CAPITULO 3 CUERPOS RIGIDOS: 3a 32 34 35 39 3.10 amt 3.12 3.13 314 3.18 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 3.21 74 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZA Introduecién Fuerzas externas e internas Principio de transmisi Fuerzas equivalentes Producto vectorial de dos vectores Productos vectoriales expresados en términos de componentes rectangulares Momento de una fuerza con respecto a un punto Teorema de Varignon Componentes rectangulares del momento de una fuerza Producto escalar de dos vectores Producto triple mixto de tres vectores Momento de una fuerza con respecto a un eje dado Momento de un par Pares equivalentes. ‘Adicion 0 suma de pares Los pares pueden representarse por medio de vectores Descomposicién de una fuerza dada en una fuerza en Oy un par Reduccién de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par Sistemas equivalentes de fuerzas Sistemas equipolentes de vectores tras reducciones de un sistema de fuerzas Reduccién de un sistema de fuerzas a una llave de torsion otorsor 3.1. INTRODUCCION én el capitulo anterior se supuso que cada uno de los cuerpos eonside- rados podia ser tratado como si fuera una sola particula. Sin embargo, esto no siempre es posible y, en general, un cuerpo debe tratarse como. la combinacién de varias particulas. Tendré que tomarse en considera. cién el tamaio del cuerpo y también el hecho de que las fuerzas actiian sobre distintas particulas y, por tanto, tienen distintos puntos de aplica- Aldefinir que un cuerpo rigido es aquel que no se deforma, se supo- ne que la mayorfa de los euerpos considerados en la mecénica elemental son rigidos. Sin embargo, las estructuras y mquinas reales munca son ab- solutamente rigidas y se deforman bajo laaceién de las eargas que actiian sobre llas. A pesar de ello, por lo general esas deformaciones son peque- fias y no afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de la es- tyuctura en consideracién. No obstante, tales deformaciones son impor- tantes en lo concerniente a la resistencia a la falla de las estructuras y es- tin consideradas en el estudio de la mecénica de materiales. En este capitulo se estudiard el efecto de las fuerzas ejercidas sobre un cuerpo rigido y se aprender cémo reemplazar un sistema de fuerzas dado por un sistema equivalente mis simple. Este andlisis estara basa- do en la suposicién fundamental de que el efecto de una fuerza dada so- bre un cuerpo rigido permanece inalterado si dicha fuerza se mueve @ To largo de su linea de accién (principio de transmisibilidad). Por tanto, las fuerzas que actiian sobre un cuerpo rigido pueden representarse por vectores deslizantes, como se mencioné en la seccién 2.3. Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuer za sobre un cuerpo rigido son el momento de una fuerza con respecto a un punto (seccién 3.6) y el momento de una fuuerza con respecto a un gje (seccién 3.11). Como la determinacién de estas eantidades involuera el céleulo de productos escalares y vectoriales de dos vectores, en este ca pitulo se presentaran los aspectos fundamentales del Algebra vectorial aplicados ala solucién de problemas que involucran fuerzas que actiian sobre cuerpos rigidos. ‘Otto concepto que se presentars en este capitulo es el de un par, esto es, la combinacién de dos fuerzas que tienen la misma magnitud, Iineas de accién paralelas y sentidos opuestos (seccién 3.12). Como se verd, cualquier sistema de fuerzas que actiia sobre un cuerpo rfgido puede ser reemplazado por un sistema equivalente que consta de una fuerza, que actia en cierto punto, y un par. Este sistema basico recibe el nombre de sistema fuerza-par. En el caso de fuerzas concurrentes, coplanares o paralelas, el sistema equivalente fuerza-par se puede re- ducir a'una sola fuerza, denominada la resultante del sistema, o a un so- lo par, lamado el par resultante del sistema. 3.2, FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS Las fuerzas que actiian sobre los cuerpos rigidos se pueden dividir en dos grupos: 1) fuerzas externas y 2) fuerzas internas: L._ Las fuerzas externas representan la accién que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rigido en consideracién, Ellas son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rigido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva o aseguran que éste permanezca en reposo. En el presente capitulo y en los capitulos 4 y 5 se considerardn sélo las fuerzas externas. [Link]2. Las uerzas internas son aquellas que mantienen unidas las par- ticulas que conforman al cuerpo rigido. Si éste esta constituido cn su estructura por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas inter- nas, Este grupo de fuerzas se estudiars en los capitulos 6 y 7. ‘Como ejemplo de fuerzas externas, considérense las fuerzas que ac- ‘sian sobre un camisn descompuesto que es arrastrado hacia delante por varios hombres mediante cuerdas unidas a la defensa delantera (figura 3.1). Las fuerzas externas que actian sobre el eamidn se muestran en un diagrama de cuerpo libre (igura 3.2). En primer lugar, se debe conside- rar elpeso del camién, A pesar de que el peso representa cl efecto de la atraccién de la Tierra sobre cada una de las particulas que constituyen al cami6n, éste se puede representar por medio de una sola fuerza W. El punto de aplicacién de esta fuerza, esto es, ol punto en el que actiia la fuerza, se define como el centro de gravedad del camién. En el capt- tulo 5 se vora cémo se pueden determinar los centros de gravedad. El peso W hace que el eamign se mueva hacia abajo. De hecho, sino fue- a por la presencia del piso, el peso podria ocasionar que el eamién se moviera hacia abajo, esto es, que cayera, El piso se opone a la caida del ‘camién por medio de las reacciones Ry y Ry. Estas fuerzas se ejecen por cl piso sobre el camién y, por tanto, deben ser incluidas entre las fuer- zas extemas que actiian sobre el camién. ‘Los hombres ejercen la fuerza F al tirar de la cuerda, El punto de aplicacién de F esti en la defensa delantera. La fuerza F tiende a hacer ‘que el camién se mueva hacia delante en linea recta y, en realidad, logra moverlo puesto que no existe una fuerza extema que se oponga a dicho movimiento, (Para simplificar, en este caso se ha despreciado la resisten- cia ala rodadura.) Este movimiento del eamién hacia delante, donde ca- da linea recta mantiene su orientacién original (el piso del camién per- manece horizontal y sus lados se mantienen verticales), se conoce como traslacién, Otras fuerzas podrian ocasionar que el camién se moviera en forma diferente, Por ejemplo, la fuerza ojorcida por un gato colocado de- bajo del eje delantero podrfa ocasionar que el camién rotara alrededor de su oje trasero. Este movimiento es una rotacién, Por tanto, se puede cconcluir que cada una de las fuerzas externas que acttian sobre un cuer- ‘po rigido puede ocasionar un movimiento de traslacién, rotacién 0 am- bos, siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna oposicién, 3.3. PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. FUERZAS. EQUIVALENTES El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equi- librio o de movimiento de un cuerpo rigido permanecerin inalteradas si tuna fuerza F que actiia en un punto dado de ese euerpo se reemplaza por una fuerza F” que tiene la misma magnitud y direccién, poro que ac- ‘tia en un punto distinto, sempre y cuando las dos fuerzas tengan la mis- ‘ma linea de accién (figura 3.3). Las dos fuerzas, F'y F’, tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rigido y se dice que son equivalentes, Este prin- cipio establece que la accién de una fuerza puede ser transmitida a lo largo de su linea de accién, lo cual esta basado en la evidencia experi- ‘mental; no puede ser derivado a partir de las propiedades establecidas hasta ahora en este libro y, por tanto, debe ser aceptado como una ley experimental. Sin embargo, como se veri en la seccién 16.5, el princi- pio de transmisibilidad puede ser derivado a partir del estudio de la di- nnamica de los cuerpos rigidos, pero dicho estudio requiere la introdue- [Link] 3.3. Principio de wansmisibildad. s oquivaentes 75 Figura 3.1 Figura 3.2 Figura 3.3Cumpos iis: stems equiaentos 76 ‘de fuerza Figura 3.4 Figura 35 ign de la sogunda y tercera leyes de Newton y también algunos otros conceptos. Por consiguiente, el estudio de la estética de los cuerpos ri- sidos estaré basado en los tres principios que se han presentado hasta ahora, que son la ley del paralelogramo para la adicién de vectores, la primera ley de Newton y el principio de transmisibilidad En el capitulo 2 se mencioné que las fuerzas que actian en una par- ticula pueden ser representadas por vectores, los euales tienen un pun- to de aplicacién bien definido, la particula mismay, por consiguiente, se- rin vectores fijos o adheridas, Sin embargo, en el caso de fuerzas que actian sobre un cuerpo rigido el punto de aplicacién de una fuerza no ‘es importante, siempre y cuando su linea de aceién permanezea inalte- rada, Por tanto, as fuerzas que actiian sobre un cuerpo rigido deben ser ropresentadas por una clase de vector diferente, el vector deslizante, puesto que permite que las fuerzas se desticen alo largo de su linea de accidn. Es importante sefalar que todas las propiedades que serin de- rivadas en las siguientes secciones para las fuerzas que actian sobre un cuerpo rigido serén, en general, vilidas para cualquier sistema de vee- tores deslizantes. Sin embargo, para mantener la presentacién més in- tuitiva, 6sta se levard a cabo en términos de fuerzas fisicas en lugar de las entidades mateméticas conocidas como vectores deslizantes. En el ejemplo del camién, en primer lugar se observa que la linea de accién de la fuerza F es una linea horizontal que pasa a través de las defensas delantera y trasera del camién (figura 3.4). Por tanto, em- pleando el principio de transmisibilidad se puede reemplazar F por una fuerza equivalente F'que actéia sobre la defensa trasera. En otras pa- Tabras, lis condiciones de movimiento y todas las dems fuerzas exter- nas que actiian sobre el camién (W, Ry y Ro) permanecen inalteradas si los hombres empujan la defensa trasera en lugar de tirar de la de- fensa delantera. Elprincipio de transmisibilidad y el concepto de fuerzas equivalentes tienen limitaciones. Por ejemplo, considere una barra corta AB sobre la cual actian dos fuerzas axiales iguales y opuestas P; y Pz como se muestra enla figura3.5a. De acuerdo con el principio de transmisibilidad, la fuerza P, se puede reemplazar por una fuerza P4 que tiene la misma magnitud, misma direccién y misma linea de aceién pero que actia en A en lugar de en B (figura 3.56). Las fuerzas Py y Pi que actian sobre la misma particula pueden sumarse de acuerdo a las reglas del capitulo 2 y, como dichas -“@--- - ws 9 rs 3 os nn — a) a) a A [Link]fuerzas son iguales y opuestas, su suma es igual a cero. Por tanto, en términos del comportamiento extemno de la barra el sistema de fuerzas original mostrado en la figura 3.5a es equivalente a que no existiera fuerza alguna que actie sobre la barra (figura 3.5c). Considere ahora las dos fuerzas iguales y opuestas Py y Pz que ac- tian sobre la barra AB, como se muestra en la figura 3.5d. La fuerza Pp puode ser reemplazada por una fuerza Ps que tiene la misma magnitud, misma direcci6n y misma linea de accién pero que actia en B en lugar de en A (figura 3.5e). Entonces, las fuerzas P, y P pueden sumarse y, nuevamente, su suma es igual a cero (figura 3.5f). De esta manera, des- de el punto de vista de la mecéinica de fos cuerpas rigidos, los sistemas mostrados en la figura 3.5a y d son equivalentes. Sin embargo, resulta obvi que las fuerzas internas y las deformaciones producidas por los dos sistemas son diferentes. La barra de la figura 3.5a esta en tensién y, sino es en su totalidad rigida, se incrementars ligeramente su longitud: la ba- ra de la figura 3.5d est en compresién y, sino es rigida, disminuird en poco su longitud. De esta forma, aunque el principio de transmisibili dad se puede usar en forma libre para determinar las condiciones de mo- vimiento o de equilibrio de los cuerpos rigidos y para calcular las fuer- zas externas que acttian sobre los mismos, debe evitarse, o por lo menos, emplearse con cuidado, al momento de determinar fuerzas internas y deformaciones. 3.4. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES, Para entender mejor el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rigido, a continuacién se introducira un nuevo concepto: el momento de una fuer- 24 con respecto a un punto, Este concepto se podré entender ms cil mente y podré aplicarse en una forma mis efectiva si primero se agrega a Jas herramientas matemiticas que se tienen disponibles, el producto vectorial de dos vectores. El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vee- tor V que satisface las siguientes condiciones. 1. La linea de aceién de V es perpendicular al plano que contie~ nea Py Q (figura 3.6) 2. La magnitud de V es el producto de las magnitudes de Py Q porel seno del éngulo # formado por Py Q (cuya medida siem- pre deberd ser menor 0 igual a 180°); por tanto, se tiene V=FQsn0 en La direceién de V se obtiene a partir de la regla de la mano de- recha. Cierre su mano derechay manténgala de manera que sus dedos estén doblados en el primer sentido que la rotacism a tra- vés del ingulo @ que haria al vector P colineal con el vector Q entonces, su dedo pulgar indicaré la direcci6n del vector V (ligura 3.6b). Obsérvese que si P y Q no tienen un punto de aplicacién comiin, estos primeros se deben volver a dibujar a partir del mismo punto. Se dice que los tros vectores P, Q yV —tomados en ese orden— forman una triada a mano de- recha. ‘Se debe setilar que loses x, yy utlzados en el capitulo 2 Corman wn sistema de ‘jes ortogonales a mano derecha y que las vectores unitarot jy k delinidos en la seccién 2.12 forman uns triads ortogonal « man derecha [Link] 4, Producto vectorial de dos vectores 777 Figura 3.63.6, MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO ‘Considere una fuerza F que actiia sobre un cuerpo rigido (figura 3.124) ‘Como se sabe, la fuerza F esta representada por un veetor que define la magnitud y su dieccién, Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuer- po rigido también depende de su punto de aplicacién A. La posicién de A puede definirse de manera conveniente por medio del vector r que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le eonace como el vector de posicién de A." Fl vector de posicién y la fuerza F definen el plano mostrado en la figura 3.124. El momento de F con respecto a O se define como el producto vec~ torial de ry F; De acuerdo con la definicién del producto vectorial dada en la sec- cin 3.4, el momento Mo debe ser perpendicular al plano que contie- ne el punto Oy ala fuerza F. El sentido de Mo esti definido por el sentido de la rotacién que harfa al vector r colineal con el vector F; un ‘observador localizado en el extremo de Mo ve a esta rotacién como tuna rotacién en sentido contrario al movimiento de las manecillas del reloj. Otra forma de definir el sentido de Mo se logra por medio de la rogla de la mano derecha: cierre su mano derecha y manténgala de manera que sus dedos estén doblados en el mismo sentido de la rotacién {que F le impartiria al cuerpo rigido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de la linea de accién de Mo; su dedo pulgar indicaré el sen- tido del momento Mo (figura 3.125). Por iltimo, representado con @ el éngulo entre las lineas de accién del vector de posicién r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud del momento de F con respect a O esti dada por Mg = en = Be on donde d representa la distancia perpendicular desde O hasta la linea de aceién de F. En virtud de que la tendencia de la fuerza F a hacer girar al ‘cuerpo rigido alrededor de un ee fijo perpendicular ala fuerza depende tanto de la distancia de F a dicho eje como de la magnitud de F, se ob- serva que la magnitud de Mo mide la tendencia de la fuerza F ahacer ro- tar al cuerpo rigide alrededor de un ee fijo dirigido a lo largo de Mo En ol sistema de unidades del SI, donde la fuerza se expresa en newtons (N) y la distancia se expresa en metros (m), el momento de tuna fuerza estar expresado en newtons-metro (N - m). En el sistema de unidades de uso comin en Estados Unidos, donde la fuerza se ex- prosa on libras y la distancia en pies o en pulgadas, el momento de una fuerza se expresa en Ib «ft 0 en Ib + in Se puede observar que a pesar de que el momento Mo de una fuerza con respecto a un punto depende de la magnitud, la linea de accién y el sentido de la fuerza, dicho momento no depende de la po- sicién que tiene el punto de aplicacién de la fuerza a lo largo de su It nea de accién. En consecuencia, el momento Mo de una fuerza F no caracteriza a la posieién del punto de aplicacién de F 'Se puede comprobar que lr vectores de porciin obedecen I ey de la icin de vee toresy, por tanto, realmente son vectores. Consdérese, por ejemplo, ls vectores de posi- cin ry de A con respecto dos puntos de referencia O y 0" y a vector de poscisn s de 0 con respecto a 0” (figura 3.40, seccién, 3.16). Se comprucba que el vector de posi- ‘iin P= OA puede obtenerse «partir de los vectores de poscién # = O°O yr = OA apie ‘canola egla del téngulo para la stma de vetores. [Link] 3.8, Momento de una fuerza con respecto ‘un punto Figura 3.12 81Cumpos iis: stems equiaentos 82 ‘de fuerza 4)Mo=+ Fd Figura 3.13 Sin embargo, como se verd a continuacién, el momento Mo de una fuorza F de magnitud y direccién conocida define completamente a la l- nea de accién de F, Ademés la linea de acci6n de F debe estar en un pla- zo que pasa por el punto Oy es perpendicular al momento Mo. La dis- tancia d medida desde © hasta la linea de accién de la fuerza debe ser igual al cociente de las magnitudes de Mo y F, esto es, debe serigual a MoJF. El sentido de Mo determina si la linea de accién debe trazarse del lado de F del lado del punto O. Recuérdese la secci6n 3.3, donde se seftala que el principio de trans- risibilidad establece que dos fuerzas Fy F’ son equivalentes (esto es, tio- nen el mismo efecto sobre el cuerpo rigido) si tienen Ja misma magnitud, direccién y linea de accién. Este principio se puede expresar ahora de la siguiente forma: dos fuerzas F y F" son equivalentes i, y silo si, son igua- les (es decir, tienen la misma magnitud y la misma direccién) y, ademas, tienen momentos iguales con respecto a un punto O. Las condiciones necesarias y suficientes para que dos fuerzas F y F’ sean equivalentes son OPER oy MoM) 19 Debe sefialarse que el emmciado anterior implica que si las velaciones (3.13) se cumplen para cierto punto O, también se cumplirsn para cual- quier otto punto. Problemas en dos dimensiones. Muchas aplicaciones tratan con estructuras bidimensionales, es decir, estructuras cuyo espesor es despreciable en comparacién con su longitud y su anchura, las cuales es- ‘tin sujetas a fuerzas contenidas en su mismo plano. Dichas estructuras hidimensionales y las fuerzas que actian sobre ellas pueden represen- tarse fécilmente sobre una hoja de papel o sobre una pizarra. Por tanto, swanilisis es més simple que el correspondiente al caso de las estructu- ras y fuerzas tridimensionales. b)My=-FE Consider, por ejemplo, una placa rigida sobre la que actia una fuer- za (figura 3.13). El momento de F con respecto a un punto O seleccio- nado en el plano de la figura esti representado por el vector Mo de mag- nitud Pad, que es perpendicular a dicho plano. Kn la figura 3.13a el vector Mo apunta hacia afuera del plano de papel, mientras que en lafigura3.13b éste apunta hacia adentro del plano de papel. Como se observa en la figu- 1, en el primer caso, la fuerza de la figura 3.134 tiende a hacer rotar la placa en un sentido contrario al del movimiento de las manecillas del re- Joj mientras que, en el segundo caso, la fuerza de la figura 3.13b tiende a hacer rotarla placa en el sentido del movimiento de las manecillas del re- lo}. Por consiguiente, es natural referirse al sentido del momento F con respecto a0 en la figura 3.132 como opuesto al del movimiento de las ma- necillas del reloj (antihorario), y en la figura 3.13b como signiendo la di- reccién del movimiento de las manecillas del reloj(horario} Puesto que el momento de la fuerza F que aetiia en el plano de la figura debe ser perpendicular a dicho plano, s6lo se necesita especili- car la magnitud y el sentido del momento F con respecto a O. Esto se [Link]puede hacer asignéndole a la magnitud Mo del momento un signo posi- tivo o negativo, segyin el vector Mo apunte hacia afuera o hacia adentro del plano de papel 3.7. TEOREMA DE VARIGNON La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede em- plear para determinar el momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Silas fuerzas F}, Fe... se aplican en el mismo punto A (figura 3.14) y si se representa por r al vector de posicién A, a partir de la ecuacisn (3.5) de la seceién 3.4, se puede concluir que (UHR e pete Gln Esto es, el momento con respecto aun punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes ¢s igual a la suma de los momentos de las dis- tintas fuerzas con respecto al mismo punto O. Esta propiedad la descu- bbri6 el matematico francés Pierre Varignon (1654-1722) mucho antes de inventarse el algebra vectorial, por lo que se le conoce como el teorema de Varignon La relacién (3.14) permite reemplazar el célculo directo del mo- ‘mento de una fuerza F por el calculo de los momentos de dos o mis fuerzas componentes. Como se verd en la siguiente seceién, por lo ge- neral la fuerza F sera separada en sus componentes paralelas a los ejes coordenados. Sin embargo, seré mucho més répido en algunos casos descomponer a F en componentes no paralelas a los ejes coordenados (w6ase el problema resuelto 3:3). 3.8, COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO. DE UNA FUERZA En general, la determinacién del momento de una fuerza en el espacio se simplifiea en forma considerable si el veetor de fuerza y el vector de posicién a partir de su punto de aplicacién se descomponen en sus com- ponentes rectangulares x,y y=. Por ejemplo, considere el momento Mo ‘con respecto a O de una fuerza F con componentes F, Fy y F. que es- ‘siaplicada en el punto A de coordenadas x, y y= (figura 3.15), Se obser- vva que las componentes del vector de posicién r son iguales, respectiva- mente, a as coordenadas x, y y= del punto A, se escribe rexityj zk (3.15) F=Fithj+ Fk (3.16) Al sustituir a vy a F a partir de (3.15) y (3.16) en Mo=rXxF (3.11) y recordar los resultados obtenidos en la seceién 3.3, se puede escribir ‘el momento Mo de F con respecto a O de la siguiente forma Mo ~ Mi + M,j+ Mk (3.17) donde las componentes escalares M,, M, y M, estin definidas por las relaciones (3.18) [Link] 38. Componentes rectangulaes del memento de una tures Figura 3.14 Figura 3.15 83