UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
INSTRUMENTACIÓN 8108700
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GUÍA DE LABORATORIO N°2
DETERMINACIÓN DEL COMPORTAMIENTO - APLICACIONES PRÁCTICAS
SENSORES DE POSICIÓN
INTRODUCCIÓN
Dependiendo de las características del mesurando, es posible seleccionar un dispositivo adecuado a las necesidades
del instrumentador; sin embargo, existen factores que pueden afectar la calidad de la medida: ruido
electromagnético, oscilaciones en la fuente de alimentación o, simplemente, cambios moderados en el medio
ambiente, pueden obligar a realizar un análisis más completo del comportamiento y, por lo tanto, de la respuesta de
salida en un transductor. De este hecho se deriva el uso de un análisis matemático previo que determine tanto las
características estáticas como las dinámicas de los sistemas de instrumentación diseñados o propuestos.
El desarrollo de la robótica, los procesos de fabricación asistidos por computadora y la automatización industrial han
aumentado la demanda de transductores para la medida de posición lineal y angular que sean robustos, confiables y
fácilmente acondicionados. Los transductores de desplazamiento (posición) son dispositivos que miden el
movimiento de un cuerpo, o parte de él, entre trayectos definidos por 2 puntos. Poseen también usos como
transductores secundarios en medición de otros parámetros físicos correlacionados como presión, fuerza, aceleración
o temperatura en donde el fenómeno actúa desde un transductor primario generando un desplazamiento que
posteriormente afecta al sensor de medición final.
Figura 1: Detalle de sistemas detectores de posición en máquinas CNC.
Fuente: [Link]
OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA
1. Determinar las curvas de respuesta y de linealización en diferentes sensores de posición.
2. Diseñar un sistema de instrumentación con base en sensores de desplazamiento para la adquisición y
visualización de datos.
3. Implementar circuitos de acondicionamiento de señal adecuados al tipo de sensor y las características del
fenómeno a medir.
MATERIALES, ELEMENTOS Y EQUIPOS
2 resistencias variables (potenciómetros) de 50 kΩ.
Módulo puente H L298.
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Motorreductor 12 voltios entre 5 y 15 rpm.
Motor DC a 9V.
Módulo encoder rotativo KY-040.
Módulo sensor tipo herradura F249 + rueda acrílica.
Arduino UNO o MEGA.
Módulo LCD 16x2 (de ser posible con la interfaz de adaptación I2C).
Osciloscopio, fuente de alimentación y computador portátil (con Arduino_Excel® instalado).
Figura 2: Detalle de los sensores y actuadores a utilizar en la práctica.
Fuentes: [Link] [Link] [Link] [Link]
[Link]
EJERCICIOS PRÁCTICOS
Experimentales
1. Mediante un algoritmo diseñado, programe el código en una placa Arduino® que permita realizar la lectura
de la posición angular de un potenciómetro que actúa como dispositivo de control de un motorreductor de
tal forma que el movimiento del actuador sea idéntico al del potenciómetro de entrada (para ello requiere el
uso de 2 potenciómetros formando un comparador de voltaje). Utilizando el programa Arduino_Excel® (o
PLX-DAQ©), efectúe una gráfica que relacione la posición angular 𝜃 con respecto al tiempo; así mismo,
muestre en una pantalla LCD 16x2, el ángulo de entrada y el ángulo de salida respectivamente (use el
sketch de Arduino® ReadAnalogVoltage).
Figura 3: Ejemplo del esquema de conexiones para el ejercicio 1.
Fuente 1: [Link]
Fuente 2: [Link]
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2. Realice la implementación de un tacómetro para un motor DC que tiene la posibilidad de ser regulado en
velocidad desde la placa Arduino® mediante un potenciómetro; usando el programa Arduino_Excel® (o
PLX-DAQ©) obtenga la curva de comportamiento de la velocidad (rpm) en función del tiempo
(aceleración) y la curva de la velocidad en radianes por segundo (rad/s) en función de la posición angular
del potenciómetro. En la pantalla LCD 16x2 muestre dicha velocidad en radianes por segundo, revoluciones
por minuto y # de vueltas por hora mediante la selección con UN SOLO PULSADOR de selección. Utilice
los sketches de Arduino® que crea convenientes.
Figura 4: Ejemplo de esquema de conexiones y detalle de implementación para el ejercicio 2.
Fuente 1: [Link]
Fuente 2: [Link]
3. Efectúe la misma implementación anterior cambiando el potenciómetro por el encoder mecánico. La
condición ahora es que, energizando el sistema, el motor NO debe moverse; por cada 5 pulsos generados en
el encoder, la velocidad debe cambiar en 3 rpm. El control de velocidad debe ser proporcional tanto en
incremento (giro hacia la derecha) como en decremento (giro hacia la izquierda). Deben obtenerse las
mismas curvas que en el ejercicio anterior, así como el uso y visualización en la pantalla LCD.
Diseño
4. Teniendo en cuenta las experiencias realizadas anteriormente, diseñe e implemente un sistema que permita
controlar la posición y velocidad de una articulación robótica hecha con madera de balso; el sensor de
posición de la articulación debe ser el encoder mecánico, el control de posición debe hacerse con un
potenciómetro puesto en la articulación del codo. En la pantalla LCD 16x2 deben mostrarse los datos de
posición anterior, posición actual y velocidad del movimiento en rad/s.
Figura 6: Ejemplo descriptivo del dispositivo planteado.
Fuente: [Link]
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