Tema 3
Dinámica de una partícula
Fuerza y aceleración
Tema 3. Dinámica de una Partícula: Fuerza y
Aceleración
3.1. Segunda ley y ecuación de movimiento
3.2. Tipos de fuerzas
3.3. Ecuación de movimiento para un sistema de partículas
3.4. Ecuación de movimiento en coordenadas rectangulares
3.5. Ecuación de movimiento en componentes tangencial y
normal
3.1 Segunda ley y ecuación de movimiento
I La base de la Dinámica es la Segunda Ley de Newton: Una
partícula sobre la que actúa una fuerza neta no nula F
experimenta una aceleración a con la misma dirección y
sentido que la fuerza neta y un módulo directamente
proporcional a la fuerza
I La ecuación de movimiento de la partícula de masa m es
X
F = ma
I Se llama diagrama del cuerpo libre al dibujo de las fuerzas
aplicadas en un punto que representa la partícula. La
resolución de este diagrama produce el vector ma, que a su
vez se representa en el diagrama dinámico
3.1 Segunda ley y ecuación de movimiento
P
I Si la fuerza resultante es nula, es decir, FR = F = 0,
entonces la aceleración es cero y la partícula tendrá velocidad
constante o estará en reposo. Esta condición se llama
equilibrio estático y está descrita por la Primera Ley de Newton
3.1 Segunda ley y ecuación de movimiento
Sistema de Referencia Inercial:
I La aceleración de la partícula se ha de medir respecto a un
sistema de referencia en reposo (fijo) o que se mueve con
velocidad constante. Tal sistema de referencia se llama
newtoniano o sistema de referencia inercial
3.2 Tipos de fuerzas
Peso y Normal:
I El uso de la dinámica newtoniana implica que cada acción o
ligadura tiene que ser modelada con una fuerza
I En primer lugar, consideraremos el peso de cada cuerpo, que
es la atracción que la Tierra ejerce sobre él
F = mg
I Si un cuerpo está en contacto con el suelo u otra superficie
sólida, la normal N es la fuerza que impide que la atraviese. Su
dirección es perpendicular a las superficies en contacto, su
sentido se opone a la penetración y su módulo está
determinado por la imposibilidad de la penetración
3.2 Tipos de fuerzas
Fuerza Elástica y Tensión:
I Si un cuerpo está atado a un muelle y lo deforma de su
posición de equilibrio, el muelle reacciona ejerciendo una
fuerza sobre el cuerpo que se opone a la deformación y se
llama fuerza elástica (ley de Hooke)
Fe = −ke (r − r0 )
ke : constante elástica
I Si, en lugar de un muelle, tenemos una cuerda o cable
inextensible, la fuerza que éste ejerce sobre un cuerpo para
evitar su rotura se llama tensión T y está dirigida a lo largo de
la cuerda o cable
3.2 Tipos de fuerzas
Fuerzas de Rozamiento o Fricción:
I Se oponen al movimiento de un cuerpo sobre otro
I La fuerza de rozamiento es paralela (o tangente en su caso) a
las superficies en contacto, su sentido es contrario al
desplazamiento y su módulo es proporcional a la fuerza normal
sobre el cuerpo
Fr = µN
I La cantidad µ se llama coeficiente de rozamiento, depende del
tipo de superficies en contacto y del tipo de movimiento, y no
tiene unidades ni dimensiones
3.2 Tipos de fuerzas
Fuerza de Rozamieno Estático:
I La fuerza de rozamiento estático se opone a la fuerza aplicada
de manera que no haya movimiento relativo entre cuerpos y
verifica
Fs ≤ µ s N
I La cantidad µs se llama coeficiente de rozamiento estático
I En situación de movimiento inminente (posición límite de
movimiento) se alcanza la igualdad
Fs = µ s N
3.2 Tipos de fuerzas
Fuerza de Rozamiento Dinámico:
I La fuerza de rozamiento dinámico se opone al movimiento
relativo de las superficies en contacto y verifica
Fk = µ k N
I La cantidad µk se llama coeficiente de rozamiento dinámico
I Para un par de superficies en contacto dadas, siempre se
cumple la desigualdad
µk ≤ µs
3.2 Tipos de fuerzas
Fuerzas de Arrastre:
I La fuerza de arrastre es la resistencia que ejerce un fluido (gas
o líquido) al movimiento de un sólido en su seno. Se opone, por
tanto, al movimiento de éste
I Cuando el sólido se mueve a velocidad pequeña, la fuerza de
arrastre es Fa = cv , siendo c un coeficiente de
amortiguamiento, y v la velocidad del sólido
I Cuando el sólido se mueve a velocidad cercana a la de caída
libre, la fuerza de arrastre es Fa = bv 2 , siendo b proporcional a
la sección del sólido ortogonal al movimiento
3.3 Ecuación de movimiento para un sistema de
partículas
I Consideremos un
sistema de N partículas,
cada una de masa mi ,
donde i = 1, . . . , N. El
diagrama del cuerpo
libre para la partícula i
ha de tener en cuenta
fuerzas externas Fi y
fuerzas internas fi . La
ecuación de movimiento
de esta partícula resuta
Fi + fi = mi ai
3.3 Ecuación de movimiento para un sistema de
partículas
I Si sumamos la ecuación de movimiento de todas las
P P P
partículas, Fi + fi = mi ai , las fuerzas internas se
anulan dos a dos (ley débil de acción y reacción) y resulta
X X
Fi = mi ai
I Por otro lado, el vector de posición rG del centro de masas G
del sistema de partículas satisface
X
MrG = mi ri
P
I Aquí, M = mi es la masa total del sistema de partículas.
Derivando dos veces esta ecuación, se tiene
X
MaG = mi ai
3.3 Ecuación de movimiento para un sistema de
partículas
I Igualando la primera ecuación con la tercera, llegamos a la
expresión
X
F = MaG
I Esta fórmula es la ecuación de movimiento para un sistema de
partículas: La fuerza externa total, o suma de fuerzas externas
aplicadas sobre un sistema de partículas, es igual a la masa
total del sistema multiplicada por la aceleración del centro de
masas G
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
I Cuando una partícula se mueve con respecto a un sistema de
referencia inercial de coordenadas rectangulares (x, y , z), se
satisface la ecuación de movimiento F = ma. En función de las
coordenadas, esta ecuación se escribe
X X X
Fx i + Fy j + Fz k = m (ax i + ay j + az k)
I Por tanto, aparecen tres ecua-
ciones escalares
P
Fx = max Fz
P
Fy = may Fy
P Fx
z
Fz = maz y
x
y
x
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Ejemplo: Una caja de 50 kg descansa sobre el suelo, para el
que el coeficiente de rozamiento dinámico es µk = 0,3. Si la
caja está sometida a una fuerza P de 400 N e inicialmente está
en reposo, determinar su velocidad en el instante t = 3 s
P= 400 N
300
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares y
Solución. Paso 1: Para dibujar el dia-
grama del cuerpo libre, el peso de la a
caja es de Fg = mg = 50(9,81) =
x
490,5 N. La fuerza de rozamiento di- 490.5 N
námico es F = µk NC y actúa hacia la 400 N
izquierda. Desconocemos la acelera-
0
ción y la normal NC 30
Ecuaciones de movimiento:
X
Fx = max 400 cos 30◦ − 0,3NC = 50a
X F = 0.3 N C
Fy = may NC − 490,5 + 400 sin 30◦ = 0
Resultado: NC
NC = 290,5 N, a = 5,19m/s2
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Solución. Paso 2: Como la aceleración es constante, usamos
la cinemática del movimiento rectilíneo uniformemente
acelerado. La velocidad de la caja en t = 3 s es
490.5 N
400 N
v = v0 + ac t
0
=
= 0 + 5,19(3) 30
= 15,6 m/s 50a
F = 0.3N C
NC
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Ejemplo: La camioneta de equipajes A tiene un peso de 3600 N y
tira de un vagón B de 2200 N de peso y de otro vagón C de 1300 N
de peso. La fuerza que ejerce el motor es FA = (160t) N, donde t
está en segundos. Si la camioneta comienza desde el reposo,
determinar su velocidad al cabo de 2 segundos. ¿Qué valor tiene la
fuerza horizontal que actúa en la unión entre la camioneta A y el
vagón B en ese instante?
A B C
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Solución. Paso 1: Dibujamos el diagrama del cuerpo libre
teniendo en cuenta los tres vehículos juntos (sistema). La
ecuación de movimiento en el eje horizontal resulta
3600 N
X
Fx = max 2200 N
1300 N
3600 + 2200 + 1300
160t = a
9,81
FA
a = 0,221t NC
NA NB
La velocidad en t = 2 s se obtiene integrando la aceleración,
con velocidad inicial nula,
Rv R2 2 2
0 dv = 0 (0,221t)dt; v = 0,1105t |0 = 0,442 m/s
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Solución. Paso 2: Para hallar la fuerza sobre el vagón B,
consideramos el diagrama del cuerpo libre aplicado a la
camioneta A, con t = 2 s, a = 0,221t m/s2
X
Fx = max
3600 N
3600
160(2) − T = [0,221(2)]
9,81
→ T = 158 N
T
FA
NA
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Datum
Ejemplo: El bloque de 100 kg A
sA
está inicialmente en reposo. Si
las masas de las poleas y las C
cuerdas son despreciables, cal- sB
cular la velocidad del bloque de
20 kg B cuando t = 2 s
A
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Solución. Paso 1: Consideramos la ecuación de movimiento
de ambos bloques 2T
T T
X
A: Fy = may ; 981−2T = 100aA
X aA
B: Fy = may ; 196,2−T = 20aB
Además, si l es la longitud de la
sA 981 N 2T
cuerda T
2sA + sB = 1
De aquí, aB
2aA = −aB 196.2 N
sB
3.4 Ecuación de movimiento en coordenadas
rectangulares
Solución. Paso 2: Resolviendo el sistema de tres ecuaciones
T = 327 N, aA = 3,27 m/s2 ,aB = −6,54 m/s2
Como aB es constante, la velocidad del bloque B para t = 2 s
es
v = v0 + aB t = −13,1 m/s
El signo negativo indica que B se mueve hacia arriba
3.5 Ecuación de movimiento en componentes
tangencial y normal
I La ecuación de movimiento de una partícula se puede escribir
en términos de sus direcciones tangencial, normal y binormal
(perpendicular a las otras dos)
I Obviamente, no hay movimiento a lo largo de la dirección
b
binormal
X ΣFbub
Ft = mat O
t
X n ΣFnun
Fn = man ΣFtut
X
Fb = 0 P
Inertial coordinate
system
3.5 Ecuación de movimiento en componentes
tangencial y normal
I at representa la razón de cambio del módulo de la velocidad
I an representa la razón de cambio en la dirección de la
velocidad
I Para la parte cinemática de los problemas, hay que usar
at = dv /dt = vdv /ds, an = v 2 /ρ
I Si conocemos la trayectoria, el radio de curvatura es
2 3/2
1 + dy
dx
ρ=
d 2y
dx 2
3.5 Ecuación de movimiento en componentes
tangencial y normal
Ejemplo: Determinar la pendiente θ de la curva de manera que
los coches no tengan que depender del rozamiento para evitar
el derrape. Suponer que los coches tienen masa m y velocidad
v , y que la curva tiene radio ρ
θ
3.5 Ecuación de movimiento en componentes
tangencial y normal
Solución: Se desconocen NC y θ
Usamos ecuaciones en normal y binormal
b
X v2
Fn = man ; NC sin θ = m
ρ
an
X
Fb = 0; NC cos θ − mg = 0
n
v2 v2
θ
tan θ = , θ = arctan NC
gρ gρ
W = mg
3.5 Ecuación de movimiento en componentes
tangencial y normal
Ejemplo: Determinar la fuerza normal y la aceleración del
esquiador de 600 N de peso en el instante en que llega al final
A de la rampa, donde su velocidad es de 9 m/s
y
y= 1 x2 - 15
60
15 m
A
3.5 Ecuación de movimiento en componentes
tangencial y normal n
Solución: Desconocemos at y NA
an
En x = 0
600 N
92
X 600
Fn = man ; NA − 600 =
9,81 ρ
X 600 at
Ft = mat ; 0= at
9,81 t
Por tanto, NA = 765 N, at = 0. La aceleración es
h i3/2
2
1 + (dy /dx)
ρ= = 30 m NA
|d 2 y /dx 2 |
x=0
v2
an = = 2,7 m/s2 ; aA = an = 2,7 m/s2
ρ
