el riesgo de dañarlo.
Etapa 2: Alinee los electrodos tomando
como referencia el electrodo
del brazo móvil.
Etapa 3: Apriete con un par adecuado los 2
tornillos M10 de embridado
del brazo en su enmangamiento.

No olvidar retirar el tornillo M10 de

separación antes de volver a apretar los 2
tornillos M10 de embridado del brazo en su
enmangamiento.

Etapa 4: Volver a colocar la placa de

apriete del shunt flexible y apriete
con un par adecuado los 2
tornillos M8.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Desmontaje y montaje del brazo móvil de las pinzas R3X

Desmontaje del Etapa 1: Afloje los 3 tornillos M10 de
brazo embridado del brazo fijo en su
enmangamiento.
Etapa 2: Con la ayuda de una llave Allen de
extremo esférico (tipo Facom
83SH.8 o 83SL.8 o 84TZS.8) retire
los 2 tornillos M8 de fijación del
conductor móvil en la parte trasera
del brazo.
Etapa 3: Retire el brazo de su
enmangamiento.
Para facilitar la operación de extracción del
brazo, se puede separar ligeramente el
enmangamiento con la ayuda de un tornillo
M10.

Montaje del brazo

Etapa 1: Reintroduzca el brazo en su enmangamiento.
Etapa 2: Alinee los electrodos tomando como referencia el electrodo del brazo fijo.
Etapa 3: Apriete con un par adecuado los 3 tornillos M10 de embridado del
enmangamiento del brazo.
No olvidar retirar el tornillo M10 de separación antes de volver a apretar los 2 tornillos M10

de embridado del brazo.
Etapa 4: Volver a colocar el conductor en la parte trasera del brazo y apriete los 2
tornillos M8.

Desmontaje y montaje del brazo fijo de las pinzas R3Z y R3G

Desmontaje del Etapa 1: Retire los 3 tornillos M8
brazo del conductor del brazo
fijo y recupere la placa de
estanqueidad que permite
mantener en sandwich el
enmangamiento del brazo.
No perder las 4 juntas tóricas de

estanqueidad presentes debajo de la
placa y el conductor.
Etapa 2: Afloje los 4 tornillos
centradores de ajuste y
calado del brazo.
Etapa 3: Afloje los 6 tornillos M12
de embridado del brazo.
Etapa 4: Desmonte el brazo con su
manguito aislante.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Desmontaje y montaje del brazo fijo de las pinzas R3Z y R3G,

Continuación
Montaje del brazo Etapa 1: Introduzca el brazo con su nuevo manguito aislante en su enmangamiento.

Durante cada desmontaje de brazo, es necesario reemplazar el manguito aislante.

Etapa 2: Acerque los 6 tornillos M12 para mantener el brazo.
Etapa 3: Utilice los 4 tornillos puntudos para alinear los electrodos tomando como
referencia el del brazo móvil.
Etapa 4: Apriete en cruz y progresivamente hasta su par nominal, los 6 tornillos M12 en
la placa de embridado.
Para garantizar el correcto contacto y apriete de la brida en el brazo, acercar en un primer
momento los tornillos de apriete.
Luego siguiendo el orden adjunto de los números de tornillos, apretar progresivamente con un
par de 5, 15, 30, 50 y finalmente 83 Nm.
Etapa 5: Vuelva a colocar la placa de
estanqueidad con sus juntas y
apriete con un par adecuado los 3
tornillos M8 del conductor.
Durante la colocación, verifique la presencia y

el correcto posicionamiento de las 4 juntas
tóricas de estanqueidad debajo de la placa y el
Vis #4 Vis #2 Vis #6

conductor. Vis #5 Vis #1 Vis #3

Desmontaje y montaje del brazo móvil de las pinzas R3Z

Desmontaje del Etapa 1: Retire los 3 tornillos M10 del
brazo conductor del brazo móvil y
recupere la placa de estanqueidad
situada entre el brazo y el
conductor.
No perder las 4 juntas tóricas de estanqueidad

presentes debajo de la placa y el conductor.
Etapa 2: Afloje los 4 tornillos de centraje de
ajuste y calado del brazo.
Etapa 3: Afloje los 6 tornillos M12 de
embridado del brazo.
Etapa 4: Desmonte el brazo con su
manguito aislante.

Montaje del brazo Etapa 1: Introduzca el brazo con su nuevo

manguito aislante en su
enmangamiento.
Durante cada desmontaje de brazo, es necesario

reemplazar el manguito aislante.
Etapa 2: Acerque los 6 tornillos M12 para
mantener el brazo.
Etapa 3: Utilice los 4 tornillos d para alinear
los electrodos tomando como
referencia el del brazo fijo.
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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

Desmontaje y montaje del brazo móvil de las pinzas R3Z, Continuación

Etapa 4: Apriete en cruz y progresivamente Vis #6
hasta su par nominal, los 6 Vis #2
Vis #4
tornillos M12 en la placa de
embridado. Vis #1
Vis #3

Vis #5
Para garantizar el correcto contacto y apriete de
la brida en el brazo, acercar en un primer
momento los tornillos de apriete.
Luego siguiendo el orden de los números de
tornillos adjuntos, apretar progresivamente con
un par de 5, 15, 30, 50 y finalmente 83 Nm.
Etapa 5: Vuelva a colocar el conductor y la placa de estanqueidad antes del reapriete con
el par los 3 tornillos M8 del conductor.
Durante la colocación, verifique la presencia y el correcto posicionamiento de las 4 juntas

tóricas de estanqueidad debajo de la placa y el conductor.
Durante cada desmontaje de brazo, es necesario verificar el estado de la funda aislante y

remplazarla si estuviere dañada
4.8: Brazo oscilante de las pinzas tijeras

Recapitu-
Ant es d e ef e ct ua r una de la s o p era c io n e s d es c rit a s e n e st e ca pít ulo ,
lación
co rt e t o da s la s en erg ía s e léct ri ca s , n eu má t ica s a sí co mo la s v á lv u la s de
lleg a da y de ret o rno de a g ua .

Desmontaje del brazo oscilante

Desmontaje Etapa 1: Retire el brazo móvil de su
enmangamiento.
Etapa 2: Desmonte el refuerzo lateral
(3 tornillos M10).
Etapa 3: Retire el eje de enlace entre el brazo
oscilante y el enganche del
accionador.
Etapa 4: Bascule el brazo oscilante hacia
adelante.

Etapa 5: Desatornille el brazo oscilante del

bastidor de la pinza utilizando una
llave hexagonal (tamaño 17) en el
extremo del eje de rotación.
Etapa 6: Desmonte el brazo oscilante.

Vuelva a colocar el eje de enlace en el brazo

oscilante con el fin de evitar perderlo.

Montaje Durante la colocación del brazo oscilante, apriete con un par de 84 Nm el eje de rotación en el
bastidor.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

4.9: Casete de equilibrado neumático

Recapitu-
Ant es d e ef e ct ua r una de la s o p era c io n e s d es c rit a s e n e st e ca pít ulo ,
lación
co rt e t o do s lo s f l ui do s, eléc t ri co s , n eu má t ico s y cie rre la s v á lv u la s de
lleg a da y de ret o rno de a g ua .

Desmontaje Etapa 1: Retire la pinza de su

soporte (consola o
placa).
Etapa 2: Desconecte las 2
conexiones de aire del
casete.
Etapa 3: Retire los 8 tornillos M8
en los 4 soportes de
guiado.
Etapa 4: Retire el casete.

4.10: Acoplamiento del actuador en las pinzas tijeras

Desmontaje del Etapa 1: Retire el tornillo especial M10
enganche de embridado de la horquilla
en el extremo de la varilla del
accionador.
Etapa 2: Separe el enganche, sacando
manualmente la varilla del
accionador.
Etapa 3: Retire el tornillo M10 que fija
el eje de enlace entre el brazo
oscilante y el enganche.
Etapa 4: Retire el eje de enlace
Etapa 5: Desmontaje del enganche.
Montaje del Con el fin de asegurar el enlace, el tornillo M10 debe alojarse en la garganta en el extremo de
enganche la varilla antes de apretarlo a su par específico de 81 N.m.

4.11: Chaveta de anti-rotación de las pinzas en C

Desmontaje de la Etapa 1: Retire los 4 tornillos M6 de
chaveta fijación y retire la corredera de
guiado.
Etapa 2: Por medio del mando manual
del accionador, colocar la
chaveta de anti-rotación
delante de la apertura.
Etapa 3: Desatornille el tornillo M6 de
fijación y remplace la chaveta.
Etapa 4: Vuelva a colocar la corredera y
vuelva a apretar todos sus
tornillos M6 de fijación.

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 CAPÍTULO 4: CAMBIO DE ELEMENTOS

4.12: Mantenimiento preventivo

Frecuencia recomendada de mantenimiento

Dotación 5x106 10x106 15x106 20x106

Componente o S/E inicial ciclos ciclos o 4 ciclos o 6 ciclos o 8 OBSERVACIONES
o 2 años años años años
Esta vida útil puede reducirse de manera considerable en
Plastron de protección 20% R R R R
caso de proyecciones severas
Frecuencia determinada para un Ith de 4,5kA
Trenza enfriada 20% R R R R
Prever una vida útil dividida por 2 para un Ith de 6 kA
Manguito aislante del brazo de Suministrado con cada brazo de recambio
20% R R R R
aluminio. Reemplazo sistemático si se realiza un desmontaje del brazo

Juego de 6 pines (toma potencia) 20% R R R R Prever una vida útil dividida por 2 a 6kA
Kit de juntas equil. neumático 20% R R R R
Anillo aislante brazo de cobre 20% - R - R
Shunt flexible brazo fijo 20% - R - R Prever una vida útil dividida por 2 a 6kA
Enganche motorización X 20% - R - R
Guiado motorización C 20% - R - R
M > Mantenimiento/Desmontaje, limpieza, verificación del
Brazo oscilante montado 10% - M M R desgaste, reengrase completo
R > Reemplazo
Soporte de brazo fijo 5% - - - R
Refuerzo de brazo oscilante 5% - - - R
C > Verificación estanqueidad/reemplazo de los tornillos y
Conductores estáticos y móviles 10% - C C R
arandelas de contacto con apriete con el par R > Reemplazo
C > Control aspecto + resudación, reemplazo si existen trazas
Bastidor de pinza 3G 3% - - - R
de desgaste, choques, fisuras
4 soportes con bolas equil. neumático 10% - M M R M > Mantenimiento/Desmontaje; reengrase completo
C > Verificación aspecto: desgaste, fisuras/Reemplazo si
fuere el caso
R> Reemplazo
Cárter de protección 20% C R C R
Nota: Esta vida útil puede reducirse de manera considerable
en caso de proyecciones severas o de desmontaje frecuente
(50 desmontajes).
10 y 15 millones > Desmontaje tornillo/limpieza/reengrase
completo.
Accionadores eléctricos 10% (a) - M M R
20 millones > Reparación (ver posibilidades de cambio
estándar)
Transformador AC 5% (a) C C C C > Verificación estado de las conexiones
primarias/secundarias + test aislamiento dieléctrico.
Transformador MFDC 10% (a) C C R En caso de conexión de la potencia por una toma, y con el fin
de facilitar las operaciones de reemplazo, se recomienda
Caja eléctrica 10% - C C R mantener en existencias transformadores equipados de su
caja eléctrica.
M > Verificación de las piezas de estructura y reemplazo si
Al menos
Cuerpos de pinza completo fuera de hay desgaste, trazas de choques, fisuras (control de
una pinza - - - M
brazos y consolas resudación). Cambio sistemático de los conductores, soporte
por tipo
de brazo fijo, refuerzo (pinzas X&Z)
Soporte de pinza
3% (a) C C R C> Control de aspecto + resudación y reemplazo si existen
(consolas y placa) trazas de desgaste, choques, fisuras
Traviesa versión sin equil. 3% (a) - C C R R> Reemplazo
(a)
Casete de equilibrado neumático 3% - - - M Reparación (Cambio estándar)

C > Verificación M > Mantenimiento R > Reemplazo

(a): por seguridad, añadir 2 unidades al cálculo proporcional

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 CAPÍTULO 5: AYUDA AL DIAGNÓSTICO

Defectos comprobados Causas posibles Acciones

La pinza no equilibra y/o detalona. Ajuste de equilibrado incorrecto. Realiza el ajuste.

El distribuidor no funciona. Realice un control de su mando, si

no, reemplace el distribuidor.

El silenciador ajustable está Ajuste el silenciador ajustable.

demasiado cerrado.

Deformación de las chapas durante el Ajuste de equilibrado incorrecto. Realiza el ajuste.

cierre de la pinza.
Electrodo inferior demasiado Realice un control de la
alejado de la chapa. programación del robot.

Defecto de intensidad demasiado La tensión es demasiado baja. Realice un control de la tensión de

baja. red.

Realice un control de la conexión

del primario en la caja del
transformador.

La resistencia de la trenza enfriada Si la resistencia de la trenza

es demasiado importante. enfriada es superior a 90 µ Ω,
reemplace la trenza.

El shunt flexible está parcialmente Reemplace el flexible fijo.

cortado.

El toro de medición está defectuoso. Realice un control de su resistencia

que debe estar comprendida entre
21 Ω y 25 Ω, si no reemplace el
toro.

Apertura o desconexión frecuente del Enfriamiento incorrecto del Realice un control del caudal y de
termostato del transformador. transformador. la temperatura del agua. El caudal
debe ser superior a 4 l/min en el
transformador y la temperatura del
agua inferior a 30°C.

Rebasamiento del factor de marcha. Realice un control de los

parámetros de soldadura.

Puntos de soldadura deformados. Juego en el brazo oscilante. Realice un control del juego y
corrija si fuere necesario.

Alineación incorrecta de los Realice una alineación de los

electrodos. electrodos.

Este tema continua en la página siguiente

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 CAPITULO 5: AYUDA AL DIAGNÓSTICO

Ayuda al diagnóstico, Continuación

Defectos comprobados Causas posibles Acciones

Proyecciones importantes de chispas Esfuerzo de soldadura insuficiente. Realice un control y ajuste los
durante la soldadura. parámetros de soldadura.

Tiempo de soldadura o intensidad Realice un control y ajuste los

demasiado elevados. parámetros de soldadura.

Desgaste excesivo de los Realice un control y ajuste los

electrodos. parámetros de soldadura.
Verifique la refrigeración.

Deformación excesiva de los brazos Realice un control y ajuste los

parámetros de soldadura.

Cuando la pinza está posicionada con Programación incorrecta del robot. Realice un control y ajuste los
el brazo fijo hacia arriba, el electrodo parámetros de soldadura.
toca la chapa en posición destalonada.

Presión de detalonaje insuficiente. Realice un control y ajuste los

parámetros de soldadura.

Para cualquier otro problema, contacte al SPV ARO –[Link]

40 ARO Welding Technologies S.A.S. 1, avenue de Tours - BP 40161 - 72500 CHATEAU-DU-LOIR – FRANCIA Tel. +33 (0)2 43 44 74 00 − T704ES