INSTITUTO TECNOLOGICO DE SALINA CRUZ

INGENERA MECANICA

TRABAJO: DEFINICIONES GENERALES DE LA

CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS

ALUMNO: GILBERTO SANTIAGO MELCHOR

DOCENTE: ING. JORGE PONDIGO MENDOZA

MATERIA:

DINAMICA

1SEMESTRE: 4°

GRUPO: “B2”

SALINA CRUZ OAXACA, A 29 DE ABRIL DE 2020

 INTRODUCCION
A continuacion es esta breve introduccion se enseña los temas de ecuaciones y
metodologia asi para poder de analizar el problema y poder resolverlo de la
manera mas sencila, asi tambien se muestran algunos tipos de movimiento de
cuerpo rigido en la cual se muestra cuel es su trayectoria y asi sucesivamente
se dan algunas identificaciones de las ecuaciones que intervienen en cada una.
Se dan a conocer todos los puntos mas importantes de este tema que aporta ala
mecanica.
 TRASLACION

Traslación. Se puede afirmar que un movimiento será de traslación si toda línea dentro del
cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento. También puede observarse que
en la traslación todas las partículas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectoria paralelas.
• Considere un sólido rígido en traslación:
- La dirección de cualquier línea recta en el
interior del sólido permanece constante.
- Todas las partículas que forman parte del
sólido se mueven en líneas paralelas

En el movimiento de rodar sin deslizar, la rueda se traslada a la vez que gira.

 En el movimiento de traslación, todos los puntos del sólido se mueven en

trayectorias paralelas. La velocidad de un punto del sólido es la misma que
la velocidad del centro de masas.
  En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de
masas, la velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la
circunferencia que describe y su dirección es tangente a dicha circunferencia.

En el movimiento de rodar sin deslizar, la velocidad de traslación vc es igual a la velocidad

de rotación ω por el radio de la rueda R.
En el movimiento de rodar sin deslizar, existe una relación entre el movimiento de
rotación y traslación. El punto de la rueda que está en contacto en un instante dado
con el suelo tiene velocidad nula. Por tanto, se debe de cumplir que

vc=ω·R

Calculamos la velocidad de cualquier punto P, que dista r del centro de una rueda
de radio R y que forma un ángulo φ, con la horizontal. Los ángulos se miden en
sentido de las agujas del reloj, que es el sentido del movimiento de rotación de la
rueda.

El módulo y el ángulo que forman con el eje horizontal X son, respectivamente

v=vc√ tanθ=−rcosφR−rsinφv=vc1+r2R2−2rRsin⁡φ
tan⁡θ=−rcos⁡φR−rsin⁡φ

Ejemplo:

Sea r=R=1;

 Cuando φ=π/2, v=0

 Cuando φ=π, v=√ 2 vcv=2vc , θ=π/4
 Cuando φ=3π/2, v=2vc, θ=0

Sea r=0.5

 Cuando φ=π/2, v=0.25, θ=0

 Cuando φ=π, v=√ 1.25 vcv=1.25vc , θ=0.46 rad=26.6º
  Cuando φ=3π/2, v=1.5vc, θ=0

ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

El movimiento rotativo consiste en la rotación alrededor de un eje fijo (o sobre
un eje fijo de revolución), y es un caso especial de movimiento de rotación. La
hipótesis del eje fijo excluye la posibilidad de que un eje cambie su orientación,
y no puede describir fenómenos como la nutación o la precesión. Según el
teorema de rotación de Euler, la rotación simultánea en varios ejes
estacionarios al mismo tiempo es imposible. Si se fuerzan dos rotaciones al
mismo tiempo, aparecerá un nuevo eje de rotación.

Sea una partícula genérica de masa mi, perteneciente a un disco, a una distancia
ri del centro del disco, y cuyas coordenadas polares vienen dadas por ri, θι . La posición
o coordenada angular θ, de una partícula móvil que se encuentra en el instante t en el
punto P está dada por el ángulo θ, que hace el vector CP y el origen de ángulos CO,
siendo C el centro del disco.
En el instante t' la partícula móvil se encontrará en la posición P' dada por el ángulo θ '.
Todos los puntos que están en la recta CP tienen la misma coordenada angular θ, y
cuando la recta CP se ha desplazado ∆θ = θ' -θ en el intervalo de tiempo ∆t = t'-t,
(donde θ ' es la posición angular de la recta CP en el instante t') la velocidad angular
media del cuerpo es igual al cociente entre le desplazamiento y el tiempo:
∆t
∆=θ
El movimiento de rotación tiene una estrecha relación con el movimiento lineal.
El desplazamiento lineal es el producto del desplazamiento angular por el radio del círculo
descrito por el movimiento.
s=θR
La velocidad lineal es el producto de la velocidad angular por el radio del círculo descrito
por el movimiento.
v=ωR
La aceleración tangencial es el producto de la aceleración angular por el radio del círculo
descrito por el movimiento.
a=αR
Así mismo, tomando en cuenta lo anterior, las fórmulas de la cinemática mantienen esta
misma relación.

Mientras que las fórmulas de la cinemática del movimiento lineal son:

Para la cinemática del movimiento rotacional utilizaremos las siguientes:

ω_f ^2 = ω_o ^2 + 2αθ
ω_f=ω_o+αt
θ=ω_o t+1/2 αt^2

ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO.

1. Rotación uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración
angular es cero. Consecuentemente, la aceleración angular es constante, y la
coordenada angular está dada por la formula.
2. Rotación acelerada uniformemente. En este caso, la aceleración angular es
constante. Las siguientes fórmulas que relacionan la velocidad angular, la
coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar a la
que se describe en la sección. La similitud entre las fórmulas derivadas aquí y
aquellas obtenidas para el movimiento rectilíneo uniformemente acelerado de una
partícula es manifiesta.

• Considere el movimiento de una sección representativa en un plano

perpendicurlar al eje de rotación.
• La velocidad de cualquier punto P de la sección ω ω ω v r v r k r = = × = × r r r
r
• La aceleración de cualquier punto P k r r a r r r r r r r r r r r 2 α ω α
• Descomponiendo la aceleración en su componete tangencial y normal, 2 2 ω
ωααararakrarnntt=−==×
• El movimiento de un sólido rígido que gira alrededor de un eje fijo depende
a menudo del tipo de aceleración. θ ω ω ω θ α ω θ θ ω d d dt d dt d d dt dt d
= = = = = 2 2 • Si
• Rotación Uniforme, α = 0: θ = θ + ωt
• Rotación uniformemente acelerada, α = constant: ( ) 0 2 0 2 2 2 1 0 0 0 ω ω
2α θ θ θ θ ω α ω ω α
MOVIMIENTO PLANO GENERAL.

• El movimiento plano de todas las partículas en una sección siempre se puede

sustituir por una traslación de un punto arbitrario y una rotación alrededor de A con
una velocidad angular independiente de A. • El mismo resultado de la velocidad
como suma de traslación y rotación alrededor de A se puede obtener permitiendo
que la sección gire con la misma velocidad angular entorno al punto C que se
encuentra sobre una perpendicular a la velocidad A. • La velocidad de todas las
partículas en la sección se pueden calcular de forma similar a la de A. • De esta
forma todas la sección parece girar en torno al punto C que se conoce como Centro
Instantáneo de Rotación.
Propiedades del movimiento plano
Un movimiento plano de un sólido satisface, entre otras, las siguientes propiedades:
1) Las velocidades de todos los puntos del sólidos se encuentran contenidas
en planos paralelos
Es la condición definitoria del movimiento plano.
2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano
director
Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante, podemos derivar en
ella respecto al tiempo
3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana
Puesto que la velocidad y la aceleración de cada punto son tangentes al plano
director, el vector binormal de cada trayectoria es siempre perpendicular al plano y
por tanto constante.
4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director
(o nula)
Por tratarse de un movimiento rígido, para cualesquiera dos puntos del sólido 2 se
cumple

Multiplicando aquí escalarmente por el vector normal al plano director

Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la única
posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto que
su dirección es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de la
cantidad escalar ω21.

5) La aceleración angular del movimiento {21} es perpendicular al

plano director
Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea
dirección constante

6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos

instantáneos {21} de reposo, traslación o rotación, pero no el helicoidal
Si entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o
es una traslación.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento
vale 0
 y por tanto en ese caso el movimiento es una rotación.
Cabe señalar que el movimiento plano más frecuente es una
sucesión de rotaciones instantáneas, a veces con algún instante
aislado de traslación o reposo. No obstante, son también
destacables por su importancia los siguientes dos casos
particulares de movimiento plano: la traslación permanente
paralela a un plano fijo, y la rotación alrededor de un eje fijo.

VELOCIDAD Y ACELERACION ABSOLUTA Y RELATIVA

La Velocidad Absoluta de un cuerpo es la variación de su vector de posición con respecto al

tiempo observado desde un referencial fijo. El vector de posición puede variar en módulo
(debido a una velocidad lineal) y dirección (debido a un giro, es decir, a una velocidad
angular). Siempre que observemos desde un punto fijo percibiremos la misma velocidad
pues es la variación del vector de posición lo que observamos y no el vector de posición en
sí.
La velocidad absoluta de una partícula siempre se puede describir como velocidad lineal
respecto a un punto fijo y giro (velocidad angular) respecto a él:
(2)
Donde:

, son las velocidades de las partículas O y P medidas por un observador inercial en el

instante de tiempo t.

, es el vector posición que apunta desde el punto O a punto P, que en general variará
con el tiempo.
A veces, por comodidad, para llegar a esta expresión se suele expresar la velocidad absoluta
como velocidad relativa respecto a un referencial más de ese referencial.
La acele
ración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con respecto a un sistema de
referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento con respecto
a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo.
 El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una
traslación, una rotación o una combinación de ambas.

La aceleración de una partícula en un referencial fijo o absoluto y su

aceleración en un referencial móvil o relativo están relacionadas
mediante la expresión:

(1)

Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y sistema de referencia móvil o relativo (xyz) en movimiento
general (rototraslatorio) respecto al referencial absoluto.
siendo:

la aceleración de la partícula en el referencial fijo

(aceleración absoluta). la aceleración de la partícula

en el referencial móvil (aceleración relativa), la

velocidad de la partícula en el referencial móvil

(velocidad relativa),

la aceleración del origen del referencial móvil en el

referencial fijo (arrastre de traslación),

la aceleración tangencial (arrastre de rotación),

la aceleración normal o centrípeta (arrastre de rotación),

 EJERCICIOS

15.1 El movimiento de una leva se define por medio de la relación 0= t3 - 9t2 + 15t, donde 0 se
expresa en radianes y t en segundos. Determine la coordenada angular, la velocidad angular y
la aceleración angular de la leva cuando a) t = 0, b) t = 3 s.

El problema se solucionaría de esta manera

(a)1=0

(b)1=3s

=3 -18t+15

=3( -6t+5)

=3(t-5)(1-1)

=6t-18

0=0
W=15.00rad/s
w=15.00 rad/s «

a=-18.00 rad/s

= -9.00 rad
W0-12.00rad/s
w=-12.00 rad/s 4

a=0
15.3 El movimiento de una manivela oscilante se define por medio de la relación 0=0 osen (
t/T) (0.5 0) sen (2 t/T), donde se expresa en radianes y t en segundos. Si se sabe que 0 6
rad y T 4 s, determine la coordenada angular, la velocidad angular y la aceleración angular de
la manivela cuando a) t 0, b) t 2 s.

SOLUCION

(a)t=0
W= = cos -0.5 cos( )

( ) ( ) ( ) ( )

W=6 -0.5(6)
W=0

(b)t=2s

=6sin -0.5(6)sin( )=6-0

W=6( )cos( )-0.5(6) cos( )

=6 (0)-0.5(6) (-1)

= w=4.71rad/

=-6( )2sin( )+0.5(6)( )2sin( )

=-6( )2(1)+3( )2(0)

=-
15.5 El movimiento de un disco que gira en un baño de aceite se define mediante la relación
0(1 e–t/4), donde se expresa en radianes y t en segundos. Si se sabe que 0 0.40 rad,
determine la coordenada angular, la velocidad angular y la aceleración angular del disco
cuando a) t 0, b) t 3 s, c) t .

( ⁄ )

W= = (0.40)e ⁄ =0.10e ⁄

=- (0.10)e ⁄ =-0.025e ⁄

( A ) t=0 ( )

W=0.10e0 w=0.1000rad/s

( B ) t=3 s ⁄

=0.400 (1-0.4724)

W=0.10e ⁄

=0.10 (0.4724) w=0.1000 rad/s

=-0.025 (0.4724)

( C ) t= ( )

=0.40 (1-0) w=0

W=0.10e
15.7 Cuando se pone en operación, un motor alcanza su velocidad nominal de 3.300 rpm en 6
s y cuando el motor se desactiva tarda 80 s para llegar al reposo. Si se supone que el
movimiento es uniformemente acelerado, determine el número de revoluciones que ejecuta el
motor a) para alcanzar la velocidad nominal, b) para detenerse

W1=3.300 rpm=110

W0=0, t=6s

W=w0+ ( )
(A)
( )( )

( )

(B)

W2=wi+ ( )

( )( ) ( )( )

=8800

( )
15.9 La aceleración angular de una flecha se define mediante la relación 0.25, donde se
expresa en rad/s2 y en rad/s. Si se sabe que en t 0 la velocidad angular de la flecha es 20
rad/s, determine a) el número de revoluciones que la flecha ejecutará antes de detenerse, b) el
tiempo requerido para que la flecha se detenga y c) el tiempo necesario para que la velocidad
angular de la flecha se reduzca en 1 por ciento de su valor inicial.

dw=-0.25d

(A) ∫ ∫ ( )

( )

(B)

∫ =-0.25∫ ( | )=-25t

.t=- (ln w-ln20)=4(ln20-ln w)

.t=4ln (1)

POR W=0 .t =4ln .t=

(c) W=0.01wo=0.01(20)=0.2 rad

.t=4ln( ) ( ) .t=18.42s
 • Velocidad y aceleración absoluta y relativa

15.38 El movimiento de la varilla AB es guiado por los

pasadores en

A y B, los cuales se deslizan en las ranuras mostradas. En el

instante que se

indica, 𝜃 = 40° y el pasador en B se mueve hacia arriba y a

la izquierda con

una velocidad constante de 6 in/s. Determine a) la

velocidad angular de la varilla y b) la velocidad del pasador
en el extremo A.

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴⁄
𝐵

[𝑉𝐴 ↑] = [6 𝑖𝑛⁄𝑠 𝛼 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑜15°] + [𝑉𝐴⁄ 𝛼 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 40°]

𝐵

ley de los senos

𝑉𝐴⁄
𝑉𝐴 𝐵 6𝑖𝑛 ⁄𝑠
= sen 75° =
sen 55° sen 50°

a) 𝜔𝐴𝐵 = 0.3783 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝜔𝐴𝐵 = 0.378 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 ↷

b)

𝑉𝐴⁄𝐵 = 7.566 𝑖𝑛⁄𝑠 𝛼 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 40°

𝑉𝐴⁄𝐵 = (𝐴𝐵)𝜔𝐴𝐵 𝐴𝐵 = 20𝑖𝑛

7.556 𝑖𝑛⁄𝑠 = (20 𝑖𝑛 )𝜔𝐴𝐵

𝑉𝐴 = 6.42 𝑖𝑛⁄𝑠 ↑
 15.40 Se han unido unas pequeñas ruedas a los
extremos de la varilla AB y ruedan libremente a lo
largo de las superficies que se muestran. Si la rueda
A se mueve hacia la izquierda con una velocidad
constante de 1.5 m⁄s, determine a) la velocidad
angular de la varilla, b) la velocidad del extremo B de
la varilla.

SOLUCION

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵⁄𝐴

[𝑉𝐵 𝛼 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑜60° ] = [1.5 𝑚⁄𝑠 ←] + [𝑉𝐵 ⁄𝐴 𝛼 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎 70°]

Ley de los senos

a) 𝑉𝐵⁄𝐴 = (𝐴𝐵)𝜔𝐴𝐵

1.696 𝑚⁄𝑠 = (0.75 𝑚)𝜔𝐴𝐵

𝜔𝐴𝐵 = 2.261 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝜔𝐴𝐵 = 2.26 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 ↺

𝑉𝐵 𝑉 ⁄ 1.5 𝑚⁄𝑠
b) = sen𝐵 60°
𝐴
=
sen 70° sen 50°

𝑉𝐵 = 1.840 𝑚⁄𝑠 𝛼 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑜 60°

𝑉𝐵 ⁄𝐴 = 1.696 𝑚⁄𝑠 𝛼 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 70°

 15.42 El collarín B se mueve hacia abajo y a la izquierda con
una velocidad constante de 1.6 m⁄s. En el instante mostrado
cuando θ = 40°, determine a) la velocidad angular de la
varilla AB, b) la velocidad del collarín A.

Solución

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴⁄𝐵

[𝑉𝐴 ↓] = [1.6 𝑚⁄𝑠 ↙ 𝛼 30°] + [𝑉𝐴⁄𝐵 ↘]

a) VA⁄B = 1.809 m⁄s2 ↘ α 40°

AB = 0.5m

VA⁄B = (AB)ωAB

1.809 m⁄s = (0.5m)ωAB

ωAB = 3.618 rad⁄s

𝑉 𝑉𝐴⁄𝐵 1.6 𝑚⁄𝑠
b) 𝑠𝑒𝑛𝐴70° = = 𝑉𝐴 = 1.963 𝑚⁄𝑠 ↓
𝑠𝑒𝑛 60° 𝑠𝑒𝑛 50
 CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

EJERCICIOS

15.73 Una viga AE de 10 ft se baja por medio de dos grúas viajeras. En el instante que se muestra
la velocidad del punto D es de 24 in./s hacia abajo y la velocidad en el punto E es de 36 in./s hacia
abajo. Determine a) el centro instantáneo de rotación de la viga y b) la velocidad del punto A.

Solución

a)

1 ft a la derecha de A

b) ( )[ ] ⁄

⁄
15.77 Retome el problema resuelto 15.2, y ahora suponga que la cremallera inferior no es
estacionaria sino que se mueve a la izquierda con una velocidad de 0.6 m/s.

a) velocidad angular
( )
⁄ ( )
⁄
b) rejilla superior

( )
( )( ⁄ )
⁄
velocidad del punto D

( )
( )( ⁄ )
⁄
.15.79 Retome el problema 15.78, y ahora suponga que la cuerda E se jala hacia arriba con una
rapidez de 160 mm/s y la cuerda F se jala hacia abajo a una rapidez de 200 mm/s.

a) Desde y son en paralelos, el centro instantáneo se encuentra en la

intersección de BD y los puntos finales de unión de líneas de y .

el centro instantáneo C está 20 mm a la

derecha de A
b) ⁄ ( ⁄ )⁄ ⁄

( ) ( )( ⁄ ) ⁄
⁄

c) polea exterior: ( )⁄
⁄
Polea interior: ( )⁄
⁄
 EN TERMINOS DE UN PAREMETRO

EJERCICIOS

15.105 Una barra de 900 mm descansa sobre una mesa horizontal. Una fuerza P aplicada como se
muestra en la figura, produce las siguientes aceleraciones: aA 3.6 m/s2 hacia la derecha, 6 rad/s2
en sentido contrario al de las manecillas del reloj cuando se observa desde arriba. Determine la
aceleración a) del punto G, b) del punto B.

(A) ⁄

aG=3.6m/ )

aG=3.6m/

.aG=0.9m/

b) aB=Aa+a B/A =a A

a B=3.6m/

a B= 3.6m/

a B=1.8m/
15.107 Una viga de acero de 10 ft se baja mediante dos cables que se desenrollan a la misma
rapidez en dos grúas viajeras. Cuando la viga se acerca al suelo, los operadores de las grúas aplican
los frenos para retardar el movimiento de desenrollado. En el instante considerado la
desaceleración del cable fijo en A es de 12 ft/s2, mientras que la del cable fijo en B es de 5 ft/s2.
Determine a) la aceleración angular de la viga, b) la aceleración del punto C.

.a A=12ft/s (a) aceleración angular

.a B=5 ft/s

5J=12J+

Aceleración al punto c

Ac=Aa+Acla=.Aa+

=12J+(-0.778KX10I)

=12J-7.778J=4.222J ac=4.22m/s2
 CONCLUSION

En estos temas aprendimos que un cuerpo rígido no sufre deformaciones cuando está a prueba de
fuerzas en la superficie o externas, este es un conjunto de partículas que tiene posiciones relativas
que no cambian ya sea las escrutaras y se deforman bajo la acción de cargas que actúan sobre
ellas ,sus deformaciones son pequeñas y no afectan las condiciones de equilibrio del movimiento
de la escrutura que se toma, en consideración

Este análisis se basa en la suposición fundamental del que el efecto de una fuerza dada sobre un
cuerpo rígido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su línea de acción,

Bibliografía
[Link]

[Link]

[Link]
child/CoordinacionesAcademicas/CA/M/CyD/Monografias/MovimientoPlanoGeneralCinematica.p
df