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Manual de uso
ROBOT MÓVIL
SEGUIDOR DE LÍNEAS
No programable con sensores fotorresistivos
ÍNDICE
1. Material requerido y herramientas necesarias 3
2. Robot móvil seguidor de lineas 4
3. Armado y soldado de sensores LDR (fotorresistencias) 5
3.1 Corte de alambres 5
3.2 Protección de terminales sensores LDR 5
3.3 Unión de sensores LDR (fotorresistencias) con alambres 5
3.4 Protección de puntos de soldadura 6
3.5 Colocación de sensores LDR (fotorresistencias) en chasis 6
4 Diagrama esquemático 7
5 Armado del circuito en protoboard 8
5.1 Conexión del CI TL082CP 8
5.2 Conexión de transistores y resistencias 8
5.3 Conexión de diodos, LEDs y resistencias 8
5.4 Conexión de sensores LDR (fotorresistencias) y preset/trimpot 9
5.4.1 Trimpot y/o preset 9
5.5 Conexión de motorreductores y portapilas 10
5.6 Colocación de capacitor 11
6 Funcionamiento 12
6.1 Caso 1 12
6.2 Caso 2 12
7 Ajuste resistencia variable (preset/trimpot) 13
8 Vista final y ajuste de sensores 14
Trayectoria negra en fondo blanco
9 Ajuste de sensores. 15
Trayectoria blanca en fondo negro.
1. MATERIAL REQUERIDO
Y HERRAMIENTAS NECESARIAS
Material requerido
• Kit chasis móvil (chasis armado).
• 1 protoboard chico.
• 2 fotorresistencias (LDR) 2 Mega Ohms.
• 1 resistencia variable. Preset 50 Kohms.
• 1 circuito integrado Op-Amp.
• 2 resistencias 10 Kohm.
• 2 Resistencias 330 Ohms.
• 2 LEDs 5mm color rojo o verde
• 2 transistores
• 4 diodos
• 1 capacitor electrolítico 10 uf. Opcional.
• 1 metro de alambre AWG calibre 22.
• Rojo
• Negro
• Amarillo
Herramientas necesarias
• Pinza de punta.
• Pinza de corte.
• Cautín, pasta y soldadura 60/40.
• Mini-pistola eléctrica para barras de silicón.
NOTA: Antes de iniciar con el manual, el chasis ya debe estar previamente armado.
3
2. ROBOT MÓVIL
SEGUIDOR DE LINEAS
Analiza el siguiente diagrama:
Un robot móvil seguidor de lineas es aquel que se desplaza
siguiendo la linea de una linea marcada en el piso.
4
3. ARMADO Y SOLDADO
DE SENSORES LDR (FOTORRESISTENCIAS)
Utiliza el cautín, soldadura y pasta, así como pinzas de punta y corte para adecuar y colocar los sensores LDR.
0.5 cms. 14 cms. 0.5 cms.
3.1 Corte de alambres
Corta 4 alambres de 15 cms y quita 0.5
cms de forro a cada punta.
15 cms.
3.2 Protección de terminales sensores LDR (fotorresistencia).
Toma otro pedazo de alambre, quita el forro y con éste, cubre las terminales
Sensor LDR
de cada fotorresistencia dejando libre sólo 0.5 cms de cada terminal.
NOTA: No recortes las terminales del sensor
3.3 Unión de sensor LDR (fotorresistencia) con alambres.
Ahora toma los cuatro alambres de 15 cms. y suelda cada uno en las terminales
de cada sensor LDR (fotorresistencia). Ten cuidado en no sobrecalentar los
componentes.
Introducir forro
Sensores LDR
Puntos a unir con
soldadura
5
3.4 Protección de puntos de soldadura
Ya que estén soldados, corta 4 pedazos de thermofit, (tubo termo-contráctil) un largoaproximado de 0.7 mm. en
introdúcelo en cada terminal para cubrir los puntos de soldadura. Teniendo posicionado el thermofit, calienta con el
cautín de punta recorriendo todo el tubo hasta que se contraiga y fije.
Cautín de punta
Cautín de punta
3.5 Colocación de sensores LDR (fotorresistencias) en chasis.
Identifica la ranura en el chasis.
Viendo de frente el chasis introduce los cables de los sensores LDR por la parte
inferior como lo indica la flecha.
Ambos sensores deberán quedar a una distancia máxima 2mm. Deberás medir,
desde la parte central 1 cm. de cada lado para posicionar cada sensor.
Fija con
pegamento
o silicón
2 mm.
1 cm. 1 cm.
punto Piso
central
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4. DIAGRAMA
ESQUEMÁTICO
Analiza el siguiente diagrama:
VCC VCC VCC
Sensor izquierdo Sensor derecho
R2
F1 F2 10K VCC
2Mohm 2Mohm
R1 VCC
D1
50K R3 T2
10K
LED2
8 VCC
8 GND IC3B
5
3 + 7
GND + M1 D2
6
2 -
- 1
4 GND Derecho
4
+ C1 VCC
R5
10mf 330 Ohms
GND
T1 D3
GND
LED1
M2 D4
R4
Izquierdo 330 Ohms
GND
7
5. ARMADO DE CIRCUITO
EN PROTOBOARD
5.1 Conexión de CI TL082CP.
Coloca el CI TL082CP en el protoboard con la muesca
hacia tu lado izquierdo. Ten mucho cuidado que al
insertarlo no se doblen los pines. Presiona para fijarlo.
Realiza las siguientes conexiones.
5.2 Conexión de transistores y resistencias.
Ahora se colocarán los siguientes componentes:
• Transistores MPS2222 con la parte plana viendo
hacia el Op-Amp.
• Dos resistencias de 10 kiloomhs, como en la figura.
Los colores de estos componentes son café, negro y
naranja. No tienen polaridad.
Realiza las conexiones como están en la imagen.
5.3 Conexión de diodos, LEDs y resistencias.
Coloca los componentes:
• Cuatro diodos con la marca blanca hacia arriba.
• Dos LEDs. Recuerda que tienen polaridad. Observa
bien la imagen.
• Dos resistencias de 330 ohms. Sus colores son
naranja, naranja y café. No tienen polaridad.
Recuerda que en el circuito puedes utilizar cualquiera de los dos tipos de diodo. No afectará su funcionamiento utilizando
los 4 diodos iguales. Estos componentes servirán como protección al drenar la corriente de retorno que generan los
motores al apagarse, ya que conservan energía y esto puede dañar los transistores.
8
5.4 Conexión de sensores LDR (fotorresistencias) y
preset.
Teniendo ya posicionados los sensores LDR, continúa con
el armado en protoboard.
Coloca:
• Un preset de 50 kiloohms.
• Dos fotorresistencias de 2 megaohms.
Ninguno de estos componentes tienen polaridad.
Nota: en caso de que tengas un trimpot en vez de un
preset, revisa el siguiente paso 3.4.1. de lo contrario pasa
al paso 3.5.
5.4.1 Trimpot y/o preset
En caso de que el kit contenga un trimpot en vez de un preset, las conexiones serán exactamente las mismas, sólo
toma en cuenta lo siguiente:
Preset Trimpot
Estos pines son los centrales
en ambos componentes.
En el protoboard hay las siguientes
separaciones lo que ocasiona que
los puntos arriba y debajo de las
lineas marcadas no tengan conexión.
En las imágenes anteriores y
subsecuentes, el preset aparece
conectado entre una separación.
9
Por lo que el trimpot deberás colocarlo en vez del preset en las mismas líneas
de conexión y dos puntos debajo de la separación. El recuadro azul representa
al trimpot y como queda debajo, deberás colocar desde el pin central un puente
de conexión (marcado en negro) en la separación especificada ya que éste
se conecta a tierra y se deberán respetar las conexiones que aparecen en las
imágenes. El trimpot no tiene polaridad, y es indiferente si los pines extremos
quedan de un lado o del otro. Todas las demás conexiones se respetan como
se han realizado hasta éste punto.
5.5 Conexión de motorreductores y portapila AA
Primeramente, identifica el frente de tu chasis, así como cada uno de los motores y los cables del portapilas AA.
Sensor izquierdo Sensor derecho
Cables Cables
motor motor
izquierdo derecho
Cable de alimentación Cable de alimentación
positivo portapilas AA negativo portapilas AA
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Conecta los motorreductores izquierdo y derecho como en la figura, así como el portapilas AA.
Recuerda respetar la polaridad de los motorreductores.
NOTA: Deberás soldar en el cable positivo (color rojo) de tu portapilas el interruptor de encendido; utiliza un cautín
y soldadura. Ten mucho cuidado de no quemarte.
Transistor T2 Transistor T1
Motorreductor Motorreductor
izquierdo derecha
Cable
negro Cable
negro
Cable
rojo Cable
rojo
NOTA: No coloques las baterías AA
(no incluidas) hasta el punto Nº 6
5.6 Colocación de capacitor
Como podrás observar en la imagen anterior, se colocó un capacitor electrolítico 10 uf entre las terminales de
alimentación positivo y negativo. Idealmente se debería colocar entre los pines 4 y 8 del Circuito integrado TLO82 de
la siguiente forma:
• El positivo del capacitor colócalo
al pin 8 del Cl TLO82.
Punta positiva
• El negativo del capacitor
conéctalo al pin 4 del Cl TLO82 La franja indica
la punta negativa
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6. FUNCIONAMIENTO
Los amplificadores operacionales usados, se utilizarán como comparadores de voltaje.
7.1 Caso 1
Si la intensidad de luz en los sensores LDR es Salida del Op-AMP
Pin 1
Motorreductor Sensor
Sensor derecho Sensor izquierdo derecho derecho
1
Pin 3 > Pin 2
5 Volts
No inversora Inversora
Esto dará como resultado que el transistor T1 se active y el motorreductor
derecho funcione.
La salida del Op-Amp 1 (Pin 1) se dirige también a la entrada inversora del
Op- Amp 2 (Pin 6).
Esta señal en el Op-Amp 2 se compara con el Pin 5 que vale 2.5 volts aprox.,
por lo que en el Op-Amp 2 las señales:
Salida del Op-AMP2
Pin 7
Pin 5 Pin 6 0
No inversora
< Inversora 0 Volts
Por lo que el transistor T2 no se activa y el motorreductor izquierdo permanecerá apagado.
El funcionamiento del circuito dará como resultado que, si el sensor derecho F2 detecta más intensidad luminosa
significa que se está saliendo de la linea por ese lado, por lo que se activará el motorreductor derecho para que tu
robot móvil retome su dirección.
7.2 Caso 2
Si la intensidad de luz en los sensores LDR es Salida del Op-AMP
Pin 1
Sensor derecho Sensor izquierdo Sensor Motorreductor
0
Pin 3 < Pin 2
0 Volts
izquierdo izquierdo
No inversora Inversora
Esto dará como resultado que el transistor T1 no se active y el motorreductor
derecho permanezca apagado.
La salida del Op-Amp 1 (Pin 1) se dirige también a la entrada inversora del
Op- Amp 2 (Pin 6).
Esta señal en el Op-Amp 2 se compara con el Pin 5 que vale 2.5 volts aprox.,
por lo que en el Op-Amp 2 las señales:
Salida del Op-AMP2
Pin 7
Pin 5 Pin 6 1
No inversora
> Inversora 5 Volts
Por lo que el transistor T2 se activa y el motorreductor izquierdo se enciende.
El funcionamiento del circuito dará como resultado que, si el sensor izquierdo F1 detecta más intensidad luminoesa,
significa que está saliendo de la línea por ese lado, por lo que se activará el motorreductor izquierdo para que tu robot
móvil retome su dirección.
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7. AJUSTE RESISTENCIA VARIABLE
(PRESET/TRIMPOT)
Coloca las baterías AA (no incluidas) en el portapilas correspondiente cuidando
la polaridad y enciende tu robot posicionando el switch en 1 (encendido).
Como podrás observar, en el circuito se conectó un preset o trimpot de 50
Kohms entre los dos sensores fotorresistivos. El preset o trimpot tiene un
tornillo central con el cual varía el valor de su resistencia. Sin desconectar el
componente, has lo siguiente:
Para poder realizar el ajuste, sin colocar tu robot móvil en la superficie,
primeramente trata de que a ambos sensores reflejen la misma superficie
blanca, posteriormente toma el desarmador de precisión plano e introdúcelo
en el orificio central (tornillo), gira hacia un lado y el otro, posiciona el tornillo
en la parte intermedia. Ahora comienza a girar muy lentamente ya sea hacia la
izquierda o la derecha para realizar el ajuste de tus sensores. Te darás cuenta
que, encontrarás un punto intermedio en donde la sensibilidad sea tan notable
que ambos motorreductores se enciendan (no al mismo tiempo) y apaguen. Ese
punto sensible es el que se busca para que los sensores de tu robot queden
ajustados.
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8. VISTA FINAL Y AJUSTE DE SENSORES.
TRAYECTORIA NEGRA EN FONDO BLANCO.
Finalmente el Robot Móvil Seguidor de Línea con Sensores Fotorresistivos se verá de la siguiente manera:
Con cartulina o una superficie plana color blanco y cinta
de aislar negra, crea tu pista para que pruebes el robot
seguidor de lineas. La cinta de aislar tiene un aproximado
de 1.7 centímetros de ancho, por lo que deberás separar los
sensores de modo que queden fuera de la linea negra como
lo muestra la siguiente figura.
Ahora enciéndelo y pruebalo en la
pista que hayas creado.
14
9. AJUSTE DE SENSORES.
TRAYECTORIA BLANCA EN FONDO NEGRO.
Si deseas que siga líneas blancas en fondo negro se deberá invertir los cables rojos, dejando como resultado la
imágen a continuación:
Cable
negro Cable
negro
Cable
rojo Cable
rojo
De esta forma se intercambia el funcionamiento de los
motorreductores y seguirá la trayectoria que deseas.
Los sensores deberán quedar dentro de la línea blanca
para su buen funcionamiento.
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Dirección Teléfono
Amsterdam 49, +52 (55) 8880 5183
Hipódromo Condesa.
Ciudad de México. www.escoolar.com
06170. Mx. [email protected]
