Modelado y simulación numérica

Daniel Pérez Palau

►Tema 3. Sistemas físicos y sus modelos

Universidad Internacional de La Rioja

►Tema 3: Sistemas físicos y sus modelos

► 3.2. Sistemas mecánicos

► 3.6. Procedimiento sistemático para derivar un modelo con

diagramas de enlaces

► 3.7. Causalidad

► 3.3. Sistemas eléctricos

► 3.4. Sistemas de fluidos

► 3.5. Sistemas térmicos

►Sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos actúan sobre los cuerpos de forma que les
imprimen movimiento. El movimiento puede ser de traslación o de rotación.
Para el modelado de estos sistemas será necesario determinar las leyes
físicas que los rigen y extraer las ecuaciones del sistema.
►3.2 Sistemas mecánicos: 2ª ley de Newton 1/2
► Principalmente aplicaremos la segunda ley de Newton y el
principio de D’Alembert.

Segunda ley de Newton en un movimiento de traslación.

La aceleración que adquiere un cuerpo es proporcional a la fuerza neta

aplicada sobre el mismo

Por tanto, la segunda ley de newton implica que la fuerza que actúa sobre
una masa debe pasar por el centro de la masa para que no imprima un
movimiento rotacional y la aceleración resultante se imprime en la misma
dirección de la fuerza.
►3.2 Sistemas mecánicos: 2ª ley de Newton 2/2

Segunda ley de Newton en un movimiento de rotación.

En este caso, el par o esfuerzo de torsión (τ) para un cuerpo en rotación

alrededor de un eje es igual al producto del momento de inercia alrededor
del eje (J) por la aceleración angular (α). Se denota según la siguiente
ecuación,
►3.2 Sistemas mecánicos: Principio de D’Alembert

Principio de D’Alembert

La suma de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo y las

denominadas fuerzas de inercia, forman un sistema de fuerzas en equilibrio.
A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.
►3.2 Sistemas mecánicos: Variables de estado
► Una vez identificadas las leyes que rigen el sistema, debemos
encontrar las variables de estado. Dichas variables nos
permiten conocer la energía almacenada por el sistema.

► En los sistemas de traslación, las variables de estado

son la velocidad y la fuerza, a partir de las que se podrá
obtener la energía cinética y potencial almacenadas. A
veces, el desplazamiento también se considera como
una variable de estado porque está relacionado con la
fuerza (a través de la aceleración) y con la velocidad.

► En los sistemas de rotación, las variables de estado son

la velocidad angular y el torque (par) o esfuerzo de
torsión y de forma equivalente a los anteriores, el
desplazamiento angular debido a su relación con el
esfuerzo de torsión (a través de la aceleración angular)
y con la velocidad.
►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (traslación)

► Elementos de un sistema mecánico de traslación:

► Fuentes de energía: establecen la manera en la que el

sistema interactúa con el medio externo. Existen dos
tipos: las que aplican una fuerza sobre el sistema y las
que imprimen velocidad sobre el sistema.
 [Link]
(0.5mecánicos
puntos) Construir el diagrama de fases y estudiar la estab
para traslación y rotación.

equilibrio de la ecuación autónoma siguiente:

►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (traslación)
Para el modelado matemático de los sistemas mecánico, es necesario describir los
elementos que los conforman y se tratarán de forma distinta para los sistemas mecánicos
de traslación y los sistemas mecánicos rotacionales.
dN
=1 cos(N )
dt
► La energía puede almacenarse de dos formas distintas:
» Elementos de los sistemas mecánicos de traslación. De acuerdo con la
clasificación de los sistemas vista en el tema anterior, se puede identificar los
siguientes elementos:

Energía potencial, para lo que se utilizan un resortes

o Fuentes de energías que establecen la manera en la que el sistema interactúa con
el medio externo y existen dos formas: las que aplican una fuerza sobre el sistema

lineales.y lasLa deformación

que imprimen que se produce sobre ellos por
velocidad sobre el sistema.
o En los sistemas mecánicos de traslación la energía se almacena de dos formas
efecto de una fuerza externa es directamente proporcional a
distintas:

dicha deformación. La constante de deformación se

Energía potencial, para lo que se utiliza un resorte lineal para el que la
deformación que se produce sobre el por efecto de una fuerza externa es
representa
2. (0.5
por
directamente k. a ella.
proporcional Los resortes
La constante de deformación se se
representaclasifican
puntos) Dada la función z = 3 + 4x2 + y 2 , dibujar la inters
como
capacitores. por k. Su representación gráfica es la siguiente
los planos coordenados. Dibujar alguna de sus curvas de nivel. Dibu
gráfica.
Ecuaciones de fuerza,
dinámica y energía potencial:
Representación
gráfica: F = kx
dF dx
= k = kv
dt Z dt
x
1 2
Ep = kxdx = kx
0 2
Figura 1 Resorte lineal y fuerza.
►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (traslación)

► Energía cinética. En este caso consideraremos una masa en

movimiento. Por lo tanto, este elemento representa a un
elemento pasivo de inercia.

Representación Ecuaciones de cantidad de

gráfica: movimiento y fuerza:
►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (traslación)

► En los sistemas de traslación las pérdidas se producen a través

de:

Resistencias. Ocasionan pérdidas de energía debido a la

fricción. La fuerza de rozamiento suele depender de la
velocidad relativa entre los cuerpos en contacto.
 ►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos
Modelado (traslación)
y Simulación Numérica

e tipo ►deEnsistemas también

los sistemas se consideran
de traslación las pérdidascomo resistencias,
se producen a través los
de:
guadores que también provocan perdidas. La fuerza que actúa sobre el
Amortiguadores.
guador es proporcional La fuerza
a la velocidad que
a la que actúa En
se mueve. sobre el
este caso,
amortiguador es proporcional a la velocidad a la que se
un parámetro
mueve. característico, el factor deseamortiguación
El factor de amortiguación que se
representa mediante
nta mediantelauna
letrab.b y es el parámetro característico del amortiguador.

= =

Ecuación 5. Fuerza aplicada a un amortiguador.

también transformadores de energía, como puede ser una barra que

 ►3.2 Sistemas mecánicos (traslación)
Figura 1.4: Barra Ideal
► Los transformadores
Figura 1.4: Barra de Idealenergía son elementos que
transforman o convierten la energía entre dos puntos de un
sistema. En principio, estos elementos ni Falmacenan
L =F L
ni disipan (1
1 1 2 2
energía. Dos ejemplos son: de Sistemas Físicos
1 Representación
V1 L2 = V2 L1 (1.1

Cabe destacar que el transformador previamente mencionado es un elemento que puede conectar d
Figura
F1 L1.5: Polea
= Fde2unIdeal
1 partes Lsistema
2 (1.9)
y que recibe el mismo tipo de variable que entrega, es decir, por un lado se recib
Barra. fuerza y velocidad y por el otro lado se entregan los mismos tipos de variables.
A continuación se muestra el esquema de una polea, en la fig. 1.5, la cual es considerada como
= V2 L1con la diferencia de que en los extremos del elemento las variables(1.10)
V1 L2 trasformador no son las mismas

Figura 1.4: Barra Ideal

el
lastransformador previamente
ecuaciones que relacionan mencionado
las variables es unquedarán
involucradas elemento que puede
en función conectar dos
del radio

aiendo las mismas las que se muestran a continuación.

y que recibe el mismo tipo de variable que entrega, es decir, por un lado se reciben
Polea.
y por el otro lado V = R!
se entregan los mismos tipos de variables. F L =F L (1.11) 1 1 2 2 (

1 V1 L2 = V2 L1 (1
muestra el esquema de una polea,
F =en la fig. 1.5, la cual es considerada
⌧ (1.12) como un
R
Cabe destacar que el transformador previamente mencionado es un elemento que puede conectar
a diferencia de que en los extremos
partes dedel elemento
un sistema las
y que recibe variables
el mismo no que
tipo de variable sonentrega,
las esmismas.
decir, por un lado se rec
Figura 1.5: Polea Ideal
fuerza y velocidad y por el otro lado se entregan los mismos tipos de variables.
A continuación se muestra el esquema de una polea, en la fig. 1.5, la cual es considerada como
trasformador con la diferencia de que en los extremos del elemento las variables no son las misma
►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (rotación)

► Elementos de un sistema mecánico de rotación:

►Fuentes de energía: establecen la manera en la que el

sistema interactúa con el medio externo. Existen dos
tipos: las que proporciona un par o torque y las que
imprimen una velocidad angular al sistema
 ►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (rotación)

► La energía puede almacenarse de dos formas distintas:

La energía potencial para este tipoy de

Modelado sistemas puede
Simulación ser
Numérica
almacenada por un resorte torsional, donde el
desplazamiento relativo entre los extremos es
representado por el ángulo (φ) y la constante de
es que representan el comportamiento del elemento y su dinámica se
elasticidad es (kT ).
ntinuación Ecuaciones del par de
torsion y de la dinámica:

=k

= (k )=k

Ecuación 7. Ecuaciones de fuerza y energía potencial.

Los resortes se clasifican como capacitores o condensadores.

se clasifican como capacitores o condensadores.

s mecánicos de rotación, como en los anteriores, la energía se
orma►3.2 Sistemas
de energía cinéticamecánicos: Elementos
(elemento inercia) (rotación)
y energía potencial
citor):
► Energía
tica puede cinética. Puede
ser almacenada ser almacenada
mediante mediante
una masa que una masa
se encuentra
que se encuentra rotando. Habrá que considerar que existe un
e considera que(τ)existe
torque el torque
aplicado sobre laaplicado
masa, unasobre la masa
velocidad ( ), la
angular a la
gular a laque gira
que la masa
gira ( ) y(ω)
el yvalor
el momento de inercia
de inercia de dicha
(j) . La masadel
ecuación (j) .
1 Representación
gular (L) delaSistemas
y la ecuación de Físicos
dinámica del elemento se muestran a
n: Ecuaciones de momento
angular y torque:

= ( )=
Figura 1.8: Inercia Rotacional

ciones de cantidad de energía cinética almacenada y torque del sistema.

H = J!
 que la transforman. Entre otros son:
►3.2 Sistemas
sistencias, mecánicos:
que representan Elementos
las pérdidas de (rotación)
energía por fricc
ntre superficies o laderesistencia
En los sistemas
► del viento,
rotación las pérdidas establecen
se producen a través la re
de:
o par de rozamiento y la velocidad angular de los elementos
Resistencias. Ocasionan pérdidas de energía debido a la
te caso, existen
fricción. Laigualmente los amortiguadores
fuerza de rozamiento suele depender de rotacion
la
velocidad angular.
do al amortiguador es proporcionar a la velocidad angular
Amortiguadores rotacionales. El par que actúa sobre el
e. amortiguador es proporcional a la velocidad angular a la que
se mueve. El factor de amortiguación (b) es el parámetro
característico del amortiguador.

=b
Ecuación 7. Par o esfuerzo de torsión aplicado a un sistema rotacional.

ransformadores de energía generalmente están repre

 En la fig. 1.10 se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen conta
►3.2 Sistemas mecánicos: Elementos (rotación)
cuales no hay deslizamiento. Allí se puede apreciar que la primera rueda reci
velocidad angular !1 y la segunda rueda entrega un torque ⌧2 y una velocidad
► Un ejemplo de transformadores de energía rotacionales son

estarán asociados
las ruedas a travésodeengranajes:
dentadas las siguientes relaciones de transformación.
Sistemas Físicos

R2
!1 = !2 (1.30)
R1

R1
⌧1 = ⌧2 (1.31)
R2

s Fluídicos
Figura 1.10: Engranajes o Ruedas
ntificarán cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas fluídicos
mencionada en la sec. 1.1, así mismo, se mostrarán las ecuaciones generales que
sus comportamientos.
►3.6 Procedimiento sistemático para derivar un
modelo con diagramas de enlaces

La técnica de los diagramas de enlaces (bond-graph)

consiste en realizar la descripción de un modelo basándose
en la conservación de la energía del sistema. Bond-graph
define un conjunto mínimo de elementos generalizados que
pueden ser usados para modelar el comportamiento de un
sistema a través de diferentes dominios de energía (eléctrico,
mecánico, etc.) [Kamopp y Rosenberg (1968)]. Las conexiones
entre elementos se hacen a través de grafos (flechas) que
representan el flujo de potencia en el sistema.
►Diagrama de enlaces: Conceptos básicos
► En cada grafo aparecerán dos variables: un flujo y un
esfuerzo.
► El producto de estas variables es la potencia que fluye a
través del sistema.
► Un modelo de simulación realizado mediante Bond Graph
permite observar el tráfico de la potencia entre los
distintos elementos, denominando a dicho proceso
'asignación de causalidad'.
► La dirección del flujo de potencia se ilustra gráficamente
mediante un trazo perpendicular al grafo, denominado trazo
causal, el cual se colocará en el extremo que origina el flujo
(o lo que es lo mismo, el extremo que recibe el esfuerzo)
El producto de las variables conjugadas ENERGÍAde un grafo es la potencia que fluye a través ENERGÍA
ENERGÍA
de él. Un modelo de simulación realizado
(ESTRUCTURA de él. ENERGÍA
Un
DE
mediante Bond Graph puede ser
DE UNIÓN) modelo
ENERGÍA de simulación realizado
(ESTRUCTURA mediante BondDEG
DE UNIÓN)
implementado
entre los de tal forma que se vea el tráfico de la potencia e
►3.6 Diagramas de enlaces: enlaces
implementado de tal forma que se vea el tráfico de la potencia distintos
elementos, denominando a dicho proceso 'asignación de causalidad'. elementos, La denominando
dirección a dicho proceso 'asignación de causalidad'
del 4.1.
Figura 4.1. Estructura básica de los modelos de sistemas físicos Figura Estructura básica de los modelos de sistemas físico
flujo de potencia se ilustra gráficamente mediante un trazoflujo de potencia
perpendicular se ilustra gráficamente mediante un trazo perpe
al grafo,
denominado trazo causal, el cual se colocará en el extremo por denominado
el cual
Los entra
bloques trazo causal,
el flujo
básicos el cual se 'elementos'
al denominan
se colocará eneelintercambian
extremo porenergía
el cu
Los bloques básicos se denominan 'elementos' e intercambian energía con el resto del
grafo, o lo que es lo mismo, en el extremo por el que sale el esfuerzo grafo, o(figura
lo que 4.2).
es lo mismo, en'almacenes
el extremode porenergía',
el que sale el esfuerzoy
sistema, clasificándose en 'almacenes de energía', 'transporte sistema, yclasificándose
distribución' en o 'transporte
'disipación y fuentes'. MientrasESFUERZO estos elementos se representan 'disipación como y fuentes'.
vértices del Mientras estos elementos se representan co
ESFUERZO
Bond Graph, los grafos indican la transferencia->de energía. Bond Graph, los grafos indican la transferencia de energía.
Potencia ->
A B Potencia A B
El producto de las variables conjugadas
^ El producto
de un grafo es la potencia que de las variables
fluye a través conjugadas de un grafo es la potencia q
^
de él. Un modelo de simulaciónF L Urealizado JO mediante deBond él. UnGraph modelopuededesersimulación realizado mediante Bond G
implementado de tal forma que se vea FLU elJ Otráfico de la potencia en
implementado de tal forma que se vea el tráfico de la potencia entre los distintos
Figura 4.2. Flujo de señales en un bond simpleelementos, denominando a dicho proceso 'asignación de causalidad'.
elementos, denominando a dicho proceso 'asignación de causalidad'. La direcciónFigura del 4.2. Flujo de señales en un bond simple
flujo de potencia se ilustra gráficamente mediante un flujoperpendicular
trazo de potencia al se grafo,
ilustra gráficamente mediante un trazo perpen
El Bond Graph se relaciona por una parte con el modelo físicodenominado ideal y por otra trazocon el
causal,
denominado
tráfico de las trazo causal,
distintas el cual
señales. Unase decolocará en el virtudes
las grandes extremoEldepor
Bond
laeltécnica
cual
Graph entrase el
del flujo alel por
relaciona
Bond
cual se colocará en el extremo por el cua
una parte con el modelo físico ideal
grafo, o lo que es lo mismo, en el extremo por el que sale el grafo,
esfuerzo o lo(figura
que es4.2).lo mismo, en el extremo por el que sale el esfuerzo (
Graph es la de tratarse de un método unificado para la descripción tráfico dedelassistemasdistintasde señales. Una de las grandes virtudes de la
ingeniería en diferentes dominios físicos, tales como por ejemplo
Graph es laeldeeléctrico,
tratarse de un método unificado para la descripció
ESFUERZO
magnético, hidráulico o mecánico. ESFUERZO ingeniería en diferentes dominios físicos, tales
-> como por ejem
-> Potencia
Potencia magnético, hidráulico oAmecánico. B
A B
^ ^
FLUJO
FLUJO
Figura 4.2. Flujo de señales en un bond simple
Figura 4.2. Flujo de señales en un bond simple
El Bond Graph se relaciona por una parte con el modelo físico ideal
El Bond Graph se relaciona por una parte con el modelo físico ideal y por otra con el
tráfico de las distintas señales. Una de las grandes virtudes de la t
tráfico de las distintas señales. Una de las grandes virtudes de la técnica del Bond
Graph es la de tratarse de un método unificado para la descripción
Graph es la de tratarse de un método unificado para la descripción de sistemas de
ingeniería en diferentes dominios físicos, tales como por ejemp
ingeniería en diferentes dominios físicos, tales como por ejemplo el eléctrico,
magnético, hidráulico o mecánico.
magnético, hidráulico o mecánico.
►3.6 Diagramas de enlaces: Elementos

► Los componentes del sistema se representan mediante

algunos elementos idealizados básicos interconectados.
Hablaremos, por tanto, de elementos, puertos de conexión y
grafos de interconexión (bonds).

Grafo
(bond)
Elemento Elemento

Puertos
►3.6 Diagramas de enlaces: elementos II
► Los elementos básicos que consideraremos son:
► C: Capacitor. Elemento de almacenamiento (el condensador
eléctrico almacena carga, el resorte mecánico almacena
desplazamiento).
► I: Inercia o inductor. Elemento de almacenamiento (la bobina
eléctrica almacena flujo, una masa inerte almacena momento
lineal).
► R: Resistencia. Elemento de disipación energética (la
resistencia eléctrica disipa calor, la fricción mecánica disipa
calor).
► Se, Sf. Fuentes. En electricidad, de voltaje o corriente. En
mecánica, de velocidad o de fuerza, etc..
► TF. Transformador. Ej: transformador eléctrico, barra, ruedas
dentadas, etc
► GY. Girador. Ej: motor eléctrico, bomba centrífuga.
► 0, 1. Uniones de conexión entre elementos.
►3.7 Causalidad
► Por todo grafo se transmite potencia, la cual se intercambia o
transforma a lo largo del sistema.
► Las variables de estado del sistema, que determinan la
potencia, son las variables flujo y las variables esfuerzo.
► En un modelo matemático de un sistema las variables de
"salida" de un elemento dependen de sus variables de
“entrada”.
► Por tanto, un esfuerzo impuesto en un grafo ocasionará
como respuesta del sistema un flujo, mientras que un flujo
impuesto en un elemento del sistema originará como reacción
un esfuerzo.
► Hallar la causalidad de los grafos, es determinar, de las dos
variables que llevan asociadas todos los grafos (flujo y
esfuerzo), cual de ellas es función de la otra. Nunca ambas
serán independientes y siempre una dependerá de la otra.
 respuesta del sistema un flujo, mientras que un flujo impuesto en un elemento del
sistema originará como reacción un esfuerzo.
►3.7 Causalidad: ejemplo
Se entiende por hallar la causalidad de los grafos, el'determinar, de las dos variables
que lleva asociadas todos los grafos (flujo y esfuerzo), cual de ellas es función de la
otra. Nunca ambas serán independientes y siempre una dependerá de la otra.
► Sea por ejemplo un vehículo que se encuentra inicialmente
Sea parado.
por ejemploSiel aplicamos
vehículo de la una fuerza
siguiente figura,F, se se
el cual pone en movimiento
encuentra inicialmente y
parado. Si se le
alcanza aplica
una una fuerzaV.
velocidad F, éste se pone en movimiento y alcanza una
velocidad V.

— >
F
- > •

O o O o
Na hay fuerza y el vehículo está parado Se aplica una fuerza F al vehículo y éste
alcanza una velocidad V
Figura 4.3. Efecto de aplicar una fuerza F sobre un cuerpo

► Vemos que la causa es la fuerza F, la cual, al ser aplicada,

provoca que aparezca la velocidad V
 aparezca la velocidad V. En definitiva, podría decirse que es esta última el efecto
causado por la fuerza. En este caso se puede decir que;
►3.7 Causalidad: ejemplo II
-CAUSA: Fuerza
-EFECTO: Velocidad
► Si un vehículo que se mueve con una velocidad V, arrastrando
un remolque,
Si ahora se supone unpara quequeeste
vehículo último
se mueve sevelocidad
con una muevaV, aarrastrando
la mismaun
velocidad
remolque, tal yVcomo
es necesario
se indica en lacomunicarle por que
siguiente figura, para medio del enganche
este último se mueva a
la misma velocidad V es necesario comunicarle por medio del enganche una fuerza de
una fuerza de valor F.
valor F.

F
—>

O Q O O
Se aplica una velocidad V al vehículo y este
transmite una fuerza F al remolque.

► Ahora la causa esEfecto

Figura 4.4. la develocidad V aV sobre
aplicar una velocidad la que se desplaza el
un cuerpo
vehículo, mientras que el efecto es la fuerza F que hace que el
En el remolque la causa es la velocidad conocida V a la que se desplaza, mientras que
remolque
el efecto es lase mueva
fuerza F quecon
hay la
quemisma
trasmitir velocidad [Link] el enganche para
necesariamente
poder conseguir que el remolque se mueva con la misma velocidad V.

-CAUSA: Velocidad
-EFECTO: Fuerza
►Causalidad: Esfuerzo vs flujo
► Vemos que en mecánica, cuando la causa es la fuerza, el
efecto es la velocidad y cuando la causa es la velocidad el
efecto es la fuerza. En el resto de dominios de la física el
planteamiento es similar, sin más que sustituir el esfuerzo y el
flujo por su significado en cada caso particular. Por ejemplo, en
sistemas eléctricos, si la causa es el voltaje, el efecto es la
intensidad. S la causa es la intensidad, el efecto es el
voltaje.

► Las relaciones constitutivas de cada elemento deben ser

transformadas finalmente en ecuaciones a través de la
asignación de causalidad, por medio de la cual se interpreta la
dependencia de las distintas variables.
 ►Causalidad: elementos de causalidad fija
3. Dependencia causal en elementos básicos
► Dependiendo de la asignación de causalidad, los elementos se
pueden clasificar en:
s elementos se pueden clasificar desde el punta de vista de asignación de
usalidad, de la siguiente forma :
► Elementos con causalidad fija: Fuentes de flujo (causalidad
Elementos con causalidad fija: Son las fuentes de flujo (causalidad flujo) y las
flujo) y fuentes de esfuerzo (causalidad esfuerzo).
fuentes de esfuerzo (causalidad esfuerzo), ya que por definición, aportan siempre
información de uno u otro tipo.

SB ^ SF\ :^

(causalidad esfuerzo) (causalidadflujo)

Elementos con causalidad preferida.

Para la puerta de tipo 'compliance' se pueden presentar dos casos:

\ ^ - Cí esfuerzo = C • ¡flujo-di (4.1)

• Elementos con causalidad fija: Son las fuentes de flujo (causalidad flujo) y las
fuentes de esfuerzo (causalidad esfuerzo), ya que por definición, aportan siempre

►3.7 Causalidad: Elementos causalidad preferida

información de uno u otro tipo.

SB ^ SF\ :^

(causalidad esfuerzo) (causalidadflujo)

►Elementos con causalidad preferida: Para las puertas de tipo
Elementos
4 4 con causalidad preferida. Procedimientos optimizados utilizando métodos simbólicos para simb
'compliance' (condensador 44
o resorte) se pueden presentar
Procedimientos optimizados
la simulaciónmediante
dos
utilizando métodos
de sistemas Bond-Graph
dinámicos mediante B
la simulación de sistemas dinámicos
casos:
Para la puerta de tipo 'compliance' se pueden presentar dos casos:

flujo = 1/C • d(esfuerzo)/dt

\ ^ - Cí esfuerzo = C • ¡flujo-di (4.1) H O

(Causalidad flujo)
(causalidad esfuerzo) H O
flujo
(Causalidad= esfuerzo)
1/C • d(esfuerzo)/dt
(causalidadflujo}
(4.2)
(causalidadflujo} Para la de tipo 'inercia' se pueden tener también dos casos:

► Para las de tipo 'inercia' (bobina o masa inercial) se pueden

Para la de tipo 'inercia' se pueden tener también dos casos:
tener también dos casos: flujo = 1/m -jesfuerzo -dt
(causalidadflujo)

flujo = 1/m -jesfuerzo

=^ ' -dt
esfuerzo (4.3)
= m • d(flujo)/dt

(Causalidad esfuerzo) (causalidad esfuerzo)

(causalidadflujo)
Las expresiones (4.1) y (4.3) indican causalidad integral y las variables
correspondientes son independientes. Las expresiones (4.2) y (4.4
= ^ ' causalidad esfuerzo
diferencial y=lasmvariables
• d(flujo)/dt (4.4) son dep
de estado correspondientes
La causalidad integral se prefiere sobre la diferencial por ser la integ
(Causalidad flujo)
(causalidad esfuerzo) procedimiento computacionalmente más eficiente.

Elementos multipuerto con causalidad restringida. Estos elemento

Las expresiones (4.1) y (4.3) indican causalidad
transformar integral
TF, el gyrator GY y ylaslas variables
uniones 'O': y T de
. Seestado
denominan a
imponiendo la causalidad en uno de sus bonds queda determinada la caus
►3.7 Causalidad: integral vs diferencial

► Causalidad: puede ser integral o diferencial. Se prefiere la

integral por ser la integración un procedimiento
computacionalmente más eficiente.
correspondientes son independientes. Las expresiones (4.2) y (4.4) indican
causalidad diferencial y las variables de estado correspondientes son dependientes.
►3.7 Causalidad:
La causalidad Transformadores
integral se prefiere sobre la diferencial por ser y
procedimiento computacionalmente más eficiente.
Giradores
la integración un

Elementos multipuerto
► Elementos
con causalidad
multipuerto conrestringida.
causalidad Estos restringida.
elementos son Estos
el
transformar TF, el gyrator GY y las uniones 'O': y T . Se denominan así porque
elementos
imponiendo son elentransformar
la causalidad TF,queda
uno de sus bonds el girador GY lay causalidad
determinada las unionesen 0
y 1 . Se denominan así porque imponiendo la causalidad en
el resto.
uno de sus bonds queda determinada la causalidad en el resto.
I ?=-TlFi 3=^ e¡ = TF-e2
f = TF-f¡

;=_1 T-f= _J 62 = 1/TF • e,

fl-l/TF-f2
(misma causalidad en los grajos entrante y saliente)
I ^_(3- y ^ g^ = TF-f2
e7 = TF-f,

4 G VT :^ f¡ = 7/77=- - e^
f2 = l/TF-e¡
(causalidad contraria en los grqfos entrante y saliente)
 ►3.7 Causalidad: enlaces 0 y 1
o 4. -Asignación causal- 45

>
/"
ei = e2 - es =
^ . ^
V.
V^'""

• - ^ . .

^/
/"
''v

(misma causalidad en 'N-I 'grafos)

ementos con puertos de causalidad arbitraria. El puerto resistor (R) es un

mplo de esta clase (figura 4.4), y a que puede tener una causalidad impuesta por
construcción del modelo, o puede ser asignada libremente para así formar las
 ►3.7 Causalidad: elementos de causalidad arbitraria
(misma causalidad en 'N-I 'grafos)
► Elementos con puertos de causalidad arbitraria. El puerto
Elementos con(R)
resistor puertos
es unde causalidad
ejemplo arbitraria.
de esta clase ya El puerto
que puederesistor
tener (R) es u
ejemplo de esta clase (figura 4.4), y a que puede tener una causalidad impuesta po
una causalidad impuesta por la construcción del modelo, o
la construcción
puede serdel modelo, libremente
asignada o puede serpara
asignada libremente
así formar para así formar la
las distintas
distintas ecuaciones
ecuaciones deldel sistema.
sistema.

-l«
flujo = 1/R • esfuerzo
(causalidadflujo)

IR
esfuerzo = R -flujo
(causalidad esfuerzo)

4,4. Objetivos del análisis causal

►3.6 Diagramas de enlaces: Sistemática
► Paso1: Determinar los dominios físicos que existen en el
sistema y todos los elementos básicos. Asignar a cada
elemento un nombre único para distinguirlos de los demás.
► Paso 2: Indicar una variable esfuerzo de referencia en cada
dominio (en los sistemas mecánicos, indicar una velocidad de
referencia con dirección positiva).
► Paso 3: Identificar el resto de esfuerzos (en sistemas
mecánicos velocidades) y asignarles un nombre único.
► Paso 4: Dibujar los esfuerzos mediante uniones 0. En los
sistemas mecánicos, dibujar velocidades mediante uniones 1.
► Paso 5: Identificar todas las diferencias de esfuerzo (en
mecánica diferencias de velocidad) que se necesitan para
conectar los puertos de todos los elementos enumerados en el
paso 1.
►3.6 Diagramas de enlaces:
University of Twente, Dept EE sistemática II Intro

Give these differences a unique name, preferably showing the difference nature. Th
► Paso 6: Construir
between las
e1 anddiferencias de by
e2 can be indicated esfuerzo
e12. usando un nudo
de unión6 1 (en
Construct the effort differences
los sistemas mecánicos, using anudos
1–junction
de(mechanical:
unión 0).flow differences w
junction) according to Figure 17, and draw them as such in the graph.
0 e –e =e
1 2 1 2
1 v –v =v
1 2 1 2

0 1 0 1 0 1
e1
e
2
v1
v
2

Figure 17: Construction of effort differences (velocity differences)

► Paso 7:TheConectar los puertos
junction structure deand
is now ready todos los elementos
the elements con las
can be connected.
uniones 70 (uniones 1 para sistemas mecánicos).
Connect the port of all elements found at step 1 with the 0–junctions of the corresp
efforts or effort differences (mechanical: 1–junctions of the corresponding flows or
► Paso 8: Simplificar el grafo resultante.
differences).
8 Simplify the resulting graph by applying the following simplification rules (Figure
• A junction between two bonds can be left out, if the bonds have a ‘through’ po
(one bond incoming, the other outgoing).
• A bond between two the same junctions can be left out, and the junctions can j
junction.
• Two separately constructed identical effort or flow differences can join into on
flow difference.
 Intro Bond Graphs
►3.6 Diagramas de enlaces: reglas de simplificación
e e e
a 0 =
in u it

f in
f u it
f

e in
e u it
e
b 1 =
f in
f u it
f

e 5
f 5
e 5
f 5

e e = e e e e
c 1
0
3 4
0
6
=
1
0
6

f 1
f =f3 4
f
6
f 1
f 6

e 2
f 2
e 2
f 2

e 5
f 5
e 5
f 5

e e = e e e e
d 1 1 = 1
1 3 4 6 1 6

f 1
f =f3 4
f 6
f 1
f 6

e 2
f 2
e 2
f 2

e f
2 2
e e
e e
2
0 3

a
1
c f 2
f 3
 engranajes formados por varias ruedas cutas fuerzas y velocidades están
►3.2
[Link] mecánicos: ejemplo de modelado

» Algunos ejemplos de modelado. Ejemplo 1. Sistema mecánico de traslación.

► Analicemos el siguiente sistema de resorte con masa
amortiguada (sistema mecánico de traslación):

Figura 3. Sistema de resorte con masa amortiguada.

Fuentes de energía sobre la masa: Velocidad y fuerza

Potencia: P=F·v

TEMA 3 – Ideas clave © Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

 dN Modelado
engranajes formados por varias ruedas y Simulación
cutas fuerzas Numérica
y velocidades están
= 1 cos(N )
►3.2 Sistemas mecánicos: Ejemplodtde modelado
asociadas.

» Algunos ejemplos de modelado. Ejemplo 1. Sistema mecánico de traslación.

ue se presenta en la «Figura
► Analicemos 3» se distinguen
el siguiente sistemacomo de fuetes
resortede energía
con masa
amortiguada
la velocidad y la fuerza.(sistema mecánico
La potencia de traslación):
intercambiada en el sistema

rar el siguiente sistema de fuerzas fuerza de un amortiguador F a con

mortiguación , las correspondiente alfunción
resorte Fzr con 2 k , la
coeficiente 2
2. (0.5 puntos) Dada la
Figura 3. Sistema de resorte con masa amortiguada.
= 3 + 4x + y , dibujar la
Además hay que considerar: la alguna
fuerza del
deamortiguador,
masa F mlos
y laplanos coordenados.
fuerza aplicada F Dibujar sus curvas de nive
con coeficiente de amortiguación !, la fuerza del resorte Fr
gráfica.
con coeficiente k, la fuerza sobre la masa F : m

=
dv
TEMA 3 – Ideas clave = 2ª ley Newton
© Universidad bv(UNIR)
Internacional de La Rioja + kx = m
dt
=

igura se muestra el diagrama de enlaces con la representación de los

En la siguiente figura se muestra el diagrama de enlaces con la representación de los
elementos de formas distintas, en los que además se muestran las analogías con los
►3.2 Sistemas mecánicos: Ejemplo de modelado
sistemas eléctricos
► Diagrama de enlaces:

Figura 4. Diagramas de enlaces con símbolos mecánicos y símbolos estándar (fuente: (Broenink, 1999).

Se ha creado un nudo de unión 1, porque las velocidades que entran y salen de la unión
se mantienen constantes.
►¿Dudas?
►Tema 3: Sistemas físicos y sus modelos

► 3.1. ¿Cómo estudiar este tema?

► 3.2. Sistemas mecánicos

► 3.3. Sistemas eléctricos

► 3.4. Sistemas de fluidos

► 3.5. Sistemas térmicos

► 3.6. Procedimiento sistemático para derivar un modelo con

diagramas de enlaces

► 3.7. Causalidad
 Figura 1.21: Circuito RCL

►3.3 Sistemas eléctricos: 1ª ley de kirchhoff

Fuentes Voltaje (e(t))

Almacenadores Inercia (i) Capacitor (Vc )

Resistencias Resistencia
► Para el modelado de sistemas eléctricos podemos utilizar las
Teniendo dos elementos almacenadores de energía, cuyas variables de estado son independientes entre sí,
se leyes de Kirchhoff
tendrá un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado.

di
L = e(t) V Ri (1.63)
Ley de Kirchhoff para corrientes (ley
C
de nodos o 1ª ley de K.)
dt

dVC
C =i (1.64)
En cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo
dt

es igual
Ejemplo 2.6 a la suma de las corrientes que salen de ese nodo. Así
mismo, la como
Para un circuito suma de
el que todasenlas
se muestra la [Link] que pasan
1.22, considere conocidos todos lospor el nodo
parámetros físicos es
asociados a dicho sistema y obtenga el modelo matemático que represente su dinámica.
cero.

Figura 1.22: Circuito Eléctrico

►3.3 Sistemas eléctricos: 2ª ley de kirchhoff

► Para el modelado de sistemas eléctricos podemos utilizar las

leyes de Kirchhoff

Ley de Kirchhoff para potenciales (ley de lazos o 2ª ley de K.)

En un lazo cerrado, la suma de todas las caídas de tensión es igual a

la tensión total suministrada. Así mismo, la suma algebraica de las
diferencias de potencial eléctrico en un lazo cerrado es igual a cero.
1.1 Modelaje de Sistemas Físi

Figura 1.21: Circuito RCL

►Sistemas eléctricos: Fuentes

► Las variables de estado para un sistema eléctrico son la

intensidad de corriente (I) y el potencial o voltaje (V).

► Fuentes de energía: en este tipo de sistemas las fuentes de

energía son de dos tipos: de corriente y de voltaje.
 » Almacenadores de energía: al igual que en los sistemas anteriores, en estos
►3.3 Sistemas
sistemas eléctricos:
se identificarán Almacenadores
almacenadores de inercia y capacitores.
o Un inductor es un elemento de inercia que almacena la energía, la ecuación que
► Almacenadores de energía:
representa la dinámica del elemento se expresa en función de la variable de estado
Figura 1.17: Inercia Eléctrica
I que
Unrepresenta
inductor la corriente que circula de
es un elemento por inercia
el elemento
quey Valmacena
es la caída de
la potencial
energía.
entre L es Lelesparámetro
sus extremos. el parámetrocaracterístico conocido
fijo conocido como como
inductancia. 1.1
Capacitor
inductancia. Ecuaciones para la inducción magnética y el
voltaje: Un condensador o capacitor, cuyo esquema puede observarse en la fig
= Modelado y Simulación Numér
un elemento capaz de almacenar energía. Su parámetro característico C
=
será considerado siempre constante, por lo que la expresión que rep
se muestra a continuación,
escrita tal comoen la que IenylaVec.
se muestra C , 1.59,
representa
en la cualla icorriente
representaylalacor
ca
Un condensador o capacitor, cuenta con un parámetro
potencial entreelemento
extremos, y
Ecuación 8. V , variable
Cantidad de de estado,
movimiento
respectivamente.
C la caída de
electro-cinético
Figura
opotencial
1.17:
flujo entre
y voltaje.
Inercia sus extre
Eléctrica
característico C conocido como capacitancia. Ecuaciones
para la carga e intensidad eléctrica:
o Un condensador o capacitor, cuenta con un parámetro característico C conocido
Capacitor
como capacitancia, = V representativa de su dinámica la que
y tendrá como ecuación
Un condensador o capacitor,
dV cuyo esquema puede observarse en la fi
=I
dt
un elemento capaz de almacenar energía. Su parámetro característico C
será considerado siempre constante, por lo que la expresión que rep
Ecuación 9. Cantidad© Figura 1.18: Capacitor Eléctrico
deUniversidad
carga y corriente.
TEMA 3 – Ideas escrita
clave tal como se muestra en la ec. 1.59, enInternacional de La Rioja (UNIR)
la cual i representa la co
 dt
Resistenciasde Sistemas Físicos
1 Representación
►3.3 Sistemas
Disipadores: eléctricos: Disipadores
=
Son elementos que producen caídas de voltaje y pueden ser representado
► Disipadores de energía: Ecuación 10. Ley de Ohm.
se muestra en la fíg. 1.19, en la cual R es conocida como la resistencia
o Las resistencias corriente
en losque sistemas
circula a lo eléctricos sony V
largo del elemento losla=caída
V causantes
Ri deen
de potencial
Las resistencias en los sistemas eléctricos son los
que representa su comportamiento es la que se muestra en la ec. 1.60.
voltajes.
Donde La ecuación
la I representa
causantes siguiente
la corriente
de las caídas de representa
circulante, el
decomportamiento
voltajesVy representa de del
la caídade
la disipación ele
potenci
Transformadores
la R esenergía. Su parámetro
la resistencia
decaracterístico
del elemento.
Energía es la resistencia (R).
Se rigen
Los por la ley de Ohm:
transformadores eléctricos, cuyo esquema se muestra en la fig
=
extremos una corriente y una caída de potencial que son modificad
o Los transformadores eléctricos modifican tanto la corriente como la caída
las Ecuación
relació[Link]
cuales n representaeléctricos
la Ley de Ohm.
transformación
Los transformadores modifican tanto y ladepende d
potencial y sus ecuaciones representan la relación de transformación
corriente como el potencial, manteniendo
transformador. constante
Figura 1.19: la
Capacitor Eléctrico
potencia. Ecuaciones:
Donde la I representa la corriente circulante, V representa la caída d
=
la R es la resistencia del elemento.
1
=
o Los transformadores eléctricos modifican tanto la corriente como
Figura 1.20: Transformador Eléctric
potencial y sus ecuaciones representan la relación de transformación
Ecuaciones 11. Transformadores eléctricos.
►3.4 Sistemas de fluidos: Leyes básicas
► Debemos considerar tres leyes para estos sistemas:
Ley de conservación de la masa
El flujo de entrada de masa en un sistema debe ser igual al de salida.

Ley de Pascal
La presión ejercida sobre un fluido que no se puede comprimir y en
equilibrio dentro de un recipiente de paredes indeformables se
transmite con igual intensidad en todas las direcciones y en todos los
puntos del fluido.

Ley de continuidad y compatibilidad

Establecen la conservación de la masa y la conservación de la
energía, respectivamente.
►3.4 Sistemas de fluidos: Fuentes
► 3.4 Sistemas de fluidos
► Las variables de estado para un sistema de fluidos son el
caudal (Q) y la presión (P).

► Fuentes de energía: en este tipo de sistemas las fuentes de

energía son de dos tipos: de caudal y de presión.

Modelado y Simulación Numérica

► Las ecuaciones del momento del fluido y de la presión son,

=( )
Donde v es la velocidad lineal del fluido, A
representa el área transversal de la tubería, l
1 su longitud y ρ la densidad por unidad de
= ( ) volumen del fluido.

Ecuación 12. Momento del fluido y presión.

►3.4 Sistemas de fluidos: Almacenadores
► Almacenadores de energía:

Inductor o de tipo inercial. El mismo fluido moviéndose en

el interior de una tubería porta inercia y puede considerarse
un almacenador de energía cinética.

Un condensador o capacitor. Un depósito que almacena

volumen de fluido puede considerarse un capacitor o
almacenador de energía potencial. Para deducir sus
ecuaciones es necesario considerar su área transversal
denotada por A, la altura del fluido contenido en él y que
será representada por h, la presión en el fondo (P), la
presión atmosférica que será representada por P0 y los
caudales de entrada y salida, QE y QS, respectivamente.
 El elemento de almacenamiento de la energía potencial o capacitor. Para ded
las►3.4 Sistemas
ecuaciones deconsiderar
es necesario fluidos:sualmacenadores II por A, la al
área transversal denotada
del fluido contenido en él y que será representada por h, la presión en el fondo
► Almacenadores de energía:

la presión atmosférica que será representada por P 0 y los caudales de entra

Las ecuaciones del condensador serán,
salida, Q E y Q S , respectivamente.

= .

= =

Ecuación 13. Energía potencial y variación del caudal.

mentos disipadores de energía. Entre los elementos disipadores de energía se

iderarán:
Las resistencias en estos sistemas pueden ser accesorios que provocan perdida
►3.4 Sistemas de fluidos: Disipadores

► Disipadores de energía:

Las resistencias en estos sistemas pueden ser accesorios

que provocan perdidas de presión o rugosidades en las
tuberías que provocarían el mismo efecto.

Los transformadores de energía pueden ser pistones que

transforman la presión y el caudal en fuerza y velocidad o
transformadores de fluidos combinados (con diferente
densidad).
►3.5 Sistemas térmicos: Conceptos básicos

► Estos sistemas se rigen por las leyes de la termodinámica.

► La única clase de energía que es almacenada por los sistemas

térmicos es el calor, que está relacionada con el flujo de calor.

► Por tanto, para estos sistema no se definen inercias,

únicamente capacitores.

► Los disipadores representarán mecanismos de transferencia de

calor. Si la transferencia se produce entre dos elementos del
mismo sistema, no se considera una pérdida de energía.
►3.5 Sistemas térmicos: Fuentes

► Las variables de estado para un sistema térmico son la

temperatura y el flujo de calor.

► Fuentes de energía: Pueden ser de dos tipos, las que aplican

temperatura en algunos puntos del sistema o las que
proporcionan flujo de calor al sistema.
una pérdida de energía.

►3.5 Sistemas térmicos: Almacenadores

» Elementos fuente de energía. Estos elementos son de dos tipos, los que imprimen
► Almacenadores
temperatura de energía:
en algunos puntos del sistema y los que proporcionan al sistema un flujo
de calor.
Condensador o capacitor. la única forma de
» Elementos almacenadores de energía. Como ya se ha mencionado, la única
almacenamiento es a través del calor. En estos sistemas los
forma de almacenamiento
capacitores puedenes elser
almacenamiento
representados de por
calormasas
y los capacitor
(m) queque lo
almacenanse pueden
encuentra a una temperatura
ser representados (T),seque
por masas que tienena una
encuentra un temperatura
calor
y con unespecífico (Cpy) que
calor específico determinado y que
están sometidos a un están
flujo de sometidos a un ceder
calor o bien pueden
flujo de calor o bien pueden ceder calor al ambiente. El flujo
calor al ambiente externo.
de calor (q) es la derivada temporal de la cantidad de calor
almacenado (Q).
El calor almacenado y la dinámica de este elemento se determinan mediante las
El ecuaciones
siguientes calor almacenado y la dinámica de estos elementos
obedecen las siguientes ecuaciones,

= =

Ecuación 14. Calor y flujo de calor.

conducción, por convección y por radiación. Las diferencias entre ellos estriba en los
►3.5 Sistemas térmicos: Disipadores
cuerpos implicados en la transferencia.
► Disipadores de energía:
o En la transferencia por conducción están implicados dos cuerpos sólidos y al
ecuación
Lacorrespondiente
disipación es se la clasificará
siguiente donde y
en función representan
del tipo la de
distancia
transferencia
que separa los centros de calor:y por
térmicos conducción,
la diferencia por convección
de temperatura o
entre los elementos
y A espor radiación.
el área Las diferencias
de transferencia están
y k la constante en los cuerpos
de conductividad térmica del
implicados en la transferencia.
material de los cuerpos implicados.
Conducción: Están implicados dos cuerpos sólidos. La
ecuación para la conducción de calor es,

= ( )

Ecuación 15. Transferencia por conducción.

donde Δx representa la distancia que separa los centros
térmicos, Δ! la diferencia de temperatura entre los elementos, A
o En la transferencia por convección están implicados un cuerpo sólido y un fluido o
es el área de transferencia y k la constante de conductividad
dos fluidos.
térmica delEnmaterial
la ecuación se utilizan
de los cuerposalgunas de las magnitudes de la ecuación
implicados.
anterior y h que es el coeficiente de convección.

= ( )
Ecuación 16. Transferencia por convección.
 = ( )
o ►3.5 Sistemaspor
En la transferencia térmicos:
Ecuación [Link]
convección están implicados
Transferencia IIun cuerpo sólido y un f
por conducción.
dos fluidos. En la ecuación se utilizan algunas de las magnitudes de la ec
► Disipadores de energía:
En la transferencia
o anterior y h que es elpor convección
coeficiente de están implicados un cuerpo sólido y un
convección.
Convección:
dos fluidos. están implicados
En la ecuación se utilizan un cuerpodesólido
algunas y un fluido de la ec
las magnitudes
o dos fluidos. En la ecuación se utilizan algunas de las
anterior y h que es de
magnitudes el coeficiente
la ecuacióndeanterior
convección.
= ( y h) que es el coeficiente
de convección Ecuación 16. Transferencia por convección.
= ( )
o La transferencia por radiación
Ecuaciónse
[Link] entre
Transferencia porun sólido y un objeto lum
convección.
Radiación: se produce entre un sólido y un objeto
donde luminoso,
= 5.67x10 es la constante
donde/ σ = 5.67x10 !/"#º de esStefan-Boltzmann.
la constante de
Stefan-Boltzmann.
o La transferencia por radiación se produce entre un sólido y un objeto lum
donde = 5.67x10 / es la constante
= A de Stefan-Boltzmann.

Ecuación 17. Transferencia por radiación.

= A
Ecuación 17. Transferencia por radiación.
►¿Dudas?
►[Link]
65