Sistemas de Control Avanzado
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Juan C. Cutipa-Luque
Ingeniería Electrónica
UNSA
22 de septiembre, 2021
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Introducción
Estabilidad del punto de equilibrio
1 E: estable.
2 EA: estable asintóticamente.
3 EAE: estable asintóticamente
y exponencialmente ( = RC ,
exp t = ).
4 EAG: estable asintóticamente
y globalmente ( = 1).
5 EAEG: estable
asintóticamente,
exponencialmente y
globalmente ( = 1).
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Introducción
Funciones definida positiva y definida negativa
Siguen definiciones de funciones:
Definición
Una función V : D ! IR es llamada semidefinida positiva en D si
cumple las condiciones:
1 0 2 D y V (0) = 0,
2 V (x ) 0, 8x en D f0g.
V : D ! IR es llamada definida positiva en D si la condición es
reemplazada y cumplida.
2’ V (x )>0 en D f0g.
Definición
Una función V : D ! IR es llamada semi-definida negativa si V
cumple la definición anterior y es llamada definida negativa si V
cumple la condición (2’).
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Introducción
Funciones definida positiva y definida negativa
Ejemplo
Sea la función V (x ) = 21 x12 + 12 x22 ; IR2 ! IR:
Cumple (1) ya que V (0) = 12 (0)2 + 12 (0)2 = 0 y cumple (2) ya que
V (x ) > 0,8x en D f0g. Por lo tanto es definida positiva.
Ejemplo
Sea la función V (x ) = 21 x22 ; IR2 ! IR:
Cumple (1) ya que V (0) = 0, sin embargo para (2; 0) 2 D f0g
V (x ) = 0. Es decir V (x ) 0; 8x en D f0g. Por tanto, V (x ) es
semi-definida positiva.
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Estabilidad de Lyapunov
Ejemplo ilustrativo
Sea el sistema masa-resorte-amortiguador no lineal con un punto de
equilibrio en (0; 0):
m x + b jx_ jx_ + k1 x + k2 x
3
= 0: (1)
| {z } | {z }
amortiguador resorte
La ecuación de energía para el sistema es:
Z x
1
V = m x_ 2 + (k1 y + k2 y )dy
3
: (2)
2
| {z } 0
| {z }
E. Cinética E. Potencial
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Estabilidad de Lyapunov
Ejemplo ilustrativo
1 1 1
V m x_ 2 + k1 x 2 + k1 x 4 :
= (3)
2 2 4
Para todo x la energia es positiva. Vamos a derivar para ver la
expresión para ver si el sistema disipa o gana energia.
d (V )
+ k2 x )x_ :
3
= m x_ x + (k1 x (4)
dt
b jx_ jx_
d (V )
k2 x 3 ) + ( k1 x + k2 x )x_ :
3
= x_ ( k1 x (5)
dt
Simplificando:
= b jx_ jx_ = b jx_ j :
d (V ) 2 3
(6)
dt
Quiere decir que V_ =
d (V )
dt
0 disipa energía.
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Estabilidad de Lyapunov
Energia disipativa, el gradiente es negativo
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov
Teorema 1
Sea x = 0 un punto de equilibrio del sistema x_ = f (x ),f : D ! IRn y
sea V : D ! IR una función continua y diferenciable, tal que:
1 V (0) = 0,
2 V (x ) > 0 en D f0g,
3 V_ (x ) 0 en D f0g,
En esas condiciones x = 0 es estable.
Teorema 2 :(Estabilidad Asintótica)
Sobre las condiciones del teorema (1) y si V (0) es tal que :
1 V (0) = 0,
2 V (x ) > 0 en D f0g;
3 < 0 en D
V_ (x ) f0g,
En esas condiciones x = 0 es estable asintóticamente.
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad de Lyapunov
Demostración intuitiva
Sea m = minV ( ) tal que
k k = .
El valor de V en la bola es
siempre menor que m.
Desde que V_ 0, quiere decir
que V disminuye y será
siempre menor que m
asegurando que xt nunca
atraviese la bola de radio .
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Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad asintótica y global
Definición
Sea V : D ! IR una función continua y diferenciable. V (x ) es llama-
da radialmente ilimitada si.
V (x ) ! 1 cuando jjx jj ! 1
Teorema 3: (Estabilidad Asintótica Global)
Sobre las condiciones del teorema (1) y si V (x ) cumple:
1 V (0) = 0,
2 V (x ) > 0 8x 6= 0,
3 V (x ) es radialmente ilimitado,
4 V_ (x ) < 0 8x 6= 0,
Entonces, x = 0 es estable asintóticamente y globalmente.
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Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad asintótica y global
Superficie radialmente ilimitada: V (x ) ! 1 cuando jjx jj ! 1.
Ejemplo: evalúe V (x ) para x 1; 1), quiere decir para kx k = 1.
=(
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Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad asintótica y global
Superficie radialmente ilimitada: V (x ) ! 1 cuando jjx jj ! 1.
Ejemplo: evalúe V (x ) para x 1; 1), quiere decir para kx k = 1.
=(
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Estabilidad de Lyapunov
Ejemplo
Sea el sistema dinámico:
x_ 1 = x2 x1 (x12 + x22 ); (7)
x_ 2 = x1 x2 (x12 + x22 ): (8)
La función de Lyapunov candidata V (x ) = 12 x12 + 12 x22 (definida
positiva, radialmente ilimitada) tiene su derivada:
@V @V
V_ (x ) = x_ = f (x ); (9)
@x @x
x2 x1 (x12 + x22 )
= x1 x2 ; (10)
x1 x2 (x12 + x22 )
=
2
(x1 + x2 )
2 2
; es definida negativa. (11)
Aplicando el teorema 3
El punto de equilibrio xe es EAG (estable asintóticamente y global-
mente).
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Estabilidad de Lyapunov
Estabilidad exponencial
Teorema 4: (Estabilidad exponencial)
Suponer que las condiciones del Teorema 2 son garantizadas y además
existen constantes positivas K1 , K2 , K3 y p, tal que:
K1 kx kp V (x ) K2 kx kp
V_ (x ) K3 kx kp
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Principio de invarianza
Principio de invarianza
Algunas candidatas de la función de Lyapunov fallan al identificar un
punto de equilibrio EA, resultado de una V_ semi-definida negativa.
LaSalle extendió los estudio de Lyapunov para resolver este problema
generalizando el concepto de punto de equilibrio, definido ahora como
conjunto invariante.
Definición de conjunto invariante
En un sistema no lineal autónomo, un conjunto M es llamado de con-
junto invariante si:
x (0) 2 M )
= x (t ) 2 M , 8t 2 IR+ : (12)
Quiere decir que M es un conjunto invariante si la trayectoria del siste-
ma inicia en M y permanece también en M para todo el tiempo futuro).
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Principio de invarianza
Principio de invarianza
Ejemplos
El punto de equilibrio es un conjunto invariante M desde que
inicia en x (0) = xe y para todo el tiempo futuro x (t ) = xe
permanece en M .
Para sistemas autónomos, cualquier trayectoria es también un
conjunto invariante.
Un ciclo limite es un conjunto invariante, caso particular del
ejemplo anterior.
Todo el espacio IRn es un conjunto invariante.
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Principio de invarianza
Estabilidad asintótica usando principio de invarianza
Teorema 5: (Estabilidad asintótica)
El punto de equilibrio xe es estable asintóticamente si existe una función
que cumple:
1 V (x ) > 0 8x 2 D (además 0 2 D),
2 V_ (x ) 0 en una región R D,
3 V_ (x ) no se desvanece de manera idéntica a lo largo de alguna
trayectoria en IR, otra que no sea la solución nula x = 0.
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Principio de invarianza
Ejemplo
Citando al ejemplo de sistema no lineal masa-resorte-amortiguador y
su función de Lyapunov que mostraba una estabilidad marginal.
x_ 1 = x2 (13)
x_ 2 =
k1
m
x1
k2 3
x
m 1
b
m
j x2 j x2 (14)
Con la dunción candidata:
Z x
1
V (x ) = m x_ 2 +
3
(k1 y + k2 y )dy : (15)
2
| {z } 0
| {z }
E. Cinética E. Potencial
V_ (x ) = b j x2 j 3 0; semi-definida negativa: (16)
V_ es definida negativa (V_ < 0) en todo x , excepto en x2 = 0y
x1 2 IR (linea en x2 = 0 donde V_ = 0).
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Principio de invarianza
Ejemplo
Para mantener la condición V_ = 0, la trayectoria (solución) del
sistema debe permanecer en la linea x2 = 0. Viendo la dinámica del
sistema x_ = f (x ), esto es imposible, a menos que x1 sea también 0.
x2 = 0 )
= x_ 1 = 0, x_ 2 =
k1
m
x1
k2 3
x
m 1
= 0: (17)
Quiere decir, considerando el segmento x1 2 IR de la linea x2 = 0, el
sistema mantienen la derivada V_ (x ) = 0 (no disminuye) solamente en
el origen x = (0; 0). Por lo tanto, V_ (x ) < 0 decrece hacia cero y, en
consecuencia, x (t ) ! 0 cuando t ! 0.
Quiere decir que V_ es cero únicamente para la solución nula (x1 ; x2 ) =
(0; 0).
Por lo tanto, la condiciones del teorema 5 fueron garantizadas y el punto
de equilibrio xe es EA a pesar de que V_ (x ) es semi-definida negativa.
Tema 4: Teoremas de Estabilidad de Lyapunov
Principio de invarianza
Harrison’s Postulate: For every action, there is an equal and opposite
criticism.
