CAPÍTULO IV

ANÁLISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA

IV.1 Respuesta del Proceso a Sistemas de Primer Orden.

La función de transferencia de un proceso de primer orden (se desarrolla a partir de una ecuación
diferencial de primer orden), es decir:

C( s )  O ( s ) K
G( s )    (1)
R( s )  i ( s )  s  1
donde:
K : Ganancia del Proceso.
 : Constante de tiempo del proceso.
 s + 1 : Función característica.
K C(s) : Función excitadora o forzadora.

La ecuación que se indica como (1), se puede reescribir como:

 s O(s) + O(s) = K i(s) Ec. Diferencial del sistema (2)

Ganancia del sistema (K): Es un factor de proporcionalidad, usualmente ajustable, de manera

que su valor puede ser modificado para dar una respuesta óptima del sistema.
En esta sección se estudiará la respuesta de este tipo de proceso, a diferentes tipos de funciones
de forzamiento, que son las más comunes en el estudio del control automático de proceso.

1. Respuesta con señal tipo Escalón:

Un cambio en escalón de una unidad de magnitud, en la función de forzamiento, se expresa en el
dominio del tiempo como:
i (t) = u(t)  i (s) = 1/s (3)
entonces:
K
 O ( s )  C( s )    O ( t )  K ( 1  e t /  ) (4)
s ( s  1 )
Para su demostración, se procede a sustituirse (3) en (2) y se obtiene:
 s O(s) + O(s) = K / s  O(s) [ s + 1] = K / s

95
CAPÍTULO IV

despejando:
K K /
O ( s )   O ( s ) 
s ( s  1 ) s( s  1 /  )
descomponiendo en fracciones simples, se obtiene:
K / C1 C2
O ( s )   
s( s  1 /  ) s ( s  1/ )
aplicando el teorema para raíces diferentes, se determinan las constantes:
C1 = K  C2 = - K
Sustituyendo los valores se obtiene:

K K 1 1 
O ( s )    O ( s )  K   
s ( s  1/ ) s ( s  1/ )
Aplicando la transformada inversa, se obtiene:

 O ( t )  K ( 1  e t /  ) cuando t    O(t) = K

Una característica importante de tal curva de respuesta, es que para t = , el valor de O(t) es
0.632, es decir se alcanzó 63.2% de su cambio total; es decir,  es el tiempo que se tarda en
alcanzar el 63.2 % del valor real de la variable medida. Observe que, conforme más pequeña es la
constante de tiempo , más rápida es la respuesta del sistema.

A continuación la curva de respuesta obtenida mediante la ecuación (4):

En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por
tanto, para t  4T, la respuesta permanece dentro estado estable.

2. Respuesta con señal tipo Rampa:

En el dominio del tiempo, la función rampa, de pendiente unitaria, se representa como:

i (t) = t u(t)  i (s) = 1/s2 (5)

entonces:

96
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

K
O ( s )    O ( t )  K ( t   e t /    ) (6)
s ( s  1 )
2

Para su demostración, se procede a sustituirse (5) en (2) y se obtiene:

 s O(s) + O(s) = K / s2  O(s) [ s + 1] = K / s2
despejando:
K K /
O ( s )   O ( s ) 
s ( s  1 )
2
s ( s 1/ )
2

descomponiendo en fracciones simples, se obtiene:

K / C1 C2 C3
O ( s )    
s ( s  1/ )
2
s 2
s ( s  1/ )
aplicando el teorema para raíces diferentes, se determinan las constantes:
C1 = K , C2 = - K  C3 = K
Sustituyendo los valores se obtiene:

K K K 1   
O ( s )     O ( s )  K    
s 2
s ( s  1/ ) s
2
s ( s  1 /  )

Aplicando la transformada inversa, se obtiene:

 O ( t )  K ( t   e t /    ) (7)

A continuación la representación grafica de este tipo de respuesta:

De este modo, la señal de Error Dinámico Ed, es la diferencia entre el valor real de la variable que
cambia en el tiempo y el valor indicado por el instrumento, en un tiempo dado, suponiendo que no
existe un error estático; es decir:

97
CAPÍTULO IV

Ed = i(t) - O(s) = R(t) - C(t)  Ed = t - K ( t   e t /    )

Ed = K ( 1  e t /  )  t( 1  K )

Para un sistema con ganancia unitaria (K = 1), se obtiene:

Ed =  ( 1  e t /  )

-t/
Conforme t tiende a infinito, e se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error (en régimen
permanente):
Ed = 
Entre más pequeña es la constante de tiempo , más pequeño es el error en estado estable
después de la entrada rampa.

El tiempo que transcurre, desde que la variable alcanza un valor determinado y el instrumento lo
indica, se conoce como Retardo en Régimen Permanente y se obtiene como:
 = t2 – t 1 (Retardo)

3. Respuesta con señal tipo Senoidal:

Supóngase que la función de forzamiento del proceso es una función seno, de amplitud unitaria,
tal que:
w
i (t) = sen wt u(t)  i ( s ) 
s  w2
2

entonces:
Kw K w K
O ( s )   O ( t )  e t /   sen( wt   ) (8)
(  s  1 )( s 2  w2 )  w 1
2 2
 2 w2  1

donde:
 = tan – 1 (w)

El ángulo  se conoce como ángulo de fase. Conforme se incrementa el tiempo, el término e – t/
se vuelve despreciable y la respuesta alcanza una oscilación estacionaria que se expresa como:
K
O ( t ) t   sen( wt   ) (9)
 2 w2  1
Esta oscilación estacionaria se conoce como frecuencia de respuesta del sistema. En la figura se
ilustran la función de forzamiento y las variables de respuesta, cuando se desvanecen los
fenómenos transitorios:

98
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

4. Respuesta con señal tipo Impulso Unitario:

Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida
del sistema de primer orden, pueden obtenerse como:
K
 O ( s )  C( s ) 
( s  1 )

O ( t )  ( K /  ) ( 1  e t /  ) (10)

La curva de respuesta obtenida mediante esta

ecuación, aparece en la siguiente figura:

IV.2 Respuesta del Proceso a Sistemas de Segundo Orden.

Para este análisis, considérese la función de transferencia de un sistema conformado por: masa,
resorte y amortiguador; donde la acción del peso se contrarresta por una elongación del resorte y el
amortiguador.

donde:
k: Constante del resorte.
c: Coeficiente de amortiguamiento real.
m: Masa del cuerpo.

Haciendo sumatoria de fuerzas, se obtiene:

mO ( t )  cO ( t )  k O ( t )  i ( t )

Se procede a tomar la transformada de Laplace de cada término de la ecuación, considerando

condiciones iniciales iguales a acero; obteniéndose:
(m s2 + c s + k)  O (s) =  i (s)

La función de transferencia del sistema es:

O ( s ) 1 i ( s )
G( s )    O ( s )  (11)
i ( s ) m s  c s  k
2
ms  cs  k
2

Luego:
i ( s ) ( 1 / m ) i ( s )
O ( s )   O ( s ) 
ms  cs  k
2
s  ( c / m )s  ( k / m )
2

Aplicando las siguientes definiciones:

Frecuencia Natural: wn = (k/m)1/2 (rad/seg.)
1/2
Amortiguamiento Critico: cc = 2 (k m) (Kg. seg./cm.)
Razón de Amortiguamiento:  = c / cc (adimensional)
Ganancia del Sistema: K = 1/m (constante)

99
 CAPÍTULO IV

La ecuación (11), se transforma en:

O ( s ) K
 2 (12)
 i ( s ) s  ( 2 wn ) s  wn 2
esta ecuación, se utiliza para representar el comportamiento dinámico, de sistemas de segundo
orden.

En muchos casos prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control,
se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Con frecuencia, dichas
características se especifican en términos de la respuesta transitoria, para una entrada escalón
unitario, dado que ésta es fácil de generar y es suficientemente drástica.

1. Respuesta con señal tipo Escalón:

La respuesta transitoria de un sistema, para un cambio en escalón de unidad A de magnitud, en
la función de forzamiento, depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia, es una práctica
común, usar la condición inicial estándar; es decir, sistema en reposo al inicio, por lo cual la salida y
todas las derivadas con respecto al tiempo son cero:
i (t) = A  i (s) = A / s
entonces:
 K 
O ( s )  A  
 s [ s  ( 2 wn ) s  wn ] 
2 2

 K 
O ( s )  A  
 s [ s  (  wn  j(   1 ) wn )][ s  (  wn  j(   1 ) wn )] 
2 1/ 2 2 1/ 2

se descompone en fracciones simples:

 C1 C2 C3 
O ( s )  A    
 s [ s  (  wn  j(   1 ) wn )] [ s  (  wn  j(   1 ) wn )] 
2 1/ 2 2 1/ 2

Caso # 1: Sistema críticamente amortiguado ( = 1), donde se presentan dos polos casi iguales y se
obtiene:
AK
O ( t )  2
( 1  wn t e  wn t  e  wn t ) (13)
wn

Caso # 2: Sistema sub-amortiguado (0 <  < 1), donde se obtiene:

AK  e  wn t 
O ( t )  1  sen ( wd t  cos1  ) (14)
wn  ( 1   )
2 2 1/ 2

donde:
wd = wn (1 -  2)1/2 (Función natural de amortiguamiento)

100
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

Caso # 3: Sistema sobre-amortiguado ( > 1), donde se obtiene:

A K    (  2  1 )1 / 2 [  (  2 1 )1 / 2 ] wn t    (  2  1 )1 / 2 [  (  2 1 )1 / 2 ] wn t 
O ( t )  2 
1 e  e  (15)
wn  2(  2  1 )1 / 2 2(  2  1 )1 / 2 

Caso # 4: Sistema oscilatorio puro ( = 0), donde la respuesta se vuelve no amortiguada y las
oscilaciones continúan indefinidamente; es decir:
AK
O ( t )  2
( 1  cos wn t ) (16)
wn

La figura 4-1 contiene una familia de curvas O(t) = C(t), con diversos valores de , en donde la
abscisa es la variable adimensional wn t, las curvas solo son funciones de .

Fig. 4-1

2. Parámetros de Diseño:
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico, exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas, antes de alcanzar el estado estable. En ciertas aplicaciones, en que no se pueden
tolerar oscilaciones, es deseable que la respuesta transitoria sea lo suficientemente rápida y
amortiguada.
Así para una respuesta transitoria deseable, en un sistema de segundo orden, la relación de
amortiguamiento (), debe de estar entre (0.4 – 0.8), ya que para valores pequeños ( < 0.4),
producen sobre-pasos excesivos en la respuesta transitoria y valores muy grandes ( > 0.8)
responden muy lentamente.
Al especificar las características de la respuesta transitoria, de un sistema de control para una
entrada escalón, es común definir lo siguientes parámetros de diseño:

101
CAPÍTULO IV

Tiempo de Elevación (Te): Es el tiempo requerido, para que la respuesta pase de 10 a 90%, de
5 a 95% o de 0 a 100% de su valor final.
 De (0 – 100) % es para sistemas sub-amortiguados de segundo orden.
 De (5 – 95) % o (10 – 90) % es para sistemas sobre-amortiguados.

Es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar error cero, por primera vez y se obtiene como:

  cos 1 
Te = (17)
wd

Tiempo del primer Pico (TP): Es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar su valor máximo, el
cual se determina derivando la ecuación (14) e igualando a cero; por lo tanto:
 
TP   (18)
wd wn ( 1   2 ) 1 / 2

Sobretiro o sobrepaso Máximo (MP): Es el valor del primer pico y se determina evaluando la
ecuación (14), para un tiempo TP igual a la ecuación (18), resultando:

K A ( 1 2 ) 1 / 2

M P   O ( TP )  2 1  e  (19)
wn  
 

Sobretiro Máximo Porcentual (MO): Se define

mediante:
M P  O (  )
MO  x 100
O (  )

 
( 1 2 ) 1 / 2
M O  e  x 100 (20)
 
 

102
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa
del sistema.

Frecuencia Natural de Amortiguamiento (wd): Es la frecuencia de oscilación del sistema sub-

amortiguado y se define mediante la expresión:
wd = wn (1 -  2) 1/2
Error Dinámico (Ed): Es la diferencia entre el valor de la respuesta y el de la señal de entrada.
Otros la definen, como la diferencia entre el valor real de la variable que cambia con el tiempo y el
valor indicado por el instrumento en ese instante de tiempo:
K
ed = O () - O (t)  ed (t) = 2
 O ( t )
wn

K  e  wn t 
ed ( t )  2 
sen ( wd t  cos 1  ) (21)
wn  ( 1   )
2 1/ 2


Tiempo de Asentamiento (Ta): Es el tiempo que requiere la

respuesta del sistema, para alcanzar y mantenerse, dentro de un
porcentaje del valor final.
Se puede considerar, como el tiempo que requiere la
respuesta del sistema, para alcanzar y mantenerse, dentro de un
porcentaje del error dinámico predeterminado. Normalmente se
evalúa, en el punto en que la envolvente de la función de
respuesta, entra en el rango del porcentaje fijado. Este valor se
toma usualmente como de (2 – 5)%; la tabla de valores es la
siguiente:

wn t 1 2 3 4 5

e -  wn t 0.368 0.135 0.050 0.018 0.007

ed (%) 36.8 13.5 5.0 1.8 0.7

Como se puede observar, dependiendo del valor de (wn t), se

obtendrán diferentes tiempos, esto se puede generalizar como:
N
Ta  (22)
 wn
donde:
N = wn t (Contadores)

El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de  2 o  5 % se mide en

términos de la constante de tiempo T = 1/wn para diferentes valores de .
Es evidente que, para una respuesta rápida, wn debe ser grande. Para limitar el sobrepaso
máximo Mp, y para reducir el tiempo de asentamiento, el factor de amortiguamiento relativo  no
debe ser demasiado pequeño.

103
 CAPÍTULO IV

IV.3 Ejemplo de problemas y soluciones.

En esta sección presentamos varios problemas, con sus respectivas soluciones:

Probl. # 1:
Considere el sistema, donde  = 0.6 y wn = 5 Rad./seg. Obtengamos el tiempo de elevación, el
tiempo pico, el sobrepaso máximo y el tiempo asentamiento, cuando el sistema esta sujeto a una
entrada escalón unitario.

Solución:
A partir de los datos, se obtiene:
wd = wn (1 -  2) ½  wd = (5)(1 – 0.6 2) ½  wd = 4 Rad./seg.

Tiempo de elevación: Se obtiene de la siguiente forma:

  cos 1    cos 1 ( 0.6 )

Te =  Te =  Te = 0.55 seg.
wd (4)

Tiempo Pico: Se obtiene como:

  
TP    TP   TP = 0785 seg.
wd wn ( 1   2 ) 1 / 2 ( 5 ) [ 1  ( 0.6 ) 2 ]

Sobrepaso Máximo: Se obtiene de la siguiente manera:

 ( 0.6 )
  
K A ( 1 2 ) 1 / 2
 1  1( 0.6 ) 2 

M P   O ( TP )  2 1  e   MP  1 e
wn   ( 5 )2  
   
MP = 0.0438

Tiempo de Asentamiento: Para un criterio de ed = 2 %, de la tabla se obtiene N = 4, luego:

N (4)
Ta   Ta   Ta = 1.33 seg.
 wn ( 0.6 )( 5 )

Para un criterio de ed = 5 %, de la tabla se obtiene N = 3, luego:

N (3)
Ta   Ta   Ta = 1 seg.
 wn ( 0.6 )( 5 )

Probl. # 2:
En el sistema mostrado en la figura, x(t) es el desplazamiento de entrada y (t) es el
desplazamiento angular de salida. Suponga que las masas involucradas son tan pequeñas que
pueden no considerarse y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños; por
tanto, el sistema se considera lineal. Las condiciones iniciales para x y  son cero.
Obtenga la respuesta (t), cuando X(s) es una entrada escalón unitario.

104
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

Solución:
La ecuación que representa el movimiento de este
sistema, es la siguiente:

b ( L  x )  kL  0
la transformada de Laplace de esta última ecuación, con
condiciones iniciales cero, nos da:
k
( Ls  L ) ( s )  s X ( s )
b
Luego:
( s ) s

X( s ) L [ s  ( k / b )]
Para una entrada en escalón unitario, X(s) = 1/s, la
salida se convierte en:
1 1
( s ) 
L [ s  ( k / b )]
Aplicando transformada inversa se obtiene:
1  ( k / b )t
( t )  e
L

Probl. # 3:
Considere el sistema mecánico de la figura. Suponga
que el sistema está inicialmente en reposo y que en t = 0
se pone en movimiento mediante una fuerza impulso
unitario. Obtenga un modelo matemático para el sistema y
encuentre el movimiento del sistema.

Solución:
El sistema se excita mediante ha entrada impulso unitario. Por tanto, el modelo matemático que
lo representa es el siguiente:
m x( t )  k x( t )   ( t )

Se procede a tomar la transformada de Laplace de cada término de la ecuación, considerando

condiciones iniciales iguales a acero; es decir:
L [m x( t ) ] = m[s2X(s) – s x(0) – x (0)] = m s2 X(s)
L [k x(t)] = k X(s)
L [(t)] = 1

Luego la transformada de Laplace de la ecuación se escribe, como:

(m s2+ k) X(s) = 1

105
 CAPÍTULO IV

La función de transferencia del sistema es:

1
X( s ) 
ms  k
2

Aplicando transformada inversa se obtiene:

 1   
x( t )    · sen  k t 
 k ·m   m 
   

Probl. # 4:
Considere el sistema de la figura 4-1(a), que está sujeto a una entrada escalón unitario, la salida
del sistema responde como se aprecia en la figura 4-2 (b). Determine los valores de K y Ta partir de
la curva de respuesta.

Solución:
Como se puede observar en la figura 4.1.b, el sobrepaso máximo porcentual es MO = 25.4%, luego
de la curva de MO &  se obtiene que le corresponde aproximadamente  = 0.4. A partir de la curva
de respuesta, figura 4.1.b, tenemos que: tP = 3

En consecuencia:
  
TP    wn 
wd wn ( 1   2 ) 1 / 2 TP ( 1   2 ) 1 / 2


wn   wn = 1.14 Rad./seg.
( 3 ) [ 1  ( 0.4 ) 2 ] 1 / 2

A partir del diagrama de bloque de la figura 4.1.a, se obtiene:

C( s ) K C( s ) (K /T )
   2
R( s ) T s  s  K
2
R( s ) s  ( 1 / T ) s  ( K / T )

Llevando la función de transferencia a la forma:

C( s ) K
 2
R( s ) s  ( 2 wn ) s  wn 2

106
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

Identificando coeficientes, obtenemos:

(1/T) = 2  wn  T = 1/ (2  wn)  T = 1 / [2 (0.4)(1.14)]  T = 1.09 seg.
(K/T) = wn2  K = T wn2  K = (1.096)(1.14)2  K= 1.42

Probl. # 5:
Considere el sistema en lazo cerrado de la figura. Determine los valores de K y k, para que el
sobrepaso máximo de la respuesta escalón unitario sea de 25% y el tiempo pico sea de 2 seg.

Solución:
Con el sobrepaso máximo porcentual se obtiene:
 
  
( 1 2 ) 1 / 2 ( 1
  x 100  
2
)1/ 2
MO  e 0.25  e 1.386 
  ( 1   2 ) 1/ 2
 
( 1   2 ) 1 / 2  2.266   = 0.404

Con el tiempo pico, se puede obtener:

  
TP    wn 
wd wn ( 1   2 ) 1 / 2 TP ( 1   2 ) 1 / 2


wn   wn = 1.717 Rad./seg.
( 2 ) [ 1  ( 0.404 ) 2 ] 1 / 2

De la figura se obtiene, que la función de transferencia en lazo cerrado es:

C( s ) K
 2
R( s ) s  K k s  K

Llevando la función de transferencia a la forma:

C( s ) K
 2
R( s ) s  ( 2 wn ) s  wn 2

Identificando coeficientes, obtenemos:

K = wn2  K = (1.717) 2  K = 2.948
K k = 2  wn  k = (2  wn) / K  k = 0.471seg.

107
 CAPÍTULO IV

Probl. # 6:
Considerando la figura, ¿Cuál es la respuesta del sistema, si esta sometida a una señal de
entrada, en escalón unitario?

Solución:
Para este grafico, se tiene como función de transferencia en lazo cerrado, la siguiente relación:
C( s ) 10 s  10
 2
R( s ) s  10 s  10

Luego, para la señal de entrada en escalón unitario, se tiene:

10 s  10 10 s  10  1 
C( s )  R( s )  C( s ) 
s  10 s  10
2
s  10 s  10  s 
2

Aplicando la expansión en fracciones parciales, se obtiene:

10 s  10 a1 a2 a3
C( s )   C( s )   
s ( s  8.873 )( s  1.127 ) s ( s  8.873 ) ( s  1.127 )

de donde: a1 = 1, a2 = -1.146 y a3 = 0.146

1 1.146 0.146
luego: C( s )   
s ( s  8.873 ) ( s  1.127 )

Aplicando transformada inversa se obtiene la respuesta del sistema:

c(t) = 1 – 1.146 e – 8.873 t + 0.146 e – 1.127 t

Probl. # 7:
Considerando la figura (a), donde se
muestra un sistema vibratorio mecánico.
Cuando se aplica al sistema una fuerza
de P = 2 Ibs. (entrada escalón), la masa
oscila como se aprecia en la figura (b).
Determine m, b y k del sistema a partir de
esta curva de respuesta. El
desplazamiento x se mide a partir de la
posición de equilibrio.

Solución:

108
 ANALISIS DE LA RESPUESTA

Para este tipo de sistema, la función de transferencia es la siguiente:

X( s ) 1

P( s ) m s  b s  k
2

Luego, para la señal de entrada en escalón, se tiene:

1 1 2
X( s )  P( s )  X( s ) 
ms  bs  k
2
m s  b s  k  s 
2

2
X( s ) 
s( m s  b s  k )
2

De la grafica se deduce, que el valor en estado estable es: x() = 0.1 pie
Aplicando el teorema del valor final, se obtiene:
lim x( t )  lim s X ( s )  x() = 2 / k  2 / k = 0.1  k = 20 lbs./pie
t  s 0

Con el sobrepaso máximo porcentual de 9.5 %, se obtiene:

 
( 1 ( 1 
 
2
)1/ 2 2
)1/ 2
MO  [ e ] x 100 0.095 e 2.354 
( 1   2 ) 1/ 2
( 1   2 ) 1 / 2  1.335    = 0.599

Con el tiempo pico, se puede obtener:

  
TP    wn 
wd wn ( 1   2 ) 1 / 2 TP ( 1   2 ) 1 / 2


wn   wn = 1.962 Rad./seg.
( 2 ) [ 1  ( 0.599 ) 2 ] 1 / 2

Llevando la función de transferencia a la forma:

X( s ) K
 2
P( s ) s  ( 2 wn ) s  wn 2

Identificando coeficientes, obtenemos:

k/m = wn2  m = k/ wn2  m =5.195 Slugs.
b/m = 2  wn  b = (2  wn) m  b = 12.21 lbf seg. / pie

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