PRACTICA 2 – CONTROL AUTOMATICO
INSTRUCCIONES DE ENTREGA:
La práctica deberá entregarse con las siguientes características:
• Hojas blancas bond tamaño carta
• Anillado o sujeto a un folder flip
• Caratula en donde se especifiquen los datos del estudiante.
FECHA DE ENTREGA: Dia del examen final
ANALISIS DE CONTROLADORES
1. RESOLVER
̅1 = 65°F, T
Siendo: T ̅2 = 80°F, Controlador proporcional, valvula lineal con Kv=2, Transmisor con
amplitud A=50°F, cero escala = 55°F, Transductor I/P, proceso de primer orden con atraso
Kp=4 °F/psi, Tp=5, KL=1.
Si la temperatura T1 aumenta en 20°F. Determinar:
a) T2(t) para 2, 5 y 10 minutos con Kc=3
b) T2(∞) en t=∞
c) Offset cuando Kc=3
d) Realizar lo mismo pero con PI con un tiempo integral TI=2 rep/min
w, T1
w, T2
s vapor
2. RESOLVER
a) Determinar la función transferencia a lazo cerrado para un cambio en el set point
b) Cual es el offset para un cambio de escalón de magnitud “m”, graficar
c) Graficar la respuesta de lazo cerrado ante un cambio de escalón en el set point de
magnitud 2. ¿Cuál es el valor de H(t) cuando t=Tp?
d) Determinar la función transferencia para un cambio de perturbación de lazo cerrado
e) Calcular el offset ara un cambio de escalón de perturbación “m”.
qi
h
q
B
3. RESOLVER
Siendo un transmisor de rango 50 a 250°F (sensor termocupla), valvula lineal neumática
S=140Lb/h cuando x=1, controlador proporcional T2set=1/2 escala, Estado estacionario: T̅0 =
60°F, F = 100 pie3 /h.
Se produce un cambio brusco del 40% en T0 (incremento).
Calcular:
a) T2(∞)
b) Kc si el offset es 20°F
c) Offset si se duplica Kc
F, T0
F, T1 F, T2
s vapor
Datos adicionales: V1=V2=50 pie3, Cp=0,70 BTU/Lb°F, ρ=60 Lb/pie3, λs=900 BTU/Lb, F=100
pie3/h
4. RESOLVER
̅0 = 70°C, T
Siendo el diseño: T ̅ = 90°C, transmisor lineal A=50°C, cero escala = 55°C,
controlador proporcional, valvula lineal Kv=1,5, Transductor KIP=0,75 Psi/mA.
Proceso de primer orden: Kp= 5 °C/psi, Tp=5min, problema servo, escalón 90-100°C.
Determinar:
a) El nuevo valor de T en estado estacionario
b) Offset con Kc=1 y Kc=5
c) Cual es la señal del controlador
To T
5. RESOLVER
Sea un transmisor de 100 a 200°F, controlador PI con un TI= 3min, BP=25%, Cv=4, ΔPvalv=25
Psi.
Calcular:
a) El caudal de agua cuando la señal de salida del controlador es 9Psi
b) Si se produce una perturbación de un súbito aumento en T1 en 10°F en el
intercambiador, determinar:
• La señal del controlador
• La ganancia del controlador
• El caudal de agua
Considerar el control a la mitad de la escala y la respuesta de valvula lineal.
F, T1 F,T2
TT
TC
6. RESOLVER
Siendo el tanque, con diámetro 1m, H=5m, R=3 m/m3*min, transmisor neumatico de escala 0 a
4m, valvula lineal con Kv=0,05 m3/mPsi, controlador proporcional, set point a media escala.
Si el valor de F1 cambia a 2 – 4 m3/min en t=0.
Calcular el tiempo cuando h=3 m con BP=50%.
F1 F2
7. RESOLVER
Sea un transmisor de amplitud A=50°F, cero escala 55°F, transductor KIP=0,75 Psi/mA, Valvula
lineal ΔPs(total)=14,4 Psi (vapor), controlador proporcional con BP=20%.
̅1 = 65°F, T
Proceso con Tp=5min, estado estacionario T ̅2 = 80°F, T2 (t = ∞) = 84,14°F.
De pronto cambia el valor del setpoint 80 – 85°F.
Calcular:
a) Cual es el valor de la ganancia del proceso
b) Cuál es el offset
c) Cuál es la señal del transductor
w, T1
w, T2
vapor
DISEÑO Y AJUSTE DE SISTEMAS DE CONTROL
1. RESOLVER
La función de transferencia de un proceso y un elemento de medición conectados en serie
está dada por:
e−0,4s
(2s + 1)2
a) Dibuje el diagrama de Bode de lazo abierto (ganancia y fase) para un sistema de
control que involucre este proceso y el retardo de medición.
b) Especifique la ganancia de un controlador proporcional que se utilizará en este
sistema de control
2. RESOLVER
Sea la función transferencia de un sistema de lazo abierto:
2e−2𝑠
𝐺(𝑂𝐿) =
(3s − 1)(2s + 1)
a) Determinar si el sistema es estable
b) Si se adiciona un controlador proporcional, determinar la expresión de banda proporcional,
para que el sistema sea estable, mediante la técnica de estabilidad de Bode.
3. RESOLVER
Sea la función transferencia de un sistema de lazo abierto:
2
𝐺(𝑂𝐿) =
6s 3 + 11s 2 + 6s + 1
Determinar:
a) Los puntos de corte en el eje real del diagrama de Nyquist
b) El rango de Kc que hace que el sistema sea estable por Routh
c) Los valores de margen de ganancia
4. RESOLVER
e−0,1𝑠
𝐺(𝑂𝐿) = 𝐾𝐶
0,5s + 1
Calcular:
a) Si Kc=4 y MG y MF
b) Si Kc=5 y MG y MF
c) Si Kc=7 y MG y MF
5. RESOLVER
En la figura se muestra un proceso de calentamiento de tanque agitado y su diagrama de bloques.
El sistema de control está sintonizado por el método de Ziegler-Nichols, y la frecuencia última es
de 2 rad/min. Determinar:
(a) El valor de K, por el método de sintonización de Ziegler-Nichols.
(b) El margen de ganancia y el margen de fase para el sistema de control cuando K, se establece
en el valor de Ziegler-Nichols encontrado en la parte (a).
Datos sobre el proceso:
Densidad del fluido = 62 Ib/pie3
Capacidad calorífica del fluido = 1,0 Btu/(lb)(°F)
Diámetro interior de la tubería = 2,0 pulg.
6. RESOLVER
Considerar un proceso gobernado por:
Y(s) 1
G(s) = =
U(s) (s + 1)(s + 4)(s + 16)
Gobernado en el lazo cerrado por un controlador en serie C(s)
En el supuesto de que C=Kc, determinar por Routh el valor de Kcu (valor critico o ultimo de Kc) y
el de Tu (periodo de oscilación sostenida provocada por Kcu)
7. RESOLVER
Para cada una de las siguientes funciones de transferencia, dibuje el diagrama de Bode asintótico
de ganancia versus frecuencia. Para cada caso, encuentre la ganancia real y el ángulo de fase 10.
Nota: No es necesario usar papel log-log; simplemente descarte décadas en papel rectangular.
100
(10s + 1)(s + 1)
10s
(s + 1)(0,1s + 1)2
s−1
(0,1s + 1)(10s + 1)
8. RESOLVER
Determinar los valores de K c , para que el sistema sea estable aplicando Nyquist
Gc = K c
0,016
Gv =
3s + 1
50
Gp =
30s + 1
1
GM =
30s + 1
RESPUESTA DE FRECUENCIA
1. RESOLVER
Determinar los valores de 𝐾𝑐 , para que el sistema sea estable aplicando Nyquist
𝐺𝑐 = 𝐾𝑐
0,016
𝐺𝑣 =
3𝑠 + 1
50
𝐺𝑝 =
30𝑠 + 1
1
𝐺𝑀 =
30𝑠 + 1
AJUSTE DE CONTROLADORES
1. RESOLVER
Calcular los parámetros de un controlador PI mediante Ziegler – Nichols. Los datos del sistema:
2
𝐺𝑝 =
(4𝑠 + 1)(2𝑠 + 1)
𝐺𝑣 = 2
1
𝐺𝑇 =
10𝑠 + 1
2. RESOLVER
Sea la función:
3e−4s
G(s) =
6s + 1
Hallar los parámetros de PI: (Problema Carga)
3. RESOLVER
La función transferencia de un proceso es:
2,1𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) =
(1 + 7𝑠)(1 + 𝑠)
Para este proceso se utiliza un controlador PI con Kc=1,9 y TI=5,7 min. Se pide:
a) Calcular el margen de fase y el margen de ganancia para comprobar si la sintonización
es correcta.
b) Se decide introducir una acción derivativa con tD=0,9min. Determinar los valores
razonables para Kc y TI
4. RESOLVER
Calcular el margen de ganancia y margen de fase, si la función transferencia de lazo abierto es:
2 K C e−0,2s
G(OL) = 3 Si: K C = 2
6s + 11s 2 + 6s + 1
5. RESOLVER
Sea la función:
1,25 𝑒 −0,9𝑠
𝐺(𝑠) =
4𝑠 + 1
Calcula el valor de 𝐾𝑐 por Cohen Coon
