Maria Alejandra López Quintero

UNIVERSIDAD EIA
INGENIERÍA BIOMÉDICA
ENVIGADO, COLOMBIA
2023
BIOMIMESIS DE LA COLA DEL MONO CAPUCHINO
COMO MECANISMO EN EL PROCESO DE
RECUPERACIÓN DEL EQUILIBRIO

Maria Alejandra López Quintero

Trabajo de grado para optar al título de:

Ingeniería Biomédica

Director(a) de trabajo de grado:

Juan Camilo Tejada Orjuela, Grado de formación
Co-director(a):
David Rozo Osorio, Grado de formación

UNIVERSIDAD EIA
INGENIERÍA BIOMÉDICA
ENVIGADO, COLOMBIA
2023
Dedicatoria

Texto de la dedicatoria

I
 Agradecimientos

Texto de agradecimientos, en caso que el proyecto esté vinculado a un proyecto de inves-

tigación recuerde incluirlo con el nombre la convocatoria en este espacio
 Contenidos

1. Preliminares 4
1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. Objetivos especícos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4. Marco Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.1. Biomecánica de la cola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.2. Generalidades de la robótica suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.3. Exploración de alternativas en el campo de la robótica suave . . . . 14

2. Metodoloía 17
2.1. Objetivo especíco 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Objetivo especíco 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Objetivo especíco 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

3. Diseño metodológico 20
3.1. Diseño preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.1. Requerimientos y necesidades de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.2. Quality functions deployment (QFD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.3. Especicaciones de diseño de producto (PDS) . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.4. Arquitectura funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2. Diseño Básico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.1. Caja negra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2. Estructura funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.3. Matriz morfológica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.4. Matriz de Pugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.5. Matriz de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.6. Diseño paramétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Diseño de Detalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.1. Diseño del sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.2. Sistema electrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.3. Sistema de control y programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4. Presentación y discusión de resultados 23

4.1. Resultados del sistema mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. Resultados del sistema electrónico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3. Resultados del sistema del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5. Conclusiones y consideraciones nales 24
 Lista de Figuras

1.1. Clasicación del orden de los primates, derivada entre Platirrinos y Cata-
rrinos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Ejemplicación de algunos usos de la cola prensil en los Platirrinos . . . . 9
1.3. Ilustración ósea de la región sacro-caudal de la cola de los primates que
muestra las tres regiones a lo largo de la cola. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Vistas dorsales de la morfología de una vértebra caudal proximal (A), vér-
tebra de transición (B) y vértebra caudal distal (C). . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Diferencia entre las longitudes de las regiones de las colas . . . . . . . . . . 12
1.6. Inserciones musculares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Vista en perspectiva de un prisma regular tensegrity con el mismo radio en
la cara superior e inferior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Lista de Tablas
 Resumen

Texto del resumen, no debe superar 500 palabras

1
 Abstract

Abstract text, must not exceed 500 words

2
 Introducción

Texto del capítulo introducción. Ejemplo para citar según norma APA

3
 Capitulo 1: Preliminares

1.1. Planteamiento del problema

La discapacidad se puede denir como la dicultad que tiene una persona para realizar
alguna actividad, como consecuencia de alguna condición física o mental permanente o
mayor a seis meses (Organización Mundial de la Salud and Banco Mundial, 2011). Según
el informe mundial sobre la discapacidad, cerca del 15 % de la población mundial (inclu-
yendo niños) viven con algún tipo discapacidad (Organización Mundial de la Salud and
Banco Mundial, 2011), en América Latina y el Caribe la Organización Panamericana de
la Salud estima que casi el 12 % de esta población, 66 millones de personas, presentan
por lo menos una imposibilidad y en Colombia, de acuerdo con el Ministerio de Salud y
Protección Social ((Ministerio de Salud and Protección Social, 2020)) para el año 2019, se
registraron 1.539.750 personas con algún tipo de discapacidad, lo que representa el 3,05 %
de la población total colombiana. El término discapacidad agrupa tres categorías: decien-
cias (alteraciones en la estructura corporal), limitaciones de la actividad y restricciones de
la participación (problemas para participar en cualquier ámbito de la vida).

Dentro de las limitaciones de la actividad se encuentran los trastornos de la marcha, los

cuales se pueden dar por: envejecimiento, traumatismos, pérdida de miembros inferiores,
enfermedades congénitas, trastornos neurológicos, enfermedades neurodegenerativas, pér-
didas de audición, trastornos musculoesqueléticos, etc. Un punto por destacar es que, el
34 % de las personas con discapacidad en Colombia rerieron que la alteración más afec-
tada es el movimiento del cuerpo, y 49 % rerió que tiene dicultad para caminar, correr
y saltar (Ministerio de Salud and Protección Social, 2020).

Esta problemática trae consigo una serie de situaciones que afectan a los individuos de
manera negativa, lo cual implica cambios siológicos que, combinados con eventos de salud
adversos, provocan una desviación e inestabilidad de la marcha (Panel on Prevention of
Falls in Older Persons et al., 2011). Estos elementos se convierten en un factor de riesgo
de caídas asociados con la pérdida de la vida independiente, disminución de la actividad,
alteración de la calidad de vida, aumento en los gastos de atención médica y miedos resul-
tantes a caerse (Panel on Prevention of Falls in Older Persons et al., 2011). Es por esto, que
la rehabilitación ha jugado un papel importante para devolverle al paciente la movilidad,
conanza e independencia en sus actividades. Para lograrlo, se necesita que las personas
afectadas tengan un reaprendizaje de las capacidades alteradas, en donde el dominio del
equilibrio es uno de los primeros pasos más importante para la movilidad (Karabin et al.,
2022).

Actualmente las ayudas robóticas se han concebido para aumentar la intensidad de las

4
terapias y mejorar el costo/eciencia del trabajo. Los exoesqueletos conectados a las ex-
tremidades inferiores del paciente son uno de las más utilizados para replicar el patrón de
la marcha. Sin embargo, se ha evaluado que estos dispositivos intereren con el movimien-
to natural de las extremidades, no promueven la movilidad de forma voluntaria (Calabrò
et al., 2016) y restringen los pasos al plano sagital (Jezernik et al., 2003). Además, este
tipo de apoyos impiden el entrenamiento del equilibrio (Calabrò et al., 2016), y no tienen
los mismos grados de libertad en comparación con el ser humano.

Por lo anterior, resulta conveniente preguntarse ¾Cómo construir un dispositivo que ayude
a los pacientes con trastornos de la marcha a mantener el equilibrio integrando el biomi-
metismo y la robótica suave?.

1.2. Objetivos
A continuación se describen las metas u objetivos a cumplir en este proyecto nal de
pregrado. En primer lugar, se presenta un objetivo general que contiene la idea principal
del proyecto, seguido de los objetivos especícos.

1.2.1. Objetivo general

Desarrollar un prototipo de apéndice (cola) articial integrando robótica suave y biomi-
metismo, tal que ayude a los pacientes con trastorno de marcha, a conservar el equilibrio.

1.2.2. Objetivos especícos

Los objetivos especícos de este proyecto se presentan a continuación:

Proponer un diseño de prototipo de apéndice articial a partir del análisis de las

soluciones, basadas en la naturaleza ya propuestas por otros autores en sus trabajos
de investigación, que permita la escalabilidad a los requerimientos en la aplicación al
ser humano.

Desarrollar un prototipo a escala para el apéndice, utilizando el concepto de los

actuadores Soft.

Evaluar el desempeño del sistema biomecatrónico a partir de los criterios de diseño

identicados.

1.3. Antecedentes
La naturaleza ofrece numerosos casos de inspiración que se pueden utilizar de manera ana-
lógica, para generar soluciones innovadoras a problemas de diseño que se pueden presentar
durante la investigación de algún tema en especíco. Una de estas innovaciones es la in-
tegración del biomimetismo con la ingeniería, que ha sido de gran relevancia para muchos
autores en su búsqueda de la optimización de sus estudios, basándose en los comporta-
mientos de la naturaleza.

5
Por ejemplo, Justin Dakota Holt (2017) y Junichi Nabeshima et al (2019), diseñaron un
modelo de cola robótica físico con músculos articiales accionados neumáticamente, inspi-
rados en estudios previos sobre la anatomía de la cola del caballito de mar. Para el primer
investigador su interés se encaminaba a comprender el diseño mecánico y el comportamien-
to cinemático de la cola de este animal, por lo que, midió la longitud de contracción y el
máximo ángulo alcanzado durante la exión, a diferentes presiones y velocidades de actua-
ción. Dejó en evidencia que, el aumento de la fricción entre placas debido a actuaciones
rápidas y la inextensibilidad de algunos músculos, hace que no se puedan alcanzar mayo-
res ángulos de exión en el prototipo. Para los segundos investigadores, el prototipo fue
utilizado como una extensión del cuerpo humano, para proporcionar una alteración activa
del impulso corporal en situaciones de pérdida del equilibrio, y para comprobar cómo la
posición del centro de masa de una persona cambia debido al movimiento de la cola.

Por otra parte, William Rone et al. (2018), utilizaron la tensión de cables controlados
por un conjunto de motores en el accionamiento de un nuevo modelo de cola, conformado
por: 2 segmentos de actuación independientes, cada uno con 3 eslabones conectados con
juntas universales en serie, para permitir la rotación de cabeceo y guiñada. De manera
similar, Yujiong Liu et al. (2019), se basaron en el mismo principio de accionamiento, para
desarrollar una articulación con forma circular, con la cual, lograron un control más sim-
ple, redujeron el número de actuadores empleados para accionar los cables, y mantuvieron
constante la longitud de estos durante la rotación. Con estas propiedades pudieron obte-
ner un mayor espacio de trabajo para el efector nal de la cola y un centro de masa variable.

El grupo de investigadores, Andrew D. Marchese et al. (2014) propusieron un pez continuo

autónomo que utiliza un actuador blando como cola para realizar movimientos de natación
cíclico y ondulante, conformado por un sistema de mando (sistemas de potencia, sensores,
sistemas electrónicos), a bordo de la estructura, y una unidad de actuación uídica. Este
sistema del actuador elastómero se expande y contrae, con la presión de los uidos, logran-
do movimientos rápidos, a través de curvaturas hacia la izquierda o hacia la derecha.

Desde una perspectiva más innovadora, y con la idea de combinar las ventajas del campo
de la robótica tradicional (rígida) y la robótica suave, investigaciones recientes se han cen-
trado en el estudio y aplicación de sistemas tensegrity, con el n de obtener mecanismos
ligeros, exibles y con una mayor capacidad de carga que los actuadores que son completa-
mente suaves. Este es el caso de Erik Jung et al. (2018) quienes presentaron un prototipo
de pierna basado en mecanismos tensegrity inspirado en la pierna humana, el cual contiene
tres elementos en compresión, cuerpos rígidos que representan de manera equivalente los
huesos, y una red de elementos de conexión en tensión activa y pasiva, que juegan un rol
similar a la función de los músculos y tendones en una pierna, para emular los movimien-
tos de exión de la cadera y la rodilla humana durante las cuatro etapas de la marcha
propuestas por los mismos autores. El comportamiento del prototipo se comparó con una
pierna humana y se encontró que el rango de movimiento de las articulaciones propuestas
fue similar al de una articulación humana. De la misma manera, Steven Lessard et al.
(2016) presentaron una articulación activa de 2 DoF inspirada en el codo humano, la cual
puede moverse en los ejes de pitch y yaw gracias a su forma de accionamiento a través del
acortamiento y alargamiento de cables, que emulan la activación muscular de una persona.
Con el objetivo de dotar a robots con una mayor capacidad de articulación, y presentar

6
una posible opción para futuros estudios de robótica vestible aplicada a rehabilitación.

Con un enfoque bio-inspirado en los animales, Jun Shintake et al. (2020) diseñaron y fa-
bricaron un robot tensegrity en forma de pez, con el n de imitar el movimiento de nado
que hacen los peces mediante la generación de ondas de propulsión a lo largo de su cuerpo.
Para lograrlo utilizaron elementos rígidos que imitan la forma de los huesos de la columna
vertebral, los tejidos y la aleta caudal, y cables tensados que los mantienen en contacto en
sus partes de articulación. En este artículo se midieron la rigidez del cuerpo, la velocidad
de nado, la fuerza de empuje del robot y consumo de energía del robot; con lo cual se
demostró que el robot exhibe una rigidez programable del cuerpo y un comportamiento de
nado similar al de los peces reales.

Basados en el mismo mecanismo utilizado por los autores anteriormente nombrados, Davi-
de Zappetti et al. (2020) propone una novedosa columna vertebral activamente controlada
para cambiar su rigidez, que puede doblarse alrededor del plano vertical. Para logarlo,
implementaron un sistema de actuación accionado por cables. En el artículo publicado,
los autores caracterizaron la carga-desplazamiento de la exión de la columna vertebral
de manera física y a través de simulación, investigaron las inuencia de las propiedades
mecánicas de los cables a la hora de cambiar de rigidez y por último caracterizaron el
espacio de trabajo alcanzable.

Con lo anterior, se puede evidenciar el progreso en el desarrollo de nuevos mecanismos para

la estabilización de cuerpos móviles. Sin embargo, se siguen requiriendo avances en el diseño
mecánico, modelado y control. Como parte de estos retos, se hace importante evaluar la
cantidad de grados de libertad activos necesarios para producir un movimiento distribuido
en toda la supercie de la cola; determinar la cantidad de fuerza necesaria para el ajuste
de las cargas inerciales y el posicionamiento del centro de masa (COM) en el proceso de
estabilización; y diseñar algoritmos que permitan calcular las trayectorias de la cola en
donde se tengan en cuenta la inestabilidad que puede provocarse por los movimientos de
la misma (Saab et al., 2018).

1.4. Marco Teórico

La locomoción es una parte fundamental del desarrollo animal, ya que proporciona el ac-
ceso a fuentes de alimentación, facilita la interacción social, promueve la conexión entre
miembros de la misma especie favoreciendo la reproducción, y permite escapar de posibles
depredadores. Con respecto a los mamíferos se sabe que algunos de estos pueden despla-
zarse por la supercie terrestre, caminando, corriendo o saltando. Sin embargo, existen
algunos que han desarrollado nuevas habilidades de desplazamiento arbóreo que les ha
asegurado su supervivencia, lo que sugiere que han desarrollado nuevos modos de locomo-
ción que les han permitido lidiar con el entorno tridimensional irregular de las copas de
los bosques (Youlatos, 2018). Los primates son un orden de mamíferos arborícolas, en los
cuales se incluyen a los prosimios, "Monos del Nuevo Mundo"(NW) o también llamados
Platirrinos, y a los grandes simios, "Monos del Viejo Mundo"(OW), que en conjunto repre-
sentan más de 270 especies silvestres. Los Platirrinos abarcan múltiples especies de familias
como: Cebidae, Aotidae, Pitheciidae y los Atelidae, y se caracterizan por una locomoción
arbórea. Los "Monos del Viejo Mundo"pertenecen al orden Catarrhini y a la familia de los

7
Cercopithecidae, los cuales se caracterizan por ser de tamaño mediano a grande, de cola
no prensil o sin cola, y cuyo desplazamiento en gran parte es terrestre (Miller and Fowler,
2014).

En cuanto al comportamiento locomotor, los Platirrinos muestran mayor diversidad entre

los primates, en donde se destaca la evolución de la cola prensil, la cual juega un papel
importante para la adaptación al entorno. De forma general, esta puede funcionar como
un órgano estabilizador durante la locomoción, o como una quinta extremidad durante los
movimientos de salto, escalada o búsqueda de alimento (Massaro et al., 2016); siológica-
mente, contribuye con la termorregulación y la señalización (Hofmann et al., 2021); y para
la comunicación, adquisición y manipulación de objetos (Young et al., 2015).

Figura 1.1: Clasicación del orden de los primates, derivada entre Platirrinos y Catarrinos

Figura tomada de: Algunos representantes fósiles de los hominoideos actuales. Human-
evolution blog (2022)

La prensilidad es una cualidad de un apéndice o un órgano para agarrarse de algún sus-

trato (rama u objeto que represente un punto de anclaje). En los monos del NW, las colas
prensiles o semi-prensiles mantienen la estabilidad del cuerpo durante la locomoción sobre
ramas, y en los momentos en donde se desea acceder a alimentos que se encuentran en lu-
gares de difícil acceso. La diferencia entre estas dos clases de colas radica, principalmente,
en que la prensil puede soportar todo el peso del cuerpo del animal en el momento que se
adopta una posición suspensoria (colgarse de algún sustrato), mientras que la semi-prensil
solo puede soportar parcialmente ese peso con ayuda de las extremidades posteriores, por
tiempos mas cortos. Por lo anterior se puede caracterizar, por ejemplo, a los Atelinos como
animales que pueden colgarse completamente de las ramas y los Cébidos como animales
que utilizan su apéndice en forma de ancla - postura de trípode - principalmente durante

8
la alimentación (Mangalam et al., 2022).

La funcionalidad de la cola facilita el equilibrio durante el movimiento de dos formas: la

primera tiene que ver con la función de contrapeso para reposicionar el centro de masa,
manteniéndola cerca o por debajo de las ramas, disminuyendo así el brazo de momento y la
magnitud de cualquier par que haga que el cuerpo del mono caiga (baja el centro de masa),
lo que promueve la estabilidad. Con la segunda forma, la cola mantiene un movimiento
dinámico cuando el momento angular del cuerpo cambia por la acción de un par externo,
contrarrestándolo con un cambio igual y opuesto, ocasionando que el momento angular
de todo el cuerpo permanezca inalterado (Young et al., 2015). Adicionalmente, las colas
durante la alimentación pueden utilizarse para prevenir cambios posturales o durante las
transiciones posturales, para que esta pueda ser enrollada alrededor de un sustrato en todo
momento o prepararla para el agarre solo cuando sea necesario (Mangalam et al., 2022).

Figura 1.2: Ejemplicación de algunos usos de la cola prensil en los Platirrinos

Figura tomada de: (Covey, 2005)

La subfamilia Cebinae, de la familia Cebidae, contiene tres géneros de monos muy conoci-
dos: los Cebus (monos capuchinos gráciles), los Sapajus (también conocidos por el nombre
cientíco Cebus apella) y los Saimiri (o comúnmente llamados monos ardilla). Para es-
tos la locomoción en la mayor parte del tiempo es cuadrúpeda, con actividades de salto
moderadas cuando están en la copa de los arboles (Youlatos, 2018). Sin embargo, se ha
detallado que el conjunto de monos que pertenecen al genero de los Sapajus experimentan
la locomoción bípeda para desplazarse en la supercie terrestre, con el n de dejar sus
extremidades superiores libres para trasportar objetos o alimentos de un lugar a otro. Para

9
cumplir esta función, los monos cambian la extensión de su cola y aumentan de manera
activa los torques producidos por esta, para evitar que el centro de gravedad se desplace
demasiado hacia adelante y pierda el equilibrio (Massaro et al., 2016). Los Atelidae, otra
de las grandes familias de los Platirrinos, son los únicos que comparten una cola total-
mente prensil y funcional, lo que implica que pueden trepar y caminar en cuadrupedia.
Adicionalmente, pueden tener una locomoción suspensiva de todo el peso de su cuerpo que
involucra principalmente las extremidades posteriores y la cola (Youlatos, 2018).

Estos comportamientos han hecho que la atención se centre en los Platirrinos durante
mucho tiempo, puesto que tener una cola para mantener el equilibrio en las supercies es-
trechas ofrece una ventaja adaptativa. No obstante, se ha aclarado que aunque los animales
con colas no prensiles no poseen las habilidades anteriormente mencionadas, han desarro-
llado otras morfologías que han permitido obtener otras capacidades como el agarre para
compensar la perdida de esta funciones o de la cola (Young et al., 2015).

1.4.1. Biomecánica de la cola

Arquitectura de la cola
Las necesidades alimenticias hacen que la mayoría de primates se deban desplazar, lo cual
inuye de manera signicativa en la adaptación de los rasgos de los primates para la
locomoción arbórea. En particular, la necesidad de mantener el equilibrio es una de las
principales fuerzas selectivas que predetermina la morfología post-craneal de estos mamí-
feros (Mangalam et al., 2022).

La cola prensil está compuesta por huesos, músculos y ligamentos que permiten realizar
una gran cantidad de movimientos y coneren una gran destreza. Existen tres regiones
principales en las que se puede dividir la cola, basadas en la morfología vertebral caudal: la
región proximal, transicional y distal. En la región proximal se pueden encontrar vértebras
que están constituidas por un solo par de apósis transversas, doble par de apósis articu-
lares situadas en la parte craneal y caudal que se articulan entre sí mediante articulaciones
cigoaposarias, un canal vertebral, y arcos neurales y ventrales. La región transicional se
extiende desde el último elemento de la cola proximal hasta alcanzar la vértebra caudal
más larga (LV) en la región distal. En esta sección se encuentra la vértebra de transición
(TV), la cual posee articulaciones cigoaposarias en la región caudal, pero en el extremo
distal no tiene, de forma que TV representa el segmento vertebral en el que las articulacio-
nes entre las vértebras cambian de cigoaposarias a articulaciones de disco intervertebral.
Adicionalmente, la longitud de los cuerpos ventrales empieza a aumentar en esta sección,
mientras que las apósis transversas y articulares, y los arcos neurales y ventrales disminu-
yen. La región distal posee vértebras que constan de dos pares de apósis transversas, que
van aumentando en longitud craneocaudal (CCL) en la parte proximal de esta región. Sin
embargo, las vertebras caudales más distales son más robustas (más anchas), y su longitud
va decreciendo a medida que se acerca a la punta de la cola (Lemelin, 1995; Organ, 2010;
Russo and Young, 2011; Russo, 2015; Showalter, 2018).
Figura tomada de: (Russo and Young, 2011)
Figura adaptada y modicada de: (Organ, 2010).

Los platirrinos de cola prensil y semiprensil (Ateles y Cebus) presentan rasgos óseos en

10
Figura 1.3: Ilustración ósea de la región sacro-caudal de la cola de los primates que muestra
las tres regiones a lo largo de la cola.

Figura 1.4: Vistas dorsales de la morfología de una vértebra caudal proximal (A), vértebra
de transición (B) y vértebra caudal distal (C).

la cola que se han relacionado con la necesidad de resistir tensiones de exión y torsión
relativamente mayores, asociadas con el soporte del peso corporal durante las posturas
suspensivas (Organ et al., 2009). Las vértebras caudales en la región proximal de las colas
de los Cebus y los Ateles se encuentran en mayor cantidad y presentan un aumento en la
densidad de las inserciones musculares, comparadas con una cola no prensil. Estas carac-
terísticas se asocian con la capacidad de soportar mayores proporciones de peso y con una
mayor exibilidad de la cola en el plano sagital (capacidad de doblarse en ángulos mucho
más agudos). Sin embargo, la cola de los Ateles es más larga, puesto que incluye entre 27 y
31 vértebras, lo que les permite soportar una mayor proporción de peso durante periodos
más largos en comparación con la cola semi-prensil de los Cebus. Estos últimos poseen
una cola un poco más corta y gruesa, alrededor de 25 vértebras con una mayor densidad
muscular, que les permite adoptar mayor variedad de posturas que los Ateles (Mangalam
et al., 2022; Russo and Young, 2011; Bezanson, 2012).

En los monos con cola prensil y semi-prensil cada hueso está sometido a una mayor tensión,
ya sea por la gravedad o por la actividad muscular, por lo tanto, estas muestran una mayor
resistencia a la exión y están diseñadas para resistir una magnitud mayor de cargas. Otras
de las características a resaltar de este tipo de colas son la robustez de sus vértebras distales
y su pequeño tamaño, que permite rangos de movimiento articular intervertebral mayores

11
en todas las direcciones, facilitando que la cola se enrolle alrededor de sustratos (German,
1982; Schmitt et al., 2005; Organ, 2010).

Figura 1.5: Diferencia entre las longitudes de la región proximal (azul), región de transi-
ción (verde) y la región distal (marrón), de las colas prensiles(A), semi-prensiles (B) y no
prensiles (C).

Figura tomada de: (Organ et al., 2009)

Los principales movimientos de la cola (exión, extensión, abducción y aducción) (Russo

and Young, 2011), son producidos por los músculos que se encuentran ubicados en la parte
ventral o dorsal según sea su relación topográca con las vértebras caudales. El grupo de
músculos caudales que se encuentran en la cara dorsal de las vértebras está conformado
por los inter-espinales caudales, el extensor caudal medial, el extensor caudal lateral, el
abductor caudal medial interno y el abductor caudal externo. Y el grupo de músculos de la
cara ventral son los músculos exor caudal corto, el exor caudal largo y el inter-transverso
caudal (Figura 1.6) (Lemelin, 1995). Algunas características morfológicas en los primates
de cola prensil y semi-prensil son: músculos con una sección transversal signicativamente
más grande, musculatura bien desarrollada -principalmente en la región distal- y unifor-
memente distribuida, apósis transversas ensanchadas para albergar una mayor cantidad
de jaciones musculares, lo que incrementa la palanca que los músculos pueden ejercer
para rotar la cola (German, 1982); y tendones de inserción que cruzan pocos segmentos
articulares, lo que favorece a una mayor exo-extensión de la cola y a mantener en contac-
to la punta de la cola con el sustrato. Probablemente todas las características anteriores
están relacionadas con su rol principal de agarre durante la búsqueda de alimento o para
facilitar el movimiento del animal en las ramas de la copa de los árboles (Jemima et al.,
2020; Showalter, 2018; Mangalam et al., 2022; Bezanson, 2012; Organ, 2010). Por ejemplo,
en los Ateles se tiene una mayor masa muscular en la parte ventral de la cola, mientras
que los Cebus tienen una mayor área muscular en la parte dorsal, debido posiblemente al
uso de la cola prensil para el control lateral del movimiento del centro de gravedad durante
la locomoción, o para permitir adoptar una mayor variedad de posturas (Showalter, 2018;
Mangalam et al., 2022; Schmitt et al., 2005).
Cada músculo está involucrado en algún movimiento de la cola, sin embargo, algunos
de estos juegan un papel preponderante, que quizás está relacionado con el hecho que
la mayoría de la musculatura responsable de su movimiento está cerca de su base. Por
ejemplo, el músculo extensor caudal lateral es el extensor primario de la cola, el músculo

12
 Figura 1.6: Inserciones musculares

Figura tomada y modicada de: (Lemelin, 1995)

exor caudal largo es el exor principal de la cola y los inter-transversos caudales producen
exión ventral y lateral, lo que ayuda a la punta de la cola a mantenerse en contacto
con las ramas (Lemelin, 1995). Adicionalmente, dado que las colas largas y pesadas son
los contrapesos más ecaces contra la alteración del equilibrio, los mamíferos arborícolas
suelen poseerlas más largas y pesadas que sus primates terrestres, lo que es probable que
esté relacionado con la mejora en la capacidad de agarre de la cola (Young et al., 2015).

1.4.2. Generalidades de la robótica suave

En el amplio campo de la robótica, los robots pueden clasicarse como rígidos y, muy
recientemente, se habla de robots exibles o también llamados robots suaves. Esta cla-
sicación se ve inuenciada por el tipo de materiales utilizados para su fabricación y su
capacidad de ajuste a los obstáculos. Los robots blandos, a diferencia de los robots duros,
tienen la propiedad de deformarse, ya que presentan una baja resistencia a la compresión,
permitiéndoles interactuar más fácilmente con el entorno. Tienen, teóricamente, un número
innito de grados de libertad, lo que da lugar a una conguración hiperredundante, con

13
la cual, se pueden alcanzar todos los puntos del espacio de trabajo de innitas formas o
conguraciones (Trivedi et al., 2008). Al ser de naturaleza blanda, estos robots imitan las
características físicas del cuerpo y tienen movimientos más realistas y suaves. En estadios
de confrontación, se puede observar como este tipo de robots presentan un mejor rendi-
miento y destreza en entornos reales, no estructurados y/o desordenados (Jemima et al.,
2020).

Su movimiento está supeditado a la propagación uniforme de las deformaciones del mate-

rial en toda la estructura blanda, dadas por el mecanismo de activación empleado, el cual,
permite la variación de la tensión, el tamaño y la forma del actuador. Lo anterior evidencia
dos características adicionales que no poseen sus homólogos tradicionales. La primera, es
que estos pueden alterar continuamente su estructura física para navegar fácilmente por
espacios estrechos o de difícil acceso (Das and Nabi, 2019), similar al movimiento de los
organismos biológicos (Jemima et al., 2020). Y, en segundo lugar, se requieren un número
menor de actuadores, debido a que no es necesario uno por cada grado de libertad (sistema
subactuado) (Trivedi et al., 2008). Asimismo, su conformidad estructural les permite tener
un menor peso y reejar un comportamiento elástico e independiente (Trivedi et al., 2008;
Jemima et al., 2020).

La robótica blanda es un área de la robótica que se encarga de investigar y explorar nuevas

formas de aprovechar estas propiedades, para utilizarlas a favor del entorno. Cuando se
habla de la blandura y suavidad, los investigadores lo interpretan como la cantidad de da-
ño o tensión causada en el objeto receptor, durante la trasferencia de movimiento o fuerza
(Chen et al., 2017).

Con todo lo anterior, se ha abierto un amplio espectro de posibilidades en donde prima

la seguridad del ser humano, y se introduce la robótica suave como mecanismo de apoyo
externo en la asistencia humana. Con esta tecnología, se podrían desarrollar herramientas
centradas en aplicaciones biomédicas y de rehabilitación (Das and Nabi, 2019).

1.4.3. Exploración de alternativas en el campo de la robótica suave

Como se enunció con anterioridad, al referirnos a la robótica suave nos encontramos con un
campo de innitas posibilidades, de las cuales algunas se siguen investigando. Centrándo-
nos en dos alternativas, se encuentran los sistemas compliant y los mecanismos tensegrity,
con los cuales se obtienen distintas propiedades que permiten dotar al campo de la robótica
con nuevas ventajas. La palabra compliant, se reere a la medición de la habilidad de un
cuerpo, objeto o segmento de deformarse ante la acción de fuerzas externas. En los sistemas
físicos, esta propiedad puede encontrarse de manera distribuida en toda la supercie o solo
en una porción de la longitud total, dependiendo de la distribución geométrica (Zentner
and Linÿ, 2019).

Al referirnos a sistemas compliant estamos hablando por lo general de sistemas continuos,

de una sola pieza, que obtienen su movilidad parcial o completamente debido a la deforma-
ción elástica de sus partes. Algunas de las propiedades más relevantes son su baja fricción,
bajo desgaste, simple fabricación y, por lo general, no se requieren ensambles; sin embargo,
este tipo de dispositivos no pueden someterse a una rotación continua, su capacidad de
carga es limitada, sus propiedades dependen del material utilizado para su fabricación,

14
y la descripción de la fatiga de los materiales de construcción debido a deexiones y las
trayectorias ante deformaciones son difíciles de describir, teóricamente, gracias a su alta
no linealidad. De acuerdo con la denición anterior, los sistemas completamente conformes
experimentan su movimiento únicamente por la deformación de sus partes elásticas. Y, los
parcialmente conformes, pueden generar movimiento según la deformación de los enlaces
elásticos y por la rotación de una articulación rígida (Zentner and Linÿ, 2019).

Esta propiedad de conformidad puede estar evidenciada en toda la supercie de un actua-

dor, o solo en lugares donde se requiera algún grado de exibilidad (como en las articula-
ciones), lo que permite unir dos eslabones rígidos al mismo tiempo, logrando movimientos
mucho más suaves. La conformidad también se encuentra en los sistemas eléctricos, como
los sensores según su función. En cuanto a las fuentes de energías utilizadas para ser trans-
feridas a trabajo mecánico, las más comunes son: el aire comprimido, los líquidos o los
geles. El primero es el más preferido, sin embargo, es a la vez un obstáculo ya que obliga
a tener los sistemas conectados continuamente (Zentner and Linÿ, 2019).

Los sistemas tensegrity son sistemas espaciales en estado de auto-tensión, lo cual les per-
mite estar en equilibrio en ausencia de fuerzas externas. Sus principales componentes se
dividen en dos grandes grupos: en el primer grupo se reúnen los elementos de tensión que
a la vez forman el componente continuo de todo el sistema, los cuales son básicamente
cuerdas, cables o resortes; y en el segundo grupo se encuentran los elementos rígidos, tam-
bién llamados elementos de compresión (principalmente barras), los cuales constituyen el
conjunto discontinuo del sistema. Para entrar más en detalle con la denición, solo se cla-
sica como sistema tensegrity a aquellas estructuras que necesitan de un grupo de cables
en estado de tensión para mantener en equilibrio un grupo de elementos rígidos disconti-
nuos. Adicionalmente, cuando se habla de equilibrio, se reere a la característica que una
estructura tiene, sí y solo sí, es capaz de volver a su posición original, después de aplicarse
alguna perturbación en cualquier lugar del sistema (Oliveira and Skelton, 2009).

Figura 1.7: Vista en perspectiva de un prisma regular tensegrity con el mismo radio en la
cara superior e inferior

Fuente: (Oliveira and Skelton, 2009).

Como características, las estructuras de tensión tienen una alta exibilidad y pueden ple-
garse fácilmente para reducir el volumen del sistema, poseen rigidez ajustable, bajo peso,
alta resistencia y distribuyen adecuadamente las fuerzas externas por toda la red geomé-
trica en lugar de concentrar la tensión en puntos especícos, como las estructuras rígidas

15
tradicionales (Liu et al., 2022).

La clasicación de estos sistemas está dada por la presencia o la ausencia de puntos de

contacto entre barras. Cuando ninguno de estos cuerpos rígidos se cruzan el sistema perte-
nece a la clase 1, y si dos o más barras generan varios puntos de contacto, su clasicación
dependerá de la cantidad de barras cruzadas que hayan (Oliveira and Skelton, 2009). Gene-
ralmente la clasicación tipo 1 es la más utilizada, ya que debido a que no hay conexiones
directas entre los extremos de las barras, se permiten mayores cambios de forma, un mejor
análisis y un control mucho más sencillo (Liu et al., 2022).

16
 Capitulo 2: Metodoloía

En este capítulo se especica la metodología empleada para obtener la información nece-

saria que permita cumplir con cada objetivo especíco, establecidos para lograr el objetivo
general de este trabajo de grado. Para esto se traza una serie de pasos que serviran para
validar los avances del proyecto.

2.1. Objetivo especíco 1

Se comienza con una investigación preliminar que permita conocer las características gene-
rales de la biomecanica de la cola y de los materiales revisados, se establecen las ventajas y
desventajas, de acuerdo con su capacidad para cumplir con las requerimientos estructura-
les. Con base a los materiales elegidos se deben elegir los actuadores y sensores que mejor
permitan cumplir con el desempeño deseado. Se denirán los sistemas de control a utilizar,
basándose en los actuadores elegidos. Por último, se analizan los procesos de fabricación
de las piezas que conforman el prototipo.

La metodología de diseño seleccionada fue la de George Dieter, con la cual se logra identi-
car de forma clara cada una de las etapas de diseño y desarrollo de un proyecto. En esta
sección se procede con el desarrollo del diseño de concepto y el diseño en detalle.

Investigación: búsqueda de las características biomecánicas de la cola del genero de

primates seleccionado, y exploración de alternativas de actuación, censado y control
que sirvan para el proyecto en bases de datos como, Science Direct, Springer, Sage,
entre otras; y revistas de investigación que cuenten con un índice h alto.

Matriz morfológica: componer una matriz morfológica que compare las caracte-
rísticas de cada uno de los materiales, sensores, actuadores y sistemas de control.

Caracteristicas de ingenieria: a partir de los requerimientos de movimiento se

denen las caracteristicas de ingenieria, para cumplir con aspectos relevantes como
la dimensionalidad, fuerza y elasticidad.

Diseño preliminar: con una lluvia de ideas, la matriz morfológica, la matriz de

PUGH y de decisión, se dene el concepto solución que mejor cumpla con las pro-
piedades denidas.

Diseño en detalle: se realiza todo el diseño de conguración y paramétrico del

prototipo, por último se generan todos los planos necesarios para poder construir el
prototipo.

17
 Planos mecánicos: se hace uso de la herramienta Autodesk Fusion 360 para generar
los planos de cada pieza que compone el ensamble nal.

Planos de circuito:
Sistema de control:
Entregables:
Matriz morfológica.

Quality functions deployment (QFD).

Diseño básico el cual incluye caja negra, caja transparente, diagrama de arquitectura
física, matriz de selección, matriz PUGH y descomposición funcional.

Planos de cada pieza y ensamble del prototipo.

2.2. Objetivo especíco 2

En esta etapa se fabricarán los componentes del prototipo, teniendo en cuenta lo conclui-
do en el objetivo especíco 1. Se empezará con el desarrollo del sistema de control y se
realizarán los ajustes necesarios en los planos a partir de ensayos físicos.

Implementación: manufactura y ensamble de los componentes diseñados en CAD

para crear el prototipo. Adicionalmente, se realizan los circuitos electrónicos físicos
y se programa el sistema de control en el microcontrolador seleccionado.

Entregables:
Proceso de manufactura para las piezas.

Diseño e implementación física de los circuitos electrónicos del prototipo.

Diseño del lazo de control y simulaciones.

Programación del controlador.

Prototipo de apéndice (cola) articial a escala.

2.3. Objetivo especíco 3

Para el cumplimiento de este objetivo el trabajo será divido en dos etapas, en la primera
etapa se diseñarán las pruebas de vericación para el sistema integrado. Con las cuales se
podrá caracterizar los materiales seleccionados, y se pondrá a prueba el prototipo a esca-
la diseñado. Y en la segunda etapa, se implementarán las pruebas diseñadas en la etapa
anterior con el n de vericar la adaptabilidad del sistema construido y el cumplimiento
de los criterios de diseño especicados. En este punto también se tomarán datos de varia-
bles como: la cantidad de fuerza generada para provocar el cambio de posición del centro
de gravedad, velocidad de cambio, ángulos de exión e implicaciones de la longitud y el

18
peso de la cola para generar las fuerzas de restitución adecuadas para el centro de grave-
dad, generando una perspectiva para ser escalado al ser humano en investigaciones futuras.

Entregables:
Análisis cualitativo y cuantitativo, con conclusiones y observaciones de aspectos a
mejorar para investigaciones futuras.

19
 Capitulo 3: Diseño metodológico

A través de este capítulo se describe la estrategia de diseño y los objetivos a alcanzar

durante el desarrollo del trabajo de grado. Este capítulo se divide en tres sub-secciones:
Diseño preliminar, Diseño básico y Diseño de detalle. En el diseño preliminar se explica
cómo se seleccionaron las principales características del trabajo. A continuación, en el
diseño Básico se explican las entradas y salidas del sistema, las principales funciones de
los subsistemas, y cómo se seleccionaron los diferentes componentes de cada uno de los
subsistemas. Finalmente, en el Diseño detallado se explican todos los planos, circuitos y
programas que componen el trabajo de grado.

3.1. Diseño preliminar

Texto introductorio al Diseño preliminar

3.1.1. Requerimientos y necesidades de usuario

Texto de la sección

3.1.2. Quality functions deployment (QFD)

Características de Ingeniería
Texto de de sección

Casa de la Calidad (HOQ)

Texto de la sección

Análisis de la HOQ
Texto de la sección

3.1.3. Especicaciones de diseño de producto (PDS)

Texto de la sección

3.1.4. Arquitectura funcional

Texto de la sección

20
3.2. Diseño Básico
En este paso del diseño, se busca consolidar y denir algunas constantes y características
del Banco de Pruebas utilizando diferentes metodologías de diseño de producto, como se
describe a continuación.

3.2.1. Caja negra

Texto de la sección

3.2.2. Estructura funcional

Texto de la sección

3.2.3. Matriz morfológica

Texto de la sección

3.2.4. Matriz de Pugh

Texto de la sección

3.2.5. Matriz de selección

Texto de la sección

3.2.6. Diseño paramétrico

Texto de la sección

3.3. Diseño de Detalle

En este paso del diseño, se busca consolidar y denir las dimensiones y características
nales del sistema.

3.3.1. Diseño del sistema mecánico

Este es el paso nal del diseño. En este paso se deben denir todos los conceptos, materiales,
planos y componentes mecánicos.

Selección de materiales, cálculos y planos de taller

Texto de la sección

Estrategias de manufactura
Texto de la sección

Elementos de sujeción y ensamble

Texto de la sección

21
Resultados del diseño de detalle del sistema mecánico
Texto de la sección

3.3.2. Sistema electrónico

Texto de la sección

Diseño de circuitos de instrumentación

Texto de la sección

Layout de los circuitos para fabricación

Texto de la sección

3.3.3. Sistema de control y programación

Texto de la sección

22
 Capitulo 4: Presentación y discusión de resultados

4.1. Resultados del sistema mecánico

Texto de la sección, incluya en esta parte el proceso de fabricación y los resultados nales
obtenidos del subsistema a trabajar

4.2. Resultados del sistema electrónico

Texto de la sección, incluya en esta parte el proceso de fabricación y los resultados nales
obtenidos del subsistema a trabajar

4.3. Resultados del sistema del control

Texto de la sección, incluya en esta parte el proceso de fabricación y los resultados nales
obtenidos del subsistema a trabajar

23
Capitulo 5: Conclusiones y consideraciones nales

24
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 Anexos

Texto de la sección

28