Serie MELSEC-FX

Controladores lógicos programables

Introducción al posicionamiento con

sistemas PLC de la familia MELSEC-FX

Manual introductorio

N°. de art.: 214565

13 12 2016 INDUSTRIAL AUTOMATION
Version C Comprobación de versión
 Manual introductorio
Introducción al posicionamiento con sistemas PLC de la familia MELSEC-FX
N°. de art.: 214565
Versión Modificaciones / añadidos / correcciones
A 05/2011 pdp - ab —
B 10/2012 pdp - cki Consideración de las unidades base PLC de la serie MELSEC-FX3G
C 12/2016 pdp - dk Consideración de las unidades base PLC de la serie MELSEC-FX3GC, -FX3GE y -FX3S
 En torno a este manual

Los textos, figuras, diagramas y ejemplos

contenidos en este manual sirven exclusivamente para la ilustración,
el manejo, la programación y el empleo de los controladores lógicos programables
de las series MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S, FX3U y FX3UC.

si se le presentaran dudas acerca de la programación y la operación de los

dispositivos descritos en este manual, no dude en ponerse en contacto con
su oficina de ventas o con su vendedor autorizado
(ver el reverso de la cubierta):
En Internet puede encontrar usted tanto informaciones actuales como
respuestas a preguntas frecuentemente planteadas
([Link]

La empresa MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V se reserva

el derecho de realizar en todo momento modificaciones técnicas en este
manual sin previo aviso.

©01/2009
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
 Indicaciones de seguridad
Indicaciones generales de seguridad
Destinatarios
Este manual está dirigido exclusivamente a electricistas profesionales reconocidos que estén
familiarizados con los estándares de seguridad en automatización La proyección, la instalación, la
puesta en servicio, el mantenimiento y el control de los dispositivos tienen que ser llevados a cabo
exclusivamente por electricistas profesionales reconocidos que estén familiarizados con los
estándares de seguridad de la tecnología de automatización. Manipulaciones en el hardware o en el
software de nuestros productos que no estén descritas en este manual pueden ser realizadas
únicamente por nuestros especialistas.

Empleo reglamentario
Los módulos de la serie MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S, FX3U y FX3UC han sido
diseñados exclusivamente para los campos de aplicación que se describen en este manual de
instrucciones. Hay que respetar la totalidad de los datos característicos indicados en el manual Los
productos han sido desarrollados, fabricados, controlados y documentados en conformidad con las
normas de seguridad pertinentes. Siempre que se observen las prescripciones de manejo y las
indicaciones de seguridad descritas relativas a la proyección, el montaje y el funcionamiento
reglamentario, en casos normales del producto no se deriva peligro alguno ni para personas ni para
cosas. Manipulaciones en el hardware o en el software por parte de personas no cualificadas, así como
la no observancia de las indicaciones de advertencia contenidas en este manual o colocadas en el
producto, pueden tener como consecuencia graves daños personales y materiales En combinación
con los controladores lógicos programables de la familia MELSEC-FX sólo se permite el empleo de los
dispositivos adicionales o de ampliación recomendados por MITSUBISHI ELECTRIC.
Todo empleo o aplicación distinto o más amplio del indicado se considerará como no reglamentario.

Normas relevantes para la seguridad

Al realizar trabajos de proyección, instalación, puesta en servicio, mantenimiento y control de los
dispositivos, hay que observar las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes para
la aplicación específica
Hay que observar especialmente las siguientes normas (sin pretensión de exhaustividad):
● Normas VDE
– VDE 0100
Normas para la instalación de redes de fuerza con una tensión nominal hasta 1000 V
– VDE 0105
Servicio de redes de fuerza
– VDE 0113
Instalaciones eléctricas con equipos electrónicos
– VDE 0160
Instalaciones eléctricas con equipos electrónicos
– VDE 0550/0551
Normas para transformadores
– VDE 0700
Requisitos de seguridad eléctrica para aparatos electrodomésticos y análogos
– VDE 0860
Normas de seguridad para dispositivos de red y sus accesorios para el uso doméstico y
análogos.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX I

 ● Normas para la prevención de incendios
● Normas para la prevención de accidentes
– VBG n° 4: Instalaciones y equipos eléctricos

Indicaciones de peligro
A continuación se recoge el significado de cada una de las indicaciones:

PELIGRO:

P Significa que existe un peligro para la vida y la salud del usuario en caso de que no se tomen las
medidas de precaución correspondientes.

ATENCIÓN:

E Representa una advertencia de posibles daños del dispositivo o de otros valores materiales en
caso de que no se tomen las medidas de precaución correspondientes.

II MITSUBISHI ELECTRIC
 Indicaciones generales de peligro y medidas de seguridad
La siguientes indicaciones de peligro han de entenderse como directivas generales para sistemas PLC
en combinación con otros dispositivos. Es estrictamente necesario tenerlas en cuenta al proyectar,
instalar y poner en servicio la instalación electrotécnica.

Indicaciones especiales de peligro para el usuario

PELIGRO:

P ● Hay que observar las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes en cada
caso concreto. El montaje, el cableado y la apertura de los módulos, elementos constructivos
y dispositivos tienen que llevarse siempre a cabo estando éstos libres de tensión.
● Los módulos, elementos constructivos y dispositivos tienen que instalarse dentro de una
carcasa que los proteja contra el contacto y con una cobertura y dispositivo de protección
adecuados
● En el caso de dispositivos con una conexión de red fija, hay que montar un seccionador de red
omnipolar y un fusible en la instalación del edificio.
● Compruebe regularmente que los cables y líneas unidas a los dispositivos no tienen defectos
de aislamiento o roturas. Si se detectara un fallo en el cableado, hay que cortar inmediata-
mente la tensión de los dispositivos y del cableado y sustituir el cableado dañado.
● Antes de la puesta en servicio hay que asegurarse de que el rango de tensión de red permitido
concuerda con la tensión de red local.
● Tome las medidas necesarias para poder retomar un programa interrumpido después de
intrusiones y cortes de la tensión. No deben poder producirse estados peligrosos de servicio,
tampoco por un tiempo breve.
● Según DIN VDE 0641 parte 1-3 , los dispositivos de protección de corriente de defecto no son
suficientes si se emplean como única protección para contactos indirectos en combinación
con controladores lógicos programables. Para ello hay que tomar otras medidas de protec-
ción diferentes u otras medidas adicionales.
● Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA según EN60204/IEC 204 VDE 0113 tiene que ser
efectivos en todos los modos de servicio del PLC. Un desbloqueo del dispositivo de PARADA
DE EMERGENCIA no debe dar lugar a ninguna puesta en marcha incontrolada o indefinida.
● Hay que tomar las medidas de seguridad pertinentes tanto de parte del software como del
hardware para que una rotura de línea o de conductor no pueda dar lugar a estados indefi-
nidos en el control.
● Al emplear los módulos hay que prestar atención siempre a la estricta observancia de los
datos característicos para magnitudes eléctricas y físicas.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX III

 Indicaciones para evitar daños producidos por descargas electrostáticas
Los módulos los grupos constructivos pueden resultar dañados por las cargas electrostáticas
transmitidas por el cuerpo humano a los componentes del PLC. Al manipular el PLC hay que observar
las indicaciones siguientes:

ATENCIÓN:

E ● Toque un objeto de metal con puesta a tierra para descargar la electricidad estática antes
de tocar módulos del PLC.
● Lleve guantes aislantes siempre que toque un PLC conectado, por ejemplo al realizar el
control visual durante el mantenimiento.
● En caso de que haya una humedad relativa del aire baja ni debe llevarse ropa de fibra
sintética, ya que ésta se carga mucho electrostáticamente.

IV MITSUBISHI ELECTRIC
 Símbolos empleados en el manual
Uso de las indicaciones
Las indicaciones que remiten a informaciones importantes vienen caracterizadas de forma especial y
se representan del modo siguiente:

INDICACIÓN Texto de la indicación

Empleo de ejemplos
Los ejemplos están caracterizados de forma especial, y se representan como se indica a continuación:

Ejemplo  Texto de ejemplo 

Empleo de numeraciones en las figuras

Las numeraciones de las figuras se representan mediante números blancos dentro de un círculo
negro, y se explican en la tabla que viene a continuación:
[Link].    

Empleo de las instrucciones de actuación

Las instrucciones de actuación son una serie de pasos para la puesta en servicio, el manejo, el
mantenimiento y similares que es necesario realizar conforme a la secuencia indicada.
Los pasos se numeran de forma continua (números negros dentro de un círculo blanco).
 Texto.
 Texto.
 Texto.

Empleo de notas a pie en las tablas

Las indicaciones en las tablas se explican en forma de notas a pie debajo de la tabla (números
elevados). En el lugar correspondiente de la tabla hay entonces un signo de nota a pie (número
elevado).
Si hay varias notas a pie para una misma tabla, se numeran de forma continua debajo de la tabla
(números negros elevados dentro de un círculo blanco):

Texto

Texto

Texto

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX V

VI MITSUBISHI ELECTRIC
 Contenidos

Contenidos
1 Aspectos básicos del posicionamiento

1.1 ¿Qué es posicionamiento? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-1

1.2 Actuadores para el posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
1.2.1 Sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
1.2.2 Motor frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
1.2.3 Unidad de embrague/frenado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
1.2.4 Motor paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
1.2.5 Servosistema DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
1.2.6 Variador estándar con motor estándar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
1.2.7 Servosistema AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
1.3 Métodos de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6
1.3.1 Regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6
1.3.2 Regulación deposición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9

2 Posicionamiento con el sistema servo AC

2.1 Ventajas de un servosistema AC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1

2.2 Ejemplos de un servosistema AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2.1 Avance constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2.2 Roscado con macho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2.3 Perforación en una placa de acero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.2.4 Mesa de posicionamiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.2.5 Dispositivo de elevación con movimiento ascensional y descensional . . . . . . . . . . .2-4
2.2.6 Control de un carro de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.2.7 Robot de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5

3 Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.1 Módulo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4

3.1.1 Control mediante pulsos de valor consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-4
3.1.2 Ajustes de los parámetros básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
3.1.3 Marcha al punto cero / Marcha al punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
3.2 Servoamplificador y servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
3.2.1 Control mediante pulsos de valor consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
3.2.2 Contador para la comparación entre valor real y valor consigna . . . . . . . . . . . . . . . . .3-8
3.2.3 Bloqueo servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9
3.2.4 Resistencia de frenado y unidad de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9
3.2.5 Freno motor dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3 Mecanismo de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.3.1 Fundamentos para la determinación de la carrera de desplazamiento . . . . . . . . . 3-11
3.3.2 Determinación de la posición de destino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX VII

Contenidos

4 Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.1 Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1.1 Sinopsis de los PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.2 Rangos importantes de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.1.3 Ejemplos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.2 Control con variadores de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.2.1 Principio del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.2.2 Using the MELSEC FX and FREQROL Inverter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
4.2.3 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.3 Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
4.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
4.3.2 Direcciones importantes de memoria buffer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.3.3 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
4.4 Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45
4.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45
4.4.2 Direcciones importantes de memoria buffer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
4.4.3 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47
4.5 Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.5.2 Posicionamiento con el FX2N-20GM mediante un lenguaje
de programación especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.5.3 Funciones de comprobación y de monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60
4.6 Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
4.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
4.6.2 Puesta en funcionamiento del módulo FX3U-20SSC-H
con software de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-63
4.6.3 Funciones de comprobación y de monitorización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-66
4.6.4 Direcciones importantes de memoria buffer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-67
4.6.5 Ejemplo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-68

VIII MITSUBISHI ELECTRIC

¿Qué es posicionamiento? Aspectos básicos del posicionamiento

1 Aspectos básicos del posicionamiento

1.1 ¿Qué es posicionamiento?
Los componentes principales de un sistema de automatización industrial son PLC (controlador lógico
programable), módulos de posicionamiento y unidades de control.
El módulo de posicionamiento representa un papel primordial. Este dispositivo ha sido perfeccio-
nado una y otra vez cada vez más durante muchos años mediante mejoras permanentes por inge-
nieros mecatrónicos.
El posicionamiento implica movimiento y asocia la rapidez con la precisión. Cuanto más rápido tienen
lugar los movimientos, tanto mayor es la productividad de una línea automatizada de producción.
Aquí es donde se requiere una combinación de alta precisión con un movimiento simultáneamente
rápido. A menudo, un aumento de la velocidad trae consigo una detención imprecisa en la posición
deseada. Para poder solventar este problema se han desarrollado módulos de posicionamiento espe-
cializados para diferentes tareas de posicionamiento.
El aumento de la productividad de una planta de producción representa la obtención de más pro-
ductos dentro del mismo espacio de tiempo. De este modo es posible ahorrar los costos de otras plan-
tas que dejan de ser necesarias, así como los costos asociados con el mantenimiento y conservación
de la misma y con la superficie de producción. Si en una instalación no hay nunca problemas con el
posicionamiento, ello puede deberse a que éste no funciona con la suficiente efectividad y a que
existe aún potencial para un aumento de la producción. Este es el punto de partida para mejorar el sis-
tema de control optimizándolo para estas tareas.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 1-1

Aspectos básicos del posicionamiento Actuadores para el posicionamiento

1.2 Actuadores para el posicionamiento

El diseño de un sistema de posicionamiento depende del tipo de actuador empleado. Un actuador es
un dispositivo mecánico que mueve y supervisa un elemento único o un número establecido de
elementos.
Junto con un actuador se emplean a menudo sensores que registran el movimiento y la posición de
una pieza. Las siguientes figuras muestran ejemplos de diversas posibilidades de accionamiento, de
su aplicación y de sus puntos débiles.

1.2.1 Sistema neumático

Características y desventajas
● Se requiere aire comprimido que tiene que ser distribuido por medio de un sistema de tuberías
de alta calidad
● Par motor limitado
● Un posicionamiento en varios puntos puede lograrse sólo con gran esfuerzo
● Cambio costoso de posiciones

Fig. 1-1: Esquema del sistema neumático

Tubería Cilindro de aire
comprimido

Pieza

Compresor
[Link]

1.2.2 Motor frenado

Características y desventajas
● Sencillo mecanismo de posicionamiento
● Mala precisión de retorno
● Cambio costoso de posiciones
(Empleando sensores ópticos o interruptores para la posición de parada)

Fig. 1-2: Esquema del motor frenado

Motor frenado

Interruptor de fin de carrera

[Link]

1-2 MITSUBISHI ELECTRIC

Actuadores para el posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

1.2.3 Unidad de embrague/frenado

Características y desventajas
● Es posible un posicionamiento frecuente
● Duración limitada del disco de embrague
● Cambio costoso de posiciones
(Empleando sensores ópticos o interruptores para la posición de parada)

Fig. 1-3: Esquema del freno de embrague

Engranaje Dispositivo de
reductor dosificación

Unidad de
embrague/frenado

Sensor
óptico

Motor
[Link]

1.2.4 Motor paso a paso

Características y desventajas
● Sencillo mecanismo de posicionamiento
● Salto de pasos de motor con altas cargas
● Reducida potencia del motor
● Posición imprecisa a alta velocidad

Fig. 1-4: Esquema del motor paso a paso

Control

Motor
paso a paso
[Link]

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 1-3

Aspectos básicos del posicionamiento Actuadores para el posicionamiento

1.2.5 Servosistema DC
Características y desventajas
● Posicionamiento exacto
● Trabajo de mantenimiento para las escobillas del motor
● No son posibles altas velocidades

Fig. 1-5: Esquema del servosistema DC

Servoamplificador DC

Servomotor DC

[Link]

1.2.6 Variador estándar con motor estándar

Características y desventajas
● Posicionamiento con velocidad variable mediante contador rápido
● Posicionamiento inexacto
● Sin fuerte par motor al poner en marcha
(Un par motor mayor es posible sólo con un variador especial)

Dispositivo de elevación Fig. 1-6: Esquema del variador estándar con

motor estándar
Motor con

Variador
estándar [Link]

1-4 MITSUBISHI ELECTRIC

Actuadores para el posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

1.2.7 Servosistema AC
Características y desventajas
● Posicionamiento exacto
● Libre de mantenimiento
● Dirección de posicionamiento fácil de ajustar
● Alto rendimiento con reducidas dimensiones

Fig. 1-7: Esquema del servosistema AC

Cuchilla

Rollo de papel

Servomotor
AC

Servoamplificador AC
[Link]

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 1-5

Aspectos básicos del posicionamiento Métodos de posicionamiento

1.3 Métodos de posicionamiento

Por principio, existen dos maneras de controlar una pieza: Regulación de velocidad y regulación de
posición Para tareas de posicionamiento sencillas resulta suficiente una regulación de velocidad por
medio de un variador con motor estándar. Cuando los requerimientos a la precisión de posiciona-
miento son mayores, la única opción es un servosistema con un procesamiento mejorado de pulsos
de comandos.

1.3.1 Regulación de velocidad

Aplicación e interruptores de fin de carrera
En la trayectoria de la pieza hay montados dos interruptores de fin de carrera. La velocidad del motor
se reduce al pasar el primer interruptor de fin de carrera. Al pasar el segundo interruptor de carrera, el
motor se desconecta y se activa el freno para detener la pieza.
El sistema de posicionamiento puede construirse para esta aplicación de forma económica sin PLC y
sin módulos de posicionamiento.
– Valor orientativo para la precisión de la posición de destino: Aproximadamente ±1,0–5,0 mm
(El valor orientativo rige para bajas velocidades después del primer interruptor de fin de carrera
de 10–100 mm/s.)

Motor inductivo Pieza

Freno Husillo roscado de bolas

B IM
Interruptor de fin de carrera para
el cambio a velocidad reducida

Variador
INV Interruptor de fin de
carrera para detener

Alta velocidad

DC 0–10 V

Velocidad reducida

Recorrido

[Link]

Fig. 1-8: Esquema de aplicación con interruptores de fin de carrera

1-6 MITSUBISHI ELECTRIC

Métodos de posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

Aplicación con contador de pulsos

En el motor o en el eje que gira hay montado un generador de pulsos (encoder) para el registro de la
posición actual. Los pulsos del encoder son registrados por un contador de alta velocidad. Cuando el
contador alcanza el estado del valor de posición especificado (valor nominal), se detiene la pieza.
Con esta aplicación es posible modificar fácilmente la posición de destino, ya que no se emplea nin-
gún interruptor de fin de carrera.
– Valor orientativo para la precisión de la posición de destino: Aproximadamente ±0,1–0,5 mm
(El valor orientativo rige para bajas velocidades de 0–100 mm/s.)

Motor inductivo
Realimentación
Pieza
de pulsos

Husillo roscado de bolas

PLG IM
Generador
de pulsos Variador

INV

DC 0–10 V

Alta velocidad

Controlador
lógico programable PLC
Velocidad reducida

Módulo de
contador de alta Recorrido
[Link]

Fig. 1-9: Esquema de aplicación con contador de pulsos

En sistemas de regulación de velocidad que emplean un variador, la precisión de la posición de des-

tino no es muy alta. En un sistema con interruptores de fin de carrera, el controlador no recibe con-
firmación acerca de la posición de destino de la pieza.
La aplicación con contador de pulsos permite una velocidad variable. La posición de destino puede
determinarse dependiendo del trayecto deseado teniendo en cuenta la característica de frecuencia de
la señal del generador de pulsos retornada del motor como estado de contador (valor de consigna).
Si se desea desplazar la pieza a velocidades diferentes, debido a la reacción demorada a la señal de
parada y debido a la marcha en inercia del motor empeora la precisión de la posición de destino tanto
en la aplicación con interruptores de fin de carrera como en la aplicación con contador de pulsos.
● Para la detención automática de una pieza accionada mediante motor, emplee siempre una señal
de posición de un interruptor de fin de carrera o de un recuento comparativo. Por lo general, hay
que activar al mismo tiempo también un freno.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 1-7

Aspectos básicos del posicionamiento Métodos de posicionamiento

● Debido a la marcha en inercia del motor, la pieza se desplaza un poco más allá de la posición de
destino. El trayecto recorrido debido a la marcha en inercia es indefinido y aparece marcado en
gris en el siguiente diagrama temporal.

Velocidad
Fig. 1-10: Diagrama temporal

Trayecto
debido a la
marcha en
inercia

Tiempo
Señal de parada Parada
[Link]

● La reducción demorada de la velocidad después de la señal de parada se representa a continua-

ción. El rango de dispersión de la demora depende de la velocidad de la pieza.

Velocidad Fig. 1-11: Diagrama temporal

Comienzo demorado de la
reducción de velocidad

Rango de dispersión
del punto de tiempo
de parada

Tiempo
Señal de Parada
parada Parada
[Link]

● A menudo no resulta suficiente la precisión de la posición de detención al parar desde la velocidad

de funcionamiento. El medio más sencillo para aumentar la precisión de posicionamiento consiste
en reducir la velocidad de funcionamiento. Aunque, si bien es cierto, con ello se reduce también
la producción de la máquina. Una medida más efectiva es la reducción de la velocidad poco antes
de alcanzar la posición de parada, tal como se representa en el siguiente diagrama temporal. Con
ello se mantiene prácticamente la producción de la máquina, al tiempo que se gana precisión de
posicionamiento.

Velocidad Velocidad
Alta velocidad
Demora temporal
Alta velocidad
Mala precisión de
posicionamiento
Baja Precisión de
velocidad posicionamiento
mejorada

Tiempo Tiempo
Señal de Parada Parada
parada Señal para la reducción Señal de parada
de la velocidad
[Link]

Fig. 1-12: Diagrama temporal

1-8 MITSUBISHI ELECTRIC

Métodos de posicionamiento Aspectos básicos del posicionamiento

1.3.2 Regulación deposición

Aplicación con pulsos de valor de consigna
En la regulación de posición con pulsos de valor de consigna, la unidad de accionamiento es un ser-
vomotor AC que gira proporcionalmente con respecto al número de los pulsos de entrada.
El número de pulsos que se corresponde con el trayecto de desplazamiento es procesado por un ser-
voamplificador, que a su vez controla el servomotor AC. De este modo, el posicionamiento a alta velo-
cidad tiene lugar proporcionalmente con respecto a la frecuencia de pulsos.
– Valor orientativo para la precisión de la posición de destino: Aproximadamente ±0,01–0,05 mm
(El valor orientativo rige para bajas velocidades de 0–100 mm/s.)

Servomotor
Realimentación
Pieza
de pulsos

Husillo roscado de bolas

PLG SM
Generador
de pulsos

Servoamplifica-
dor

Controlador
lógico programable PLC

Módulo de
posicionamiento Recorrido
[Link]

Fig. 1-13: Esquema de aplicación con pulsos de valor de consigna

Los puntos débiles previamente descritos de la regulación de velocidad son mejorados considera-
blemente por medio de este sistema con servoamplificadores y pulsos de valor de consigna. En el ser-
vomotor hay montado un encoder que registra el valor actual del giro del motor (trayectoria o carrera
de la pieza) y se lo transmite al mismo tiempo al servoamplificador. De este modo, el servoamplifica-
dor desplaza la pieza de forma continua a alta velocidad hasta la posición de destino. Este sistema eli-
mina efectos tales como marcha en inercia del motor y reacción demorada a señales de parada, de
manera que se mejora sustancialmente la precisión de posicionamiento. Además, gracias al PLC resul-
tan superfluos los interruptores de fin de carrera y los recuentos de pulsos.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 1-9

Aspectos básicos del posicionamiento Métodos de posicionamiento

1 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Ventajas de un servosistema AC Posicionamiento con el sistema servo AC

2 Posicionamiento con el sistema servo AC

2.1 Ventajas de un servosistema AC
Con un servosistema AC, el posicionamiento tiene lugar de diferentes maneras. Típicamemente, para
un sistema tal se requieren un módulo de posicionamiento, un servoamplificador y un servomotor. La
figura siguiente muestra esa configuración.

Servoamplificador
Servomotor
Alimentación de
tensión estándar Rectificador Circuito intermedio Inversor

AC  DC DC DC  AC SM

Pulsos de valor
consigna Valor consigna
Supervisión
PLG
Comparación velocidad
de corriente
Módulo de valor consigna/
real Encoder
posiciona- Realimenta-
miento Regulación de PWM (modulación de ción de pulsos
corriente duración de pulsos)

El módulo de posicionamiento genera un Del número de pulsos de valor consigna En el eje del servomotor hay montado
número específico de pulsos para la marcha a se resta el número de los pulsos un encoder (generador de pulsos). El
la derecha (o a la izquierda) del motor con una realimentados. A partir de la desviación encoder genera los pulsos a alta
frecuencia específica. resultante se genera el nuevo valor de velocidad, por lo que es apropiado para
velocidad para el servomotor (número la supervisión de posición.
acumulado de pulsos).
El servomotor se detiene con un número
acumulado de pulsos de "0".
[Link]

Fig. 2-1: Diagrama de bloques de un servosistema AC

En los sistemas servo AC de la última generación se han mejorado las características siguientes:
● Los sistemas servo actuales son completamente digitales. Pueden adaptarse mediante paráme-
tros a las más diversas condiciones mecánicas y eléctricas del sistema de automatización. Por ello
está asegurada la sencillez de su puesta en funcionamiento.
● El reducido momento de inercia y el mayor par de giro de los motores permiten condiciones de
empleo frecuentemente cambiantes. Por ello es posible un empleo variable del sistema en un
gran número de instalaciones.
● Nuestros sistemas servo están equipados con la función "Auto-Tuning". Con esta función se registra
automáticamente el momento de inercia del sistema y se ajustan correspondientemente los facto-
res de ganancia. Esta corrección es posible también cuando se desconoce el momento de inercia.
● Se ha mejorado el control del servoamplificador a través de los impulsos de valor de consigna del
módulo de posicionamiento en relación a la precisión de sincronización y a la precisión de
velocidad y de posicionamiento.
● Los nuevos sistemas son menos sensibles a las interferencias, permiten un cableado a través de
largas distancias y el cableado requerido es menor.
Las ventajas principales de un servosistema AC son:

Compacto y ligero Robusto en el empleo Fácil de manejar Económico en el funciona-

miento
En un sistema de automatiza- Para el empleo en rudas Los servosistemas AC son más Un servosistema AC permite
ción, un sistema compacto y condiciones ambientales fáciles de manejar que las solu- ahorrar a largo plazo costos
ligero ahorra espacio para el hacen falta sistemas ciones hidráulicas. También pue- de ingeniería.
montaje. robustos. den adaptarse más fácilmente a
nuevos requerimientos.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 2-1

Posicionamiento con el sistema servo AC Ejemplos de un servosistema AC

2.2 Ejemplos de un servosistema AC

Posicionamiento consiste en desplazar un objeto, por ejemplo una pieza o una herramienta (taladro,
cuchilla), de un punto a otro y detenerlo allí entonces de forma eficaz y precisa. Esto significa, dicho
con otras palabras, que la velocidad ha de ser controlada en relación con la posición de destino de ma-
nera que la diferencia entre la posición de parada (posición real) y la posición de destino deseada (po-
sición de valor consigna) sea lo más reducida posible. Además, otro importante requerimiento con-
siste en poder ajustar la posición de destino de forma sencilla y flexible.
A continuación se representan diversas posibilidades de posicionamiento con un servosistema AC.

2.2.1 Avance constante

Descripción
En procesos para punzonar, cortar etc., el material es fijado y trabajado. Para ello, el material por pro-
cesar es puesto en posición con una alta precisión recurrente para obtener siempre un producto del
mismo tamaño después de cortar.

Fig. 2-2: Ejemplo de avance constante

Prensa principal de fijación

Enrollador Avance por rodillos

220010da

2.2.2 Roscado con macho

Descripción
Al perforar una rosca tienen lugar repetidamente los siguientes procesos:
 Avance rápido
 Avance para el roscado con macho
 Retorno rápido al punto de partida

Pieza Fig. 2-3: Ejemplo para roscado con macho

Macho de roscar
M
Carro

Correa Husillo
dentada Avance Avance de roscado de
rápido corte bolas

M
Motor de
Polea de avance Retorno
transmisió rápido
[Link]

2-2 MITSUBISHI ELECTRIC

Ejemplos de un servosistema AC Posicionamiento con el sistema servo AC

2.2.3 Perforación en una placa de acero

Descripción
Para el procesamiento de una superficie plana resulta necesario el posicionamiento exacto por medio
de dos motores. Un motor mueve la mesa de trabajo en la dirección X, y el otro en la dirección Y.

Fig. 2-4: Ejemplo de una mesa XY

Posición de Taladro
taladrado

Eje X Eje Y
Pieza

Mesa XY

M
M
Motor eje X
Motor eje Y
[Link]

2.2.4 Mesa de posicionamiento circular

Descripción
Las posiciones de una mesa de posicionamiento circular están indexadas. Las posiciones indexadas se
determinan desde fuera por medio de interruptores digitales o internamente a través de un programa.

Fig. 2-5: Ejemplo de una mesa de

Mesa de
posicionamiento
posicionamiento circular
circular

Accionamiento
helicoidal
Servomotor

[Link]

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 2-3

Posicionamiento con el sistema servo AC Ejemplos de un servosistema AC

2.2.5 Dispositivo de elevación con movimiento ascensional y descensional

Descripción
Con un dispositivo de elevación vertical, sobre el motor actúa una fuerza negativa. Por esta razón se
emplea aquí una unidad de frenado opcional.
Para que el elevador se detenga en la posición superior y no descienda debido a la fuerza de la gra-
vedad, el eje del servomotor es bloqueado por un freno electromagnético de parada.

Fig. 2-6: Ejemplo de una dispositivo de elevación

Servoamplificador

Elevador

Unidad de frenado
opcional

Servomotor

[Link]

2.2.6 Control de un carro de transporte

Descripción
En el carro de transporte hay montado un servomotor para el accionamiento.
Una cremallera o algo similar evita el deslizamiento entre las ruedas y el carril.

Fig. 2-7: Ejemplo de un carro

Carro de transporte de transporte controlado

Rueda de
accionamiento
(presente en ambos
lados)
[Link]

2-4 MITSUBISHI ELECTRIC

Ejemplos de un servosistema AC Posicionamiento con el sistema servo AC

2.2.7 Robot de manipulación

Descripción
Después de que la cinta de transporte se ha detenido, el servosistema compuesto de dos ejes depo-
sita la pieza sobre la paleta con una pinza elevadora. Las diferentes posiciones de depositado de la pie-
za sobre la paleta pueden programarse a voluntad. Además, las posiciones de depositado pueden
ajustarse fácilmente cuando las dimensiones de la paleta son diferentes.

Cabezal de Fig. 2-8: Ejemplo de un robot de manipulación

desplazamiento
Servomotor
para accionar
Dirección Y el brazo
deslizante
Brazo deslizante Dirección X

Paleta

Pieza
Cinta de Servomotor
transporte para accionar
Brazo en el eje vertical el cabezal de
(cilindro de aire desplazamiento
comprimido)
[Link]

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 2-5

Posicionamiento con el sistema servo AC Ejemplos de un servosistema AC

2-6 MITSUBISHI ELECTRIC

 Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3 Componentes del sistema de

posicionamiento y función de los mismos
Un sistema de posicionamiento consta de diferentes componentes, como por ejemplo el módulo de
posicionamiento, el servomotor y los dispositivos mecánicos. En esta sección se describe la función de
los diferentes componentes.
El diagrama de bloques del comienzo muestra la relación que tienen unos con otros los componentes
fundamentales de un sistema de posicionamiento.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3-1

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

Módulo de
posicionamiento Conexión de
red AC
 Transmite al servoamplificador la velocidad
de posicionamiento y la carrera de desplaza-
miento en forma de impulsos de valor de
consigna.
 Transmite señales entre los controladores Interruptor
automático
Choque
intermedio
Filtro
antiparasitario
programables.
 Controla el retorno al punto cero (marcha al
punto cero).

Contactor Filtro de red

magnético

Conexión de
potencia

Interruptor de aproximación
(DOG)
 Supresión de interferencias a través de la
conexión de red e irradiación de alta fre-
cuencia
 Protección del circuito de potencia
En algunas versiones, los interruptores de
fin de carrera se conectan al módulo de
posicionamiento

Circuito de potencia
Módulo de
posicionamiento Servoamplificador

Circuito Transistor Freno dinámico

Rectificador intermedio de frenado Inversor de motor

Controlador AC DC DC DC AC R
Valor de
consigna Pulsos de
de posición valor de
consigna
Valor
Parámetros consigna Retorno
Multiplicador Comparación velocidad de corriente
de pulsos Valor consigna
/real
Control de (Engranaje Regulación Control PWM (modulación
marcha al electrónico) de corriente de duración de pulsos)
punto cero

Borrar contador
Retorno de pulsos
Servo
preparado

N° de revoluciones en parada (PGO)

10 Servoamplificador
0

 El servoamplificador transforma la tensión alterna de la entrada del cir-

90

cuito de potencia en una tensión continua y la aplana en el circuito inter-

medio. Por medio del inversor, la tensión continua es convertida en una
80

70 corriente alterna con modulación de duración de pulsos (PWM), la cual

60 acciona el servomotor. La modulación viene regulada por medio del cir-
Interruptor de modos cuito de control.
de funcionamiento Generador de pulsos manual
 El comparador cuenta los pulsos de valor de consigna del módulo de posi-
cionamiento y forma la diferencia (número acumulado de pulsos) con res-
pecto a los pulsos de valor real retornados del encoder. La corriente del
Unidades de mando servomotor es transformada ahora hasta que el número acumulado de
pulsos alcanza el valor "0".
 Elementos de mando para el módulo de posicionamiento
para la selección del modo de funcionamiento, como fun-
cionamiento manual o automático, inicio/parada, marcha
al punto cero, marcha manual a la derecha y a la izquierda y
generador de pulsos manual.

[Link]

Fig. 3-1: Componentes del sistema de posicionamiento (1)

3-2 MITSUBISHI ELECTRIC

 Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

Servomotor
 El servomotor tiene tiempos de reacción breves y es óptima-
mente apropiado para tareas de posicionamiento. Al arrancar
tiene ya un alto par de giro, ofrece su par de giro máximo en un
amplio rango, y permite una velocidad variable de 1/1 o mayor
(1/1 000–1/5 000).

Si el portapiezas se mueve sobre el interruptor de fin

de carrera (LS), el motor se detiene

Servomotor

Con motor de alto rendimiento:

Ventilador de
refrigeración

Interruptor de fin Interruptor de Interruptor de fin de

de carrera (LS) aproximación (DOG) Portapiezas carrera (LS)

Servo-
motor
SM Engranaje

Husillo roscado de bolas

Encoder
PLG (generador
de pulsos)

Cuando Freno electro

sea magnético de
preciso: parada
Componentes adicionales, como soporte, taladro y cilindro

Sensores, unidad de accionamiento,

componentes adicionales

 La unidad de accionamiento se compone de

engranaje, correa dentada, husillo roscado de
bolas e interruptor de fin de carrera.
 Los componentes adicionales necesarios se inte-
gran en el proceso de posicionamiento.
 El PLC o el módulo de posicionamiento puede
controlar también los componentes adicionales.
 La señal que indica la finalización del ciclo de
función de los componentes adicionales puede
Herramienta manual de Ordenador personal ser evaluada también por el PLC o por el módulo
programación de posicionamiento.

Unidad
de ajuste/visualización

 Con la unidad de ajuste y de visualización se

crean programas para el módulo de posicio-
namiento, se llevan a cabo ajustes y se
visualizan los datos de funcionamiento.

[Link]

Fig. 3-1: Componentes del sistema de posicionamiento (2)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3-3

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Módulo de posicionamiento

3.1 Módulo de posicionamiento

El módulo de posicionamiento se ajusta por medio de parámetros y envía instrucciones de posicio-
namiento al servoamplificador por medio de un programa.

3.1.1 Control mediante pulsos de valor consigna

Para módulos de posicionamiento de la familia MELSEC-FX hay dos métodos para el control del ser-
voamplificador mediante pulsos de valor consigna:
● Método PLS/DIR (cadena de pulsos/dirección)
● Método FP/RP (pulsos de marcha a la derecha/a la izquierda)
Cada uno de los métodos emplear dos salidas del módulo de posicionamiento para el control del ser-
voamplificador. Además existe el control de fases A y B, que se emplea para determinar la dirección de
giro de señales que se solapan.

Método PLS/DIR
Con el método PLS/DIR, se envía a través de una salida una señal de cadena de pulsos al servoampli-
ficador, mientras que la otra salida determina la dirección de giro.

Marcha a la derecha Marcha a la izquierda Fig. 3-2: Secuencia temporal

Salida 1: Tren de pulsos H
L
Salida 2: Dirección de giro H ON  OFF
L
[Link]


"ON" y "OFF" es el estado de salida estático del módulo de posicionamiento.
"H" y "L" indican el estado HIGH y LOW de una forma de curva. La representación de los pulsos de
valor consigna en el diagrama temporal se basa en un cableado en lógica negativa.

Método FP/RP
Con el método FP/RP-, una de las salidas entrega al servoamplificador los pulsos de valor consigna
para la marcha a la derecha, y la otra salida los pulsos de valor consigna para la marcha a la izquierda.

Marcha a la derecha Marcha a la izquierda Fig. 3-3: Secuencia temporal

Salida 1: Tren de pulsos
para marcha a la H
derecha (FP) L OFF 
Salida 2: Tren de pulsos
para marcha a la H
izquierda (RP) L OFF 
[Link]


"ON" y "OFF" es el estado de salida estático del módulo de posicionamiento.
"H" y "L" indican el estado HIGH y LOW de una forma de curva. La representación de los pulsos de
valor consigna en el diagrama temporal se basa en un cableado en lógica negativa.

3-4 MITSUBISHI ELECTRIC

Módulo de posicionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.1.2 Ajustes de los parámetros básicos

El módulo de posicionamiento envía una serie de pulsos en forma de cadena de pulsos al servoam-
plificador. Con ello se genera la carrera del avance como número proporcional de pulsos. La velocidad
de avance viene determinada por el número de pulsos por segundo.

Carrera
La carrera de desplazamiento viene determinada por la dirección de destino. La dirección de destino
marca para el servoamplificador el trayecto hasta qué punto ha de ser desplazada la pieza. Si el en-
coder del servomotor tiene una resolución de 8192 pulsos por revolución, una determinación de valor
de consigna de 8192 pulsos tiene como efecto entonces que el servomotor girará exactamente una
revolución.

Velocidad de avance
la velocidad de avance determina el trayecto de la pieza por unidad temporal. Si el encoder del ser-
vomotor tiene una resolución de 8192 pulsos por revolución y el motor debe girar una vez por se-
gundo, entonces la frecuencia de los pulsos de valor consigna tiene que ser de 8192 pulsos/segundo.
Una reducción de la frecuencia de pulsos de valor consigna tiene como efecto una velocidad menor
del motor, en tanto que una mayor frecuencia aumentará la velocidad.

Tiempo de aceleración / de desaceleración

Después de aplicar la señal de inicio, el motor es acelerado, de lleva a cabo el desplazamiento a la po-
sición deseada, y se desacelera de nuevo. El tiempo para las fases de aceleración y de desaceleración
viene determinado por medio de parámetros.

Ajuste de parámetros:
Fig. 3-4: Transcurso temporal de la aceleración
Velocidad Velocidad máx. y de la desaceleración
Velocidad del
posicionamiento

Aktuell Actual
Ajuste de parámetros Ajuste de parámetros
Tiempo de aceleración Tiempo de desaceleración

[Link]

3.1.3 Marcha al punto cero / Marcha al punto de referencia

En muchos sistemas de posicionamiento hay un punto o posición cero, también denominado "home
position", al que retorna la pieza después de las diversas operaciones de desplazamiento. Por esta ra-
zón, muchos módulos de posicionamiento o servoamplificadores disponen de la función de marcha
al punto cero. Por regla general, el punto cero mecánico viene determinado por un interruptor de
aproximación (DOG).
Para entender esta función es necesario saber cuándo se emplea la marcha al punto cero dependien-
do de los ajustes de los parámetros del servoamplificador y del tipo del encoder del servomotor.

Encoder incremental del servomotor (recuento de pulsos)

Si el servomotor está equipado con un encoder incremental o relativo, el valor de dirección guardado
actualmente en el módulo de posicionamiento se pierde cuando se desconecta el sistema. Esto sig-
nifica que con cada reconexión del sistema el valor de dirección está puesto a cero, y que la posición
en la que se encuentra actualmente el portapiezas es considerada entonces como punto cero. Como
el punto de salida del portapiezas ya no se corresponde con el punto cero real, las posiciones adop-
tadas ahora por el posicionamiento ya no serían correctas. Por esta razón, después de conectar el sis-
tema es necesaria la calibración del portapiezas con respecto a la posición cero mecánica, para lo cual
sirve la marcha al punto cero.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3-5

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Módulo de posicionamiento

Sistema de reconocimiento de posición de valor absoluto

El sistema de reconocimiento de posición de valor absoluto emplea un encoder de valor absoluto.
Con un ajuste de parámetros correspondiente se activa el reconocimiento de posición de valor ab-
soluto y una batería en el servoamplificador sirve para guardar de forma duradera los datos de posi-
ción. En esta configuración los datos de la posición actual no se pierden aunque se desconecte el sis-
tema. La ventaja consiste en que la marcha al punto cero sólo tiene que llevarse a cabo una única vez
con la primera puesta en funcionamiento del sistema, ya que los datos de punto cero ya no se pierden
después de la desconexión.

INDICACIÓN Con la marcha al punto cero no se produce un desplazamiento a una dirección física de punto
cero. En lugar de ello se lleva a cabo un desplazamiento en una dirección establecida hasta que se
alcanza el interruptor de aproximación (DOG) en la posición de punto cero. Este punto es tomado
entonces como dirección física de punto cero.

Ejemplo  Marcha al punto de cero mediante interruptor de aproximación (DOG)

Durante la marcha de punto cero, la pieza pasa sobre el extremo delantero del interruptor de apro-
ximación (punto delantero de respuesta) y el motor es desacelerado a velocidad lenta. Al alcanzar el
extremo posterior (punto trasero de respuesta) se desconecta la señal del interruptor de aproxima-
ción, el motor se detiene con la siguiente señal de posición, se activa la señal de borrado "CLEAR", y la
posición es aceptada como dirección de punto cero.
La dirección del punto cero determinada mediante parámetros tiene por regla general el valor "0".
Después de concluida la marcha al punto cero, se sobrescribe el valor de dirección con el valor de pun-
to cero actual en el registro del módulo de posicionamiento. Como este valor de referencia no tiene
que tener siempre el valor "0", esta función es denominada también marcha al punto de referencia.
En el módulo de posicionamiento se ajustan mediante parámetros la dirección de la marcha al punto
cero, la dirección (local) de la marcha al punto cero, la velocidad, el tiempo de desaceleración y la ve-
locidad lenta.

Velocidad marcha a Fig. 3-5: Secuencia temporal de la marcha al

la posición cero
Tiempo de desaceleración punto cero mediante interruptor de
aproximación (DOG)
Interruptor de
Velocidad lenta aproximación activado

Punto cero Posición de partida

Interruptor de Dirección de la
aproximación marcha al punto cero

Portapiezas Portapiezas

Punto delantero Punto trasero

de respuesta de respuesta

Señal de borrado (CLEAR)



[Link]


El interruptor de aproximación tiene que estar dispuesto de manera que su punto trasero de
respuesta se encuentre entre dos señales de punto cero consecutivas (1 pulso por revolución del
motor). En este ejemplo, la distancia entre el punto trasero y el delantero de respuesta del
interruptor de aproximación tiene que ser menor que la carrera que se necesita para la desacele-
ración del motor.


3-6 MITSUBISHI ELECTRIC

Módulo de posicionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

Búsqueda del interruptor de aproximación (DOG)/Búsqueda del punto cero

En algunos sistemas PLC es posible buscar el interruptor de aproximación cuando este ha sido sobre-
pasado ya durante el posicionamiento. Con ello, el portapiezas se desplaza hasta que responde el in-
terruptor de fin de carrera, invierte la dirección de desplazamiento, retorna pasando de nuevo sobre
el punto cero, invierte de nuevo la dirección de desplazamiento y busca ahora el interruptor de apro-
ximación.

Fig. 3-6: Secuencia temporal de la búsqueda

Interruptor de Interruptor de
fin de carrera aproximación del interruptor de aproximación

Posición de
partida Punto cero

Retorno

[Link]

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3-7

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Servoamplificador y servomotor

3.2 Servoamplificador y servomotor

El servoamplificador controla la carrera y la velocidad en correspondencia con los pulsos de valor de
consigna del módulo de posicionamiento. El servomotor acciona entonces el mecanismo acoplado al
eje del motor.

3.2.1 Control mediante pulsos de valor consigna

Los pulsos de valor consigna del módulo de posicionamiento son transformados por el circuito de po-
tencia del servoamplificador en una corriente con modulación de duración de pulsos que acciona el
servomotor. La información relativa a la velocidad y a la dirección de giro del motor es transmitida al
servoamplificador mediante los pulsos de realimentación del encoder.

3.2.2 Contador para la comparación entre valor real y valor consigna

El contador de comparación de valor real/valor consigna determina la diferencia entre los pulsos de
valor de consigna y los pulsos de valor real realimentados. Esa diferencia es conocida también como
'pulsos acumulados".
Al operar la máquina con velocidad constante, el número de pulsos acumulado es aproximadamente
constante. Durante la fase de aceleración o de desaceleración, el número de pulsos acumulado cam-
bia más.
La posición de destino ha sido alcanzada cuando el número de pulsos acumulado es igual o menor
que el valor predeterminado. El servoamplificador deja de recibir pulsos de valor consigna y envía la
señal "En posición" (posicionamiento concluido).
El servomotor sigue funcionando aún hasta que el número de pulsos acumulados adopta el valor "0".
El tiempo entre la salida de la señal "En posición" a la parada del servomotor es denominado "demora
de detención".

Velocidad Velocidad nominal

Velocidad del motor

El número de pulsos acumulados es 0.

El proceso de posicionamiento ha concluido
Pulsos acumulados

Tiempo
Demora de detención
[Link]

Fig. 3-7: Secuencia temporal

3-8 MITSUBISHI ELECTRIC

Servoamplificador y servomotor Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.2.3 Bloqueo servo

Con el bloqueo servo, el servomotor es controlado de manera que el número de pulsos acumulado es
igual a 0.
Si actúa por ejemplo una fuerza externa sobre el eje del motor, el motor genera una contrafuerza tan
elevada en forma de un par motor opuesto que el número de pulsos acumulado permanece siendo
cero.

Pulsos acumulados de la comparación

Comportamiento del servomotor
de valor consigna/valor real
Pulsos negativos Marcha a la izquierda
Pulsos positivos Marcha a la derecha
0 (cero) Parada

Tab. 3-1: Control del servomotor mediante pulsos acumulados

3.2.4 Resistencia de frenado y unidad de frenado

Durante la fase de desaceleración, el servomotor funciona como un generador debido a su inercia. El
servoamplificador es realimentado con la potencia eléctrica así surgida. En el servoamplificador hay
presente una resistencia de frenado que absorbe la potencia eléctrica y funciona así como freno. La
potencia eléctrica es transformada entonces en calor.
En caso de procesos de frenado frecuentes, es posible que se exceda la potencia de la resistencia in-
terna de frenado. Aquí existe la posibilidad de conectar al servoamplificador una resistencia de fre-
nado externa con una potencia mayor.
Con un motor con un momento de inercia elevado, la tensión generada por el servomotor puede ex-
ceder el rango de potencia permitido del servoamplificador. Para proteger el servoamplificador con-
tra la sobretensión inducida es necesario emplear una unidad de frenado electrónica.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3-9

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Servoamplificador y servomotor

3.2.5 Freno motor dinámico

Si se produce una interrupción de la alimentación de tensión AC del circuito de potencia en el ser-
voamplificador y debido a ello se desconecta un módulo dentro del servoamplificador, se activa un
circuito de protección. Las conexiones de potencia del servomotor se cortocircuitan mediante resis-
tencias, la energía rotativa se transforma en calor y el motor se detiene de inmediato sin girar libre-
mente.
Después de la disipación de la energía rotativa, el freno motor dinámico ya no es efectivo y el eje del
motor puede girarse libremente.

NFB
Alimentación R U
de tensión del S Rectificador Inversor V
AC  DC DC  AC SM PLG
circuito de T W
potencia
Módulo de
Comparación Conversión
posiciona-
valor D/A
miento Estos contactos se cierran
cuando se interrumpe la
alimentación de tensión.

Velocidad del motor

Característica de frenado del motor

Con freno motor dinámico

Sin freno motor dinámico

Tiempo

Tiempo de desconexión de la alimentación de tensión

Freno motor dinámico se conecta
[Link]

Fig. 3-8: Funcionamiento del freno motor dinámico

3 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Mecanismo de accionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.3 Mecanismo de accionamiento

Por medio de un engranaje, una correa dentada, un husillo roscado de bolas etc., el mecanismo de ac-
cionamiento transforma el giro del motor en un movimiento vertical de avance o de retroceso para
mover así a la máquina.

3.3.1 Fundamentos para la determinación de la carrera de desplazamiento

Fig. 3-9: Esquema de un sistema de

Encoder
Servo-
Pieza v0 posicionamiento con servomotor AC
Engranaj
motor

1
N0 n PB

Pf
Servo-
amplifi-
cador

f0

Módulo de
posiciona-
miento

[Link]

 l: Carrera de desplazamiento por pulso (mm/pulso)

v0 : Velocidad del portapiezas (mm/min)
PB: Paso del husillo roscado de bolas (mm/rev)
1/n: Relación de reducción del engranaje
S: Carrera de desplazamiento por revolución del motor (mm/rev)
N0: Velocidad del motor con avance rápido (rpm)
Pf : Número de pulsos realimentados (pulsos de valor real) (pulsos/rev)
f0: Frecuencia de pulsos de valor consigna con avance rápido (pulsos/seg)

● El servomotor para dentro de ±1 pulso de valor consigna con una precisión de ±l.
● La carrera de desplazamiento de la pieza es:
[Pulsos de valor consigna del módulo de posicionamiento] × [l]
● La velocidad de la pieza es:
[f0] × [l]
● Para la entrada de la orden de posicionamiento es posible elegir entre las unidades "mm"“,
"pulgadas" y "grados". Una vez que están definidos todos los datos tales como carrera de despla-
zamiento por pulso, velocidad de posicionamiento, dirección de destino etc. conforme a lo
estipulado por el programa de entrada, el módulo de posicionamiento envía las cadenas de pulso
de valor consigna y se ejecuta el posicionamiento.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3 - 11

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Mecanismo de accionamiento

Ecuaciones de interés
Para el cálculo de la configuración de sistema representada en Abb. 3-9 hay que determinar l y v0 con
una serie de ecuaciones. La velocidad de la pieza (v0) es restringida por las propiedades del mecanis-
mo de accionamiento, tales como reducción del engranaje, paso del husillo roscado de bolas y espe-
cificación del motor. Todos esos puntos son tomados en consideración por las siguientes ecuaciones.
Carrera de desplazamiento por revolución del motor:

mm 1
ΔS = PB
U n

Velocidad del motor con avance rápido:

U v0
N0 min = (Velocidad nominal del servomotor)
ΔS

Si el valor calculado de N0 no excede la velocidad nominal del motor, el servosistema es adecuado

para la aplicación. Para estar seguros de que el módulo de posicionamiento es también apropiado, la
frecuencia de pulso de valor consigna con avance rápido calculada (f0) no debe exceder el valor de
ajuste "velocidad máxima" para el módulo de posicionamiento.

Carrera de desplazamiento por pulso:

mm ΔS
Δ l pulso = (Factor de multiplicación del engranaje electrónico)
Pf

Frecuencia de pulsos de valor consigna con avance rápido

Pulsos ΔS 1
f0 = N0
S Δl 60

En los cálculos de arriba es posible ajustar aún el factor de multiplicación del engranaje electrónico
y la relación de reducción del engranaje con objeto de satisfacer los datos técnicos del servosistema.
Tanto con aplicaciones con posicionamiento absoluto como también empleando el sistema de reco-
nocimiento de posición de valor absoluto, la carrera de desplazamiento total de la máquina tiene que
estar cubierta por el número máximo posible de pulsos de salida del módulo de posicionamiento.
 En los servoamplificadores de MITSUBISHI, el factor de multiplicación del engranaje electrónico
es a menudo denominado "CMX/CDV".

3 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC
Mecanismo de accionamiento Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos

3.3.2 Determinación de la posición de destino

Con sistemas de posicionamiento, la posición de destino correspondiente puede ser definida de dos
maneras diferentes mediante ajuste de parámetros. (Unidades permitidas para el ajuste del posicio-
namiento son "mm", "pulgadas", "grados" o "pulsos")

Método absoluto
Con el método absoluto, las posiciones de destino son definidas como direcciones absolutas, cada
una de las cuales tiene el punto cero como referencia. El punto de partida correspondiente es
cualquiera.

Dirección 100 Punto de partida

Dirección 100 Punto de destino
Dirección 150
Dirección 300
Dirección 150
Dirección 100
Dirección 150

0 100 150 300

Punto cero Punto A Punto B Punto C
[Link]

Fig. 3-10: Ajuste absoluto de las posiciones de destino

Método incremental
Con este método, las posiciones de destino vienen definidas por la dirección y por la carrera de des-
plazamiento. El punto de destino previamente alcanzado representa el punto de partida para el si-
guiente posicionamiento. Los diferentes posicionamientos vienen definidos los unos con relación a
los otros.

Carrera
-100 Punto de partida
Carrera
+100 Punto de destino
Carrera +100
Carrera +100
Carrera -150
Carrera -100 Carrera +50

0 100 150 300

Punto cero Punto A Punto B Punto C
[Link]

Fig. 3-11: Ajuste incremental (relativo) de las posiciones de destino

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 3 - 13

Componentes del sistema de posicionamiento y función de los mismos Mecanismo de accionamiento

3 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4 Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.1 Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX
Los controladores lógicos programables de las series FX1S, FX1N, FX3G(C)(E), FX3S y FX3U(C) incluyen fun-
ciones básicas para poder enviar pulsos de valor consigna a motores paso a paso y a servoamplifica-
dores. Soportan tanto el posicionamiento punto a punto (poit to point) como el registro de los datos
de posición absoluta del servoamplificador, la marcha al punto cero y el cambio de la velocidad de la
pieza durante el funcionamiento.
Más información acerca del posicionamiento con los PLCs de la familia FX podrá encontrarla en:
● Descripciones de hardware para las diversas series FX de MELSEC
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-10PG
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-10GM/FX2N-20GM
En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido los manuales indicados arriba o
que tiene acceso directo a los mismos.

4.1.1 Sinopsis de los PLCs

Número de ejes
Las unidades base PLC de las series FX1S, FX1N, FX3GC y FX3S equipadas con salidas de transistor per-
miten el control de dos ejes con una velocidad de hasta 100.000 pulsos/segundo (100 kHz).
Las unidades base PLC FX3G-14MT/첸,FX3G-24MT/첸 y FX3GE-24MT/첸 (salidas de transistor) pueden
controlar hasta dos ejes, y las unidades base FX3G-40MT/첸, FX3G-60MT/첸 y FX3GE-40MT/첸 pueden
controlar hasta un máx. de tres ejes con un máx. de 100 kHz.
Una unidad base PLC de la serie FX3U(C) con salidas de de transistor soporta velocidades de hasta
100.000 pulsos por segundo (100 kHz) para tres ejes. Con dos adaptadores FX3U-2HSY-ADP, un PLC de
la serie FX3U puede equiparse para cuatro ejes con frecuencias de pulso de hasta 200 kHz.
Todas las series de PLCs emplean el método PLS/DIR para la salida de pulsos de valor consigna.
Un eje Dos ejes Tres ejes Cuatro ejes
FX1S, FX1N, FX3G-14MT/첸, FX3G-24MT/첸, — —
FX3GC, FX3GE-24MT/첸, FX3S
Unidad base utilizable de
la familia MELSEC-FX FX3G-40MT/첸, FX3G-60MT/첸, FX3GE-40MT/첸, FX3U, FX3UC —
FX3U + (2) FX3U-2HSY-ADP 햳 햴
Salida para Y0 Y1 Y2 Y3
pulsos de valor consigna
Salida para Y4 Y5 Y6 Y7
dirección de giro햲

Tab. 4-1: Sinopsis de los PLCs que pueden emplearse

햲 Si no se emplea el módulo de adaptador FX3U-2HSY-ADP, las salidas para la determinación de la
dirección de giro pueden asignarse a voluntad. Las salidas aquí indicadas (Y4, Y5, Y6 y Y7) sirven
sólo de ejemplo.
햳 Con el módulo de adaptador FX3U-2HSY-ADP puede emplearse también el método de salida de
pulsos FP/RP.
햴 Un módulo de adaptador FX3U-2HSY-ADP puede combinarse sólo con una unidad base PLC de la
serie FX3U.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4-1

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

Interruptor de fin de carrera

Como con todos los sistemas de posicionamiento, también aquí se emplean interruptores de posición
que determinan para el control el final mecánico de las carreras de desplazamiento. Con ello se evitan
daños en la máquina debido por ejemplo a fallos de programación. Con los PLCs de la serie FX3G,
FX3GC, FX3GE, FX3S y FX3U(C), los interruptores se conectan a las entradas del controlador y sirven para
la búsqueda del punto cero mediante interruptores de aproximación o para la inversión del disposi-
tivo de desplazamiento mediante interruptores de fin de carrera. El interruptor de fin carrera para la
limitación de la marcha a la derecha es denominado LSF (Limt Switch Forward rotation), y el interrup-
tor de fin de carrera para la marcha a la izquierda es denominado LSR (Limt Switch Reverse rotation).
Con los servoamplificadores se emplean interruptores de limitación adicionales con objeto de evitar
una colisión del portapiezas en casos extremos.

Interruptor de fin de carrera 2 Interruptor de fin de carrera 1 Interruptor de fin de carrera 1 Interruptor de fin de carrera 2
marcha a la izquierda marcha a la izquierda (PLC) LSR marcha a la derecha (PLC) LSF marcha a la derecha
(servoamplificador) (servoamplificador)

Servomotor

Marcha a la izquierda Marcha a la derecha

[Link]

Abb. 4-1: Colocación de los interruptores finales

Salidas en lógica positiva y negativa

Por lo general, los servoamplificadores MELSERVO están equipados con entradas en lógica negativa.
Para garantizar un intercambio correcto de datos entre servoamplificador y PLC, las salidas de ste
último tienen que estar también en lógica negativa. Con el sistema servo de MITSUBISHI se utiliza un
PLC con transistores de salida de lógica negativa.

Opciones para el posicionamiento

Antes de seleccionar un PLC para un sistema de posicionamiento hay que saber qué instrucciones de
posicionamiento cubre cada una de las series de PLCs. Las series FX1S y FX1N comprenden el mismo
número de instrucciones de posicionamiento. La desventaja de la serie FX1S es sólo que ésta no dis-
pone del mismo número de puntos E/S y que no puede reequiparse con módulos especiales para
tareas de control y de comunicación analógicas.
En combinación con los módulos de posicionamiento de alta velocidad, la serie FX3U puede ofrecer
mayores frecuencias de salida para la señal de pulso y dispone de tres instrucciones de posiciona-
miento adicionales. En a tabla que viene a continuación se indican las instrucciones de posiciona-
miento de cada una de las series de PLCs.

Instrucción
Serie PLC Descripción de posicio- Secuencia temporal
namiento

Velocidad Velocidad JOG

FX1S
Funcionamiento JOG
FX1N
El motor se mueve en una
FX3G dirección determinada en
FX3GC función de la lógica y de la
DRVI
FX3GE secuencia temporal de la Start
FX3S señal de control. Stopp
(No hay ninguna posición de Señal de
FX3U marcha JOG
destino.)
FX3UC Stopp [Link]
Inicio

Tab. 4-2: Instrucciones de posicionamiento del PLC de la serie FX (1)

4-2 MITSUBISHI ELECTRIC

Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Instrucción
Serie PLC Descripción de posicio- Secuencia temporal
namiento

FX1S Velocidad Velocidad nominal

FX1N Posicionamiento con una
FX3G velocidad
FX3GC El motor acelera con la
DRVI
señal de marcha y la pieza DRVA
FX3GE se desplaza a la posición de
FX3S destino con velocidad cons- Inicio Posición de destino
FX3U tante. Recorrido

FX3UC [Link]

Marcha al punto cero Marcha al punto cero

Velocidad
FX1S (marcha al punto de refe-
rencia) Velocidad lenta
FX1N
FX3G La pieza se desplaza a velo-
cidad constante hasta que
FX3GC ZRN
se activa el interruptor de
FX3GE aproximación, con lo que Punto cero Entrada interruptor Inicio
FX3U cambia a velocidad lenta. El de aproximación
Señal de (DOG) activado
FX3UC el punto cero se conecta la borrado
señal de borrado. (CLEAR) [Link]

FX1S Operación con velocidad

variable
FX1N Velocidad
El motor se pone en marcha
FX3G con la velocidad establecida.
FX3GC Ésta puede modificarse PLSV
FX3GE mediante comandos del PLC (RAMP)
FX3S al desplazar. (En las series FX1S
y FX1N, el cambio de veloci- Inicio
FX3U
dad se ejecuta por medio de Cambio de la velocidad [Link]
FX3UC la instrucción RAMP.)

Posicionamiento
mediante interrupción a Velocidad Recorrido
una velocidad
FX3U Al conectar la entrada de
interrupción, la pieza se DVIT
FX3UC desplaza un trayecto esta-
blecido a velocidad cons-
tante y desacelera hasta Inicio Entrada interrupción [Link]
que se detiene.

Marcha al punto de refe-

FX3G rencia con interruptor de Interruptor de fin de carrera DOG
(LSR)
FX3GC aproximación
FX3GE La máquina se desplaza Referencia
como con la marcha al DSZR
FX3S punto cero, con el añadido
FX3U de que es posible buscar el Inicio
FX3UC interruptor de aproxima-
ción. [Link]

Entrada

Funciones tabulares DTBL Y0 K1

FX3G Para simplificar la progra-
mación, los datos para la Entrada
FX3GC Los comandos se
posición y la velocidad se envían a Y000 según el
FX3GE DTBL DTBL Y0 K2 contenido de las líneas
registran en una tabla. Esto 1 a 3 de la tabla.
FX3U concierne a las instruccio- Entrada
FX3UC nes DRVI, DRVA, DVIT y DTBL Y0 K3
PLSV.
Eje N° de tabla
[Link]

Tab. 4-2: Instrucciones de posicionamiento del PLC de la serie FX (2)

 Interruptor de aproximación (DOG)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4-3

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

4.1.2 Rangos importantes de memoria

En los PLCs de la familia MELSEC-FX hay disponibles determinadas marcas y registros especiales para
el posicionamiento del programa, con lo que resulta posible el funcionamiento del sistema. Estos
operandos sirven para definir parámetros de control, visualizar estados del sistema y guardar resul-
tados (intermedios). La ocupación de una dirección de memoria (marca, registro de datos, etc.) puede
ser de 1 bit, 16 bits ó 32 bits. La tabla que viene a continuación ofrece una sinopsis acerca de las fun-
ciones de las direcciones más importantes y de su empleo en el programa. Emplee esta tabla también
como referencia para la explicación de los programas ejemplares que se aducen más tarde. En los
manuales de instrucciones de los módulos de posicionamiento y de la unidad base PLC correspon-
dientes encontrará información más detallada acerca de las direcciones de memoria.

Marca/ Longi-
Función Descripción PLCs empleables
Registro tud
Estado RUN M8000 1 bit En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC, el FX1S, FX1N, FX3G,
estado de señal de esta marca es siempre "1". FX3GC, FX3GE, FX3S,
FX3U(C)
Pulso de inicialización M8002 1 bit Después de activar el modo de funcionamiento "RUN",
esta marca es "1" durante un ciclo de programa.
Ejecución de la M8029 1 bit La marca es leída directamente después de una ins-
instrucción concluida trucción y tiene el estado "1" cuando la ejecución
de la instrucción ha concluido completamente.
M8029 se restaura cuando se desconecta la condi-
ción de entrada de la instrucción.
Liberación de la señal M8140 1 bit Si la marca está puesta, la señal de borrado CLEAR FX1S, FX1N
de borrado CLEAR es enviada al servoamplificador.
Detener salida de pulso M8145 1 bit La salida de pulsos en la salida Y000 se detiene de FX1S, FX1N
inmediato.
M8349 FX3G, FX3GC, FX3GE,
FX3S, FX3U(C)
Supervisión de la salida M8147 1 bit OFF: Salida Y000 preparada FX1S, FX1N
de pulsos ON: Salida de pulsos en Y000 activa
M8340 FX3G, FX3GC, FX3GE,
FX3S, FX3U(C)
Error al ejecutar M8329 1 Bit La marca es leída inmediatamente después de una FX3G, FX3GC, FX3GE,
instrucción instrucción de posicionamiento. La marca conecta FX3S, FX3U(C)
cuando ha finalizado sin errores la instrucción ante-
rior. M8029 se restaura cuando se desconecta la
condición de entrada de la instrucción.
Liberación de la salida M8341 1 bit Liberación de la salida para la señal para borrar
para señal de borrado Y000
CLEAR
(Y000) dirección de giro M8342 1 bit OFF: Marcha a la izquierda
de la marcha al punto ON: Marcha a la derecha
cero
Limitación de la marcha M8343 1 bit Si esta marca tiene el estado"1", no se envía a Y000
a la derecha ningún pulso de giro a la derecha. FX3G, FX3GC, FX3GE,
FX3S, FX3U(C)
Limitación de la marcha M8344 1 bit Si esta marca tiene el estado"1", no se envía a Y000
a la izquierda ningún pulso de giro a la izquierda.
(Y000) instrucción de M8348 1 bit OFF: Instrucción de posicionamiento no activa
posicionamiento activa ON: Instrucción de posicionamiento activa
Liberación del cambio M8464 1 bit Liberación para cambiar la salida para la señal de
de salida para la señal borrado en Y000.
de borrado CLEAR
Velocidad mínima [Hz] D8145 16 bit Ajuste de la velocidad mínima para Y000 FX1S, FX1N

D8342 FX3G, FX3GC, FX3GE,

FX3S, FX3U(C)
Velocidad máxima [Hz] D8146 32 bit Ajuste de la velocidad máxima para instrucciones FX1S, FX1N
de posicionamiento en Y000
D8343 FX3G, FX3GC, FX3GE,
FX3S, FX3U(C)

Tab. 4-3: Marcas y registros especiales de las series de PLC FX1S, FX1N, FX3G(C)(E), FX3S y FX3U(C) (1)

4-4 MITSUBISHI ELECTRIC

Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Marca/ Longi-
Función Descripción PLCs empleables
Registro tud
Tiempo de aceleración/ D8148 16 bit Ajuste del tiempo de aceleración y de FX1S, FX1N
desaceleración [ms] desaceleración
Tiempo de aceleración D8348 16 bit Ajuste del tiempo de aceleración en Y000 FX3G, FX3GC, FX3GE,
[ms] FX3S, FX3U(C)
Tiempo de desacelera- D8349 16 bit Ajuste del tiempo de desaceleración en Y000
ción [ms]
Salida para la señal de D8464 16 bit Ajusta la salida de la señal de borrado para Y000
borrado CLEAR

Tab. 4-3: Marcas y registros especiales de las series de PLC FX1S, FX1N, FX3G(C)(E), FX3S y FX3U(C) (2)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4-5

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

4.1.3 Ejemplos de programa

A continuación presentamos dos ejemplos a modo de introducción en la programación PLC.

Ejemplo para las series PLC FX1S, FX1N, FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S, FX3U(C) (1)
El primer ejemplo se ocupa con la marcha al punto cero y con el posicionamiento absoluto con un eje.
Como las marcas y registros especiales para el posicionamiento se diferencian en parte en función de
cada una de las series PLC, con el programa siguiente se trata de un programa mixto. Las partes de
programa relevantes para cada una de las series de PLC están marcadas correspondientemente.

INDICACIÓN Para la comprensión de los programas se dan por supuestos conocimientos generales acerca de
programación esquemas de contactos (ladder) y acerca de los símbolos empleados en los esque-
mas de contactos, así como acerca de las operaciones lógicas.

500 000
Posicionamiento hacia adelante 

Interruptor de fin de carrera 2 marcha a Interruptor de fin de carrera 2 marcha

Velocidad mínima la izquierda 2 (servoamplificador) a la derecha (servoamplificador)
100 500 Hz

500 Hz Servomotor

Punto de partida tras

marcha de punto cero
Posicionamiento hacia atrás  Marcha a la Marcha a la
izquierda derecha

Tiempo de aceleración/desaceleración:
100 ms

[Link]

Fig. 4-2: Configuración de sistema para el ejemplo de programa


Ver identificación en el diagrama de contactos Fig. 4-3 (3).

Ver identificación en el diagrama de contactos Fig. 4-3 (3).

Ver identificación en el diagrama de contactos Fig. 4-3 (4).

Entradas Salidas
X000 Señal para la detención inmediata Y000 Salida de la señal de cadena de pulsos
X001 Señal de marcha al punto cero Y002 Señal de borrado CLEAR
Señal de marcha para el posicionamiento
X002 Y004 Señal para la dirección de giro
con marcha a la derecha
Señal de marcha para el posicionamiento
X003 Y010 Señal de borrado CLEAR
con marcha a la izquierda
X004 Señal de parada — —
X005 Interruptor de aproximación (DOG) — —
X006 Señal servoamplificador preparado — —

Tab. 4-4: Entradas y salidas empleadas

4-6 MITSUBISHI ELECTRIC

Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

X000
M8349
Parada inmediata
X006 Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N
Servo preparado M8145

RST M10

RST M11 

RST M12 

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M8000 FNC 12
H0010 D8464 
Estado RUN MOVP

M8464

M8341

Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N

M8140 

[Link]

Abb. 4-3: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)

Número Descripción
Con una señal en la entrada X000 y cuando no hay señal en la entrada X006, se detiene de inmediato la
salida de pulsos en Y000.
Reset de la marca "Marcha al punto cero concluida".
 Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".
 Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".
Liberación de la marcha al punto cero mediante la entrega de la señal de borrado (señal CLEAR en la

salida Y010)
 La marcha al punto cero se ejecuta mediante la señal de borrado CLEAR en la salida Y002

Tab. 4-5: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-3 (1)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4-7

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

S0 S20 S21 M8349

M5
Marcha al Posicionamien- Posicionamien- Salida de
punto cero to con marcha to con marcha pulsos en
a la derecha a la izquierda Y000 para

Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N

S0 S20 S21 M8145

M5
Marcha al Posicionamien Posicionamient Salida de
punto cero to con marcha o con marcha a pulsos en
a la derecha la izquierda Y000 para

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M8002 FNC 12
K100000 D8343
Pulso de DMOV
inicialización
FNC 12 K500 D8342 
MOV

FNC 12 K100 
D8348
MOV

FNC 12
K100 D8349 
MOV

Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N

FNC 12 K100000 D8146 

DMOV

FNC 12 K500 D8145 

MOV

FNC 12 K100 D8148 

MOV

X001 M5
RST M10 
Marcha Funcionamiento
al punto detenido
cero
RST M11 

RST M12 

SET S0 

X002 M5 M10
RST M11 
Posiciona- Funcio- Marca "Marcha
miento con namiento al punto cero
marcha a la detenido concluida"
derecha RST M12 

SET S20 

X003 M5 M10
RST M11 
Posiciona- Funcio- Marca "Marcha al
miento con namiento punto cero
concluida"
marcha a la
derecha
detenido
RST M12 

SET S21 

[Link]

Fig. 4-3: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

4-8 MITSUBISHI ELECTRIC

Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Número Descripción
Se ha detenido el funcionamiento de posicionamiento.
La velocidad máxima se ajusta a 100 kHz (en D8344, D8343 se escribe 100000).
 La velocidad mínima se ajusta a 500 kHz (en D8342 se escribe 500).
 El tiempo de aceleración se ajusta a 100 ms (en D8348 se escribe 100).
 El tiempo de desaceleración se ajusta a 100 ms (en D8349 se escribe 100).
 La velocidad máxima se ajusta a 100 kHz (en D8147, D8146 se escribe 100000).
 La velocidad mínima se ajusta a 500 kHz (en D8145 se escribe 500).
 El tiempo de aceleración/desaceleración se ajusta a 100 ms (en D8148 se escribe 100).
 Se resetea la marca "Marcha al punto cero concluida".
 Se resetea la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".
 Se resetea la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".
 Se registra el estado de la marcha al punto cero (S0).
 Se registra el estado del posicionamiento con marcha a la derecha (S20).
 Se registra el estado del posicionamiento con marcha a la izquierda (S21).

Tab. 4-5: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-3 (2)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4-9

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

STL S0


M50 X004 FNC 156

K50000 K1000 X005 Y000
Esperar 1 ciclo Señal de DZRN
de programa parada Velocidad Velocidad Señal Salida de
inicial marcha lenta interruptor pulsos
al punto cero de aproxi- dirección de
mación destino

M8029
SET M10 
Marca "Ejecución concluida"
Marcha al punto cero

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M8340 M50
RST S0 
Salida en Esperar 1 ciclo
Y000 de programa

Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N

M8147 M50
RST S0 
Salida en Esperar 1 ciclo de
Y000 programa


M8000
M50 
Estado RUN

STL S20 


M51 X004
FNC 159 
K500000 K100000 Y000 Y004
Esperar 1 ciclo Señal de DDRVA
de programa parada Determinaci Frecuencia Salida de Señal para
ón de la de los pulsos dirección de
posición pulsos de dirección de giro
absoluta salida destino
Posicionamiento con marcha a la derecha

M8029
SET M11 
Marca "Ejecución concluida"

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M8340 M51
RST S20 
Salida en Esperar 1 ciclo
Y000 de programa

Al emplear las series de PLC FX1S ó FX1N

M8147 M51
RST S20 
Salida en Esperar 1 ciclo
Y000 de programa


M8000
M51 
Estado RUN

[Link]

Fig. 4-3: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (3)

 Para detener el proceso de posicionamiento hay que asegurarse de que el contacto para detener se
añade antes de la instrucción de posicionamiento, + con objeto de que no se resetee la instrucción
STL (deconectada) antes de que desconecte la marca "Supervisión salida de pulsos" (M8340 ó
M8147 para Y000).

El tiempo de desaceleración antes de un ciclo de programa evita la activación simultánea de ins-
trucciones de posicionamiento.

4 - 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Número Descripción
Marcha al punto cero
Instrucción para la marcha al punto cero DZRN (Señal de borrar CLEAR: Y010 (Y002 para FX1S o FX1N))
 Marca "Marcha al punto cero concluida"
 Fin de la marcha al punto cero (autoreset)
 Tiempo de espera 1 ciclo de programa
 Posicionamiento con marcha a la derecha
Con la instrucción DDRVA "Desplazar a la posición absoluta" se desplaza a la posición absoluta 500 000

(Y004 = ON).
 Se activa la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".
 Finaliza el posicionamiento con marcha a la derecha (autoreset).

Tab. 4-5: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-3 (3)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 11

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

STL S21


M52 X004
FNC 159
K100 K100000 Y000 Y004
Esperar 1 ciclo Señal de DDRVA
Posicionamiento con marcha a la izquierda
de programa parada Determi- Frecuencia Salida de Señal para
nación de la de los pulsos dirección de
posición pulsos de dirección de giro
absoluta salida destino

M8029
SET M12 
Marca "Ejecución concluida"

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M8340 M52
RST S21 
Salida en Esperar 1 ciclo
Y000 de programa

Al emplear las series de PLC FX1S óFX1N

M8147 M52
RST S21 
Salida en Esperar 1 ciclo
Y000 de programa


M8000
M52 
Estado RUN

RET

END

[Link]

Fig. 4-3: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (4)


Para detener el proceso de posicionamiento hay que asegurarse de que el contacto para detener se
añade antes de la instrucción de posicionamiento,+ con objeto de que no se resetee la instrucción
STL (deconectada) antes de que desconecte la marca "Supervisión salida de pulsos" (M8340 ó
M8147 para Y000).

El tiempo de desaceleración antes de un ciclo de exploración evita la activación simultánea de
instrucciones de posicionamiento.

Número Descripción
Posicionamiento con marcha a la izquierda
Con la instrucción DDRVA "Desplazar a la posición absoluta" se desplaza a la posición absoluta 100
(Y004 = OFF).
 Se activa la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".
 Finaliza el posicionamiento con marcha a la izquierda (autoreset).
 Tiempo de espera 1 ciclo de exploración

Tab. 4-5: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-3 (4)

4 - 12 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Ejemplo de programa para una unidad base PLC de la serie FX3G, FX3GC, FX3GE ó FX3U(C)
El siguiente programa concuerda con el anterior con la excepción de que ha sido programado sólo en
lenguaje de contactos (ladder) y no sigue ninguna secuencia especial de estados de contacto. Partes
adicionales del programa soportan el desplazamiento relativo con señales JOG(+) y JOG(–), la bús-
queda de un interruptor de aproximación (DOG) y el empleo de la función tabular (instrucción DTBL).
Al emplear un PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3U ó FX3UC es posible programar la búsqueda de un inte-
rruptor de aproximación (DOG) con interruptores de fin de carrera dispuestos como se indica a
continuación.

Interruptor de fin de carrera 2 Interruptor de fin de carrera 1 Interruptor de fin de carrera 1 Interruptor de fin de carrera 2
marcha a la izquierda (servoamplificador) marcha a la izquierda (PLC) LSR marcha a la derecha (PLC) LSF marcha a la derecha
(servoamplificador)

Servomotor

Marcha a la izquierda Marcha a la derecha

[Link]

Abb. 4-4: Configuración de sistema para el ejemplo de programa

La instrucción de posicionamiento DTBL simplifica la programación y se crea al comienzo (junto con

parámetros de posicionamiento como velocidad mínima, aceleración/desaceleración, etc.) con el sof-
tware de programación GX Developer, GX IEC Developer ó GX Works2.
En este ejemplo, el posicionamiento puede tener lugar indiferentemente a lo largo de la ruta repre-
sentada en Fig. 4-5.
Con las señales JOG, la pieza puede desplazarse a alguna posición relativa. Esta ruta se representa en
la siguiente figura.

Abb. 4-5: Secuencia temporal

500 000
Posicionamiento con marcha a la

Frecuencia de pulsos de salida:: Velocidad

100 000 Hz mínima
100 500 Hz

500 Hz

Punto de partida
tras marcha de
punto cero Posicionamiento con marcha
a la izquierda

Tiempo de aceleración/desaceleración:
100 ms

[Link]

Requerimientos al hardware y al software:

● Unidad base PLC de la serie FX3G, FX3GC ó FX3GE
ó
● Unidad base PLC de la serie FX3U ó FX3UC a partir de la versión 2.20
● GX Developer a partir de la versión 8.23Z
ó
● GX IEC Developer
ó
● GX Works2

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 13

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

Los parámetros para la instrucción de posicionamiento DTBL se ajustan por ejemplo en el software de
programación GX Developer tal como se indica a continuación.
 En el navegador de proyectos, abra la carpeta Parámetros. Haga doble clic seguidamente en
Parámetros PLC.
Si no estuviera abierta la ventana del navegador de proyectos, seleccione Vista en el menú
principal y active el punto Navegador de proyectos.

GX Dev FX-Para_1_DE.tif

Fig. 4-6: Selección de los parámetros PLC

 Haga clic en la pestaña Capacidad de memoria y active el punto Ajustes de instrucción de

posicionamiento (18 bloques).
Tenga en cuenta que para el ajuste de los datos de posicionamiento son necesarios 9 000 pasos.
Por ello, ajuste la capacidad de memoria a un mínimo de 16 000 pasos.

GX Dev Speicherkapazität_DE.tif

Fig. 4-7: Pestaña "Capacidad de memoria"

4 - 14 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

 Haga clic en la pestaña Posicionamiento y ajuste Y000 como salida para la entrega de pulsos a
los siguientes valores.

GX Dev Positionierung_DE.tif

Fig. 4-8: Pestaña "Posicionamiento"

Ajuste Valor de ajuste

Offset velocidad [Hz] 500

Velocidad máxima[Hz] 100 000
Velocidad lenta[Hz] 1 000
Velocidad de retorno al punto cero [Hz] 50 000
Tiempo de aceleración [ms] 100
Tiempo de desaceleración [ms] 100

Entrada de interrupción de la instrucción DVIT  X000

Tab. 4-6: Ajustes para Y000

El ajuste "Offset velocidad" se corresponde con la velocidad mínima mencionada hasta ahora.


Puede ajustarse sólo con una unidad base PLC de la serie FX3U ó FX3UC.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 15

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

 Pulse el botón Ajustes individuales…, entonces se abre el cuadro de diálogo Ajustes de

instrucción de posicionamiento. Haga clic en la pestaña Y0 para visualizar la tabla de posicio-
namiento para la salida de pulsos Y000. Ajuste los datos de la tabla como se indica a continuación.

GX Dev Positionierung Y0_DE.tif

Fig. 4-9: Ventana de ajuste "Ajustes de instrucción de posicionamiento" Y0

No olvide ajustar la señal de dirección de rotación a la salida "Y004".

Ajuste Valor de ajuste

Señal de dirección de rotación Y004
Dirección de encabezamiento R0
Tipo de posicionamiento DDRVI (instrucción relativa de posicionamiento)
N° 1 Número de pulsos 999 999
Frecuencia [Hz] 30 000
Tipo de posicionamiento DDRVI (instrucción relativa de posicionamiento)
N° 2 Número de pulsos -999 999
Frecuencia [Hz] 30 000
Tipo de posicionamiento DDRVI (instrucción relativa de posicionamiento)
N° 3 Número de pulsos 500 000
Frecuencia [Hz] 100 000
Tipo de posicionamiento DDRVA (instrucción absoluta de posicionamiento)
N° 4 Número de pulsos 100
Frecuencia [Hz] 100 000

Tab. 4-7: Ajustes de las instrucciones de posicionamiento

 Para finalizar el ajuste de los parámetros, pulse el botón Aceptar y después, en el menú Paráme-
tros FX, el botón Fin.
 Cree un programa en forma de un diagrama de contactos como se muestra en Fig. 4-11.

4 - 16 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

 Después de la programación, seleccione el punto Write to PLC … del menú principal Online.

[Link]

Fig. 4-10: Cuadro de diálogo "Write to PLC" (escribir en PLC)

 Pulse el botón Param + Prog, y entonces Execute. Los ajustes de parámetros y el programa son
transferidos al PLC. Para activar los parámetros trasferidos hay que detener el PLC y reiniciarlo.

Entradas Salidas
X004 Señal de punto cero Y000 Salida señal de cadena de pulsos
X010 Interruptor de aproximación (DOG) Y004 Señal para la dirección de giro
X014 Señal servoamplificador preparado Y020 Señal de borrado CLEAR
X020 Señal para la detención inmediata — —
X021 Señal de marcha al punto cero — —
X022 Señal de marcha JOG(+) — —
X023 Señal de marcha JOG(–) — —
Señal de marcha para el posicionamiento
X024 — —
con marcha a la derecha
Señal de marcha para el posicionamiento
X025 — —
con marcha a la izquierda
Interruptor de fin de carrera giro a la dere-
X026 — —
cha (LSF)
Interruptor de fin de carrera giro a la
X027 — —
izquierda (LSR)
X030 Señal de parada — —

Tab. 4-8: Entradas y salidas empleadas

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 17

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

X020
M8349
Parada inmediata
X014
RST M10
Servo preparado

RST M12 

RST M13 

X026
M8343 
Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha 
X027
M8344 
Interruptor de fin de carrera marcha a la izquierda 
M8000 FNC 12 H0020 D8464 
Estado RUN MOVP

M8464

M8341

M8000
M8342 
Estado RUN

X021 M8348 M101 M102

RST M10
Señal de Se ejecuta Marcha al Error con la
marcha el posicio- punto marcha al
Buscar punto cero e interruptor de aproximación (DOG)

al punto namiento
cero (Y000)
cero sin punto cero
errores RST M12 

M100 
RST M13
Se ejecuta la marcha
al punto cero
M100 

X030
FNC 150 X010 X004 Y000 Y004 
DSZR
Señal de Señal Señal de Salida de Señal
parada interruptor punto cero pulsos a dirección de
de aproxi- Y000 giro a Y004
mación
M8029
SET M10 
Marca
"Ejecución
concluida" M101 
M8329
M102 
Error al ejecutar

X022 M8348 M104

RST M12 
Señal de Se ejecuta Finaliza el
marcha el posicio- comando
JOG(+) namiento JOG(+)
RST M13 
(Y000)

M103
Funcionamiento JOG(+)

M103 
Se está
ejecutando el X030
funcionamiento FNC 152
Y000 K1 
JOG(+) DTBL
Señal de
parada Salida de Líneas de
pulsos a la tabla
Y000

X022 !
M104
JOG(+)
M8329
Error al ejecutar

[Link]

Abb. 4-11: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)

4 - 18 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Número Descripción
Con una señal en la entrada X020 y cuando no hay señal en la entrada X014, se detiene de inmediato la
salida de pulsos en Y000.
Reset de la marca "Marcha al punto cero concluida".
 Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".
 Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".
 Consulta del interruptor de fin de carrera para marcha a la derecha (X026)
 Consulta del interruptor de fin de carrera para marcha a la izquierda (X027)
 Liberación de la marcha al punto cero mediante la entrega de la señal de borrado CLEAR en la salida Y020
 La marcha al punto cero se ejecuta con marcha a la derecha.
 Se ejecuta la marcha al punto cero.
Instrucción para la marcha al punto cero con interruptor de aproximación (DSZR) (señal de borrado CLEAR

en la salida Y020)
 Puesta de la marca "Marcha al punto cero concluida"
 Puesta de la marca "Marcha al punto cero sin errores"
 Puesta de la marca "Error en marcha al punto cero"
 Se está ejecutando el funcionamiento JOG(+).
Con la instrucción DTBL se ejecuta la primera línea de la tabla de posicionamiento para la emisión de

impulsos en la salida Y000.
! Se finaliza el funcionamiento JOG(+).

Tab. 4-9: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-11 (1)


Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar
cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto nor-
malmente cerrado NC).
Si la pieza pasa por un interruptor de fin de carrera, éste desconecta y se activa la marca corres-
pondiente M8343 ó M8344. Entonces se detiene la entrega de pulsos en Y000 y el motor y la
pieza se detienen.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 19

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX

X023 M8348 M106

RST M12
Señal Se ejecuta el Finaliza el
de posicionamien comando
marcha to (Y000) JOG(-)
JOG(–) RST M13

Funcionamiento JOG(–) M105

M105 
Se está ejecutando el
funcionamiento X030
JOG(–) FNC 152 Y000 K2 
Señal de DTBL
parada Salida de Líneas de
pulsos a la tabla
Y000
X023
M106 
JOG(-)
M8329
Error al ejecutar

X024 M8348 M10 M108 M109

RST M12
Señal de Se ejecuta Marca Posiciona- Error con
marcha el posicio- marcha al miento con posiciona-
posicio- namiento punto cero marcha a la miento con
namiento (Y000) concluida derecha sin marcha a la RST M13
Posicionamiento con marcha a la derecha

con errores derecha

marcha a la
derecha
M107 
M107
X030
Se ejecuta el
FNC 152 Y000 K3 
posicionamiento Señal de
DTBL
con marcha a la parada Salida de Líneas de
derecha pulsos a la tabla
Y000

M8029 
SET M12
Marca
Ejecución
concluida M108 

M8329
M109 
Error al ejecutar

X025 M8348 M10 M111 M112

RST M12
Señal de Se ejecuta Marca Posiciona- Error con
marcha el posicio- marcha al miento con posiciona-
posicio- namiento punto cero marcha a la miento con
RST M13
Posicionamiento con marcha a la izquierda

namiento (Y000) concluida izquierda marcha a la

con mar- sin errores izquierda
cha a la
izquierda M110 
M110
X030 FNC 152
Y000 K4 
Se ejecuta el DTBL
posicionamiento Señal de
con marcha a la parada Salida de Líneas de
izquierda pulsos a la tabla
Y000

M8029 
SET M13
Marca
Ejecución
concluida
M111 
M8329
M112 
Error al ejecutar

END
END

[Link]

Fig. 4-11: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

4 - 20 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con un PLC de la familia MELSEC-FX Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Número Descripción
Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".
Reset de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".
 Se está ejecutando el funcionamiento JOG(–).
Con la instrucción DTBL se ejecuta la segunda línea de la tabla de posicionamiento para la emisión de

impulsos en la salida Y000.
 Se finaliza el funcionamiento JOG(+).
 Se ejecuta el posicionamiento con marcha a la derecha.
Con la instrucción DTBL se ejecuta la tercera línea de la tabla de posicionamiento para la emisión de

impulsos en la salida Y000.
 Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha concluido".
 Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la derecha sin errores".
 Puesta de la marca "Error en posicionamiento con marcha a la derecha"
 Se ejecuta el posicionamiento con marcha a la izquierda.
Con la instrucción DTBL se ejecuta la cuarta línea de la tabla de posicionamiento para la emisión de

impulsos en la salida Y000.
 Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda concluido".
 Puesta de la marca "Posicionamiento con marcha a la izquierda sin errores".
 Puesta de la marca "Error en posicionamiento con marcha a la izquierda"

Tab. 4-9: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-11 (2)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 21

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

4.2 Control con variadores de frecuencia

Un variador de frecuencia se conecta entre la red eléctrica y el motor. Su tarea consiste en transformar
una tensión alterna con frecuencia constante en una tensión alterna variable con frecuencia variable.
De este modo es posible cambiar de forma continua la velocidad un motor asíncrono.
Los variadores de frecuencia se emplean a menudo en la industria para controlar de forma efectiva
grandes corrientes mediante tensión regulada. Campos de aplicación sin por ejemplo el acciona-
miento de ventiladores, bombas y motores AC de gran tamaño. El control de accionamientos con
variadores de frecuencia contribuye a reducir en gran medida el consumo de energía de una fábrica.
En combinación con un PLC de la serie FX2N(C), FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C), los variadores de fre-
cuencia para aplicaciones generales de MITSUBISHI están en condiciones de controlar un motor de
manera que funcione a una velocidad determinada. Por medio de funciones de supervisión o del
empleo de interruptores de fin de carrera, es posible construir un sistema de posicionamiento con una
funcionalidad básica. A este respecto hay que tener en cuenta también las desventajas descritas en
capítulo 1, sección 1.3 que trae consigo el posicionamiento con variadores de frecuencia. Por princi-
pio, los variadores de frecuencia no han sido concebidos para tareas de posicionamiento.
Más información acerca del posicionamiento con variadores de frecuencia podrá encontrarla en:
● Manual de comunicación de la familia MELSEC-FX
● Manuales de instrucciones de los variadores de frecuencia
En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido los manuales indicados arriba o
que tiene acceso directo a los mismos.

4.2.1 Principio del control

Entre el PLC y el variador de frecuencia tiene lugar un intercambio continuo de datos en ambas direc-
ciones en el que se transmiten parámetros y datos de control. El variador de frecuencia requiere una
señal de marcha y comandos de frecuencia para el empleo con velocidad variable.
El intercambio de datos de los variadores de frecuencia de MITSUBISHI con los PLCs de las series
FX2N(C), FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S y FX3U(C) tiene lugar de forma asíncrona mediante el protocolo de
variadores de frecuencia de MITSUBISHI.

4 - 22 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.2.2 Comunicación del PLC FX de MELSEC con convertidores de frecuencia

Una comunicación serie a través de la interface RS485 con un variador de frecuencia de MITSUBISHI es
posible sólo cuando a la unidad base PLC de la serie FX2N(C), FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C) se
conectan determinados módulos de interface y adaptadores de comunicación. La tabla siguiente
muestra las posibilidades de conexión para la comunicación serie.

Amplitud de
Serie FX Módulos o adaptadores de interface opcionales la red

50 m

FX2N FX2N-485-BD
(Bloque de bornes)
[Link]

Módulo de memoria o 500 m

FX2N-ROM-E1
FX2N-CNV-BD FX2NC-485ADP FX2N-CNV-BD FX0N-485ADP
(Bloque de bornes) (Bloque de bornes)
[Link] [Link]

X0

X1
Y0

Y1
1
MITSUBISHI

X2 Y2
X3 Y3
X4 Y4
X5 Y5
X6 Y6
X7 Y7

o
FX2NC

500 M

FX2NC-485ADP FX0N-485ADP
(Bloque de bornes) (Bloque de bornes)
Módulo de memoria
FX2NC-ROM-CE1

[Link] [Link]

Tab. 4-10: Módulos y adaptadores de interface utilizables para la comunicación con variadores
de frecuencia

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 23

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

Serie FX Módulos o adaptadores de interface opcionales Amplitud de

la red

50 m

FX3G-485-BD
(Bloque de bornes)
FX3G-485-BD_front.eps

FX3G
(14 ó 24 E/A)

500 m

FX3G-CNV-ADP FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
FX3G_24_front.eps RS485_FX3G.eps

Canal 1 50 m

FX3G-485-BD
(Bloque de bornes)
FX3G-485-BD_front.eps

Canal 1 500 m

FX3G-CNV-ADP FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
RS485_FX3G.eps

FX3G
(40 ó 60 E/A)
Kanal 2 50 m

FX3G-485-BD
(Bloque de bornes)
FX3G-485-BD_front.eps

Canal 1 Canal 2

500 m

FX3G-CNV-ADP FX3U-232ADP(-MB) FX3U-485ADP(-MB)

ó (Bloque de bornes)
FX3U-485ADP(-MB)
FX3G_24_front.eps RS485_FX3G_ch2.eps

Tab. 4-10: Módulos y adaptadores de interface utilizables para la comunicación con variadores
de frecuencia

4 - 24 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Amplitud de
Serie FX Módulos o adaptadores de interface opcionales
la red

Canal 1

500 m

FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
[Link]

Canal 1 Canal 2

FX3GC
500 m

FX3U-ADP  FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
FX3GC-32M_front.eps RS485_FX3UC_D_DS_ch2

Canal 2 50 m

FX3G-485-BD
(Bloque de bornes)
FX3G-485-BD_front.eps

Canal 2

FX3GE
500 m

FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
FX3GE-32M_front.eps [Link]

Canal 2 50 m

FX3G-485-BD
(Bloque de bornes)
FX3G-485-BD_front.eps

FX3S
+ 500 m

FX3S-CNV-ADP FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
FX3S-30M_front.eps RS485_ADP_FX3S

Tab. 4-10: Módulos y adaptadores de interface utilizables para la comunicación con variadores
de frecuencia

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 25

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

Serie FX Módulos o adaptadores de interface opcionales Amplitud de

la red

Canal 1
RD A

RD

RD B

SD A

SD SD B

SG

50 m

FX3U-485-BD
(Bloque de bornes)
[Link]

Canal 1

500 m

FX3U-CNV-BD FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
[Link]
RUN

Canal 1 Canal 2
STOP

FX3U

500 m

FX3U--BD  FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
RS485_FX3U_ch2_1.eps.

Canal 1 Canal 2

500 m

FX3U-CNV-BD FX3U-ADP  FX3U-485ADP(-MB)

(Bloque de bornes)
[Link] RS485_FX3U_ch2_2.eps

Canal 1

500 m

FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
[Link]

Canal 1 Canal 2

FX3UC

500 m

FX3U-ADP  FX3U-485ADP(-MB)
(Bloque de bornes)
[Link] RS485_FX3UC_D_DS_ch2

Tab. 4-10: Módulos y adaptadores de interface utilizables para la comunicación con variadores
de frecuencia

FX3U-232-BD, FX3U-422-BD, FX3U-485-BD ó FX3U-USB-BD

FX3U-232ADP(-MB) ó FX3U-485ADP(-MB)

4 - 26 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Para posibilitar la comunicación entre el variador de frecuencia y un PLC, primero es necesario llevar
a cabo los ajustes básicos para el funcionamiento en modo de comunicación. Sin esta inicialización o
en caso de ajustes erróneos no puede tener lugar una transmisión de datos. Los PLCs de las series
FX2N(C), FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S y FX3U(C) disponen de instrucciones especiales para intercambiar
datos con uno o con varios variadores de frecuencia.

FX2N(C) FX3G, FX3U(C) Función

K10 IVCK Función de monitorización para la supervisión del variador de frecuencia
K11 IVDR Control del funcionamiento del variador de frecuencia
EXTR
K12 IVRD Lectura de parámetros del variador de frecuencia
K13 IVWR Escritura de parámetros en el variador de frecuencia
— IVBWR  Escritura por bloques de parámetros en el variador de frecuencia

Tab. 4-11: Instrucciones para la comunicación con variadores de frecuencia


Esta instrucción está disponible sólo para los PLCs de la serie FX3U(C).

A continuación se recogen en forma de lista las marcas del PLC y los códigos de instrucción del varia-
dor de frecuencia empleados en sección 4.2.3. En los manuales de los PLCs y de los variadores de fre-
cuencia podrá encontrar más información acerca de la memoria buffer, de los códigos de error y de los
estados de funcionamiento.

Función Marca Longitud Descripción PLCs empleables

En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC, el
Estado RUN M8000 1 bit
estado de señal de esta marca es siempre "1".
FX2N(C)
Después de activar el modo de funcionamiento "RUN",
Pulso de inicialización M8002 1 bit FX3GC
esta marca es "1" durante un ciclo de programa.
FX3GE
La marca es leída directamente después de una ins- FX3S
trucción y tiene el estado "1" cuando la ejecución de FX3G
Ejecución de la ins-
M8029 1 bit la instrucción ha concluido completamente. M8029 FX3U(C)
trucción concluida
se restaura cuando se desconecta la condición de
entrada de la instrucción.

Tab. 4-12: Marcas especiales del PLC

Variadores
Código de Número de de
Función Descripción
instrucción posiciones frecuencia
empleables
Se resetea el variador de frecuencia y no envía
Reset del variador 
H0FD 4 datos de respuesta. El reset del variador de frecuen-
de frecuencia
cia dura aprox. 2,2 segundos.
Escribir modo de Ajuste del modo de funcionamiento del variador 
H0FB 4
funcionamiento de frecuencia para la comunicación

Escribir frecuencia Escritura de la frecuencia de salida/revoluciones 

H0ED 4
de salida ajustadas en la RAM del variador de frecuencia
Ajuste de instrucciones de funcionamiento como
Escribir señal de 
H0FA 2 señal de marcha a la derecha (STF) o señal de mar-
funcionamiento
cha a la izquierda (STR)
Supervisión del Supervisión de los estados de señal de salida como
estado del variador H07A 2 marcha a la derecha, marcha a la izquierda o señal 
de frecuencia de disposición para el funcionamiento (RUN)
Leer frecuencia de Supervisión de la frecuencia de salida del variador 
H06F 4
salida/velocidad de frecuencia

Tab. 4-13: Códigos de instrucción del variador de frecuencia


Pueden emplearse todos los variadores de frecuencia de MITSUBISHI.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 27

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

4.2.3 Ejemplo de programa

Con el siguiente programa se trata de un programa mixto para los PLCs de las series FX2N(C), FX3G,
FX3GC, FX3GE, FX3S y FX3U(C) con un variadores de frecuencia de la serie FR-E500. La comunicación
entre la unidad base PLC y el variador de frecuencia tiene lugar a través del canal 1.*
* Con una unidad base FX3GE se ocupa el canal 1 por la interfaz de Ethernet integrada. Si se instala un adapta-
dor de interfaz o un módulo adaptador de comunicación, esta interfaz ocupa el canal 2. Por eso, para una
unidad base FX3GE hay que adaptar como corresponda el programa de ejemplo.

A continuación se representan la carrera de desplazamiento y la secuencia temporal.

En el diagrama de contactos correspondiente está marcado especialmente la sección en la que se
aprecia cómo el movimiento de avance y retroceso es controlado por el variadores de frecuencia (ver
Tab. 4-16 (3)). El motor se detiene si se alcanza uno de los interruptores de fin de carrera para marcha
a la izquierda (X000) o a la derecha (X001). Para más detalles relativos a la puesta en funcionamiento
y a la comprobación del sistema, consulte los manuales de instrucciones correspondientes del hard-
ware empleado.

Interruptor de fin de carrera Interruptor de fin de carrera

marcha a la izquierda (X000) marcha a la derecha (X001)
Motor estándar

Marcha a la izquierda Marcha a la derecha

(H0FA Bit2 está ON) (H0FA Bit1 está ON)

Velocidad/
Tiempo de aceleración Tiempo de desaceleración
frecuencia
de salida (Pr.7) (Pr.8)
[Hz] 1s 1s
Frecuencia de aceleración/
(Pr.20)
desaceleración (estándar: 60Hz)

Frecuencia de salida
(H0ED R 40 Hz)
Tiempo
[s]
[Link]

Abb. 4-12: Configuración de sistema y secuencia temporal

Antes de la programación hay que ajustar algunos parámetros para el PLC y el variador de frecuencia.

Parámetros de comunicación del variador de frecuencia de la serie FR-E500

Detenga el funcionamiento del variador de frecuencia (la indicación de funcionamiento RUN del
FR-E500 está desconectada). Los parámetros siguientes son cambiados y conformados por medio de
las teclas Modo MODE ,Incremento/Decremento y SET SET :

Parámetro Significado Ajuste Descripción

Selección de modos de Al conectar, el variador de frecuencia es controlado
Pr. 79 0
funcionamiento externamente.
Es posible conectar hasta un máximo de
Pr. 117 Número de estación 00–31
6 variadores de frecuencia.
Pr. 118 Tasa de transferencia 96 9600 bps (Ajuste estándar)
Longitud bits de stop/longitud de Longitud de bits de stop: 1 bit
Pr. 119 10
datos Longitud de datos: 7 bits
Pr. 120 Comprobación de paridad 2 Comprobación de paridad par
Intervalo de tiempo de comunicación
Pr. 122 9999 Sin supervisión de tiempo
de datos
Pr. 123 Tiempo de espera de respuesta 9999 Ajuste con datos de comunicación
Pr. 124 Comprobación CR/LF 1 Instrucción CR activada

Tab. 4-14: Ajuste de parámetros

4 - 28 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Parámetros de comunicación del PLC FX2N(C)/FX3G/FX3GC/FX3GE/FX3S/FX3U(C)

A continuación se muestra el ajuste de los parámetros PLC con el GX Developer.
 En el navegador de proyectos, abra la carpeta Parámetros. Haga doble clic seguidamente en
Parámetros PLC.
Si no estuviera abierta la ventana del navegador de proyectos, seleccione Vista en el menú prin-
cipal y active el punto Navegador de proyectos.

GX Dev FX-Para_1_DE.tif

Fig. 4-13: Ajuste de los parámetros PLC

 Haga clic en la pestaña Sistema PLC(2) y lleve a cabo los ajustes siguientes:

GX-Dev SPS system2_DE.tif

Fig. 4-14: Pestaña "Sistema PLC(2)"

Ajuste el canal empleado CH1. (CH2 con FX3GE.)

Active el punto Emplear ajustes de comunicación.
Ajuste el protocolo para la transmisión de datos.
Protocolo:sin ejecución
Longitud de datos:7 bits
Paridad:Par
Bit de parada:1 bit
Ajuste la misma velocidad de transmisión que la del variador de frecuencia:
9600 bps (bits por segundo)
No es necesario ajustar estos puntos.
 Pulse el botón Fin.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 29

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

 Cree un programa de esquema de contactos (ladder) tal como se representa en la figura 4-16.
 Después de la programación, seleccione el punto Write to PLC … del menú principal Online.

[Link]

Abb. 4-15: Cuadro de diálogo "Write to PLC" (escribir en PLC)

 Pulse el botón Param + Prog, y entonces Execute. Los ajustes de parámetros y el programa son
transferidos al PLC. Para activar los parámetros trasferidos hay que detener el PLC y reiniciarlo.

Entradas Salidas
Interruptor de fin de carrera giro a la Variador de frecuencia en funcionamiento
X000 Y000
izquierda (RUN)
Interruptor de fin de carrera giro a la dere-
X001 Y001 Marcha a la derecha
cha
X002 Señal de marcha a la derecha Y002 Marcha a la izquierda
Frecuencia consigna alcanzada (compara-
X003 Señal de marcha a la izquierda Y003 ción de valor de frecuencia consigna/real
(SU))
— — Y004 Alarma de sobrecarga (OL)
— — Y006 Supervisión de la frecuencia de salida (FU)
— — Y007 Salida de alarma

Tab. 4-15: Entradas y salidas empleadas

4 - 30 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

M8002
SET M10
Pulso de inicialización

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M10
FNC271
K0 H0FD H9696 K1
Instrucción IVDR
para escribir Número de Código de Escribir valor Canal 1
estación del instrucción del
variador de variador de
frecuencia frecuencia

FNC271 
K0 H0FB H2 K1
IVDR
Número de Código de Escribir valor Canal 1
estación del instrucción del
variador de variador de
frecuencia frecuencia

Al emplear la serie de PLC FX2N(C)

FNC180
K11 K0 H0FD H9696
EXTR
Función: Número de Código de Escribir valor
Controlar estación del instrucción del
funciona- variador de variador de
miento frecuencia frecuencia

FNC180 
K11 K0 H0FB H2
EXTR
Función: Número de Código de Escribir valor
Controlar estación del instrucción del
funciona- variador de variador de
miento frecuencia frecuencia

[Link]

Abb. 4-16: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)

Función Número Descripción

En el modo RUN, Ejecución de la instrucción para escribir
el PLC escribe los
parámetros en el Se resetea el variador de frecuencia [H9696  "H0FD"]
variador de fre-
cuencia.  Ajuste del tipo de comunicación con el variador de frecuencia [H2  "H0FB"]

Tab. 4-16: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-16 (1)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 31

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

FNC 12
K1 D200
MOVP
Pr.1
FNC 12
K12000 D201
MOVP
120 Hz
FNC 12 
K2 D202
MOVP
Pr.2
FNC 12
K500 D203 
MOVP
5 Hz
FNC 12
K7 D204 
MOVP
Pr.7
FNC 12 
K10 D205
MOVP
1s
FNC 12 
K8 D206
MOVP
Pr.8
FNC 12 
K10 D207
MOVP
1s

FNC 274
IVBWR
K0 K4 D200 K1 
Número de Escribir 4 D200– Canal 1
estación del parámetros D207
variador de
frecuencia
Al emplear la serie de PLC FX2N(C)

FNC 180
K13 K0 K1 K12000 
EXTR
Función: Número de Pr. 1 120 Hz
Escribir estación del
parámetros variador de
frecuencia
FNC 180 
K13 K0 K2 K500
EXTR
Función: Número de Pr. 2 5 Hz
Escribir estación del
parámetros variador de
frecuencia
FNC 180 
K13 K0 K7 K10
EXTR
Función: Número de Pr. 7 1s
Escribir estación del
parámetros variador de
frecuencia
FNC 180 
K13 K0 K8 K10
EXTR
Función: Número de Pr. 8 1s
Escribir estación del
parámetros variador de
frecuencia

M8029
RST M10 
Marca "Ejecución concluida"

[Link]

Fig. 4-16: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

4 - 32 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Función Número Descripción

Ajuste de la frecuencia máxima de salida (Pr. 1)
La salida de frecuencia máxima es de 120 Hz.
 Ajuste de la frecuencia mínima de salida (Pr. 2)
 La salida de frecuencia mínima es de 5 Hz.
 Ajuste del tiempo de aceleración (Pr. 7)
En el modo  El tiempo de aceleración es de 1 seg.
RUN, el PLC
escribe los pará-  Ajuste del tiempo de desaceleración (tiempo de frenado) (Pr. 7) (Pr. 8)
metros en el  El tiempo de desaceleración es de 1 seg.
variador de
frecuencia. Los parámetros se escriben simultáneamente en el variador de frecuencia

[Contenido de los registros D200–D207]
 La frecuencia máxima de salida se ajusta a 120 Hz [K12000  Pr. 1].
 La frecuencia mínima de salida se ajusta a 5 Hz [K500  Pr. 2].
 El tiempo de aceleración se ajusta a 1 segundo [K10  Pr. 7].
 El tiempo de desaceleración (de frenado) se ajusta a 1 segundo [K10  Pr. 8].
 Reset de la instrucción para escribir

Tab. 4-16: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-16 (2)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 33

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

M8002
SET M11
Pulso de inicialización

M11 FNC 12
K4000 D10
Instrucción MOVP
para escribir 40 Hz Frecuencia de
funciona-
miento

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

FNC271
K0 H0ED D10 K1 
IVDR
Número de Código de Frecuencia Canal 1
estación del instrucción de funciona-
variador de variador de miento
frecuencia frecuencia
Al emplear la serie de PLC FX2N(C)

FNC180
K11 K0 H0ED D10 
EXTR
Función: Número de Código de Frecuencia
Escribir estación del instrucción de funciona-
parámetros variador de variador de miento
frecuencia frecuencia

M8029
RST M11 
Marca "Ejecución concluida"

X000
SET M15 
Interruptor de
fin de carrera
marcha a la
izquierda 
X001
Interruptor de fin de carrera
marcha a la derecha 

X002 X000 X001

RST M15 
Señal de Interruptor de Interruptor
marcha a la fin de carrera de fin de
derecha marcha a la carrera
izquierda  marcha a la
derecha
X003
Señal de marcha a la
izquierda

M15 X002 X003

M21 
Detención Señal de Señal de
del funcio- marcha a la marcha a la
namiento derecha izquierda

X003 X002
M22 
Señal de Señal de
marcha a la marcha a la
izquierda derecha

M8002 FNC 12
K2M20 D81
MOV
Pulso de inicialización Se retira la
señal de
marcha

FNC228
K2M20 D81 SET M12
LD<>
Se retira la Se ejecuta la
señal de instrucción
marcha de escritura

[Link]

Fig. 4-16: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (3)


Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar cableados
de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto normalmente
cerrado NC).
Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la pieza pasa por
delante de él, el variador detiene el motor.

4 - 34 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Función Número Descripción

En el modo RUN, Ejecución de la instrucción para escribir

el PLC escribe la
La frecuencia consigna de salida para el funcionamiento se ajusta a 40 Hz.
frecuencia para
el funciona- La frecuencia de salida ajustada se escribe en el variador de frecuencia
miento normal 
[Contenido de D10  "H0ED"].
en el variador de
frecuencia  Reset de la instrucción para escribir
 Ajustando la instrucción "H0FA" a "00H" se detiene el funcionamiento.

Control del varia-  El funcionamiento comienza a través de las entradas X002 ó X003
dor de frecuen-
cia para la  Para comenzar la marcha a la derecha se pone el bit 1 del código de instrucción H0FA.
marcha a la dere- Para comenzar la marcha a la izquierda se pone el bit 2 del código de instrucción
cha o a la 
H0FA.
izquierda
Se registran lo cambios de las señales de funcionamiento (M20–M27) para el variador

de frecuencia.

Tab. 4-16: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-16 (3)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 35

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Control con variadores de frecuencia

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M12 FNC271
K0 H0FA K2M20 K1
IVDR
Instrucción Número de Código de Escribir valor Canal 1
para escribir estación del instrucción
variador de del variador
frecuencia de frecuencia
Al emplear la serie de PLC FX2N(C)
FNC180
K11 K0 H0FA K2M20
EXTR
Función: Número de Código de Escribir valor
Escribir estación del instrucción
parámetros variador de del variador
frecuencia de frecuencia

M8029
RST M12
Marca "Ejecución concluida"

M10 M11 M12 

MC N0 M70 
Instrucción Instrucción Instrucción
para escribir para escribir para escribir

N0 M70

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

M8000 FNC270
K0 H07A K2M100 K1 
IVCK
Estado Número de Código de Leer variador Canal 1
RUN estación del instrucción de frecuencia
variador de del variador
frecuencia de frecuencia

Al emplear la serie de PLC FX2N(C)

FNC180
K10 K0 H07A K2M100 
EXTR
Función de Número de Código de Leer
monitor estación del instrucción variador de
variador de del variador frecuencia
frecuencia de frecuen-
cia

M100
Y000
Variador de frecuencia
en funcionamiento Lámpara de
aviso, etc.
M101
Y001
Marcha a la
derecha Lámpara de
aviso, etc.
M102
Y002
Marcha a la
izquierda Lámpara de
aviso, etc.
M103
Y003 
Frecuencia
consigna Lámpara de
alcanzada aviso, etc.
M104
Y004
Alarma de
sobrecarga Lámpara de
aviso, etc.
M106
Y006
Supervisión de la
frecuencia de salida Lámpara de
aviso, etc.
M107
Y007
Salida de alarma
Lámpara de
aviso, etc.

[Link]

Fig. 4-16: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (4)


Con la instrucción MC se determina el comienzo de una condición de control.
En este ejemplo, el bloque de control "N0" sólo se ejecuta cuando no se escribe ningún dato en el
variador de frecuencia.

4 - 36 MITSUBISHI ELECTRIC
Control con variadores de frecuencia Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Función Número Descripción

Control del Las señales de funcionamiento se escriben en el variador de frecuencia
variador de [M20–M27  "H0FA"]
frecuencia para
la marcha a la
derecha o a la Reset de la instrucción para escribir
izquierda
 Condición de control cuando no se escribe ningún dato en el variador de frecuencia
Supervisión del
variador de  Se lee el estado del variador de frecuencia ["H07A"  M100–M107]
frecuencia
 Contenido del estado del variador de frecuencia (según haga falta)

Tab. 4-16: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-16 (4)

Al emplear la serie de PLC FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3S ó FX3U(C)

FNC270
K0 H06F D50 K1
IVCK
Número de Código de Leer variador Canal 1
estación del instrucción de frecuencia
variador de variador de
frecuencia frecuencia
Al emplear la serie de PLC FX2N(C)

FNC180
K10 K0 H06F D50
EXTR
Función de Número de Código de Leer variador
monitor estación del instrucción de frecuencia
variador de variador de
frecuencia frecuencia


MCR N0

END

[Link]

Fig. 4-16: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (5)

 Con la instrucción MCR se determina el final de una condición de control.

En este ejemplo, el bloque de control "N0" sólo se ejecuta cuando no se escribe ningún dato en el
variador de frecuencia.

Función Número Descripción

Supervisión del
variador de Se lee la frecuencia de salida del variador de frecuencia ["H06F"  D50]
frecuencia

Tab. 4-16: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-16 (5)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 37

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

4.3 Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

A las unidades base PLC de las series FX2N(C) y FX3U(C) es posible conectar el módulo de posiciona-
miento de un eje FX2N-1PG-E. Este módulo de posicionamiento se cuenta entre los módulos espe-
ciales. Los módulos especiales amplían las posibilidades de control del PLC y procesan datos por sí
mismos sin recurrir al PLC, lo cual acorta el tiempo de ciclo. De este modo, por una parte se reduce el
trabajo de programación, y por otra parte el módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E ofrece posibi-
lidades ampliadas de control gracias a sus propias entradas y salidas.
Más informaciones relativas al posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E podrá encontrarlas en:
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento MELSEC FX2N-1PG-E
En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido este manual o que tiene acceso
directo al mismo.

4.3.1 Introducción
El módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E puede emplearse para tareas generales de posiciona-
miento punto a punto con un eje y con una frecuencia de salida de hasta 100 kHz (100 000 pulsos/
segundo). Como accionamiento sirve un motor paso a paso o un servomotor.
Algunas de las ventajas principales del módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E frente a un PLC de la
serie FX1S, FX1N ó FX3U(C) son:
● Empleo flexible de la señal de punto cero PG0
● Posicionamiento con dos velocidades con o sin interrupción
● Selección del método FP/RP para la salida de pulsos

4 - 38 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.3.2 Direcciones importantes de memoria buffer

El rango de memoria buffer del módulo de posicionamiento FX2N-1PG-E comprende 32 direcciones,
cada una de las cuales tiene una longitud de 16 bits (1 palabra), que contienen los datos para el control
del posicionamiento. Mediante instrucciones FROM/TO, el PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C) lee datos de
la memoria buffer y escribe datos en la módulo del módulo. Con un PLC de la serie FX3U(C), el inter-
cambio de datos con el módulo puede tener también lugar por medio de instrucciones MOV.
Las direcciones de memoria buffer de la tabla se emplean en el siguiente ejemplo de programa. En el
manual de instrucciones del módulo de posicionamiento antes mencionado encontrará más detalles
acerca de todas las direcciones de memoria buffer.

Dirección
Descripción Valor de ajuste Observación
(BFM)
#0 Tasa de pulsos 4 000 pulsos/revolución
#2, #1 Avance 1 000 μm/revolución
Parámetro — —
Bit 1
Unidades en función del sistema Bit 1: 1, Bit 0: 0 Sistema combinado
#3 Bit 0
Bit 5
Bt 4 Multiplicador Bit 5: 1, Bit 4: 1 10³

#5, #4 Velocidad máxima 40 000 Hz

#6 Velocidad mínima 0 Hz
#15 Tiempo de aceleración / de desaceleración 100 ms
#18, #17 Dirección nominal (dirección de destino) 1 100 mm
#20, #19 Velocidad de funcionamiento 1 40 000 Hz
#22, #21 Dirección nominal (dirección de destino) 2 150 mm
#24, #23 Velocidad de funcionamiento 2 10 000 Hz
Orden de funcionamiento — —
Bit 0 Reset de error M0 X000
Bit 1 PARADA M1 X001
Bit 2 Pulso de avance parada M2 X002
#25
Bit 3 Pulso de retroceso parada M3 X003
Bit 7 Posicionamiento relativo/absoluto M7 (Bit 7=0) Posicionamiento absoluto
Posicionamiento con 2 velocidades
Bit 10 M10 X007
predeterminadas
#27, #26 Posición actual D11, D10 mm
#28 Información de estado M20–M31 —
#29 Código de error D20 —

Tab. 4-17: Ocupación de direcciones de la memoria buffer del FX2N-1PG-E


El factor de multiplicación de 10³ cambia la unidad de μm a mm.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 39

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

4.3.3 Ejemplo de programa

En la siguiente figura se representa la tarea de posicionamiento. Se trata de desplazar un taladro 100
mm hasta la madera a alta velocidad con una frecuencia de pulsos de 40 kHz. Cuando el taladro
alcanza la madera, la velocidad se reduce a una frecuencia de pulsos de 10 kHz. El taladro ha de pene-
trar 50 mm en l madera y detenerse entonces.

Taladro Madera

1PG
rápido lento
Avance
[Link]

Abb. 4-17: Configuración

La siguiente secuencia temporal muestra el posicionamiento con dos velocidades. En el diagrama de

contactos no se tiene en cuenta ni la marcha al punto cero ni el funcionamiento JOG.

Frecuencia
[kHz]
40
Velocidad de funcionamiento 2
BFM #24, #23
Velocidad de funciona-
miento 1 BFM #20, #19

0
100 50
Dirección de destino 1 Dirección de
BFM #18, #19 destino 2
BFM #22, #21

0 50 100 150 200

[Link]

Abb. 4-18: Secuencia temporal

4 - 40 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Aunque el siguiente diagrama de contactos es relativamente sencillo, es importante desarrollar una

buena estructura de programa. Para ello es importante en qué orden escribe el PLC en la memoria
buffer del módulo de posicionamiento y lee de la misma. Antes de escribir el comando de inicio hay
que llevar a cabo diferentes ajustes, como direcciones de destino, velocidades de funcionamiento,
velocidad máxima y mínima y tiempo de aceleración/desaceleración.
El punto crítico es la parte del programa en la que se activan las órdenes de funcionamiento poniendo
los bits b0 a b15 en la dirección de memoria BFM #25. Si se conecta entonces la entrada de marcha,
comienza el funcionamiento con los ajustes predeterminados.
El diagrama de contactos de la página siguiente puede programarse con un PLC de la serie FX2N(C) ó
FX 3U(C) . Para comprobar el programa no se requiere ningún actuador, como por ejemplo un
servosistema.

Entradas
X000 Señal para resetear el error
X001 Señal de parada
X002 Interruptor de fin de carrera giro a la derecha
X003 Interruptor de fin de carrera giro a la izquierda
X007 Señal de marcha para el posicionamiento con 2 velocidades

Tab. 4-18: Entradas empleadas

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 41

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

M8002
FNC79
K0 K0 K4000 K1
TO
Pulso de
inicialización Dirección BFM # Tasa de Número de
del módulo pulsos palabras de
datos

FNC79
K0 K1 K1000 K1
DTO
Dirección BFM # Avance Número de
del módulo palabras de
datos

FNC79
K0 K3 H32 K1 
TO
Dirección BFM # Ajuste de Número de
del módulo parámetro palabras de
datos

FNC79
K0 K4 K40000 K1 
DTO
Dirección BFM # Velocidad Número de
del módulo máxima palabras de
datos

FNC79 
K0 K6 K0 K1
TO
Dirección BFM # Velocidad Número de
del módulo mínima palabras de
datos

FNC79 
K0 K15 K100 K1
TO
Dirección BFM # Tiempo de Número de
del módulo aceleración/ palabras de
desaceleración datos
M8000
FNC78 
K0 K28 K3M20 K1
FROM
Estado RUN Dirección BFM # Inform. de Número de
del módulo estado palabras de
M20–M31 datos
M27
FNC78
K0 K29 D20 K1 
FROM
Marca de Dirección BFM # Código de Número de
error
del módulo error palabras de
datos

X000
M0 
Señal reset
error
X001
M1 
Señal de
parada

X002
M2 
Interruptor de fin de
carrera marcha a la
derecha 

X003
M3 
Interruptor de fin de
carrera marcha a la
derecha 
M8000
M7 
Estado RUN

[Link]

Abb. 4-19: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)

 Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar
cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto nor-
malmente cerrado NC). Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la
pieza pasa por delante de él, se activan M2 ó M3 y se detiene el funcionamiento.

4 - 42 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Número Descripción
La tasa de pulsos se ajusta a 4 000 pulsos por revolución [K4000  #0].
El avance se ajusta a 1 000 μm por revolución [K1000  #2, #1].
 El sistema de unidades se ajusta a (μm × 10³ = mm), sistema combinado [H32  #3].
 La velocidad máxima se ajusta a 40 kHz [K40000  #5, #4].
 La velocidad mínima se ajusta a 0 kHz [K0  #6].
 El tiempo de aceleración/desaceleración se ajusta a 100 ms [K100  #15].
 Se lee la información de estado [#28  K3M20].
 Se lee el código de error [#29  D20].
 Se lee la entrada X000 para resetear el error.
 Se lee la entrada X001 para la señal de parada.
 Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la derecha.
 Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la izquierda.
 Se ajusta el posicionamiento absoluto.

Tab. 4-19: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-19 (1)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 43

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-1PG-E

X007
FNC 79
K0 K17 K100 K1
DTO
Señal de
marcha Dirección del BFM # Dirección de Número de
módulo destino 1 palabras de
datos

FNC 79
K0 K19 K40000 K1
DTO
Dirección del BFM # Velocidad de Número de
módulo funciona- palabras de
miento 1 datos

FNC 79
K0 K21 K150 K1 
DTO
Dirección del BFM # Dirección de Número de
módulo destino 2 palabras de
datos

FNC 79
K0 K23 K10000 K1 
DTO
Dirección del BFM # Velocidad de Número de
módulo funciona- palabras de
miento 2 datos

M10 

M8000
FNC 79 
K0 K25 K4M0 K1
TO
Estado RUN
Dirección del BFM # Orden defun- Número de
módulo cionamiento palabras de
M0–M15 datos

FNC 78
K0 K26 D10 K1 
DFROM
Dirección del BFM # Dirección Número de
módulo actual palabras de
datos

END

[Link]

Fig. 4-19: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

Número Descripción
La dirección de destino 1 se ajusta a 100 [K100  #18, #17].
La velocidad de funcionamiento 1 se ajusta a 40 kHz [K40000  #20, #19]
 La dirección de destino 2 se ajusta a 150 [K150  #22, #21].
 La velocidad de funcionamiento 2 se ajusta a 10 kHz [K10000  #24, #23]
 La señal de la entrada X007 da inicio al posicionamiento con dos velocidades [M10: BFM #25, b10].
 Los comandos de funcionamiento se escriben en el módulo FX2N-1PG [K4M0  #25]
 Se lee la dirección de posición actual en mm [#27, #26  D11, D10]

Tab. 4-19: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-19 (2)

4 - 44 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.4 Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

A una unidad base PLC de las series FX2N(C) y FX3U(C) es posible conectar el módulo de posiciona-
miento de un eje FX2N-10PG. Como ya ha quedado expuesto en la sección 4.3, este módulo de posi-
cionamiento se cuenta entre los módulos especiales que amplían las posibilidades de control del PLC.
Los módulos especiales pueden procesar datos por sí mismos mediante su memoria buffer para
tareas de control individuales, ampliando así la funcionalidad del PLC. Además, el módulo de posi-
cionamiento FX2N-10PG ofrece posibilidades ampliadas de control mediante entradas y salidas
propias.
Más informaciones relativas al posicionamiento con el módulo FX2N-10PG podrá encontrarlas en:
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento MELSEC FX2N-10PG
En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido el manual indicado arriba o que
tiene acceso directo al mismo.

4.4.1 Introducción
El módulo de posicionamiento FX2N-10PG puede emplearse para tareas generales de posiciona-
miento punto a punto con un eje y con una frecuencia de salida de hasta 1 MHz (1 000 000 pulsos/
segundo). Dispone de salidas line driver diferenciales que garantizan una mayor estabilidad y una
mayor relación señal/ruido frente a las interferencias electromagnéticas. Como accionamiento sirve
un motor paso a paso o un servomotor que puede ser controlado con muchas funciones, como posi-
cionamiento con varias velocidades, detención mediante interrupción, etc.. Además es posible
conectar un generador manual de pulsos para el control manual de los pulsos de salida, así como el
procesamiento cíclico de hasta 200 instrucciones de posicionamiento de una tabla.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 45

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

4.4.2 Direcciones importantes de memoria buffer

La memoria buffer del módulo de posicionamiento FX2N-10PG comprende 1300 direcciones, cada
una de las cuales tiene una longitud de 16 bits (1 palabra), que contienen los datos para el control del
posicionamiento. La mayoría de las direcciones de memoria están reservadas para el posiciona-
miento mediante la tabla. Mediante instrucciones FROTA/TO, un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C) lee
datos de la memoria buffer y escribe datos en la memoria buffer del módulo. Con un PLC de la serie
FX3U(C), el intercambio de datos con el módulo puede tener también lugar por medio de instrucciones
MOV.
Las direcciones de memoria buffer de la tabla se emplean en el esquema de contactos (ladder) del
siguiente ejemplo de programa. En el manual de instrucciones del módulo de posicionamiento antes
mencionado encontrará más detalles acerca de todas las direcciones de memoria buffer.

Dirección (BFM) Descripción Valor de ajuste Observación

#1, #0 Velocidad máxima 50 000 Hz
#2 Velocidad mínima 0 Hz
#11 Tiempo de aceleración 100 ms
#12 Tiempo de desaceleración 100 ms
#14, #13 Dirección nominal (dirección de destino) 1 50 mm
#16, #15 Velocidad de posicionamiento 1 50 000 Hz
#25, #24 Posición actual D11, D10 mm
Orden de ejecución — —
Bit 0 Resetear error M0 X000
Bit 1 PARADA M1 X001
#26 Bit 2 Limitación marcha a la derecha M2 X002
Bit 3 Limitación marcha a la izquierda M3 X003
Bit 8 Posicionamiento relativo/absoluto M8 (Bit 8 =1) Posicionado relativo
Bit 9 Señal de marcha M9 X007
Función — —
#27
Bit 0 Posicionamiento con una velocidad — —
#28 Información de estado M20–M31
#33, #32 Tasa de pulsos 4 000 pulsos/revolución
#35, #34 Avance 1 000 μm/revolución
Parámetro — —
Bit 1
Unidades en función del sistema Bit 1: 1, Bit 0: 0 Sistema combinado
#36 Bit 0
Bit 5
Bit 4 Multiplicador Bit 5: 1,Bit 4: 1 10³

#37 Código de error D20 —

Tab. 4-20: Ocupación de direcciones de la memoria buffer del FX2N-10PG


El factor de multiplicación de 10³ cambia la unidad de μm a mm.

4 - 46 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.4.3 Ejemplo de programa

En el siguiente ejemplo se controla una secuencia de tres procesos individuales de posicionamiento
con una velocidad desde el módulo de posicionamiento FX2N-10PG. Además, el PLC conecta una
salida entre cada proceso de posicionamiento. El diagrama temporal de la página siguiente pretende
clarificar las dependencias temporales de cada una de las seales.
La cinta de transporte representada transporta contenedores de un lugar a otro. Con cada paso que
se repite, un contenedor es posicionado delante de un escáner, donde permanece durante dos
segundos para la lectura de un código de barras. Durante cada ciclo de lectura se conecta una luz de
aviso mediante la salida Y000 de PLC. El número de contenedores que ha de ser leído por el escáner
es variable y puede ajustarse en el programa cambiando el contador C100.

Escáner de
código de barras

Cinta de transporte
M

10PG
[Link]

Abb. 4-20: Configuración

A continuación se representa el transcurso temporal del posicionamiento. En el diagrama de contac-

tos no se tiene en cuenta ni la marcha al punto cero ni el funcionamiento JOG.

Frecuencia Velocidad de
posicionamiento 1
(kHz) BFM #16, #15

50

25
0

Dirección de
destino 1 BFM

0 50 100 150 200

Recorrido en mm Y000 conectada durante 2 segundos
[Link]

Abb. 4-21: Secuencia temporal

Para asegurarse de que el programa procesa correctamente el número de repeticiones ajustado, la

entrada de marcha X007 del PLC no debe conectarse bajo ninguna circunstancia durante el posicio-
namiento. Si se conecta la señal de marcha durante el posicionamiento se resetea el contador C100,
que determina el número de repeticiones.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 47

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

El siguiente programa es apropiado para un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C). Para la comprobación
no se requiere ningún accionamiento, como por ejemplo un servoamplificador.

Entradas Salidas
X000 Señal para resetear el error Lámpara de aviso
Y000 (conectada en cada caso durante 2 segun-
X001 Señal de parada dos)
X002 Interruptor de fin de carrera giro a la derecha — —
Interruptor de fin de carrera giro a la
X003 — —
izquierda
X007 Señal de marcha — —

Tab. 4-21: Entradas y salidas empleadas

Con el siguiente diagrama se muestran las dependencias temporales de las señales y marcas indivi-
duales entre si.

X007
(señal de marcha)

M9
(marca de marcha)
C100
(contador) 1
0
T0
(temporizador)


M26
(marca "posicionamiento
concluido") Posicionamien-
to concluido

Y000
2 segs.
Un ciclo de
funcionamiento

[Link]

Abb. 4-22: Diagrama temporal

 La marca "Posicionamiento concluido" está conectada antes de la primera ejecución del programa
cuando el sistema no ha sido reseteado desconectando la alimentación de tensión después de un
empleo anterior.

4 - 48 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG Empleo de la serie FX para el posicionamiento

M8002
FNC 79
K0 K32 K4000 K1
Pulso de
DTO
inicialización Dirección BFM # Tasa de Número de
del módulo pulsos palabras de
datos

FNC 79
K0 K34 K1000 K1
DTO
Dirección BFM # Avance Número de
del módulo palabras de
datos

FNC 79
K0 K36 H32 K1 
TO
Dirección BFM # Ajuste de Número de
del módulo parámetro palabras de
datos

FNC 79
DTO
K0 K0 K50000 K1 
Dirección BFM # Velocidad Número de
del módulo máxima palabras de
datos

FNC 79 
K0 K2 K0 K1
TO
Dirección BFM # Velocidad Número de
del módulo mínima palabras de
datos

FNC 79 
K0 K11 K100 K1
TO
Dirección BFM # Tiempo de Número de
del módulo aceleración palabras de
datos

FNC 79 
K0 K12 K100 K1
TO
Dirección BFM # Tiempo de Número de
del módulo desacelerac palabras
ión de datos
M8000
FNC 78 
K0 K28 K3M20 K1
FROM
Estado RUN
Dirección BFM # Inform. de Número de
del módulo estado palabras de
M20-M31 datos
M25
FNC 78 
K0 K37 D20 K1
FROM
Marca de error
Dirección BFM # Código de Número de
del módulo error palabras de
datos
X000
M0 
Señal reset error

X001
M1 
Señal de
parada

X002
M2 
Interruptor de fin
de carrera marcha a
la derecha 

X003
M3 
Interruptor de fin de
carrera marcha a la
izquierda 

[Link]

Abb. 4-23: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)


Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar
cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal.
Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la pieza pasa por
delante de él, se activan M2 ó M3 y se detiene el funcionamiento.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 49

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

Número Descripción
La tasa de pulsos se ajusta a 4 000 pulsos por revolución [K4000  #1, #0].
El avance se ajusta a 1 000 μm por revolución [K1000  #35, #34].
 El sistema de unidades se ajusta a (μm × 10³ = mm), sistema combinado [H32  #36].
 La velocidad máxima se ajusta a 50 kHz [K50000  #1, #0].
 La velocidad mínima se ajusta a 0 kHz [K0  #2].
 El tiempo de aceleración se ajusta a 100 ms [K100  #11].
 El tiempo de desaceleración se ajusta a 100 ms [K100  #12].
 Se lee la información de estado [#28  K3M20]
 Se lee el código de error [#37  D20]
 Se lee la entrada para el reset del error.
 Se lee la entrada para la señal de parada.
 Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la derecha.
 Se consulta el interruptor de fin de carrera para la marcha a la izquierda.

Tab. 4-22: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-23 (1)

4 - 50 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG Empleo de la serie FX para el posicionamiento

M8000
M8
Estado RUN

X007
M9
Señal de
marcha
T0

Temporizad
or 2 segs.

M8002
FNC 79 
K0 K27 H1 K1
TO
Pulso de
inicialización Dirección del BFM # Posiciona- Número de
módulo miento con palabras de
1 velocidad datos

FNC 79 
K0 K13 K50 K1
DTO
Dirección del BFM # Dirección de Número de
módulo destino 1 palabras de
datos

FNC 79 
K0 K15 K50000 K1
DTO
Dirección del BFM # Velocidad Número de
módulo de funciona- palabras de
miento 1 datos

T0 X001 M25 K2
C100 
Temporizad PARADA Marca de
or 2 segs. error

M26 C100
Y000 
Marca Contador
"Posiciona-
miento
concluido" K20
T0 

X007
RST C100 
Señal de
marcha

M8000
FNC 79 
K0 K26 K4M0 K1
Estado RUN TO
Dirección del BFM # Orden de Número de
módulo funcionamie palabras de
nto M0–M15 datos

FNC 78 
K0 K24 D10 K1
DFROM
Dirección del BFM # Dirección Número de
módulo actual palabras de
datos

END

[Link]

Fig. 4-23: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 51

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10PG

Número Descripción
Se ajusta el posicionamiento relativo.
El posicionamiento comienza con la entrada X007 o con el temporizador.
 El posicionamiento se ajusta con una velocidad [H1  #27].
 La dirección de destino 1 se ajusta a 50 [K50  #14, #13].
 La velocidad de funcionamiento 1 se ajusta a 50 kHz [K50000  #16, #15].
 Con la condición de entrada dada, el contador C100 cuenta dos veces (K2).
 La lámpara de aviso se conecta mediante la salida Y000.
 Con K20 el ajuste del temporizador es de 2 segundos (20 × 100 ms = 2 000 ms).
 Con el flanco ascendente de la entrada de marcha X007 se resetea el contador C100.
 Los comandos de funcionamiento se escriben en el módulo FX2N-10PG [K4M0  #26].
 Se lee la dirección de posición actual en mm [#25, #25  D11, D10].

Tab. 4-22: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-23 (2)

4 - 52 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.5 Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

Los módulos de posicionamiento FX2N-10GM y FX2N-20GM tienen la ventaja de que con ellos es posi-
ble construir un sistema de posicionamiento también sin PLC. Como sistema "stand-alone", los módu-
los disponen de un lenguaje de programación propio, de una fuente propia de alimentación y de
entradas y salidas propias. Por otra parte, también es posible operarlos en combinación con un PLC.
Por ello, los módulos son apropiados para el control de secuencias lógicas y para el posicionamiento
tanto con como sin PLC.
Más informaciones relativas al posicionamiento con los módulosFX2N-10GM y FX2N-20GM podrá
encontrarlas en:
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX2N-10GM/FX2N-20GM
En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido el manual indicado arriba o que
tiene acceso directo al mismo.

4.5.1 Introducción
Además de la propiedad de funcionar como controlador autónomo, los módulos FX2N-10GM (posi-
cionamiento de 1 eje) y FX2N-20GM (posicionamiento de 2 ejes) ofrecen también la posibilidad de ser
combinados como módulos especiales con un PLC de la serie FX2N(C) ó FX3U(C). El intercambio de datos
tiene lugar a través de determinadas direcciones de la memoria buffer del módulo de posiciona-
miento. Las direcciones se solapan con o sustituyen a las marcas y registros especiales de los módulos
FX2N-10GM y FX2N-20GM. Una ventaja de la combinación de los módulos con un PLC consiste en la
función tabular entonces disponible, con la que es posible crear hasta 100 procesos de posiciona-
miento diferentes para un procesamiento cíclico.
Los módulos ofrecen una señal de cadenas de pulsos en la salida con una frecuencia máxima de
200 kHz (200 000 pulsos por segundo) para controlar motores paso a paso o servomotores. Con ello
se dispone de la misma velocidad que la proporcionada por los módulos de adaptación de alta velo-
cidad de la serie FX3U, con excepción de las salidas de colector abierto empleadas por los módulos
FX2N-10GM y FX2N-20GM en lugar de drivers diferenciales.
Además de las funciones estándar para el posicionamiento con una o dos velocidades, los módulos dis-
ponen de marcha al punto cero a una posición de dirección determinada sin interruptor de aproxima-
ción. Esta función es exclusiva, porque no está disponible con ningún otro controlador de la serie FX.

FX2N-10GM FX2N-20GM

Entradas / salidas 4 entradas, 6 salidas 8 entradas, 8 salidas

Extensión E/S — 48 E/S adicionales

RAM interna (protegida mediante batería)

Memoria E²PROM
(Módulo de memoria opcional E²PROM)

Capacidad de
programa 3,8 kpasos 7,8 kpasos

Función tabular ✔ —

CON1: E/S
CON1: Modo de conexión de entrada y E/S CON2: Modo de conexión de entrada
Conexiones
CON2: Eje 1 CON3: Eje 1
CON4: Eje 2

Tab. 4-23: Comparación de FX2N-10GM y FX2N-20GM

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 53

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

4.5.2 Posicionamiento con el FX2N-20GM mediante un lenguaje de programación

especial
El siguiente programa de ejemplo para el módulo de posicionamiento FX2N-20GM con dos ejes se crea
con el software FX-PCS-VPS/WIN-E. Este software, también conocido como VPS, sirve para la creación
de parámetros de posicionamiento y para la determinación de las posiciones. La representación de
cada uno de los pasos tiene lugar gráficamente en forma de diagrama de secuencia, y para la moni-
torización es posible crear una superficie con objetos específicos del usuario.
Para comprobar las funciones con el FX2N-20GM no se requiere ningún accionamiento ([Link]. un ser-
voamplificador) y ningún PLC. En el manual de instrucciones del módulo de posicionamiento
FX2N-20GM hay información acerca de los cables requeridos para la conexión con un ordenador per-
sonal.

Objetivo
En este ejemplo, el posicionamiento tiene lugar con el FX2N-20GM con una velocidad, con interpola-
ción lineal y con interpolación circular.

Abb. 4-24: Recorrido

270

D E

Punto de partida
A

G F
C

H
Punto de destino

0 270

[Link]

Posición Coordenadas Descripción

A (X, Y) Punto de inicio (este punto puede estar en cualquier parte)
B (0, 0) Desplazar al punto cero y esperar dos segundos
C (80, 100) Conectar la salida Y0 y esperar dos segundos
D (110, 200) —
E (200, 200) —
F (200, 100) —
G (150, 100) Desconectar la salida Y0 y esperar dos segundos
H (150, 70) Punto de destino

Tab. 4-24: Detalles de la secuencia

4 - 54 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM Empleo de la serie FX para el posicionamiento

La salida Y0 representa un trazador o alguna otra herramienta activable.

Descripción de cada una de las las secciones de desplazamiento
● (de A a B) – Retorno al punto cero eléctrico
● (de B a C) – Posicionamiento a alta velocidad
● (de C a D) – Interpolación lineal
● (de D a E) – Posicionamiento a alta velocidad
● (de E a F) – Interpolación circular en el sentido de las agujas del reloj
● (de F a G) – Posicionamiento a alta velocidad
● (de G a H) – Posicionamiento a alta velocidad

Introducción al software FX-PCS-VPS/WIN-E

Arranque el programa y abra un nuevo archivo. Seleccione FX(2N)/E-20GM with simultaneous 2
axis. Con este ajuste, en el diagrama de secuencia está disponible tanto la interpolación lineal como
la interpolación circular.
Tómese algo de tiempo para familiarizarse con la superficie de operación y con cada uno de los menús
del software. Los botones Flow, Code y Func de la izquierda de la superficie de operación hacen falta
para emplazar los elementos funcionales de abajo en la ventana para el diagrama de secuencia. Para
ello, haga clic una vez sobre uno de los elementos funcionales y sitúelo en la ventana del diagrama de
secuencia haciendo clic en la misma. Una vez que el elemento está presente en la ventana del dia-
grama de secuencia, es posible moverlo con el ratón a cualquier lugar dentro de la ventana. Los ele-
mentos funcionales individuales se enlazan entre sí con la herramienta de unión .

Creación de un diagrama de secuencia

El diagrama de secuencia de la página siguiente muestra el principio del posicionamiento con el
módulo de posicionamiento FX2N-20GM. Como el programa ha sido creado sin un trazador mecánico,
se requiere un punto cero eléctrico como referencia.
Cree el diagrama de secuencia en el software VPS con ayuda de los botones Code y Func exactamente
como se representa en el ejemplo que viene a continuación.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 55

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

En el módulo de posicionamiento FX2N-20GM es posible guardar

simultáneamente varios programas. Este programa tiene el número 0.

de A a B La instrucción "DRV Ret" desplaza desde el punto de partida al punto

cero eléctrico.

Tiempo de El programa espera 2 segundos. Se emplea un temporizador de 10

espera 2 ms (200 × 0,01 s = 2 s).
segundos

de B a C La instrucción desplaza a alta velocidad al punto C.

Conexión de Y0 La salida Y0 simula la activación de una herramienta.

Tiempo de Con el tiempo de espera de 2 segundos se le da tiempo a una

espera 2 herramienta para la activación o se espera a que se ejecute un
segundos proceso.

de C a D La instrucción da inicio a un recorrido uniforme con interpolación

lineal a posición D.

de D a E La instrucción desplaza sólo el eje X con una velocidad fija a la

posición E.

de E a F El posicionamiento circular se emplea para desplazar a la posición F

con una trayectoria circular uniforme. Los parámetros indicados son
punto de partida (X), punto de destino (Y), radio (r) y velocidad (f ).

de F a G La instrucción desplaza sólo el eje X con una velocidad fija a la

posición G.

Desconexión Con la salida Y0 se desactiva la herramienta simulada.

de Y0

Tiempo de
El tiempo de espera de 2 segundos garantiza que la herramienta
espera 2
simulada se encuentra completamente desactivada.
segundos

de G a H La instrucción desplaza sólo el eje Y a alta velocidad a la posición H.

La secuencia del programa finaliza y el módulo de posicionamiento

queda a la espera de una nueva instrucción de marcha.

[Link]

Abb. 4-25: Diagrama de secuencia del recorrido en Fig. 4-24

4 - 56 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Creación del cuadro de diálogo para la monitorización

Con el cuadro de diálogo para la monitorización es posible entre otras cosas representar numérica-
mente y como dibujo del recorrido la posición actual del eje X y del eje Y. Todos los botones y ele-
mentos del cuadro de diálogo pueden insertarse mediante el punto Insert del menú principal. Cree
el cuadro de diálogo tal como se representa a continuación.

[Link]

Abb. 4-26: Cuadro de diálogo para la monitorización (Monitoring Window)

Puntos del menú Insert

y de la barra de Descripción
herramientas
Current Position Aquí se visualiza la posición actual del eje X y del eje Y durante el posicionamiento.
Con esto se traza un gráfico que retraza el recorrido del eje X y del eje Y dentro del sistema de
Plotting
coordenadas. Haciendo doble clic en la ventana gráfica se ajusta el factor de ampliación.
Device Status Aquí se visualiza el estado de un operando. Seleccione Y0 y 1 dirección.

Haga clic en la superficie rectangular (Rectangle) de la barra de herramientas superior  y

Rectangle trace un rectángulo en torno a Y000. Si el rectángulo está seleccionado es posible modificar
el color de fondo haciendo clic en el botón B (color de pincel).
Eje X Eje Y
Inicio Inicio
Manual Operation Parada Parada
+ Jog + Jog
– Jog – Jog
FX-GM Status Aquí se visualiza automáticamente el estado de las operaciones de posicionamiento.

Tab. 4-25: Menú Insert y barra de herramientas

 Si no es visible el botón de rectángulo, es posible que no esté activada la barra de herramientas.
Haga clic en el menú View y active el punto Drawing Toolbar.

Ajuste de los parámetros

Además del programa, para el módulo de posicionamiento FX2N-20GM hay que ajustar parámetros.
En este ejemplo se trata sólo de pocos parámetros. Al emplear otros equipos, como por ejemplo un
trazador mecánico con mesa X-Y, es necesario adaptar los parmetros correspondientemente. Los ajus-
tes dependen del modelo especial del trazador, y hay que consultar la documentación técnica corres-
pondiente del trazador.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 57

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

A continuación puede ver tres cuadros de diálogo de los parámetros de posicionamiento en VPS.
Todos los ajustes de las dos cuadros de diálogo para el eje X hay que copiarlos también para el eje Y.
 En el menú principal, seleccione el punto Parameters, y después los puntos Positioning y Units.

Lleve a cabo los mismos ajustes

también para el eje Y.

[Link]

Fig. 4-27: Cuadro de diálogo Parameter Units

 En el menú principal, seleccione el punto Parameters, y después los puntos Positioning y Speed.

Lleve a cabo los mismos ajustes

también para el eje Y.

[Link]

Fig. 4-28: Cuadro de diálogo Parameter Speed

El valor para la velocidad máxima (Max speed) es aquí muy pequeño, y que ha de ser posible
seguir el recorrido en el cuadro de diálogo para la monitorización del software VPS. Al mismo
tiempo hay que reducir el valor de ajuste de la velocidad JOG (JOG speed) y la Interpolation. En
la práctica es posible ajustar una velocidad JOG mayor que la velocidad máxima.

4 - 58 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM Empleo de la serie FX para el posicionamiento

 En el menú principal, seleccione el punto Parameters, y después los puntos Positioning y

Machine Zero.

Lleve a cabo los mismos ajustes también

para el eje Y.

[Link]

Fig. 4-29: Cuadro de diálogo Parameter Machine Zero

En este ejemplo no es necesario configurar el interruptor de fin de carrera (limit switch) y el

interruptor de aproximación (DOG switch), ya que no hay conectado ningún hardware al módulo
de posicionamiento FX2N-20GM. Hay que reducir la velocidad lenta (Creep speed) y la velocidad
de punto cero (Zero return speed).
 En el menú principal, seleccione el punto Parameters y después los puntos Positioning y
Settings.

Sin cambios

[Link]

Fig. 4-30: Cuadro de diálogo Parameter Settings

En este cuadro de diálogo no hay que realizar ningún cambio. Estos ajustes son importantes al
conectar un trazador mecánico.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 59

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM

4.5.3 Funciones de comprobación y de monitorización

La comprobación puede tener lugar después de haber llevado a cabo el ajuste descrito de los pará-
metros y de haber determinado el recorrido.
Compruebe primero si el módulo de posicionamiento FX2N-20GM intercambia datos con el ordena-
dor conectado. En el menú principal, seleccione el punto FX-GM, después el punto ComPort y el
botón Test. Antes asegúrese de que el interruptor AUTO/MANU de la parte frontal del módulo de posi-
cionamiento se encuentra en la posición MANU.
Para cargar el proyecto en el módulo de posicionamiento, seleccione en el menú principal el punto
FX-GM, y después el punto Write to Controller. El programa es transferido al módulo de posiciona-
miento cuando se pulsa el botón Write after saving file.
 En la barra de herramientas, haga clic en el botón Monitor para comenzar con el monitorización.
Si no es visible el botón Monitor, es posible que no esté activada la barra de herramientas. Haga
clic en el menú View y active el punto FM-GX Toolbar.

Abb. 4-31: FM-GX Toolbar

Monitor
[Link]

El modo de monitorización comienza con tres cuadros de diálogo:

Monitoring window X-axis and Y-axis – Monitor Mode Sub-Task – Monitor Mode
El cuadro de diálogo para el monitori- Al principio el cuadro está vacío. En Este cuadro de diálogo sirve para la
zado ha sido ya generado antes. (Ver cuanto que se inicia el programa, aquí representación de subprogramas que
página 4-57) aparece el diagrama de secuencia. no se emplean aquí. Esta ventana
Cada operación de posicionamiento puede minimizarse para aprovechar
se marca en rojo durante la ejecución. mejor la superficie de la pantalla.

 Ajuste el tamaño de los cuadros de diálogo Monitoring window y X-axis and Y-axis – Monitor
Mode después de haber minimizado el cuadro de diálogo Sub-Task – Monitor Mode.

[Link]

Abb. 4-32: Adaptación del cuadro de diálogo

Antes de comenzar hay que ajustar el punto de partida. Ello puede hacerse con los botones X
JOG+ y Y JOG- o haciendo doble clic en la ventana de la posición actual (X:0, Y:0).

4 - 60 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX2N-10/20GM Empleo de la serie FX para el posicionamiento

 Haga doble clic en la ventana de la posición actual y entre el punto de partida.

Ajuste la dirección actual a X:50 y Y:125. Pulse para cada eje el botón
Write to FX-GM.

Debido al cambio de dirección, en la ventana gráfica aparecen

líneas rojas. Aquí se marca la posición actual.
Para borrar las líneas rojas antes del posicionamiento haga clic
en la ventana gráfica y pulse el botón Clear.

[Link]

Fig. 4-33: Ventana de diálogo Current Position Object

 Ponga el interruptor AUTO/MANU de la parte frontal del módulo de posicionamiento en la

posición MANU.
 En el cuadro de diálogo Monitoring Window haga clic o bien en el botón X START o en el
Y START.
Se da comienzo a la secuencia de posicionamiento y la secuencia gráfica representada debería
corresponderse con la siguiente figura.

[Link]

Fig. 4-34: Recorrido resultante y diagrama de secuencia

 Para volver a iniciar el programa, defina o bien una nueva posición de partida o mantenga la
posición actual, borre la ventada gráfica de salida y haga clic de nuevo en el botón X START ó
Y START.
Si la secuencia actual no se corresponde con la figura de arriba, compare el diagrama de secuencia
del programa creado por usted con lo especificado en sección 4.5.2 (Creación de un diagrama de
secuencia).

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 61

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

4.6 Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

Los PLCs de la serie FX3U(C) soportan el enlace al módulo especial FX3U-20SSC-H, que emplea la red
servo SSCNETIII (Servo System Controller Network) de MITSUBISHI, basada en tecnología de fibras de
vidrio, y que puede controlar dos ejes.
Más informaciones relativas al posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H podrá encontrarlas en:
● Manual de instrucciones del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H – n° de art. 193414
● Manual de instrucciones de FX Configurator-FP
En lo sucesivo damos por supuesto que usted ha leído y entendido los manuales indicados arriba o
que tiene acceso directo a los mismos.

4.6.1 Introducción
El empleo de un PLC de la serie FX3U en combinación con el módulo FX3U-20SSC-H y dos servoam-
plificadores de la serie MR-J3-B da lugar a un posicionamiento de alta velocidad con una salida de pul-
sos de hasta 50 000 000 pulsos por segundo (50 MHz) cada uno con dos ejes. Los motores compatibles
con el servoamplificador MR-J3-B tienen una velocidad nominal máxima de 6 000 revoluciones por
minuto. De ello resulta para el ,módulo FX3U-20SSC-H una velocidad controlable máxima de:

U Pulsos 1 Pulsos
6,000 min
262,144 = 26,214,400
U 60 segs.

Características del
Ventajas
FX3U-20SSC-H
El PLC puede intercambiar datos con el servoamplificador para la monitorización del par de giro,
Comunicación
del registro de estado servo, de los parámetros servo y de los datos de posición de valor absoluto a
bidireccional
través de SSCNET III
Cableado y puesta en funcionamiento sencillos y seguros
Cableado Alta resistencia frente a perturbaciones electromagnéticas.
Grandes distancias de cableado (50m).
Ajuste sencillo de parámetros y de datos de tabla (hasta 300 funciones de tabla por eje).
Software
Muchas funciones de monitorización y de comprobación fáciles de emplear

Tab. 4-26: Características y ventajas del FX3U-20SSC-H

Mediante la memoria Flash EEPROM interna el módulo puede guardar datos permanentemente en
una memoria no volátil. Con cada conexión, los datos de la memoria Flash son cargados en la memoria
buffer del módulo FX3U-20SSC-H, lo cual ofrece ventajas para aplicaciones con las que hay que cargar
automáticamente datos estándar. Así, para la creación de parámetros y datos de tabla ya no se necesita
ningún programa PLC, lo cual reduce la complejidad y el volumen de los diagramas de contactos.
El módulo FX3U-20SSC-H dispone de entradas propias para la conexión de generadores manuales de
pulsos y diversos interruptores, como interruptores de marcha, de interruptor de aproximación e inte-
rruptores de fin de carrera. Estas entradas soportan las funciones de control y hacen posibles instruc-
ciones tales como interrupción 1-posicionamiento de velocidad con tasa de avance constante y mar-
cha mecánica a punto cero mediante interruptor de aproximación.

4 - 62 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.6.2 Puesta en funcionamiento del módulo FX3U-20SSC-H con software de aplicación

En el ejemplo, para el posicionamiento con dos ejes mediante la función tabular XY se emplea un
módulo FX3U-20SSC-H y el software FX Configurator-FP. El software FX Configurator FP sirve para la
definición de los parámetros servo y de posicionamiento y para la información tabular. Se recomienda
emplear software siempre que sea posible, ya que la realización de las mismas funciones con un pro-
grama de esquema de contactos (ladder) requeriría considerablemente más pasos y operandos.
Al contrario que otros módulos de posicionamiento, para el posicionamiento el FX3U-20SSC-H tiene
que ser conectado con un servosistema. Para los detalles relativos al enlace al servosistema de la serie
MR-J3-B consulte los manuales de instrucciones del servoamplificador.

Ajuste de parámetros
Antes de comenzar a ajustar parámetros de posicionamiento y de servoamplificador, compruebe pri-
mero que funciona la conexión entre PLC y ordenador personal. Como con este ejemplo en el PLC no
se procesa un programa en lenguaje de contactos, ponga en interruptor RUN/STOP del PLC a STOP.
 Abra en el GX Configurator-FP un nuevo archivo haciendo clic en el botón Nuevo .
 Amplíe a la izquierda de la pantalla el árbol de directorios haciendo doble clic en Unset file /
FX3U-20SSC-H, Edit y después Monitor.
 Accione los puntos de menú Online, Connection setup y Comm. Test.
Compruebe si tiene lugar correctamente el intercambio de datos entre los equipos.
 Para adaptar los parámetros de posicionamiento, en el menú File data list de la izquierda de la
pantalla haga doble clic en Positioning parameters.
Ajuste los puntos de la columna Items para los ejes X e Y tal como se representa a continuación.

462020da/462030da/[Link]

 En el menú de la izquierda de la pantalla, para adaptar los parámetros servo haga doble clic en
Servo parameters.
Ajuste los puntos de la columna Kind para los ejes X e Y tal como se representa a continuación.

462050da/[Link]

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 63

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

Generación de los datos de eje XY par la función tabular

En el menú File data list a la izquierda de la pantalla, haga doble clic en XY-axis Table information
para generar los datos tabulares. Maximice la ventana de entrada y entre los datos siguientes.
Centro de
Dirección Velocidad
círculo Tiempo m-
N° Instrucción x: [Pulsos] fx: [Hz] N° salto
i: [Pulsos] [10ms] Code
y: [Pulsos] fy: [Hz]
j: [Pulsos]

Determinación de la dirección — — —
0 — — -1
incremental — — —

Posicionamiento eje X con una 20 000 000 10 000 000 —

1 — — -1
velocidad — — —

Posicionamiento eje Y con una — — —

2 — — -1
velocidad 2 000 0000 10 000 000

Posicionamiento ejes XY con una 5 000 000 2 000 000 —

3 — — -1
velocidad -5 000 000 2 000 000 —

Interpolación circular (centro, en 0 15 000 000 5 000 000

4 — — -1
sentido de las agujas del reloj) 0 — 5 000 000
— — —
5 Tiempo de espera 30 — -1
— — —

Posicionamiento ejes XY con dos 10 000 000 10 000 000 —

6 — — -1
velocidades -10 000 000 10 000 000 —

Posicionamiento ejes XY con dos -10 000 000 10 000 000 —

7 — — —
velocidades 10 000 000 10 000 000 —
— — —
8 Tiempo de espera 30 — -1
— — —

Posicionamiento ejes XY con dos 10 000 000 10 000 000 —

9 — — -1
velocidades -10 000 000 10 000 000 —

Posicionamiento ejes XY con dos -10 000 000 10 000 000 —

10 — — —
velocidades 10 000 000 10 000 000 —
— — —
11 Tiempo de espera 30 — -1
— — —
Interpolación circular (centro, en 0 7 000 000 5 000 000
12 sentido contrario al de las agujas — — -1
del reloj) 0 — 5 000 000

— — —
13 Tiempo de espera 30 — -1
— — —

Posicionamiento ejes XY con dos 10 000 000 15 000 000 —

14 — — -1
velocidades 5 000 000 7 500 000 —

Posicionamiento ejes XY con dos -50 00 000 7 500 000 —

15 — — —
velocidades -10 000 000 15 000 000 —
— — —
16 Tiempo de espera 30 — -1
— — —
20 000 000 26 214 400 —
17 Interpolación lineal — — -1
-20 000 000 — —
— — —
18 Tiempo de espera 150 — -1
— — —
— — —
19 Salto condicionado — 0 —
— — —
20 Fin — — — — — —

Tab. 4-27: Función tabular de los ejes XY

4 - 64 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Transmisión de datos a FX3U-20SSC-H

Los parámetros servo, parámetros de posicionamiento e informaciones tabulares tienen que ser escri-
tos en la memoria buffer y en la Flash-EEPROM del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H. Para
ello sirve el botón Write to module. En el cuadro de diálogo que aparece entonces, los puntos
correspondientes tienen que activarse como se representa a continuación. En el cuadro de diálogo,
abajo a la derecha, cambie el rango de la información tabular a 0–25.

[Link]

Abb. 4-35: Cuadro de diálogo Write to module

Seguidamente resetee el módulo pulsando el botón System reset. Ello sirve para actualizar los
parámetros servo.

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 65

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

4.6.3 Funciones de comprobación y de monitorización

El modo de comprobación del FX Configurator-FP puede emplearse cuando el PLC está parado y los
parámetros y las funciones tabulares han sido guardadas en el módulo de posicionamiento
FX3U-20SSC-H.
 Inicie el modo de comprobación pulsando el botón Test On/Off.
 Pulse el botón Operation Test X-axis. Con ello se abre el cuadro de diálogo X-axis Operation
test.
 En el menú desplegable del eje X (X-axis/Pattern), seleccione el punto XY-axis table operation.
Para comenzar el posicionamiento pulse el botón Start. Tenga en cuenta que la secuencia de la
línea 0 a la línea 20 se repite permanentemente en un bucle, ya que la tabla contiene un salto
condicionado.

[Link]

Fig. 4-36: Cuadro de diálogo X-axis operation test

 Para detener la secuencia, pulse el botón All axis stop o Stop.

Después de detener la función tabular es posible comprobar otras funciones de posicionamiento
diferentes por medio del menú desplegable del eje X (X-axis/Pattern), como por ejemplo posi-
cionamiento con una o dos velocidades o interpolación lineal.
Las otras pestañas del cuadro de diálogo X-axis Operation test permiten más funciones de
control en el modo de comprobación.
Position start Feed present value Speed CHG OPR JOG/MPG
CHG
En esta ventana se Aquí es posible modi- La velocidad del Si se pulsa el botón Aquí es posible com-
ejecuta el posiciona- ficar la dirección motor puede cam- REQ. OPR tiene lugar probar el funciona-
miento. Se determi- actual. biarse aquí por medio la marcha al punto miento JOG y el fun-
nan la dirección de de dos funciones. cero. cionamiento con el
destino y la velocidad. generador de pulsos
manual.

4 - 66 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H Empleo de la serie FX para el posicionamiento

4.6.4 Direcciones importantes de memoria buffer

La memoria buffer del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H se subdivide en cinco rangos de
datos separados: datos de supervisión, datos de control, datos tabulares, parámetros de posiciona-
miento y parámetros servo. Las direcciones de memoria buffer contienen informaciones de bit o pala-
bra que permiten o bien sólo acceso de lectura o acceso de lectura y de escritura. De forma compa-
rable al módulo de posicionamiento FX2N-10PG, un amplio rango de la memoria buffer se emplea
para las funciones tabulares.
Datos de Parámetros
Datos de control Información de tabla Parámetros servo
monitorización de posicionamiento
Monitorización de la Control del posiciona- Rango de memoria de Rango para guardar Rango para guardar
posición actual, del miento. las funciones tabula- parámetros, como datos de ajuste para
estado etc. res. velocidad máxima y el/los servoamplifica-
tiempos de acelera- dor(es).
ción/desaceleración.

Las direcciones de memoria buffer siguientes se emplean en el ejemplo de programa. El manual de

instrucciones del módulo de posicionamiento FX3U-20SSC-H contiene una sinopsis de todas las direc-
ciones de memoria buffer.

Rango de Dirección Valor

Denominación Observación
memoria (BFM) de ajuste
#1, #0 Dirección actual del eje X D1, D0 Pulsos

Datos de #101, #100 Dirección actual del eje Y D101, D100 Pulsos
monitorización #28 Información de estado del eje X D10 —
#128 Información de estado del eje Y D110 —
#501, #500 Dirección de destino del eje X 10 000 000 Pulsos
#503, #502 Velocidad de desplazamiento 1 del eje X 2 000 000 Hz (pulsos/seg.)
Orden de ejecución 1 del eje X M0–M15 —
Bit 0 Resetear errores M0 X007
Bit 1 PARADA M1 X006
Bit 2 Limitación marcha a la derecha M2 X000
Bit 3 Limitación marcha a la izquierda M3 X010
#518 Bit 4 Marcha a la derecha JOG (+) M4 X001
Bit 5 Marcha a la izquierda JOG (–) M5 X002
Bit 6 Marcha al punto cero M6 X003
Posicionamiento
Datos de control Bit 8 Posicionamiento relativo/absoluto M8 (Bit 8 =1)
relativo
Bit 9 Orden de marcha (START) M9 X004, X005
Orden de ejecución 1 del eje Y M100–M115 —
#618 Bit 0 Resetear errores M100 X007
Bit 6 Marcha al punto cero M106 X003
Orden de ejecución 2 del eje X M20–M35 —
#519
Bit 4 Activar parámetros de posicionamiento M24 X001, X002
Selección de función del eje X — —
#520 Bit 0 Posicionamiento de 1 velocidad H1 X004
Bit 10 Función tabular (simultánea) H400 X005
#521 Número de inicio de la función tabular 0 Línea de tabla #0
Parámetros de #14013,
Velocidad JOG eje X 1 000 000 Hz (pulsos/seg.)
posicionamiento #14012

Tab. 4-28: Memoria buffer del módulo FX3U-20SSC-H

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 67

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

4.6.5 Ejemplo de programa

El programa ejemplar accede a la memoria buffer para el posicionamiento JOG, el posicionamiento de
1velocidad y la función tabular. Aquí se emplea la tabla XY de la sección anterior. Para la parametri-
zación del servoamplificador, para el cambio de la velocidad máxima y para la definición de la marcha
al punto cero conviene emplear el programa FX Configurator-FP, como se describe en sección 4.6.2.
El diagrama de contactos es operativo con un PLC de la serie FX3U(C) y con un servosistema de la serie
MR-J3-B. El programa no puede comprobarse sin ese hardware. Se ocupan las siguientes entradas del PLC:

Entradas
X000 Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha X005 Señal de marcha para la función tabular eje XY
del eje X
X001 Señal de marcha para la marcha a la derecha JOG X006 Señal de parada
(+) del eje X
X002 Señal de marcha para la marcha a la izquierda JOG X007 Señal para resetear el error
(–) del eje X
X003 Señal de marcha al punto cero eje XY X010 Interruptor de fin de carrera marcha a la derecha
del eje X
X004 Señal de marcha para el posicionamiento de 1 — —
velocidad del eje X

Tab. 4-29: Entradas empleadas

4 - 68 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H Empleo de la serie FX para el posicionamiento

M8000
FNC 12 U0\
D0
DMOV G0
Estado RUN
BFM # Dirección
actual eje X

FNC 12 U0\
D100
DMOV G100
BFM # Dirección
actual eje Y

FNC 12 U0\ D10 

MOV G28
BFM # Información
de estado
eje X

FNC 12 U0\
D110 
MOV G128
BFM # Información
de estado
eje Y

X000
M2 
Interruptor de fin
de carrera marcha
a la derecha 
X010
M3 
Interruptor de fin
de carrera marcha
a la izquierda 
X001
FNC 12 K100000 U0\ 
DMOVP G14012
Señal JOG(+)
eje X Velocidad JOG BFM #
eje X

X002
PLS M24 
Señal JOG(–)
eje X Activar
parámetros de
posiciona-
miento

[Link]

Abb. 4-37: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (1)


Los interruptores de fin de carrera para la marcha a la derecha y a la izquierda tienen que estar
cableados de manera que se encuentren activos durante el funcionamiento normal (contacto nor-
malmente cerrado NC). Cuando desconecta uno de los dos interruptores de fin de carrera porque la
pieza pasa por delante de él, se activan M2 ó M3 y se detiene el funcionamiento.

Número Descripción
Transmisión de la dirección actual del eje X. [#1, #0  D1, D0]
Transmisión de la dirección actual del eje Y. [#101, #100  D101, D100]
 Transmisión de la información de estado del eje X. [#28  D10]
 Transmisión de la información de estado del eje Y. [#128  D110]
 En la entrada X000 se consulta el interruptor de fin de carrera del eje X para la marcha a la derecha.
 En la entrada X010 se consulta el interruptor de fin de carrera del eje X para la marcha a la izquierda.
 La velocidad JOG para el eje X se ajusta a 100 kHz. [K100000  #14013, #14012]
 Se activa el ajuste de la velocidad JOG para el eje.

Tab. 4-30: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-37 (1)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 69

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

M8000
FNC 12 K4M20 U0\
MOV G519
Estado RUN
Orden de BFM #
ejecución 2
eje X 2
M20-M35
X001 X002
M4
Señal Señal JOG(–)
JOG(+) eje eje X
X

X002 X001
M5 
Señal Señal JOG(+)
JOG(–) eje eje X
X

X003
PLS M6 
Señal
marcha al
punto cero

PLS M106 

X004 X005
FNC 12 U0\ 
H1
MOVP G520
Señal Señal
funcionamien función Posicionamiento BFM #
to 1 velocidad tabular eje 1 velocidad eje X
eje X XY

FNC 12 U0\ 
K10000000
DMOVP G500
Dirección de BFM #
destino 1 eje X

FNC 12 K2000000 U0\ 

DMOVP G502
Velocidad de BFM #
desplazamiento 1
eje X

M8 

X005 X004
FNC 12 U0\ 
H400
Señal Señal
MOVP G520
función funcionamient Función tabular BFM #
tabular eje o 1 velocidad XY (simultáneo)
XY eje X

FNC 12 U0\ 
K0
MOVP G521
Tabla XY BFM #
línea #0

X004
PLS M9 
Señal
funcionamie
nto 1
velocidad eje
X
X005

Señal función
tabular eje XY

[Link]

Fig. 4-37: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (2)

4 - 70 MITSUBISHI ELECTRIC
Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H Empleo de la serie FX para el posicionamiento

Número Descripción
Transferir la orden de ejecución 2 para el eje X. [K4M20  #519]
Consulta de la entrada X001 para la ejecución del funcionamiento JOG(+) para el eje X (marcha a la derecha).
Consulta de la entrada X002 para la ejecución del funcionamiento JOG(–) para el eje X (marcha a la

izquierda).
 Con la entrada X003 activada se ejecuta la marcha al punto cero del eje X.
 Con la entrada X003 activada se ejecuta la marcha al punto cero del eje Y.
 Se ajusta el posicionamiento de 1 velocidad para el eje X. [H1  #520]
 Para el eje X se ajusta la dirección de destino 1. [K10000000  #501, #500]
 Se ajusta la velocidad de desplazamiento 1 para el eje X. [K2000000  #503, #502]
 Ajuste del posicionamiento relativo.
 Ajuste de la función tabular simultánea XY. [H400  #520]
 Ajuste del número de línea de inicio de la tabla XY. [K0  #521]
 El posicionamiento comienza con la conexión de las entradas X004 ó X005.

Tab. 4-30: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-37 (2)

X006
M1
Señal
PARADA
eje X

X007
PLS M0
Señal
resetear
error

PLS M100 

M8000
FNC 12 U0\ 
K4M0
MOV G518
Estado RUN
Orden de BFM #
ejecución 1
eje X M0-M15

FNC 12 U0\ 
K4M100
MOV G618
Orden de BFM #
ejecución 1
eje X
M100-M115

END

[Link]

Fig. 4-37: Diagrama de contactos del ejemplo de programa (3)

Número Descripción
Consulta de la entrada X006 para detener el funcionamiento.
Consulta de la entrada X007 para resetear el error de eje X.
 Consulta de la entrada X007 para resetear el error de eje Y.
 Se transfiere la orden de ejecución 1 para el eje X. [K4M0  #518]
 Se transfiere la orden de ejecución 1 para el eje Y. [K4M100  #618]

Tab. 4-30: Descripción del diagrama de contactos en Fig. 4-37 (3)

Posicionamiento con sistemas PLC de la serie FX 4 - 71

Empleo de la serie FX para el posicionamiento Posicionamiento con el módulo FX3U-20SSC-H

4 - 72 MITSUBISHI ELECTRIC
 Index

Índice
A Ejemplos
Avance constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
Adaptadores de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Control de un carro de transporte . . . . . . . . . . . . .2-4

B Dispositivo de elevación con movimiento

ascensional y descensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
Bloqueo servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 Perforación en una placa de acero . . . . . . . . . . . .2-3
Búsqueda de punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 Robot de manipulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5
Roscado con macho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
C Encoder
Carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 Encoder de valor absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6
Circuito de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Encoder incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
Comandos JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 Encoder relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
Contador de comparación valor real / consigna . . . 3-8
F
D Freno motor dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
DDRVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16 Función tabular eje YX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64
DDRVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Determinación de la posición de destino G
Método absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
GX Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Método incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
GX IEC Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
Diagrama de secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-55 GX Works2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

E H
Ecuaciones Home position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5
Carrera de desplazamiento por pulso . . . . . . . . 3-12
Carrera de desplazamiento por revolución I
del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
Frecuencia de pulsos de valor consigna . . . . . . 3-12 Interruptores de fin de carrera del PLC . . . . . . . . . . . . .4-2
velocidad de la pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11 Interruptores de fin de carrera del servoamplificador 4-2

Velocidad del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Ejemplo de programa
FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47
FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40
FX2N-20GM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54
FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-63
series FX1S, FX1N, FX3G(C)(E), FX3S, FX3U(C) . 4-6
series FX3G, FX3GC, FX3GE, FX3U(C) . . . . . . . . . 4-13

Positionnement avec les systèmes API de la série FX I

Índice

M S
Marcha al punto cero DOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 Servosistema AC
Marcha al punto de cero mediante interruptor Diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
de aproximación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Ventajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-1
Memoria buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Módulo de posicionamiento
T
FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-45
FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38 Tiempo de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Módulo especial Tiempo de desaceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Tipo de accionamiento
FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-62
motor estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

P Motor frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2

motor paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
Pulsos de valor consigna servosistema AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5
Método FP/RP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
servosistema DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
Pulsos de valor de consigna
sistema neumático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
Método PLS/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
Unidad de embrague/frenado . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
Punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
variador estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
Tipo de regulación
Contador de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7
R
Interruptor de fin de carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6
Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9 pulsos de valor de consigna . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-9
Regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 U
Unidad de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9

V
Variador de frecuencia
Código de instrucción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
FR-E500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
Velocidad de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

II MITSUBISHI ELECTRIC
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