UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA – ELECTROMECANICA
Práctica 2 – MEC 430
Docente: Ing. Luis Armando Rosas Rivera
Auxiliar: Univ. Miguel Edgar Laime Mamani
Fecha de presentación: 24/04/2023
La Paz – Bolivia
Instrucciones
1. La práctica debe contar con el siguiente carimbo
Nombre: Laime Mamani Miguel Edgar
RU: XXXXXXX
Carrera: MTR
L
Inicial Apellido
Fecha: xx/xx/xxxx
2. Se debe colocar la numeracion de los ejercicios (colocar el enunciado es opcional).
3. Se debe observar con claridad la separacion entre ejercicios (puede emplear una linea
horizontal, o separar los ejercicios por paginas)
Ejercicios
E – 1. El comportamiento de un sistema viene dado por las siguientes ecuaciones
z(t) · x(t) + sin(z(t)) − 6x(t) + 3 = 0
ẅ(t) + 3ẇ(t) + w(t) = v(t)
1
[ẏ(t)]2 + ẏ(t) + 2 y(t) = 2z(t) + 2w(t) − 5
p
2
v(t) = x(t) − w(t)
a. Indique cual de las ecuaciones es no lineal y explique a que se debe esto.
b. Calcule el valor de todas las señales cuando el sistema está en el punto de equilibrio
x0 = 1
c. Linealizar el sistema en dicho punto de equilibrio
d. Representar el diagrama de bloques, siendo x(t) la unica entrada del sistema.
e. Cacular Y (s)/X(s)
f. Calcular y(t), considere lo siguiente.
Emplear el sistema linealizado
La salida inicialmente se encuentra en y0 = 0
La entrada es x(t) = 2
Y (s)
E – 2. En el siguiente diagrama de bloques, encontrar U (s)
, empleando algebra de bloques.
H1
U(s)
Y(s)
+ -
H3 - G1 + G2 G3
-
H2
Nota: Indique los pasos que esta realizardo, como ser: mover puntos de bifurcacion,
mover bloques, etc.
E – 3. En el siguiente diagrama de bloques, encontrar Y (s), empleando algebra de bloques.
Y
B C A
B
A
V U
A C
Nota: Indique los pasos que esta realizardo, como ser: mover puntos de bifurcacion,
mover bloques, etc.
X(s) Y (s)
E – 4. En el siguiente diagrama, encontrar las funciones de transferencia U (s)
y U (s)
, empleando
algebra de bloques.
+ +
U(s) G4 H4
Y(s)
X(s)
+ +
H3 - G1 G2 + G3
- -
H1
H2
Nota: Indique los pasos que esta realizardo, como ser: mover puntos de bifurcacion,
mover bloques, etc.
E – 5. Se tiene el siguiente sistema en el cual se desea controlar la altura del tanque dos, este
sistema esta conformado por los siguientes elementos:
Dos tanques
Un sensor de altura para el tanque 2
Una válvula con apertura motorizada
Una válvula con apertura manual
Un controlador proporcional
control proporcional
u(t)
Válvula manual
α(t)
qi(t)
h1(t)
β(t) Válvula Sensor
motorizada proporcional de
altura
q(t)
h2(t)
Válvula constante
qo(t)
Se tiene los siguientes datos sobre el sistema:
El area de ambos tanques es igual a 2[m2 ]
3
Cuando la apertura α es igual a 1, el valor del caudal de entrada es 5[ ms ]
La válvula motorizada es un sistema de primer orden, con una constante de tiempo
de 5[s], y cuando la entrada es igual a 5[V ] la salida llega a su valor maximo
3
El caudal q(t) tiene un valor de 4[ ms ], cuando la apertura β esta en su maximo
valor y la altura h1 es de 4[m]
3
El caudal de salida tiene un valor de 5[ ms ], cuando la altura h2 es de 9[m]
El sensor de altura o nivel da una lectura de 1[V ] por cada metro de altura
El controlador proporsional tiene un valor de 1.
Para el anterior sistema encontrar:
(a) Las ecuaciones que describen al sistema
(b) Linealizar el sistema cuando las entradas son: α = 0.2 y u = 1
(c) el diagrama de bloques del sistema
(d) la funcion de transferencia de la salida h2
(e) realizar una grafica aproximada de la salida, si la entrada α cambia su valor a 0.25
y la entrada u cambia su valor a 1.2
(f) encontrar el valor final aproximado (empleando la funcion de transferencia) y
encontrar el valor final real (empleando las ecuaciones del sistema)
