Desarrollo e implementación de una máquina (CNC) para la gestión automática de cultivo

y riego de un huerto dentro de un hogar basado en la propuesta de Farmbot

Edier Alexander Sánchez Morales

10441411592

Universidad Antonio Nariño

Programa Ingeniería Electrónica

Facultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédica

Bogotá, Colombia

2023
Desarrollo e implementación de una máquina (CNC) para la gestión automática de

cultivo y riego de un huerto dentro de un hogar basado en la propuesta de Farmbot

Edier Alexander Sánchez Morales

Proyecto de grado presentado como requisito parcial para optar al título de:

Ingeniero Electrónico

Director (a):

Ph.D Sergio Andrés Diaz Salas

Líneas de Investigación:

Sistemas digitales-Robótica agroindustrial-Microcontroladores

Universidad Antonio Nariño

Programa Ingeniería Electrónica

Facultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédica

Bogotá, Colombia

2023
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NOTA DE ACEPTACIÓN

El trabajo de grado titulado

Desarrollo e implementación de una máquina (CNC) para la

gestión automática de cultivo y riego de un huero dentro de

un hogar basado en la propuesta de Farmbot,

Cumple con los requisitos para optar

Al título de Ingeniero Electrónico.

Firma del Tutor

Firma Jurado

Firma Jurado

Bogotá,2023

Contenido Pag.
8

1. Capitulo 1: Introducción ............................................................................................... 14

1.1 Problemática ....................................................................................................... 14
1.2 Antecedentes ....................................................................................................... 15
1.3 Justificación ........................................................................................................ 20
1.4 Alcance ................................................................................................................ 21
1.5 Objetivos ............................................................................................................. 21
2. Capitulo 2: Marco teórico ............................................................................................. 22
2.1 Requerimientos generales .................................................................................. 22
2.2 Sistema de control .............................................................................................. 24
2.3 Componentes constituyentes del prototipo ...................................................... 24
2.3.1 Especificaciones técnicas del hardware ......................................................... 25
2.4 Software y firmware........................................................................................... 32
2.4.1 Marlin y Sprinter ............................................................................................. 33
2.4.2 Arduino y Ramps V1.4 .................................................................................... 33
2.4.3 Raspberry Pi 3 ................................................................................................. 33
3. Capitulo 3: Metodólogia ............................................................................................... 34
3.1 Diseño CAD ......................................................................................................... 34
3.1.1 Estructura y ejes .............................................................................................. 35
3.1.2 Platos de desplazamiento ................................................................................ 37
3.1.3 Herramientas intercambiables (HIM) y soportes ......................................... 41
3.2 Ensamble general ............................................................................................... 46
3.2.1 Reutilización código fuente Marlin/Sprinter para efectos de calibración .. 47
3.2.2 Configuración de movimiento y velocidad de los motores ........................... 47
3.3 Determinación de frecuencia de riego en función al tipo de semilla (planta) y
condiciones climáticas ................................................................................................... 49
3.4 Requerimientos de la aplicación agroindustrial .............................................. 50
3.5 Condiciones climáticas de la zona de implementación del prototipo ............ 51
3.6 Instalación ........................................................................................................... 52
4. Capitulo 4: Resultados .................................................................................................. 53
4.1 Validación numérica de los resultados obtenidos del funcionamiento del prototipo
de la máquina................................................................................................................. 53
4.1.1 Comprobación de error de desplazamiento en los ejes ................................ 55
4.1.2 Censado de humedad....................................................................................... 58
4.1.3 Censado de temperatura en motores paso a paso eje X, Y y Z ................... 59
4.1.4 Profundidad de plantado en tierra con características diferentes .............. 61
5. Conclusiones ................................................................................................................. 65

6. Referencias Bibliográficas ............................................................................................ 67

Índice de Figuras
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Figura 1: Ruta y movimiento del efector Farming Bot ................................................. 16

Figura 2: Principio de funcionamiento de una máquina CNC ...................................... 19

Figura 3: Funcionamiento de un sistema CNC.............................................................. 20

Figura 4: Tarjeta Ramps V1.4 ....................................................................................... 26

Figura 5: Motor paso a paso Nema 17........................................................................... 27

Figura 6: Controladores A4988 y DRV8825................................................................. 27

Figura 7: Electroválvula Solenoide ............................................................................... 28

Figura 8: Bomba de vacío.............................................................................................. 29

Figura 9: Interruptor - Final de carrera EndStop ........................................................... 29

Figura 10: Sensor de humedad capacitivo Gikfun Ek1940 ............................................. 30

Figura 11: Diseño CAD del prototipo ............................................................................. 35

Figura 12: Perfil de aluminio estructural V-slot 2040 ..................................................... 36

Figura 13: Perfil de aluminio estructural V-slot 2060 ..................................................... 36

Figura 14: Perfil de aluminio estructural V-slot 2020 ..................................................... 37

Figura 15: Plato de desplazamiento eje X ....................................................................... 38

Figura 16: Plato de sujeción entre eje Y y eje X ............................................................. 39

Figura 17: Plato de desplazamiento y sujeción entre eje Z y eje Y ................................. 40

Figura 18: Soporte de sujeción eje Z ............................................................................... 41

Figura 19: Herramienta de montura universal (HIM) parte superior .............................. 42

Figura 20: Herramienta de montura universal (HIM) parte inferior ............................... 43

Figura 21: Herramienta de montura de censado .............................................................. 43

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Figura 22: Herramienta de montura de agua parte superior ............................................ 44

Figura 23: Herramienta de montura de agua parte inferior ............................................. 45

Figura 24: Herramienta matricial semillero .................................................................... 45

Figura 25: Herramienta de montura de inyección de semillas ........................................ 46

Figura 26: Prototipo instalado en casa............................................................................. 47

Índice de Tablas

Tabla 1: Requerimientos generales del prototipo......................................................... 23

11

Tabla 2: Lista de materiales ......................................................................................... 24

Tabla 3: Características de controladores A4988 y DRV8825 .................................... 27

Tabla 4: Características de sensor de humedad Ek1940 .............................................. 30

Tabla 5: Conexiones electrónicas para herramienta universal de montura .................. 31

Tabla 6: Códigos G de desplazamiento ........................................................................ 32

Tabla 7: Códigos G para parámetros de posición Endstop .......................................... 32

Tabla 8: Configuración de micro pasos para motores bipolares .................................. 48

Tabla 9: Determinación de humedad según el estado del suelo................................... 50

Tabla 10: Tipos de cultivos seleccionados ..................................................................... 50

Tabla 11: Error de desplazamiento en configuración 1600 pasos.................................. 56

Tabla 12: Error de desplazamiento en configuración 3200 pasos.................................. 56

Tabla 13: Error de profundidad de plantado en tierra con humedad de 75%-85% ........ 63

Tabla 14: Error de profundidad de plantado en tierra con humedad de 25%-35% ........ 63

Índice de Gráficas

Gráfica 1: Humedad relativa del lugar de instalación del prototipo ............................... 51

Gráfica 2: Temperatura del lugar de instalación del prototipo ....................................... 52

12

Gráfica 3: Desplazamiento en eje X del prototipo .......................................................... 53

Gráfica 4: Desplazamiento en eje Y del prototipo .......................................................... 54

Gráfica 5: Desplazamiento en eje Z del prototipo .......................................................... 54

Gráfica 6: Lecturas de humedad en tierra ....................................................................... 58

Gráfica 7: Temperatura en los motores del eje X ........................................................... 59

Gráfica 8: Temperatura en motor del eje Y .................................................................... 60

Gráfica 9: Temperatura en motor del eje Z ..................................................................... 60

Gráfica 10: Profundidad de plantado en tierra con humedad de 75-85% ......................... 62

Gráfica 11: Profundidad de plantado en tierra con humedad de 25-35% ......................... 62

Resumen

En el presente trabajo de grado se plantea la construcción de una máquina CNC de tipo

cartesiano que tiene movimiento en los ejes X, Y y Z basado en el robot Farmbot, que busca
realizar la gestión automática de tareas como riego y cultivo de plantas, esto en base a la constante
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búsqueda de nuevos modelos en la agricultura urbana que expongan una mejor eficiencia en área
de cultivo, control, producción y se plantea como una alternativa en consecuencia a la disminución
de terrenos cultivables por la alteración de zonas agrícolas que se han convertido en áreas
residenciales, urbanas y/o de crecimiento industrial. El desarrollo de esta máquina CNC se enfoca
en la elaboración e implementación en un huerto en casa a partir de tecnología Open Source,
partiendo desde sus componentes electrónicos, firmware, hardware y su estructura metálica.
Finalmente se espera que el proyecto permita formar parte del sector de la agroindustria y/o sirva
como alternativa para formar parte del sector urbano.

Palabras clave: (Máquina CNC, Open Source, Agricultura de precisión, Farmbot,

Movimiento cartesiano).

Abstract

The current degree document is proposed the construction of a cartesian-type CNC

machine that has movement in the X, Y and Z axes based on the Farmbot robot, which seeks to
carry out the automatic management of tasks such as irrigation and plant cultivation, this is based
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on the constant search for new models in urban agriculture that expose better efficiency in the area
of cultivation, control, production and considers itself as an alternative accordingly to the decrease
in arable land due to the difference in agricultural areas that have been converted into residential,
urban and and/or industrial growth areas. The development of this CNC machine focuses on the
development and implementation in a home garden from Open-Source technology, starting from
its electronic components, firmware, hardware and its metal structure. Finally, it is expected that
the project will make it possible to form part of the agribusiness sector and/or serve as an
alternative to form part of the urban sector.

Keywords: Cartesian-type CNC machine, Open -Source, Precision Agriculture, Farmbot,

Cartesian movement

1. Capitulo 1: Introducción

1.1 Problemática

De acuerdo con el Atlas de Expansión Urbana en Colombia, en los últimos 20 años se ha

presentado un crecimiento urbanístico al 3% y donde el aumento de la cantidad del suelo
convertido a uso urbano ha ocasionado un incremento en hectáreas construidas y, que supera el
5% como en Barranquilla, Cali, Bogotá, Medellín, Pereira, Cartagena, Bucaramanga y Cúcuta
donde se pasó de 4.000 a 9.953 hectáreas construidas en las últimas dos décadas (Julián Vivas,
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2017). Este factor ha conseguido una alteración y modificación rural debido a que zonas agrícolas
se han convertido en áreas residenciales, urbanas y de crecimiento industrial.
En consecuencia, a la expansión constante de hectáreas urbanas se obtiene una disminución
de terrenos cultivables que ponen en riesgo la seguridad alimentaria familiar. La prevención de la
inseguridad alimentaria se ha atacado gracias al desarrollo de sistemas como huertos urbanos,
familiares y comunitarios donde el enfoque es la producción de alimentos que mantengan una
sostenibilidad ambiental. Cuidar un huerto puede ser una actividad que consuma mucho tiempo
debido a las múltiples tareas que se deben realizar, como la eliminación de maleza, el suministro
de agua y la prevención de plagas, lo que se considera uno de los inconvenientes principales, por
lo tanto estos factores desencadenaron el desarrollo de robots orientados a la agricultura que
faciliten labores como se reporta en (Guerra & Hernan, 2019) y en como el crecimiento de las
ciudades ha ocasionado que se busquen nuevos modelos en el agro que ayuden a combatir la
seguridad alimentaria y aumentar la calidad de vida.

1.2 Antecedentes

La robótica y los sistemas autónomos (RAS) tienen una gran acogida e impacto en las
industrias puesto que tienen como objetivo aumentar la eficiencia en ciertas tareas, estas
tecnologías tienen mayor aceptación en muchos sectores y algunos como: telefonía, automóviles
y agrícola, este último es un sector que se ha popularizado, puesto que para la producción de
alimentos se necesitan personas que estén acompañando activamente el proceso de cultivo,
cuidado de las semillas y plantas. La robótica ha perseguido el objetivo de sustituir a un operario
humano en distintivas tareas que de alguna manera resultan tediosas o repetitivas y, como resultado
de esta tendencia, se ha fomentado el desarrollo de la agricultura urbana (AU), la cual comprende
diversos tipos de huertos y tiene como objetivo la producción de alimentos en cualquier espacio
disponible. (Guadalupe Hernández Campuzano, 2014).
En cuanto a las tecnologías de código abierto que han tomado bastante popularidad tanto
para principiantes como para expertos debido a la existencia de guías, foros y demás medios para
aprender a usar y aplicar en distintas áreas donde se acoge el término de “diseños universales”,
que en pocas palabras son diseños aplicados para diversos usos. (Şahin Bülbül, 2017) En primer
los autores desarrollan un “robot agrícola” en Indonesia basado en un mecanismo CNC con el
objetivo de desarrollar una granja inteligente haciendo hincapié en el proceso del cultivo
16

automático de plantas, en principio hacen uso de: (S. Suakanto & M. Hutagalung and D. Angela,
2016)
➢ Tecnología de código abierto (open source).
➢ Robótica.
El uso de robots en ámbitos agro-urbanos se está transformando en una solución eficaz y
popular para su utilización en huertos familiares, urbanos y como en (Ahmad, n.d.). ¿Por qué?,
porque hay diferentes tipos de plantas que pueden ser cosechados entre 28 a 32 días, sin embargo,
existen numerosas opciones de plantas que se pueden cultivar, dependiendo de factores como la
ubicación, el clima y el tipo de suelo. Farmbot actualmente tiene un soporte de hasta poder sembrar
33 tipos de hortalizas en el mismo huerto como lo reportan los creadores de Farmbot en (Team
Farmbot, n.d.-a), en el documento (Dwi Putro S. Setyohadi et al., 2020) el autor implementa una
máquina usando tecnología CNC de código cerrado y utiliza un método personalizado para el
movimiento del efector del bot basado en Farmbot como se observa en la figura 1 para sembrar las
semillas de los vegetales.

Figura 1: Ruta y movimiento del efector Farming Bot

El método empleado en la figura 1 se destaca por el movimiento del efector final, que se
lleva a cabo dentro de una posición matricial numerada. Cada numero representa una planta
ubicada en una sección que puede ser manipulada mediante este método, lo que resulta conveniente
para realizar un seguimiento de cada una de las plantas. (Rubio Salvador Pedro, 2017) y (Team
Farmbot, n.d.-b).
Los autores de (Rubio Salvador Pedro, 2017) desarrollan un sistema mecatrónico que
realiza el cultivo automático en un huerto, se enfocan en el movimiento automático del robot
mediante instrucciones en código G-code y en la localización del huerto debido a que la electrónica
de la máquina CNC no podía exponerse al aire libre por riesgos a daños debido a que no
implementaron normativas IP67.
17

En la tesis (Mahmudul Hasan et al., 2017) los autores automatizan una parcela de cultivo
mediante el empleo de máquinas CNC e impresoras 3D basada en un sistema de coordenadas
cartesianas X, Y, Z y el cultivo integra tecnología IoT para la transmisión de información de
factores como temperatura, humedad y en general información que es enviada mediante módulos
GSM.
Los problemas más críticos a la hora del desarrollo de sistemas automatizados en huertos
son el tipo de cultivo al que está dirigido, los cambios en el tipo de semillas que se va a cultivar
repercute directamente en el funcionamiento de la máquina CNC (Es importante considerar que el
riego de las plantas depende de varios factores, como el tipo de semilla, la edad de la planta, el
tipo de vegetal, la humedad del suelo, la temperatura, la profundidad de siembra, entre otros), el
autor de (Siddique et al., 2017) destaca la importancia y los beneficios de conectar un huerto en
casa al Internet de las cosas (IoT) y automatizar estos procesos en los sistemas.

La robótica en la agroindustria
La robótica ha sido concebida para la realización de tareas que involucren algún peligro
para el ser humano además de ser una de las áreas con mayor crecimiento debido a su utilización
en áreas de automatización de procesos que impliquen eficiencia, influenciado por el constante
progreso tecnológico, por lo tanto, una de las finalidades es intentar sustituir el trabajo físico o
incluso intelectual del hombre (Ollero Baturone & Aníbal, 2001).
El empleo de la robótica en la agroindustria en temas de agricultura de precisión,
maquinaria de autoguiado y máquinas cosechadoras tienen un alcance que es definido en
proporción al tipo de tecnologías empleadas o procesos de producción (Guerra Enrique & Hernán
Andrés, 2019).
Una de las técnicas para llevar acabo el desplazamiento en desarrolladas es el Control
Numérico Computarizado (CNC) operado mediante comandos Gcode , el Gcode es un lenguaje
de programación usado en control numérico (CN) en el área de automatización de ingeniería
asistida por computadora y algunas empresas como Siemens Sinumeric , FANUC y Heidenhain
hacen uso de este tipo de dispositivos y programación , el Gcode en otras palabras permite dar
instrucciones sobre cómo y hacia donde moverse y así mismo definir el tipo de trayectoria. El
código Gcode es traducido por el actuador, por ejemplo, Arduino Mega con una tarjeta RAMPS y
18

mediante una carga previa de algún firmware que es utilizado para controlar máquinas CNC como
lo son fresadoras e impresoras 3D.
En este sentido las máquinas CNC tienen como punto fuerte la precisión en sus
movimientos, por lo tanto, este tipo de maquinarias CNC está teniendo un gran impacto en el área
agroindustrial debido a sus múltiples aplicaciones como control de plagas, cobertura de área de
arado, cultivo y siembra de alta precisión, forestación de precisión y manejo de macetas en
invernaderos.(Guerra Enrique & Hernán Andrés, 2019)
El control numérico computarizado o por computador es un dispositivo que tiene la
capacidad de coordinar la posición en un plano definido por sus ejes previamente instalados en
una estructura metálica. A su vez, las instrucciones son elaboradas y enviadas a través de un
lenguaje de programación y un ordenador. Simultáneamente se utilizan los controladores en cada
motor que permiten ejercer el cambio correspondiente de posición.
Existen ciertas ventajas de utilizar este tipo de tecnología CNC, por ejemplo, como se
menciona en el trabajo integral (B. Marín Fabián, 2012), estos dispositivos tienden a salvaguardar
la vida humana mediante su utilización para el trabajo con productos peligrosos o que representen
un alto riesgo al manipularlos, y su diseño es altamente personalizable, permitiendo desde modelos
simples hasta robustos.
El mercado está en una constante búsqueda de exigencia en cuanto a las especificaciones
de las máquinas CNC y características de precisión, eficiencia y normalización, de igual forma
repercute directamente en los altos costos de fabricación y, por esta razón impiden la adquisición
de estos bienes.
Fundamentalmente el uso de estos dispositivos surge de manera comercial en la Guerra
Fría en 1949 en donde se comienza el desarrollo de la automatización de procesos, como el
aumento de productividad de palas para helicópteros y donde John T. Parsons trabajando con IBM
investigó y desarrolló técnicas de control para el mecanizado del dispositivo, luego el Instituto
Tecnológico de Massachusetts (MIT) en 1958 se desarrolló una herramienta de corte definiendo
los planos respecto al objeto o pieza de trabajo

Funcionamiento de las máquinas CNC

19

Figura 2: Principio de funcionamiento de una máquina CNC

Las máquinas CNC por lo general se vuelven más complejas a medida que aumentan la
cantidad de ejes, una máquina CNC cartesiana tiene tres ejes comunes y son un eje X, Y, y un eje
Z que permite desplazarse verticalmente respecto al plano. El funcionamiento de la máquina consta
de un controlador que recibe instrucciones mediante código Gcode los cuales se interpretan de
modo que un actuador (sistema de accionamiento) debe realizar determinada acción, como, por
ejemplo mover los motores que están ubicados en un eje preestablecido, también realimenta el
controlador con datos como su posición , velocidad de movimiento para posterior ajuste además
estas máquinas suelen contar con una interfaz de monitoreo que permite obtener información sobre
parámetros como la velocidad, posición y temperatura que son datos utilizados comúnmente como
realimentación. En La figura 2 se puede observar el funcionamiento básico de una máquina CNC.

Control numérico en la Agroindustria (Farmbot)

Farmbot es un robot CNC de agricultura de precisión, el robot CNC cuenta con líneas guías
en los ejes X, Y, Z (figura 3) estos ejes se desplazan gracias a que el sistema se encuentra montado
en perfiles de aluminio. Farmbot cuenta con herramientas como boquillas de riego, un sistema de
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inyección de semillas y sensores estos van acoplados en la parte de “Tool Mount”. El sistema es
numéricamente controlado y automatizado.

Figura 3: Funcionamiento de un sistema CNC

1.3 Justificación

Con el fin de generar alimentos y atacar la inseguridad alimentaria generada por áreas
rurales urbanizadas, el proyecto del desarrollo de un sistema CNC que automatice tareas como
cultivo y riego en un huerto en casa, puede ser una solución viable porque fomenta la agricultura
urbana con la producción de alimentos en pequeñas parcelas, y que también impulsa la adopción
de tecnologías agrícolas avanzadas.
Otro punto a favor es que aporta alimentos sanos y contribuye a una alimentación sana
como se manifiesta en (Joan Camilo Gómez, 2018). Aportan a la economía del grupo familiar en
cuanto al uso de fuentes y como productor de alimentos, dichas huertas familiares son relevantes
en centros de producción para las comunidades rurales, urbanas y familiares (Engels, 2002).
En el documento (Mahmudul Hasan et al., 2017) se especifica que la implementación de
sistemas IoT y desarrollo de sistemas automatizados contribuyen a generar características de
acceso remoto haciendo uso de servidores web, que permiten visualizar el estado de la máquina
en cualquier lugar con acceso a internet, sin embargo, se requiere el uso de un computador con
buenas prestaciones configurado como un servidor de datos.
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La utilización de tecnología moderna de cultivos de vegetales es muy eficiente en términos

de tiempo y energía debido a la utilización de tecnología CNC además de las posibilidades de
adaptar los algoritmos desarrollados para diferentes cultivos de vegetales como se reporta en (Dwi
Putro S. Setyohadi et al., 2020) , es decir; un operario humano no tendrá que estar constantemente
pendiente del cultivo y riego de cada planta puesto que el robot automatiza estos procesos, otro de
los factores es que se aprovecha mejor el área de cultivo como ocurre en (R. Landon Aronson,
2013) donde se incrementa hasta en un 12% el área para cultivar, además estos proyectos en el
agro pueden reducir o minimizar los costos de mano de obra como ocurre en (Dwi Putro S.
Setyohadi et al., 2020) y (Team Farmbot, n.d.-a) respecto a implementar el proyecto como una
tendencia en la industria. Otro de los puntos favorables es la facilidad de conseguir materiales
debido a la inclusión en su totalidad al Open Source.
La implementación de huertos inteligentes tiene beneficios como la facilidad de monitorear
las condiciones y crecimiento de la cosecha además de facilitar el mantenimiento regular y
continuo asimismo de incrementar la productividad como se reporta en (Dwi Putro S. Setyohadi
et al., 2020)

1.4 Alcance

El proyecto busca gestionar tareas de riego y cultivo de semillas de un tipo de vegetal como
mínimo de manera que se caracteriza el proceso de construcción de la estructura en perfiles de
aluminio V-slot, en este proyecto se utilizaran controladores Open Source como Raspberry pi,
Arduino y Ramps ya que el empleo de controladores privados como tal es el caso del Ender3 y
controladores Anet eleva el costo y limitan la obtención de información del componente. Dentro
de este orden de ideas es necesario programar en lenguaje C y/o Python e igualmente realizar la
adecuación de sensores, controladores y la selección e implementación de los componentes
constituyentes del proyecto están limitados por características como ausencia de normativa IP67–
68 debido a que será implementado dentro de un hogar.

1.5 Objetivos

Objetivo General
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Desarrollar e implementar una máquina cartesiana (CNC) para la gestión automática de

tareas de cultivo y riego de uno o más tipos de plantas que podría ser zanahoria, tomate, perejil,
pimentón o cilantro y que serán cultivadas en un área de 5400 cm2 en un huerto en casa (patio)
utilizando luz artificial LED y basado en Farmbot mediante la implementación de tecnología Open
Source.

Objetivos Específicos
1. Construir la estructura del prototipo basado principalmente en Farmbot, máquinas CNC e
impresoras 3D.
2. Reutilizar el código fuente Marlin o Sprinter para efectos de calibración y funcionamiento
de motores del prototipo.
3. Comprobar que el prototipo demuestre un error de desplazamiento menor o igual a 2.3 cm.
4. Validar numéricamente los resultados obtenidos del funcionamiento del prototipo de la
máquina CNC.
5. Sembrar uno o más tipos de vegetales como zanahoria, cilantro, tomate, perejil o pimentón
de forma automática y regarlas en función al tipo de planta y condiciones climáticas de
manera autónoma.
6. Determinar la frecuencia de riego en función al tipo de semilla (planta) y condiciones
climáticas.

2. Capitulo 2: Marco teórico

2.1 Requerimientos generales

Es importante tener en cuenta los aspectos de diseño del prototipo y el entorno en el que
estará expuesto, ya que estos factores pueden limitar el uso por ejemplo de materiales, como
algunos metales que se oxidan cuando entran en contacto con el agua. Por lo tanto, es fundamental
23

seleccionar materiales adecuados que sean resistentes frente a condiciones del entorno, así como
también elegir sistemas de control y dimensiones apropiadas para lograr un diseño eficiente y
funcional del prototipo, los factores relevantes están expuestos en la tabla 1.
Tabla 1: Requerimientos generales del prototipo

Factores Determinantes
Función La función de la máquina CNC es gestionar automáticamente
tareas de cultivo, riego de una o más tipos de plantas.
Dimensión La máquina tendrá un área de cultivo de 5400 𝑐𝑚2 y una altura en
su eje Z de 0.5 𝑚
Movimientos El desplazamiento es lineal paralelo al plano. Tener una secuencia
de riego, cultivo y toma de muestras.
Materiales Se utilizará madera para la base del prototipo, mientras que los
soportes se fabricarán en acero inoxidable de calibre 12. Además,
se empleará aluminio para los ejes debido a su propiedad de ser
un material más ligero. Las herramientas intercambiables se
imprimirán en PLA.
Sistema de control El sistema de control que utilizará el prototipo es el Arduino Mega
R3 2560
Limitaciones El prototipo no utilizará un servidor web dedicado, no será capaz
de medir parámetros específicos del suelo como el nivel de
nitrógeno y otros elementos, excepto por la humedad del suelo.
Además, no incluirá cámaras ni motores con encoders
incorporados.
Mantenimiento Realizar una revisión periódica de los componentes mecánicos,
eléctricos y electrónicos de la máquina, como también una
calibración y ajustes específicos de correas, poleas dentadas y
drivers.
Tipo de cultivo Se cultivará zanahoria.
 24

Requerimientos para Las condiciones ambientales deben ser adecuadas para la especie
el cultivo de un de planta que se desea cultivar (zanahoria), por lo tanto, se tiene
vegetal o fruta. en cuenta sus requerimientos climáticos como temperatura y
humedad del lugar en el que se implementará la máquina, así
como también las necesidades hídricas de la planta.

Impacto ambiental A pesar de realizar procesos de bajo consumo energético, la

máquina puede generar emisiones de gases de efecto invernadero.
Además, la fabricación de ciertos componentes que utilizará la
máquina con materiales no sostenibles.

2.2 Sistema de control

El sistema está controlado por una placa electrónica llamada Arduino Mega R3 2560, qué
interactúa con los distintos componentes activos del sistema, como los motores paso a paso, la
electroválvula solenoide y la bomba de vacío. Además, se integra un sensor digital de humedad de
suelo y tres sensores binarios de posición o contacto.

2.3 Componentes constituyentes del prototipo

Tabla 2: Lista de materiales

Cantidad Material Descripción

4 Motores paso a paso Movimientos de los ejes X, Y, Z

2 Soporte para el eje Y Pieza en aluminio calibre 12 para sujeción del eje Y al perfil de aluminio
4 Soporte para el eje X Pieza en aluminio calibre 12 para sujeción del eje X a la base de madera
2 Soporte para eje Y, Z Pieza en aluminio calibre 12 para sujeción del eje Y, Z entre si
6 Perfil de aluminio estructural 1 V-slot 2020 Longitud de 1000mm, 2 V-slot 2040 Longitud de 1000mm
2020, 2040 y 2060 V-slot y 3 V-slot 2060 longitud de 500mm
1 Base de madera Base estructural de 500mm x 1000mm x40mm
3 Portacables lineales Elemento que lleva las mangueras de aire, agua y el cableado eléctrico.
Longitud 1000mm.
32 Tornillo M3 x 25mm Tornillería para aislamiento eléctrico y sujeción.
 25

6 Tornillo M4 x10mm Tornillería para los aros imanes neodimio.

175 Tornillo M5 x10mm Tornillería general de sujeción de componentes a los perfiles de aluminio
33 Espaciadores o separadores Permitirán generar un espacio libre entre 2 o más componentes.
M5x6mm
175 M5 Tuerca en T Tuercas de sujeción para tornillería en perfiles de aluminio.
27 Tuerca M3 tipo Hexagonal Tuercas de sujeción para tornillería.
Locknut
15 Anillo magnético neodimio aro Imanes que permitirán el intercambio de herramientas y conexiones
N52 electrónicas.
12 Resortes de compresión 11mm Permitirán la retracción de tornillos M3x30mm en la herramienta general
de intercambio.
1 Tarjeta electrónica RAMPS v1.4 Tarjeta controladora CNC.
1 Arduino Mega 2560 R3 Microcontrolador.
1 Electroválvula solenoide Dispositivo que controla el paso de líquidos o gases en un estado
normalmente cerrada (NC).
1 Fuente de alimentación Fuente de alimentación del prototipo.
1 Bomba de vacío Dispositivo electromecánico utilizado para extraer gases.
1 Sensor de humedad Dispositivo electrónico capacitivo que medirá la cantidad de humedad
presente en la tierra.
3 Herramientas montura 3d Inyector de semillas, herramienta para sensor de humedad y herramienta
de posicionamiento de semillas.

2.3.1 Especificaciones técnicas del hardware

➢ Arduino Mega 2560 R3

Arduino Mega2560: Posee un microprocesador ATmega328, 256 KB de memoria flash
que permite la lectura y escritura así mismo el almacenamiento de grandes cantidades de datos en
un espacio reducido. También incluye una memoria SRAM de 8KB, contiene 54 pines digitales
de entrada/salida, de los cuales 16 pines de entrada son análogos y 15 ofrecen salida PWM.
Además, tiene una memoria EEPROM de 4 KB y funciona con un voltaje de 5V.

➢ Ramps V1.4
26

Tarjeta Ramps V 1.4: Es una shield que permite conectar 6 motores nema distribuidos así:
Dos motores para extrusores, un motor en el eje X, un motor en el eje Y y dos motores para el eje
Z. Dispone de una conexión de termistor para cada extrusor, conexión de cama caliente y conexión
de hasta cinco controladores para motores paso a paso o también llamados “pololu’s”, y que son
necesarios para el control de pasos para cada motor. En el caso de los dos motores del eje Z, se
puede utilizar un solo controlador. La tarjeta se alimenta con 12V y cuenta con pines de encendido,
ajuste de resistencia para drivers y ajuste de pasos por motor.

Figura 4: Tarjeta Ramps V1.4

➢ Motor paso a paso NEMA 17

El motor paso a paso es un componente electromecánico que transforma el impulso
eléctrico en un desplazamiento angular o también llamado “paso”. Tienen grandes aplicaciones en
la industria de robots, drones, así como en la industria de impresoras 3D. Las principales
características pueden ser resumidas en cuanto a su funcionamiento la posición puede ser
cuantificada en ángulo por paso además de conocer su posición sin necesidad de anexar o incluir
un componente de realimentación, otra característica es que este motor no posee escobillas, por lo
cual se evita el desgaste del esmalte en motores que incorporan escobillas. El modelo del motor es
42HB34F08AB, su voltaje de operación es de 12𝑉, su corriente de operación es de 0.4𝐴, su ángulo
por paso es de 1.8° y con un torque máximo de 38 𝑁𝑚
27

Figura 5: Motor paso a paso Nema 17

➢ Controlador A4988 y DRV8825

Controladores A4988 o -DRV8825: Estos dispositivos facilitan el control de motores paso
a paso. Además, pueden calentarse durante su funcionamiento, por lo que es necesario utilizar un
disipador de calor o ventilador para evitar daños. Son ampliamente utilizados en la industria de
impresoras 3D y CNC, y su uso permite la automatización del control mediante dispositivos como
Arduino.

Figura 6: Controladores A4988 y DRV8825

A continuación, se nombran algunas especificaciones de los dos controladores.

Tabla 3: Características de controladores A4988 y DRV8825
28

Modelo A4988 DRV8825

Color característico Verde o rojo Morado
Intensidad máxima 2𝐴 2.5𝐴
Tensión máxima 35𝑉 45𝑉
Micro pasos 16 32
Resistencia 𝑅𝑆 típica 50 𝑚𝛺, 0.1 𝛺 0.1 Ω
y 0.2 𝛺

➢ Electroválvula solenoide
La electroválvula solenoide funciona con un voltaje de operación de 12𝑉 y una potencia
nominal de 5𝑊. La función de este dispositivo es controlar el paso de fluidos y/o gases y se
encuentra en estado normalmente cerrado (N/C). Puede soportar una presión máxima de 0.8 𝑀𝑃𝑎
y fluidos con temperatura de hasta 100°𝐶.

Figura 7: Electroválvula Solenoide

➢ Bomba de vacío
La bomba de vacío seleccionada es del fabricante Airpo y su modelo es D2028. Este
dispositivo accionado principalmente electrónicamente o electromecánicamente, está diseñado
para extraer gases o líquidos. Además, su voltaje de operación es de 12𝑉 y su corriente de
operación de 1𝐴.
29

Figura 8: Bomba de vacío

➢ Finales de carrera
El final de carrera también llamado interruptor de posición o switch de límite, es un
dispositivo que se utiliza para detectar la posición de un objeto en un punto específico. Estos
interruptores pueden ser activados mecánicamente, eléctricamente y ópticamente. Se utilizan en
maquinaria industrial y robótica para establecer limites de movimiento y prevenir daños o
accidentes.

Figura 9: Interruptor - Final de carrera EndStop

➢ Sensor de humedad
El sensor de humedad es un dispositivo que permite medir la cantidad de humedad en el
aire y/o en tierra, esta diseñado con materiales resistentes que permiten su uso constante en suelos
30

sin deteriorarse. Además, es importante colocar el sensor a una distancia óptima para obtener una
lectura precisa. Se puede observar los niveles de profundidad óptimos en la figura 10:

Figura 10: Sensor de humedad capacitivo Gikfun Ek1940

Tabla 4: Características de sensor de humedad Ek1940

Modelo de sensor Gikfun EK1940

Versión de sensor 1.2
Tipo de sensor Capacitivo
Voltaje de operación Desde 3.3𝑉 hasta 5.5𝑉
Voltaje de Salida Desde 0𝑉 hasta 3𝑉
Tipo de señal de salida Analógica

➢ Herramienta intercambiable de monturas (HIM)

La HIM o herramienta intercambiable de monturas es la encargada de acoplar las diferentes
herramientas diseñadas para el prototipo. Aunque estas herramientas de acople se abordaran más
adelante en el documento, algunas de ellas son: acople de herramienta de agua, acople de inyección
de semillas y acople de herramienta de censado de humedad de la tierra. La herramienta de acople
de inyección de semillas es esencial para establecer una etapa de cultivo o dividir un cultivo en
dos o más etapas de siembra, según los diferentes tipos de semilla que se quieran incorporar en el
31

futuro. La herramienta de acople de agua está diseñada para proporcionar un riego constante de
acuerdo a las necesidades hídricas de la planta. La herramienta de acople de censado de humedad
de tierra está diseñada para medir la humedad del suelo con el fin de establecer las necesidades
hídricas que necesita la planta.

En la tabla 5 se pueden visualizar las conexiones electrónicas que estarán equipadas en la

herramienta intercambiable de montura (HIM).
Tabla 5: Conexiones electrónicas para herramienta universal de montura

Conexiones HM Conexión Uso

A +5V Sensor de humedad.
B Tierra Conexión a tierra de las
herramientas.
C Entrada digital pin: D63 Verificación de
herramientas.
D Entrada analógica pin: D59 Señal de sensor de suelo.
E Herramienta rotativa.
F-G Posibles expansiones Posibles nuevas funciones
desarrolladas a futuro.
H Herramienta rotativa.
I-J-K Posibles expansiones Posibles nuevas funciones
desarrolladas a futuro.
L Tierra Conexión auxiliar de tierra
de las herramientas.

➢ Fuente de alimentación
Fuente de poder de 12V: Es un dispositivo que convierte la corriente alterna en corriente
directa y suministra voltaje y corriente constantemente. Esta fuente de alimentación cuenta con
protección contra sobrecargas y cortocircuitos, y utiliza un regulador de voltaje para garantizar que
el voltaje de salida siempre sea constante.
32

2.4 Software y firmware

Lenguajes de programación:
➢ Lenguaje C++
➢ Gcode
C++ es un lenguaje de programación de alto nivel utilizado principalmente para crear
programas de software. Es ampliamente utilizado en sistemas embebidos, videojuegos, sistemas
operativos, entre otros. Arduino utiliza C++ como lenguaje de programación debido a su capacidad
de estructurar programas y datos. También permite un control más cercano del hardware en
comparación a otros lenguajes de programación de alto nivel.

Gcode es un lenguaje de programación utilizado en control numérico (CN) para

proporcionar instrucciones a la máquina CNC (independientemente del tipo de CNC como
impresoras 3D, fresadoras, etc.). Los códigos G indican “qué” y “cómo” se debe hacer una
instrucción específica en la máquina CNC. Cada instrucción está compuesta por una letra y varios
números enteros o racionales. Algunos de los códigos que se utilizarán en este proyecto se
describen en la tabla 6.
Tabla 6: Códigos G de desplazamiento

Gcode Tipo de instrucción Ejemplo Explicación

G0 – G1 Movimiento en línea recta G1 X10.0 Moverse en línea recta desde posición
Y23.0 Z13.0 actual a la coordenada (10,23,13) a una
velocidad de 2300 [mm/min]
F2300
G28 Volver a punto de origen o G28 Se detiene durante 200 milisegundos y
“home point” todos sus ejes (X, Y, Z) vuelven al punto
(0,0,0)
G90 Fija posición absoluta G90 Fija una coordenada como punto de origen
o “home point”

La tabla 7 muestra los códigos G que se emplearán para obtener la información de los
parámetros de posición actuales y el estado de los finales de carrera.
Tabla 7: Códigos G para parámetros de posición Endstop
33

Gcode Tipo de Ejemplo Explicación

instrucción
M114 Obtener posición M114 La máquina CNC
actual de la máquina entregará la
CNC coordenada actual
de posición
M119 Obtener estados de M119 La máquina CNC
los finales de carrera entregará los estados
actuales (número
binario 1,0) de los
finales de carrera

2.4.1 Marlin y Sprinter

El firmware Marlin es un programa creado por la comunidad de RepRap y Ultimaker en

2011. Actualmente, se utiliza en diversos sistemas CNC, fresadoras, impresoras 3D y máquinas
cartesianas. Este firmware de código abierto funciona como generador de enlace entre hardware y
software, es decir; que previamente se debe haber cargado otro firmware para que el programa
Marlin pueda generar dicho enlace. El lenguaje de programación usado por este firmware es C++
y el lenguaje de instrucciones son en código G.

2.4.2 Arduino y Ramps V1.4

La tarjeta Ramps V1.4 se acopla al microcontrolador Arduino Mega R3 quien es el

encargado de controlar todos los estados de los motores paso a paso, finales de carrera,
interruptores, bomba de vacío, electroválvula solenoide, drivers A4988 o DRV8825 y sensor de
humedad.

2.4.3 Raspberry Pi 3

Es una computadora del tamaño de una tarjeta de crédito, tiene un procesador Córtex A53
que funciona a 1.4 GHz, incorpora un módulo interno de memoria RAM de 1GB, y posee pines
34

para conexiones digitales y/o analógicas. Además, incorpora un puerto ethernet, conexión
Bluetooth 4.2 y Wifi Dual Band, en este caso, se utilizará la Raspberry Pi para monitorear el estado
de la máquina mediante una conexión por cable al Arduino Mega R3.

3. Capitulo 3: Metodólogia

Primeramente, se diseñó el prototipo en el software SolidWorks con las especificaciones

previamente mencionadas (requerimientos generales y estructurales), posteriormente se empezó a
construir el prototipo. Luego, en los siguientes apartados se detalla el desarrollo de la estructura,
los ejes, los planos de los platos de desplazamiento, las herramientas intercambiables, los soportes,
su funcionamiento y la configuración electrónica. Finalmente se llevó a cabo la instalación del
prototipo.

3.1 Diseño CAD

El diseño finalizado del prototipo se realizó en el software Solidworks siendo un

ensamblaje con más de 1004 piezas, incluyendo platos de desplazamiento, soportes, herramientas
de montura intercambiables, ejes, electrónica que se explicaran más adelante.
35

Figura 11: Diseño CAD del prototipo

3.1.1 Estructura y ejes

Se realiza el diseño de la base en madera con medidas de 110 𝑐𝑚 ∗ 50𝑐𝑚 y con una altura
de 29 𝑐𝑚 con un área de:
𝐴 = 110 𝑐𝑚 ∗ 50 𝑐𝑚 , 𝐴 = 5500 𝑐𝑚2
Ejes
Para el análisis estructural de cada eje se toma el factor de seguridad para el material de
aluminio de 1.5 – 2 de acuerdo con los valores mínimos recomendados estipulados en (Vicente &
Useche, 2018).
𝑓𝑠 = 1.5

En el eje de desplazamiento X se utiliza perfil de aluminio 2040 de 1100 𝑚𝑚 de largo.

36

Figura 12: Perfil de aluminio estructural V-slot 2040

Se utiliza un perfil estructural de aluminio 2060 de 500 𝑚𝑚 para el eje de desplazamiento

Y, ya que en esta dirección se acoplarán elementos como herramientas, mangueras y algunos
componentes electrónicos.

Figura 13: Perfil de aluminio estructural V-slot 2060

En el eje de desplazamiento Z se utiliza perfil estructural de aluminio 2020 de 1000 𝑚𝑚,

ya que se requiere que este eje sea lo más ligero posible. La longitud de este eje se determinó en
base a los resultados obtenidos en Farmbot. La altura es un factor determinante, ya que cuanto más
largo sea este eje, mayor será el área perpendicular al eje X que permitirá en un futuro cultivar
plantas con características especiales, como plantas de tipo arbustos, tallos extralargos y hojas
extragrandes.
37

Figura 14: Perfil de aluminio estructural V-slot 2020

3.1.2 Platos de desplazamiento

Los platos de desplazamiento son los encargados de soportar toda la carga de la máquina
y permitir el cambio de una posición inicial a una posición final en un respectivo eje, este
desplazamiento se genera mediante el movimiento lineal sobre un perfil estructural de aluminio
por medio del uso de rodamientos 625zz.
El plato de desplazamiento de eje X (figura 15) se ensambla hacia el perfil de aluminio
2040 V-slot mediante el acople de 9 rodamientos 625zz, y también se ensambla el perfil 2060 V-
slot por medio de tornillería M5 permitiendo generar la estructura del eje Y del prototipo. La
unidad de longitud utilizada desde la figura 15 hasta la figura 25, son en milímetros [mm].
38

Figura 15: Plato de desplazamiento eje X

El plato de sujeción entre eje Y y eje X son los encargados de unir la estructura entre dos
motores paso a paso en el eje X y el perfil de aluminio 2060 V-slot y que se ocupan en generar el
desplazamiento en el eje X mediante el acople de poleas y correas dentadas.
39

Figura 16: Plato de sujeción entre eje Y y eje X

La tarea principal del plato de desplazamiento y sujeción entre eje Z y eje Y es permitir el
desplazamiento en el eje Y gracias al ensamble de un motor paso a paso y acople de poleas y
correas dentadas, adicionalmente tiene ensamblado 7 rodamientos para el eje Y y 5 rodamientos
para el eje Z, esto con el fin de poder generar su desplazamiento.
40

Figura 17: Plato de desplazamiento y sujeción entre eje Z y eje Y

El soporte de sujeción eje Z fue diseñado con el fin de ensamblar el motor paso a paso
hacia el eje Z, para originar el desplazamiento en este eje gracias a un acople de 8 mm conectado
entre el motor paso a paso y una varilla roscada de 8mm.
41

Figura 18: Soporte de sujeción eje Z

3.1.3 Herramientas intercambiables (HIM) y soportes

Las herramientas intercambiables (HIM) y soportes, permiten realizar el intercambio entre

las diferentes herramientas de montura universales (HIM), se pueden acoplar y desacoplar en
cualquier momento gracias al ensamble de imanes de neodimio en forma de aro que, además de
permitir el acople y desacople sirven como medios de conexión de corriente y test de herramientas
HIM.
42

Figura 19: Herramienta de montura universal (HIM) parte superior

La herramienta de montura universal (HIM) consta de dos partes (figura 19 y figura 20),
estas herramientas van ensambladas en el eje Z. Vienen acopladas tres mangueras, en una de ellas
viene incorporado el cable UTP utilizado para realizar las conexiones electrónicas, las dos
mangueras restantes son: manguera de succión de aire y la manguera donde fluye el agua.
43

Figura 20: Herramienta de montura universal (HIM) parte inferior

Figura 21: Herramienta de montura de censado

44

La herramienta de montura de censado se encarga de tomar las muestras de humedad del

suelo (tierra) mediante la instalación de un sensor de humedad capacitivo.

Figura 22: Herramienta de montura de agua parte superior

La herramienta de montura de agua está dividida en dos partes (figura 22 y figura 23), se
ensamblan manualmente y esta herramienta de acople es la encargada de redistribuir
uniformemente el agua en un diámetro de 94 𝑚𝑚.
45

Figura 23: Herramienta de montura de agua parte inferior

Figura 24: Herramienta matricial semillero

46

La herramienta matricial semillero es la única herramienta que no fue diseñado con el fin
de acoplar y desacoplar. La función de esta herramienta es permitir la siembra de hasta 16 tipos de
semillas. Esta herramienta cuenta con un diseño matricial 4 por 4, donde las filas y columnas están
nombradas y enumeradas. Esto permite identificar la posición de cada semilla ubicada en
cualquiera de los 16 orificios de la matriz, lo que facilita la siembra de diferentes tipos de semillas.

Figura 25: Herramienta de montura de inyección de semillas

La herramienta de montura de inyección de semillas fue diseñada con el propósito de

succionar las semillas colocadas en la herramienta matricial de semillas y posteriormente
inyectarlas en la tierra mediante una jeringa ensamblada.

3.2 Ensamble general

El ensamble, instalación y su puesta en funcionamiento del prototipo se realizó en una casa

ubicada en Soacha se puede apreciar en la Figura 26 el ensamble general del prototipo.
47

Figura 26: Prototipo instalado en casa

3.2.1 Reutilización código fuente Marlin/Sprinter para efectos de calibración

El código fuente Marlin es un firmware de código abierto diseñado con el fin de ser
utilizado en impresoras 3D y máquinas de control numérico, en este prototipo se ejecutó en la
placa de control Arduino Mega R3 2560 para obtener los parámetros de configuración de los
motores, incluyendo el paso por ángulo y la velocidad, para efectuar una posterior calibración.
Durante el proceso, se utilizaron los códigos G listados en las tablas 6 y 7.

3.2.2 Configuración de movimiento y velocidad de los motores

Para calcular el voltaje de referencia del driver A4988, es necesario conocer la corriente de
operación máxima del motor paso a paso. Una vez se conoce este valor, se podrá calcular el voltaje
de referencia.
Según la referencia del motor bipolar paso a paso la corriente máxima de operación viene
especificado en la hoja de datos, y es:
𝐼𝑚𝑎𝑥 = 0.4 𝐴
48

La información sobre la resistencia del potenciómetro que esta especificada en la hoja de

datos del controlador A4988, es:
𝑅𝑠 = 0.1 𝛺
Una vez se tienen los datos de corriente máxima y resistencia del potenciómetro se procede
a hallar el voltaje de referencia de la siguiente formula:
Ecuación 1: Voltaje de referencia

𝑉𝑟𝑒𝑓 = 𝐼𝑚𝑎𝑥 ∗ (8 ∗ 𝑅𝑠 )
Reemplazando y hallando 𝑉𝑟𝑒𝑓
𝑉𝑟𝑒𝑓 = 0.4 ∗ (8 ∗ 0.1) = 0.32𝑉
El voltaje de referencia establece el valor de voltaje de operación del motor paso a paso.
Una vez establecido este valor se procede a configurar las modalidades de movimiento de motor
también llamado micro pasos. La shield Ramps V1.4 permite definir la resolución de micro pasos
que se utilizará para controlar la velocidad y torque del motor, se puede apreciar las diferentes
configuraciones en la tabla 8.
Tabla 8: Configuración de micro pasos para motores bipolares

A4988 DRV8825 MODE0 MODE1 MODE2

Paso Paso Low Low Low
completo completo
1/2 step 1/2 step High Low Low
1/4 step 1/4 step Low High Low
1/8 step 1/8 step High High Low
1/16 step High High High
1/16 step Low Low High
1/32 step High High High
49

3.3 Determinación de frecuencia de riego en función al tipo de semilla (planta) y

condiciones climáticas

Para determinar la frecuencia de riego en función al tipo de semilla y condiciones

climáticas, es necesario considerar factores como el tipo de cultivo, humedad y condiciones
climáticas que permiten el crecimiento adecuado, por lo tanto, se debe determinar la cantidad de
agua que necesita el cultivo según (Ministerio de Desarrollo Social, 2017):
Ecuación 2: Demanda hídrica

𝐸𝑡𝑐 = 𝐸𝑡𝑜 ∗ 𝐾𝑐

Donde 𝐸𝑡𝑐 es la evapotranspiración de cultivo y es expresado como la demanda hídrica

(mm/día)
𝑚𝑚
𝐸𝑡𝑜 es la evapotranspiración de referencia ( 𝑑í𝑎 )

𝐾𝑐 es un factor que se ajusta a la condición de cultivo

La evapotranspiración es la cantidad de agua del suelo que se evapora y en consecuencia

vuelve a la atmosfera. Ahora bien, según el estudio (Forero-Ulloa et al., 2015) 𝐸𝑡𝑜 en una etapa de
𝑚𝑚 𝑚𝑚
sembrado tiene un promedio de 2.72 ( 𝑑í𝑎 )y un 𝐸𝑡𝑐 promedio de 2.61( 𝑑í𝑎 ).
𝑚𝑚 𝑚𝑚
2.61 = 2.72 ∗ 𝐾𝑐
𝑑í𝑎 𝑑í𝑎

Despejando 𝐾𝑐 se obtiene
𝐾𝑐 = 0.95

Ahora para relacionar la frecuencia de riego con la demanda de agua que necesita para la
etapa de desarrollo de la planta según se debe aplicar riegos con una frecuencia de cada 3 o 4 días
𝑚𝑚
con una demanda de agua de 2.61 𝑑í𝑎 , sin embargo el determinante de cada cuanto regar se ve

sometido directamente al estado del suelo ya que debido a que la raíz de la planta se encuentre a
más profundidad ocasionará un consumo menor de agua y para ello se dispone de una tabla de
referencia del estado de humedad del suelo.
50

Tabla 9: Determinación de humedad según el estado del suelo

Grado de humedad Estado del suelo Contenido de humedad

Seco Polvo seco. Ninguna
Bajo Se desmorona y no se 25% o menos
aglutina.
Medio Se desmorona, pero se 25% a 50%
aglutina.
Aceptable Se forma bola y se aglutina 50% a 75%
con presión.
Excelente Se forma bola, se aglutina y 75% a 100%
es amasable.
Húmedo Chorrea agua cuando se Sobre capacidad
aprieta.
Nota. Tabla tomada del documento de: (Caro Cardona, 2014)

3.4 Requerimientos de la aplicación agroindustrial

De acuerdo con el área de cultivo en Farmbot por el momento se pueden compilar un total
de 33 cultivos comunes, se tiene en cuenta que no es posible incluir cultivos altos como girasoles
y maíz. Además, de arbustos de bayas, asimismo no hay cultivos de granos por lo poco eficiente
que es cultivar en este tipo de Hardware en comparación con equipos especializados y a mayor
escala. En la siguiente tabla se especifica los días que toma cultivar algún tipo de vegetal y/o fruta
𝒌𝒈
hasta finalmente cosechar, igualmente se obtuvieron los valores de rendimiento por cosecha en 𝒎𝟐

Tabla 10: Tipos de cultivos seleccionados

Cosecha Días /cosecha 𝒌𝒈

Cosecha 𝒎𝟐

Zanahoria 70 3.36
Pepino 60 1.96
Ajo 90 0.48
Lechuga 55 3.03
Espinaca 55 1.40
51

Tomate 85 1.23
Nota. Tomada de How much food can Farmbot grow (Rory Landon Aronson & FarmBot Team,
2015)
De acuerdo con la tabla anterior, es posible aumentar significativamente la producción al
seleccionar uno o varios tipos de frutas o verduras, debido a que cada tipo de vegetal o fruta
requiere un área particular para su cultivo. Por lo tanto, se puede aprovechar mejor el espacio de
cultivo disponibles.

3.5 Condiciones climáticas de la zona de implementación del prototipo

El cultivo de plantas está sometidos a varios factores que determinan la calidad,
germinación e incluso el tiempo específico para obtener una cosecha sana, algunos de los factores
son:
➢ Condiciones climáticas
➢ Profundidad de surcos de siembra
➢ Área de cultivo
De acuerdo a lo anterior se tiene en cuenta la humedad del aire ya que es un factor
indispensable para el cultivo adecuado de zanahorias, la humedad relativa es la relación entre la
cantidad de vapor de agua que contiene el aire y la que tendría si estuviera al 100% es indispensable
que la humedad relativa del aire (HR) debe estar entre el 70% y 80% de acuerdo al Instituto de
Hidrología, Meteorología y Estudios Ambientales (IDEAM) proporciona la siguiente
información anual.
Gráfica 1: Humedad relativa del lugar de instalación del prototipo

Humedad relativa
100
Humedad relativa [%]

80
60
40
20
0
Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago Sept Oct Nov Dic
Mes

Humedad relativa [%]

52

Nota. Valores tomados de Previsión meteorológica mensual (Weather Atlas, 2022).

La temperatura óptima para el crecimiento de zanahorias es de 15 a 21°C (Programa de
Apoyo agrícola, Cámara de Comercio de Bogotá, 2015). Una ventaja del cultivo de zanahoria es
que las raíces no se ven afectadas en temperaturas de hasta -5°C, lo que permite una conservación
adecuada, sin embargo, en temperaturas superiores a 28°C pueden acelerar el envejecimiento de
la raíz y pérdida de pigmento. (Lardizábal, 10 C.E.)
Gráfica 2: Temperatura del lugar de instalación del prototipo

Temperatura Cundinamarca - Soacha

19.2
19
Temperatura [°C ]

18.8
18.6
18.4
18.2
18
17.8
17.6
17.4
Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago Sept Oct Nov Dic
Mes

Serie 1

Nota. Valores tomados de Clima y tiempo anualmente en Soacha (Weatherspark, 2022)

3.6 Instalación

Es importante mencionar que la instalación del prototipo se realizará en un lugar con acceso
a una fuente de energía eléctrica estable. Además, es necesario tener un espacio adecuado con
buena ventilación y libre de obstrucciones. Se instalará en la localidad de Soacha. En cuanto a la
1
instalación de la manguera de entrada de agua, se adaptará a grifos de pulgada. Para proteger
2

adecuadamente la electrónica del prototipo contra el polvo y la humedad, es necesario hacer uso
de la caja termoplástica de membranas con certificación IP65.
53

4. Capitulo 4: Resultados

4.1 Validación numérica de los resultados obtenidos del funcionamiento del prototipo de
la máquina

El desplazamiento en el eje X se generó usando dos motores bipolares en la configuración

1
de micro pasos de y correspondientemente cada ángulo por paso es de 1.8° grados lo que
8

significa que cada ángulo por paso en esta configuración es de 18 ∗ 1.8 = 0.225° , ahora bien, para que
el motor de una vuelta completa se necesita la siguiente cantidad de micro pasos:
0.225 ∗ 𝑥 = 360° , 𝑥 = 1600

La grafica generada es de desplazamiento en el eje X usando dos motores bipolares en la

1
configuración de pasos de 16 y correspondientemente cada ángulo por paso es de 1.8° grados lo
1
que significa que cada ángulo por paso en esta configuración es de ∗ 1.8 = 0.1125° , ahora bien,
16

para que el motor de una vuelta completa se necesita la siguiente cantidad de micro pasos:
0.1125 ∗ 𝑥 = 360° , 𝑥 = 3200

Gráfica 3: Desplazamiento en eje X del prototipo

Desplazamiento en el eje X
3.74

3.72

3.7
Desplazamiento [cm]

3.68

3.66
1600 pasos
3.64 3200 pasos
3.62

3.6

3.58
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo [s]
54

La Gráfica 4 indica el comportamiento del motor paso a paso en dos configuraciones y se

puede apreciar el error de desplazamiento en cada configuración en la tabla 11. Cada rotación
completa de 360° del motor se tradujo en un desplazamiento promedio del eje X de 3.64 𝑐𝑚 en
una configuración de 1600 pasos y 3.7𝑐𝑚 en una configuración de 3200 pasos, ésta se puede
apreciar en la Gráfica 4 y Tabla 11, ahora bien, se llevaron a cabo pruebas con muestras tomadas
a una velocidad constante de 1.85 𝑐𝑚⁄𝑠.
Gráfica 4: Desplazamiento en eje Y del prototipo

Desplazamiento en el eje Y
3.74
3.73
3.72
Desplazamiento [cm]

3.71
3.7
3.69
1600 pasos
3.68
3200 pasos
3.67
3.66
3.65
3.64
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo [s]

Las gráficas 5 y 6 muestran como se comportan los motores paso a paso en dos
configuraciones distintas a lo largo del eje Y y Z, las tomas de muestras se hacen cada 2 segundos
a una velocidad constante de 1.85 𝑐𝑚⁄𝑠 . El desplazamiento promedio en el eje Y en la
configuración de 1600 pasos es de 3.69 𝑐𝑚 y en la configuración de 3200 pasos es de 3.7 𝑐𝑚.
Gráfica 5: Desplazamiento en eje Z del prototipo
55

Desplazamiento en el eje Z
3.74
Desplazamiento [cm] 3.73
3.72
3.71
3.7
3.69 1600 pasos
3.68 3200 pasos
3.67
3.66
3.65
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo [s]

El desplazamiento promedio en el eje Z en la configuración de 1600 pasos es de 3.68 𝑐𝑚

y en la configuración de 3200 pasos es de 3.7 𝑐𝑚.

4.1.1 Comprobación de error de desplazamiento en los ejes

Para saber el error de desplazamiento en los tres ejes X, Y y Z de la máquina se necesita

obtener el indicador de imprecisión (error absoluto) y el indicador de calidad de medida (error
relativo)
Se obtiene el promedio de las mediciones en cada eje X, Y y Z según la toma de muestras

de las gráficas 4,5 y 6:

Ecuación 3: Promedio

𝑋1 + 𝑋2 + 𝑋3 + ⋯ 𝑋𝑁
Ẋ𝑋,𝑌,𝑍 =
𝑁

➢ Donde Ẋ𝑋,𝑌,𝑍 es el promedio en el eje X, Y y Z

➢ 𝑋𝑁 Son las muestras tomadas
➢ N Son el número total de muestras
Se calcula el error absoluto como:
Ecuación 4: Error absoluto

⎹𝑋1 − Ẋ𝑋,𝑌,𝑍 ⎹ + ⎹𝑋1 − Ẋ𝑋,𝑌,𝑍 ⎹ + ⎹𝑋𝑁 − Ẋ𝑋,𝑌,𝑍 ⎹

𝑒=
𝑁
56

➢ Ẋ𝑋,𝑌,𝑍 Es el promedio en cada eje

Se calcula el error relativo como:
Ecuación 5: Error relativo
𝑒
𝐸=
Ẋ𝑋,𝑌,𝑍

Se calcula el error porcentual

𝐸% = 𝐸 ∗ 100

Tabla 11: Error de desplazamiento en configuración 1600 pasos

1600 pasos Eje X Eje Y Eje Z

𝑋𝑋 𝑋𝑌 𝑋𝑍

Promedio 116,43 118.11 118.01

= 3.63 𝑐𝑚 = 3.69 𝑐𝑚 = 3.68 𝑐𝑚
32 32 32
Ẋ𝑋,𝑌,𝑍
Ẋ𝑋 Ẋ𝑌 Ẋ𝑍

Error absoluto 0.024 𝑐𝑚 0.014 𝑐𝑚 0.016 𝑐𝑚

𝑒 𝑒𝑥 𝑒𝑦 𝑒𝑧

Error relativo 0.024 0.014 0.016

= 0.0066 𝑐𝑚 = 0.0038 𝑐𝑚 = 0.0043 𝑐𝑚
3.63 3.69 3.68

𝐸𝑥 𝐸𝑦 𝐸𝑧

Error porcentual 0.66% 0.38% 0.43%

𝐸%𝑥 𝐸%𝑥 𝐸%𝑥

Tabla 12: Error de desplazamiento en configuración 3200 pasos

3200 pasos Eje X Eje Y Eje Z

𝑋𝑋 𝑋𝑌 𝑋𝑍
57

Promedio 118.4 118.54 118.55

= 3.7 𝑐𝑚 = 3.7 𝑐𝑚 = 3.7 𝑐𝑚
32 32 32
Ẋ𝑋,𝑌,𝑍
Ẋ𝑋 Ẋ𝑌 Ẋ𝑍

Error absoluto 0.0069 cm 0.0086 cm 0.009 cm

𝑒 𝑒𝑥 𝑒𝑦 𝑒𝑧

Error relativo 0.0069 0.0086 0.009

= 0.0024 𝑐𝑚
3.7 3.7 3.7
𝐸
= 0.0019 𝑐𝑚 = 0.0023 𝑐𝑚 𝐸𝑧

𝐸𝑥 𝐸𝑦

Error porcentual 0.19% 0.23% 0.24%

𝐸% 𝐸%𝑥 𝐸%𝑥 𝐸%𝑥

El error de desplazamiento y el error porcentual de desplazamiento en la configuración de

1600 pasos para los tres ejes es:
➢ Eje X: 0.66% = 6.6 ∗ 10−3 𝑐𝑚
➢ Eje Y: 0.38% = 3.8 ∗ 10−3 𝑐𝑚
➢ Eje Z: 0.43%= 4.3 ∗ 10−3 𝑐𝑚

El error de desplazamiento y error porcentual de desplazamiento en la configuración de

3200 pasos para los tres ejes es:
➢ Eje X: 0.19% = 1.9 ∗ 10−3 𝑐𝑚
➢ Eje Y: 0.23% = 2.3 ∗ 10−3 𝑐𝑚
➢ Eje Z: 0.24%= 2.4 ∗ 10−3 𝑐𝑚

Ahora bien, para cumplir el objetivo general de este trabajo de grado debe cumplirse que
el error de desplazamiento sea menor a 2.3 𝑐𝑚, sin embargo, se puede inferir que en ambas
configuraciones se tuvo índices de error muy inferiores a 2.3 𝑐𝑚, también cabe resaltar que la
configuración a los 3200 pasos denota índices de error mucho menores en sus tres ejes por lo que
es adecuado utilizar esta configuración, entonces finalmente se tiene:
58

Eje X

➢ Configuración de 1600 pasos: 6.6 ∗ 10−3 𝑐𝑚 < 2.3 𝑐𝑚

➢ Configuración de 3200 pasos: 1.9 ∗ 10−3 𝑐𝑚 < 2.3 𝑐𝑚
Eje Y

➢ Configuración de 1600 pasos: 3.8 ∗ 10−3 𝑐𝑚 < 2.3 𝑐𝑚

➢ Configuración de 3200 pasos: 2.3 ∗ 10−3 𝑐𝑚 < 2.3 𝑐𝑚
Eje Z

➢ Configuración de 1600 pasos: 4.3 ∗ 10−3 𝑐𝑚 < 2.3 𝑐𝑚

➢ Configuración de 3200 pasos: 2.4 ∗ 10−3 𝑐𝑚 < 2.3 𝑐𝑚

4.1.2 Censado de humedad

Se recolectaron muestras de humedad del suelo en diversas configuraciones, ya que estas
representan los diferentes estados posibles que puede adoptar la tierra, y a su vez se capturaron
lecturas del sensor cada dos segundos, es importante resaltar que en la configuración de “Tierra
con riegue constante” la medición denota un aumento muy considerable por lo que le toma
alrededor de 46 segundos llegar a porcentajes de humedad apropiados para el cultivo de zanahoria,
ver gráfica 7.
Gráfica 6: Lecturas de humedad en tierra
59

Lecturas de humedad
100
90
80
70
Humedad [%]

60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo [s]

Tierra recien regada Tierra sin regar Tierra con riegue constante

4.1.3 Censado de temperatura en motores paso a paso eje X, Y y Z

Se tomaron muestras de la temperatura de los motores en los ejes X, Y y Z cada 10 minutos
durante toda la duración de la prueba, con una configuración de desplazamiento constante y una
velocidad fija de 1.85 𝑐𝑚⁄𝑠 , cabe resaltar que los motores estuvieron siempre en funcionamiento
continuo durante este periodo.
En el eje de desplazamiento X, se encuentran instalados dos motores con una configuración
de 3200 pasos y una corriente de operación de 0.4𝐴
Gráfica 7: Temperatura en los motores del eje X
60

Temperatura en motores del eje X

25

20
Temperatura [°C]

15

Motor X1
10
Motor X2
5

0
0 20 40 60 80 100 120 140
Tiempo [min]

Los ejes de desplazamiento Y y Z poseen un motor por eje y se realizó la prueba con una
configuración a 3200 pasos, con un paso de corriente de: 0.4𝐴.
Gráfica 8: Temperatura en motor del eje Y

Temperatura en motor del eje Y

30

25
Temperatura [°C]

20

15
Motor Y
10

0
0 20 40 60 80 100 120 140
Tiempo [min]

Gráfica 9: Temperatura en motor del eje Z

61

Temperatura en motor del eje Z

30

25
Temperatura [°C]

20

15
Motor Z
10

0
0 20 40 60 80 100 120 140
Tiempo [min]

Los motores de los ejes X, Y y Z estuvieron sometidos durante 2 horas a estrés continuo
(corriente máxima) y denoto un aumento de temperatura que no es considerable para determinar
un posible daño por sobrecalentamiento a causa del uso continuo de estos mismos motores debido
a factores como fuerzas y fricción.
Se debe tener en cuenta que en comparación la corriente utilizada en un motor del prototipo
fue de 0.4𝐴 y la corriente utilizada en un motor de Farmbot fue de 1.68𝐴 por consiguiente, el
consumo de estos motores en comparación a los motores utilizados en Farmbot fue menor ya que
solo un motor de Farmbot fue de 20.16𝑊 en comparación a 4.8𝑊 consumido por uno de los
motores del prototipo, presentando una reducción de 15,36𝑊 por motor.

4.1.4 Profundidad de plantado en tierra con características diferentes

Se realizaron dos pruebas con configuraciones de tierra con porcentajes de humedad
distintos, esto debido a que puede variar la profundidad de plantado de las semillas, de acuerdo al
estado que se encuentra la tierra.
Para realizar la medición de profundidad de plantación, se compactó previamente la tierra
y se modificó la herramienta de acoplamiento de inyección de semillas, mediante la incorporación
de una aguja diseñada especialmente para inyectar animales bovinos debido a su grosor. Luego se
simuló el proceso de inyección de semillas, lo que posteriormente permitió dejar evidencia en la
62

tierra compactada. Esta marca, generada por el surco producido, se utilizó para determinar la
profundidad de plantación. Cabe destacar que se tomó una muestra cada 5 minutos.

Gráfica 10: Profundidad de plantado en tierra con humedad de 75-85%

Profundidad de plantado en tierra en tierra con humedad

del 75-85%
11.1
11.08
11.06
Produndidad[cm]

11.04
11.02
11
10.98
10.96
10.94
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
Tiempo [min]

Profundidad

Gráfica 11: Profundidad de plantado en tierra con humedad de 25-35%

Profundidad de plantado en tierra en tierra con

humedad del 25-35%
11.25
11.2
Produndidad[cm]

11.15
11.1
11.05
11
10.95
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
Tiempo [min]

Profundidad

Se tienen las siguientes configuraciones posibles:

63

A. Profundidad de plantado en tierra con humedad entre el 25% hasta el 35%

B. Profundidad de plantado en tierra con humedad entre el 75% hasta el 85%

Para determinar el error de profundidad de plantación en las configuraciones A y B, se

necesita obtener el promedio, el indicador de imprecisión y el indicador de calidad medida. Estos
datos se generaron mediante el uso de las ecuaciones 3,4 y 5, respectivamente. Los datos están
representados en las tablas 13 y 14.
Tabla 13: Error de profundidad de plantado en tierra con humedad de 75%-85%

Tierra con humedad del 75-85% Eje Z

Promedio Ẋ 209.51
Ẋ𝒛 = = 11.03𝑐𝑚
19

Error absoluto 𝒆 0.506

𝒆𝒛 = = 0.027 𝑐𝑚
19

Error relativo 𝑬 0.027

𝑬𝒛 = = 0.0024 𝑐𝑚
11.03

Error porcentual 𝑬% 𝑬%𝒛 = 0.24%

Tabla 14: Error de profundidad de plantado en tierra con humedad de 25%-35%

Tierra con humedad del 25-35% Eje Z

Promedio Ẋ 210.92
Ẋ𝒛 = = 11.10 𝑐𝑚
19
0.067
Error absoluto 𝒆 𝒆𝒛 = 0.0035 𝑐𝑚
19

Error relativo 𝑬 0.0035

𝑬𝒛 = = 0.0031 𝑐𝑚
11.10

Error porcentual 𝑬% 𝑬%𝒛 = 0.31%

64

El error de profundidad de plantado y el error porcentual de profundidad de plantado en la

configuración A, es:
➢ Error absoluto de: 0.027 𝑐𝑚
➢ Error relativo de: 0.0024 𝑐𝑚
➢ Error porcentual de: 0.24%

El error de profundidad de plantado y el error porcentual de profundidad de plantado en

la configuración B, es:
➢ Error absoluto de: 0.035 𝑐𝑚
➢ Error relativo de: 0.0031 𝑐𝑚
➢ Error porcentual de: 0.31%

Comparando los resultados de la gráfica 10 y 11 con los datos obtenidos en las tablas 13 y
14, se puede observar un error no muy significativo.
En tierra con porcentajes de humedad del 75% al 85%, el error de profundidad de plantado
fue de 2.4 ∗ 10−3 𝑐𝑚, lo que equivale a un error porcentual del 0.24%. Por otro lado, en la tierra
con porcentajes de humedad del 25% al 35%, el error de profundidad de plantado fue de
3.1 ∗ 10−3 𝑐𝑚, lo que equivale a un error porcentual del 0.31%.
65

5. Conclusiones

Primero se puede llegar a concluir que se logró desarrollar una estructura sólida incluso
una altura adecuada evitando obstruir el crecimiento de las plantas. Los componentes utilizados
son de fácil adquisición, permitiendo así darle adaptabilidad al prototipo frente a factores de
huertos y agroindustrias.
En segundo lugar, el prototipo se pudo definir a este punto como una máquina
multifuncional pudiendo intercambiar herramientas de trabajo como lo son las herramientas
intercambiables de monturas debido a que el acople a estas mismas es mediante imanes ubicados
en las herramientas e incluso permitir la expansión o el desarrollo de más herramientas.
En tercer lugar, la realización del prototipo para la gestión automática de tareas del huerto,
se plantean mejoras que se puedan realizar para posibles trabajos futuros gracias a el uso de
dispositivos de hardware libre, uno de las posibles mejoras podría ser optimizar el uso de agua,
mejorar la calidad de cultivo, medir el nitrógeno en el suelo y la medición de sustratos orgánicos
o sustratos inertes, ideales para tierra ricas en nutrientes, también mediante reconocimiento de
imágenes se podría monitorizar la madurez de las plantas o frutos, incluso poder determinar el
nacimiento no deseado de plagas.
Se comprobó que el error de desplazamiento del motor en cada eje si es afectado por la
configuración de pasos del controlador A4988, y a su vez se minimizó el error de desplazamiento
con su configuración a una mayor cantidad de pasos denotando un error de desplazamiento inferior
al 1%.
Por un lado, a la hora de plantar se pudo establecer que de acuerdo al porcentaje de
humedad en la tierra esta misma toma características que influyen en la precisión de profundidad
de plantado, sin embargo, denota un error porcentual menor al 1%.
Se determinó que el aumento de temperatura en los motores de los ejes X, Y y Z sometidos
a un funcionamiento continuo a una corriente de 0.4𝐴, no denotan temperaturas altas que puedan
provocar un daño por sobrecalentamiento en estos mismos. Los motores funcionaron y resultaron
más eficientes ya que en Farmbot se utilizó motores con una corriente de 1.68𝐴, por lo tanto, se
obtuvo un consumo de 4.8𝑊 en relación a los 20.16𝑊 presentando una disminución de consumo
por motor de 15.36𝑊.
66

Finalmente se cumplió con cada uno de los objetivos, puesto que se validó numéricamente
el funcionamiento de la máquina CNC, también se sembró Zanahoria y se determinó la frecuencia
de riego definido por las condiciones climáticas de la región, así mismo se demostró el error de
desplazamiento en cada uno de sus eje en diferentes configuraciones, además se reutilizó el código
fuente Marlin y Sprinter para calibrar el prototipo, cabe destacar que la calibración para el
desplazamiento en sus ejes se ve directamente afectado por factores como: poleas, y tensión en sus
correas GT3, por lo tanto se recomienda realizar un mantenimiento periódico de sus componentes
y de tensión de correas.
67

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