SIMULACIÓN DEL COMPORTAMIENTO EN COMPRESIÓN Y FLEXIÓN
DE ESTRUCTURAS FLEXIBLES CON PATRÓN DE ORIGAMI.
Proyecto de estadía desarrollado en Universidad Politécnica de
Querétaro
PRESENTA:
Juan Jesus
Torres Rodríguez
ASESORES
Fabiola Hernández Hernández
(Nombre del asesor UPQ 2)
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
ASESORES EXTERNO:
Maximiano Francisco Ruiz Torres
El Marqués, Querétaro Diciembre 2023
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DEDICATORIA
2
AGRADECIMIENTOS
3
RESUMEN
Acerca del Proyecto de Soft Robotics se busca el diseñar un brazo robótico flexible
controlado por tendones con el objetivo de mejorar y optimizar áreas de la industria
que involucre manipuladores,
Debido a que desde 1961 hasta la actualidad la industria depende en su mayoría
del diseño convencional de los brazos robóticos industriales lo que ocasiona en que
el área de distribución de estos sea más compleja de lo que podría ser si se
implementara un brazo robótico flexible al igual que en el ensamblado, en donde un
brazo con diseño convencional podría dificultarle acceder debido a su rigidez o por
no tener los suficientes grados de libertad un brazo robótico industrial flexible no se
le dificultaría en lo absoluto debido a todo el diseño que tiene por detrás debido a
que el proyecto soft robotics tiene como objetivo acabar con todas esas dificultades
y ofrecer un espacio de trabajo más versátil en dicho sector.
4
ABSTRACT
5
INDICE
DEDICATORIA ........................................................................................................ 2
AGRADECIMIENTOS ............................................................................................. 3
RESUMEN .............................................................................................................. 4
ABSTRACT ............................................................................................................. 5
INDICE ................................................................................................................... 6
INDICE DE FIGURAS ............................................................................................. 7
INDICE DE TABLAS ............................................................................................... 8
CAPÍTULO I. ANTECEDENTES ........................................................................... 10
1.1 Antecedentes de la empresa....................................................................... 10
1.2 Antecedentes del proyecto ........................................................................... 12
CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO ......................................................................... 15
CAPÍTULO III. DEFINICIÓN DEL PROYECTO ..................................................... 19
3.1 Planteamiento del problema ........................................................................ 19
3.2 Justificación ................................................................................................. 20
3.3 Alcances y Restricciones ............................................................................. 21
3.4 Objetivo General .......................................................................................... 21
3.5 Objetivos específicos ................................................................................... 21
CAPÍTULO IV. DESARROLLO DEL PROYECTO................................................. 24
4.1 Desarrollo de las etapas ............................................................................. 24
4.2 Análisis de los resultados ............................................................................. 24
CAPÍTULO V. CONCLUSIONES .......................................................................... 26
REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFÍA ........................................................................ 27
ANEXOS ............................................................................................................... 28
6
INDICE DE FIGURAS
Figura 1 Ubicación en el mapa UPQ ..................................................................... 10
Figura 2 Logo Ingeniería en Mecatrónica .............................................................. 11
Figura 3 Laboratorio CIDEA UPQ ......................................................................... 11
Figura 4 9na generación bachiller avanzado ......................................................... 12
Figura 5 Equipo de trabajo Soft Robotics .............................................................. 13
Figura 6 Figuras de origami Japonés .................................................................... 15
Figura 7 Logo software ANSYS............................................................................. 16
Figura 8 Ejemplo de compresión mecánica .......................................................... 17
Figura 9 Ejemplo de torque ................................................................................... 17
Figura 10 Ejemplo de presión................................................................................ 18
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INDICE DE TABLAS
8
CAPÍTULO I
ANTECEDENTES
9
CAPÍTULO I. ANTECEDENTES
1.1 Antecedentes de la empresa
El 25 de octubre del año 2005, se decretó la creación de la Universidad Politécnica
de Querétaro con el objetivo de formar profesionistas que respondan efectivamente
a los cambios y retos del contexto productivo, capaces de contribuir al desarrollo
científico y tecnológico del estado y del país.
Figura 1 Ubicación en el mapa UPQ
Con dicha proyección, la UPQ inicio actividades el día 30 de enero del 2006, bajo la
rectoría del Mtro. José Carlos Arredondo Velázquez. La primera generación con una
matrícula de 270 alumnos inscritos para los programas educativos de Ingeniería en
Sistemas Computacionales, Ingeniería Mecatrónica e Ingeniería en Procesos de
Manufactura Avanzada.
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Figura 2 Logo Ingeniería en Mecatrónica
La apertura de las carreas se da en un marco de pertenencia, pensando siempre en
las oportunidades de empleo que existen en el mercado laboral y la posibilidad que
esta brinda para ingresar como proveedores de servicios, nuevos empresarias y
empresarios o personal capacitado para el desarrollo de funciones al interior de las
empresas más importantes.
Figura 3 Laboratorio CIDEA UPQ
Actualmente, la Universidad Politécnica de Querétaro mantiene convenios con
diferentes instituciones; en los últimos meses se ha fortalecido el acercamiento que
se tiene con el sistema de Educación Media Superior del Estado de Querétaro, la
institución se fortalece a través de programas como el Día de Orientación
Vocacional y el Bachillerato Avanzado, que se nutren con la participación anual de
más de 2 mil jóvenes.
11
Con esto, se encaminan a ser una universidad más fuerte, orientada hacia la
consolidación de la calidad académica y con miras en transformar las vidas de
nuestros estudiantes en un sentido positivo.
Figura 4 9na generación bachiller avanzado
1.2 Antecedentes del proyecto
Soft Robotics es un proyecto conformado por profesores y alumnos de diferentes
instituciones universitarias con el objetivo de desarrollar un brazo robótico industrial
flexible que pueda resolver diversas problemáticas que rodean a los sectores que
involucren brazos robóticos industriales tal como el difícil acceso a ciertos lugares
debido a que estos en su mayoría son manufacturados con materiales rígidos. Por
ello se realizó una metodología para el proyecto que consisten en la organización
de diferentes áreas de las cuales una es la simulación del comportamiento en
compresión y flexión de estructuras. Durante la investigación se nos proporcionó un
documento hecho por compañeros que trabajaron en esta área previo a nosotros
en el cual se nos desglosa todos los avances y problemáticas que se tuvieron
anteriormente, por lo que se encuentra la simulaciones por el método finito de 4
modelos (LTF6, K5, TMF4, Y6F) en la cual se nos presentó las gráficas de
deformaciones de la geometría, tablas del incremento de fuerza de la geometría y
12
los resultados gráficos de la geometría simulada con los datos de las deformaciones
de cada uno de los modelos.
Acerca de las dificultades el anterior equipo de simulación reporto que se tuvo
problemas con el software llamado Ansys con el que se trabaja en su totalidad para
esta área debido a que se instaló la versión de estudiante por lo que tenía varias
limitantes en comparación a la versión completa por lo que se cambiaron de versión
a una que pudieran ocupar simulaciones con estructuras no lineales.
Figura 5 Equipo de trabajo Soft Robotics
13
CAPÍTULO II. MARCO
TEÓRICO
14
CAPÍTULO II. MARCO TEÓRICO
Origami:
técnica moderna de escultura en el cual pueden hacerse objetos extremadamente
complejos solo doblando, cortar una hoja de papel, comprender como plegar y
desplegar eficientemente objetos tiene aplicaciones en la medicina, en el diseño y
en la ciencia espacial.
Para el proyecto es necesario aprender sobre la ingeniería en origami este tipo de
patrón se utiliza comúnmente en las estructuras que necesitan ser reducidas y
posteriormente ampliadas por razones espaciales o funcionales. Esto permite que
los comportamientos complejos puedan fabricarse a partir de solo una pieza sin
necesidad de conformarse de la unión de diferente tipo de piezas así logrando la
reducción de costes de producción, almacenamiento y transporte debido a que este
patrón ahorra en volumen y reduce los pasos de trabajo a la hora de la
manufacturación de este.
Figura 6 Figuras de origami Japonés
15
ANSYS:
Para la realización de las simulaciones es necesario aprender a utilizar el software
ANSYS este es el líder de simulación CAE multi físico para análisis y simulación por
elementos finitos (FEA). Incluye las fases de reproceso, resolución y postproceso
en una única plataforma de trabajo. ANSYS ejecuta análisis a piezas o conjuntos
usados en ingeniería y diseño mecánico que están sometidos a uno o varios
fenómenos físicos de manera individual o simultánea.
Figura 7 Logo software ANSYS
Compresión:
La compresión es la fuerza por unidad de área cuyo resultado es empujar, apretar
o comprimir un objeto, teniendo a acortarlo.
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Figura 8 Ejemplo de compresión mecánica
Torque:
El torque puede entenderse como el momento de fuerza la cual se trata de una
magnitud vectorial que se obtiene a partir del punto de aplicación de la fuerza
Figura 9 Ejemplo de torque
Presión:
Es una magnitud física escalar representada con p, que dicta una proyección de
fuerza ejercida de manera perpendicular sobre una superficie, por unidad se
superficie.
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Figura 10 Ejemplo de presión
CAPÍTULO III.
DEFINICIÓN DEL
PROYECTO
18
CAPÍTULO III. DEFINICIÓN DEL PROYECTO
3.1 Planteamiento del problema
Durante años la industria ha estado en contante cambio pero si hay una tecnología
que le a estado ayudando a revolucionar la industria de manera constante ha sido
la robótica industrial y cuando se habla de la robótica industrial no se puede evitar
hablar de los brazos robóticos industriales, estos manipuladores han estado en
constante cambio desde la década de los 30 (1937) cuando el británico Bill Taylor
creo el robot Gargantua, este robot con forma de grúa ayudo en la colocación de
productos, esto actualmente se conoce como pick and place.
Pero no fue hasta mediados del siglo XX una vez acabada la segunda guerra
mundial se empezó a trabajar con los primeros robots industriales de gran tamaño
que se encargaban de manipular piezas pesadas con una rutina repetitiva con
movimientos simples, una de las empresas que fue pionera en esto fue la empresa
estadounidense unimation que dirigió el desarrollo del primer robot de transferencia
programable con el objetivo de evitar que los trabajadores hicieran procesos tan
peligroso como el levantamiento de piezas calientes y la colocaciones de material
refrigerante.
19
Pero conforme va evolucionando la robótica acerca de los brazos robóticos
industriales se ha visto una problemática constante acerca de estos las cuales
serían el espacio de trabajo y su manufactura.
Acerca del espacio de trabajo de los brazos robóticos industriales, estos depende
de los grados de libertad que tengan al igual que el modelo y su configuración esto
causa que en muchas líneas de producción se ocupen más de un manipulador
debido a que estos al tener limitantes de espacio de trabajo ya sea por grados de
libertad por el simple hecho que las diferentes actividades a realizar estén fuera del
alcance del manipulador, otra problemática es el hecho que en ciertas actividades
que fácilmente podrían ser realizas por los manipuladores ya sea por la facilidad o
por la seguridad de los operadores estas no pueden ser hechas por el complejo
terreno, las limitantes en ángulos por parte de los manipuladores al igual que su
estructura, por lo que el proyecto Soft Robotics está destinado a solventar dichas
problemáticas con el desarrollo de un brazo robótico industrial flexible a base de
tendones basados en patrones de origami con el objetivo que este pueda tener un
espacio de trabajo más amplio que con los brazos robóticos industriales habituales
al igual que su manufactura seria menos costoso al ser una sola pieza y no la unión
de diferentes piezas.
3.2 Justificación
La presente investigación se enfocará en el estudio del comportamiento de modelos
basados en patrones de origami de compresión, flexión, presión y torque utilizando
el método de elementos finitos con el software Ansys. Actualmente en el proyecto
de Soft Robotics se busca el diseñar un brazo robótico flexible controlado por
tendones con el objetivo de mejorar y optimizar áreas de la industria que involucre
manipuladores, para ello una parte importante para cumplir con el objetivo es
necesario realizar simulaciones de cada una de los modelos elegibles para la
estructura del brazo robótico esto con el beneficio de tener un panorama amplio del
20
comportamiento de cada uno de los modelos en el torque, presión y compresión
estos resultados ayudaran a elegir qué modelo es el más conveniente para la
estructura del manipulador al igual que se podrá realizar cambios en base a los
resultados obtenidos de ser necesario de tal manera que se beneficiaran las áreas
de impresión y pruebas de adherencia.
3.3 Alcances y Restricciones
Para este proyecto con respecto a la simulación se dejará de lado el material que
se está utilizando actualmente (TPU) en la impresión de los modelos con estructura
de patrón de origami por lo que se sustituirá por el Mold star 15 slow además que
se trabajara con modelos no actualizados para así tener resultados más rápidos por
ende se ignorara los cambios que se realizaran a los modelos en dicho cuatrimestre.
3.4 Objetivo General
Diseñar y simular el comportamiento en compresión y flexión de estructuras flexibles
con patrones de origami para encontrar que modelo con patrón de origami es el más
apto para la estructura del brazo robótico industrial y así demostrar como es el
comportamiento al ser sometido a la compresión, presión y torque y así realizar su
manufactura y someterla a pruebas de adherencia y realizar su respectiva
automatización.
3.5 Objetivos específicos
Revisar bibliografía en la que se ha trabajado con el método de elementos finitos
para la simulación del comportamiento en compresión de estructuras flexibles.
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Utilizar software como Ansys y Abaqus para realizar las simulaciones del
comportamiento de cada uno de los modelos con patrón de origami con el método
de elementos finitos y realizar cambios a dichos modelos en base a los resultados
que tengan como parámetros de estudio la deformación de la pieza.
Realizar tablas y gráficas con los resultados obtenidos en el punto anterior
Registrar los resultados en tablas, tomar evidencia fotográfica y/o video durante
las mismas.
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CAPÍTULO IV.
DESARROLLO DEL
PROYECTO
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CAPÍTULO IV. DESARROLLO DEL PROYECTO
4.1 Desarrollo de las etapas
4.2 Análisis de los resultados
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CAPÍTULO V.
CONCLUSIONES
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CAPÍTULO V. CONCLUSIONES
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REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFÍA
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ANEXOS
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