UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENÍERIAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECANICA,

MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

CONTROL Y AUMATIZACION

LABORATORIO 02: SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO 03: FUNCION DE TRANSFERENCIA
GRUPO 01: Martes 8:00 – 10:00 am

ALUMNOS:
• Chavez Chambi Miguel Angel
• Guzmán Ponce Daniel Francisco
• Pino Layme Cristian Yefferson

DOCENTE:
Dr. Fernando D. Siles Nates

AREQUIPA – PERU
2023
OBJETIVOS:
✓ Conocer los diferentes tipos de sistemas amortiguados, subarmotiguados y
sobreamortiguados, como su función de manera numérica y en simulación.
✓ Comprender la lectura de las graficas de los diferentes sistemas a elaborar.
✓ Elaborar diferente tipo de soluciones en problemas reales los cuales tengan
relación con los sistemas amortiguados.
✓ Comprar con diferentes tipos de métodos numéricos lo que se intenta plasmar en
Matlab.

MARCO TEÓRICO:
Sistemas de control automático: con la inversión en procesamiento de datos y
electrónica avanzada, la automatización de procesos ha logrado grandes avances, ya que
ha permitido la integración de funciones en estos sistemas y, por lo tanto, ha aumentado
la eficiencia de los sistemas. Utilizando métodos de inteligencia artificial se han creado
sistemas adaptativos que son capaces de percibir las condiciones ambientales y utilizarlas
para resolver problemas y tomar decisiones.
Procesamiento de señales digitales: con la llegada de dispositivos informáticos con
potentes capacidades de almacenamiento y procesamiento, es posible analizar señales
utilizando, entre otras cosas, métodos matemáticos y estadísticos. Estas señales pueden
ser medidas de cambios relativos a otra variable, como el tiempo; Estas mediciones
permiten el uso de información de varios tipos de sensores para monitoreo y control en
diversos campos de investigación y producción.
Sistemas de Tiempo Real: Considerando los requerimientos básicos de los problemas
que se procesan, la función principal de un sistema de tiempo real es ejecutar una
aplicación en un marco de tiempo muy limitado o en un momento preciso. Con el
desarrollo de los sistemas informáticos, su uso en procesos industriales y científicos más
complejos ha dejado de responder completa y correctamente a un problema, lo cual es
una condición de diseño esencial además de determinar el tiempo máximo o exacto
requerido.
Algoritmos y Métodos de Detección: La detección de eventos en señales digitales
consiste básicamente en determinar el momento en el que se produce un cambio o
fenómeno de interés de forma repentina o gradual. La importancia de estas técnicas es
que ciertos comportamientos de señalización pueden indicar un cierto estado del sistema,
indicando la necesidad de una acción o respuesta de un sistema en particular. La idea
general es que el algoritmo sea lo suficientemente robusto como para tener un alto grado
de confianza (tasa de aciertos) frente a variables físicas como el ruido y otros factores
externos.
La teoría de sistemas de control y la tecnología de control son disciplinas aplicadas a
problemas científicos y de ingeniería. Un sistema de control constituye un modelo de
flujo de información que consta de entrada, salida, procesamiento de datos y
retroalimentación [Kuo96].
Dependiendo del propósito de la clasificación, los sistemas de control por
retroalimentación se pueden clasificar de varias maneras diferentes. Por ejemplo, los
sistemas de control se clasifican en lineales o no lineales, variables en el tiempo o
constantes, según los métodos de análisis y diseño. Dependiendo del tipo de señal
utilizada en el sistema, se puede dividir en sistema de tiempo continuo y sistema de
tiempo discreto o sistema modulado y sistema no modulado. Los sistemas de control
suelen clasificarse según su finalidad principal. Por ejemplo, los sistemas de control de
posición y los sistemas de velocidad controlan las variables de salida de posición y
velocidad, como sugieren sus nombres.

Tipos de sistemas de control

• De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).
• De una entrada y múltiples salidas o SIMO (single input, multiple output).
• De múltiples entradas y una salida o MISO (multiple input, single output).
• De múltiples entradas y múltiples salidas o MIMO (multiple input, multiple
output).

Sistemas de control en lazo abierto

Estrictamente hablando, un sistema de control automático no es más que un conjunto de
dispositivos conectados a un proceso que intenta garantizar que una determinada cantidad
del proceso cambie a lo largo del tiempo de una manera predeterminada. Según este
concepto, el sistema de control se puede representar esquemáticamente mediante una caja
que recibe señales de entrada y transmite señales de salida (Figura 1.1). La señal de
entrada al sistema se llama señal de control y esta señal es generada por un dispositivo
llamado controlador cuya función es proporcionar la señal correcta al sistema para
asegurar que la salida o variable controlada cambie de acuerdo con las especificaciones
de diseño. Los sistemas que funcionan de esta manera se denominan sistemas de control
de bucle abierto.

Figura N° 01
Tenga en cuenta que, en este esquema, la información sólo se lee o se proporciona desde
el sistema en "instantes de muestra", por lo que no sabemos qué sucedió entre dos
instantes de muestra consecutivos. Sin entrar en detalles, basta decir que este modo de
funcionamiento dio origen a la teoría del control numérico. Aunque inicialmente intentó
llevar al mundo digital todas las teorías desarrolladas para el continuo, pronto vio las
enormes posibilidades del control digital y hoy es un departamento de autómata de
contenidos suficiente.
La palabra “sistema” es una de las palabras más comunes en la ciencia, apareciendo en
casi todas sus ramas básicas: física, química, economía, sociología, etc. Entonces estamos
ante un concepto muy general y hasta cierto punto. incorrecto. Ahora nos limitaremos,
para nosotros un sistema suele ser un objeto, entidad o unidad en el que se manifiestan
relaciones causales.

MODELAMIENTO DE UN SISTEMA MASA -RESORTE –AMORTIGUADOR POR

MEDIO DE DIAGRAMA DE BLOQUES
El objetivo de este caso es verificar la simulación de la ecuación diferencial de un sistema
MASA-RESORTE –AMORTIGUADOR utilizando SIMULINK mediante los diagramas
de bloque
Tenemos que suponer que la masa es arrastrada hacia abajo por una determinada fuerza,
el comportamiento del sistema puede ser de tres formas: AMORTIGUADO,
SUBAMORTIGUADO O CRITICAMENTE AMORTIGUADO

SISTEMA AMORTIGUADO
Un sistema es amortiguado si existe algún elemento en su composición que disipe energía.
En un sistema de estas características, la vibración libre que se produce tras alejarlo de su
posición de equilibrio y liberarlo a continuación irá disminuyendo a medida que
transcurre el tiempo, hasta desaparecer.
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Un sistema subamortiguado es siempre más lento en su respuesta a cualquier entrada. En
muchos casos prácticos se puede medir la respuesta dinámica, por eso las características
del comportamiento deseado de los sistemas de control, están usualmente especificadas
en términos de magnitudes en el dominio del tiempo.
SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
Un sistema sobre amortiguado es siempre más lento en su respuesta a cualquier entrada.
En muchos casos prácticos se puede medir la respuesta dinámica, por eso las
características del comportamiento deseado de los sistemas de control, están usualmente
especificadas en términos de magnitudes en el dominio del tiempo.
Una respuesta subamortiguada es aquella que oscila dentro de una envolvente que
decae. Cuanto más subamortiguado es el sistema, más oscilaciones y más tiempo se
tarda en alcanzar el estado estable. Aquí, la relación de amortiguación es siempre
menor que uno.

Los sistemas subamortiguados sólo se dan cuando (Factor de amortiguamiento) <1, así
pues, obtenemos un par de números complejos, desarrollándolo obtenemos:
ωd≡ Frecuencia forzada

En el sistema en el movimiento vertical, están actuando tres fuerzas sobre la masa, la

fuerza del resorte, del amortiguador y la fuerza gravitacional
Si medimos el desplazamiento X desde la posición de equilibrio estático, podemos
obtener la ecuación de movimiento.
El producto de la masa por la aceleración es igual a la suma de las fuerzas (las cuales son
la fuerza del RESORTE la cual está en sentido contrario por ende son negativas ya que
se encuentra hacia arriba al igual que el AMORTIGUADOR en la misma posición
Arreglamos la ecuación y la iguales a cero:
𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

Procedemos ahora a despejar la aceleración ya que es la variable con más derivadas:

𝑏 𝑘
𝑥̈ = − 𝑥̇ − 𝑥
𝑚 𝑚
APLICACIÓN N° 2: SIMULACION DE UN SISTEMA
MULTIVARIABLE EN SIMULINK – MATLAB

Continuando con la
simulación del sistema
utilizaremos el
siguiente componente
DEMUX

Reemplazando los componentes de la siguiente manera

Luego
reconfiguramo
s el STEP con
los siguientes
valores que se
muestran en la
siguiente
imagen

Seguidamente
modificamos el
valor de K1 en
cual elegimos
un valor de 100

Para K2 le
damos un
valor de 1 y
para K3 le
damos un
valor de 100
Realizamos los cambios para los amortiguadores,
para B1 le asignamos un valor de 10 esto será para el
COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO

Para el caso del B21 y B22 colocamos el valor de 1

A continuación, se muestran los siguientes resultados
Ahora
procedemos a
definir los puntos
de entrada en
lazo abierto.

De igual manera
seleccionamos la
salida

Seguidamente nos vamos a la opción de APPS que se

encuentra en la parte superior
 Luego seleccionamos la opción de
MODEL LINEARIZER

Luego seleccionamos la opción de STEP obtendremos el

modelo espacio de estados
Posterior a ello,
llevamos la variable
linsys 1 al Workspace
de Matlab (podemos
arrastrar del cuadro
inferior (Linear
Analysis Workspace)
al superior (Matlab
Workspace)

Por último, digitamos la

variable linsys 1 en el
WORKSPACE nos
mostrara los siguientes
resultados
 Finalmente, para
obtener la matriz de
transferencia,
digitamos en el
Works pace de
Matlab: tf(linsys1).
El resultado son
cuatro funciones
todas con el mismo
denominador.

PROCEDIMIENTO PARA TRABAJAR EN MATLAB ONLINE

Trabajaremos en MatLab online, para evitar algunos errores de instalacion
de complementos de MatLab de escritorio, por lo cual nos crearemos una
cuenta en MathWorks para poder entrar a la interfaz.

Buscamos en el
navegador “Matlab
online” y le damos clic
a la opción señalada.
 Una vez dentro de
la página, damos
clic en lo señalado.

Ahora nos pedirá

ingresar con nuestra
cuenta o en caso no
tengamos, crear una.

Una vez creada la

cuenta, se abrirá
una interfaz y le
daremos clic en lo
señalado.

Damos clic en
“Simulink” y se nos
abrirá una ventana en
la que escogeremos
“Blank Model”.
APLICACIÓN N°1 DE LABORATORIO 03: MODELAMIENTO DE
UN SISTEMA MASA -RESORTE –AMORTIGUADOR POR MEDIO
DE DIAGRAMA DE BLOQUES
Habiendo entrado a Simulink, anotamos la formula con la que trabajaremos, bien con la
herramienta de “Annotation” o pegando una imagen si ya la tenemos y empezamos:

Buscamos en “Library Browser” el bloque

“Integrator” y lo arrastramos al espacio de
trabajo.
El 1er bloque es para obtener la
velocidad a partir de la aceleración y el
2do para obtener la posición a través de
la velocidad.
Ahora conectaremos los bloques de ganancia (gain):

Buscamos en “Library Browser” el bloque “gain” bien por el buscador

marcado en amarillo o por: Library → Simulink → Math Operations →
Gain
El 1er bloque de ganancia (k/m) estará conectado a la POSICION,
obteniendo (𝒌/𝒎)𝒙
El 2do bloque de ganancia (b/m) estará conectado a la VELOCIDAD,
obteniendo (𝒃/𝒎)𝒙’’
Descripción
El bloque Ganancia multiplica la entrada por un valor constante (ganancia). La entrada y la
ganancia pueden ser cada una de ellas un escalar, un vector o una matriz.
El valor de la ganancia se especifica en el parámetro Ganancia. El parámetro Multiplicación le
permite especificar la multiplicación por elementos o por matrices. Para la multiplicación de
matrices, este parámetro también permite indicar el orden de los multiplicandos.
La ganancia se convierte de dobles al tipo de datos especificado en la máscara de bloque sin
conexión mediante redondeo al más cercano y saturación. Luego, la entrada y la ganancia se
multiplican y el resultado se convierte al tipo de datos de salida utilizando los modos de redondeo
y desbordamiento especificados.

Ahora, para restar estas salidas de ganancias, agregaremos

un bloque de suma y se configurará:
 Buscamos el bloque “sum” bien por el
buscador o por: Library → Simulink →
Commonly Used Blocks → Sum
Hacemos las conexiones de los bloques de
ganancias con el bloque suma y lo
configuramos haciendo doble clic en el
bloque y tipeamos “|--“ (lo marcado en
amarillo).

Descripción
El bloque Suma realiza sumas o restas en sus entradas. Los bloques Sumar, Restar, Suma de
elementos y Suma son bloques idénticos. Este bloque puede sumar o restar entradas escalares,
vectoriales o matriciales. También puede colapsar los elementos de una señal y realizar una
suma.
Las operaciones del bloque se especifican con el parámetro Lista de signos con más (+), menos
(-) y espaciador (|).
• El número de caracteres +y -es igual al número de entradas. Por ejemplo, +-
+requiere tres entradas. El bloque resta la segunda entrada (del medio) de la
primera entrada (superior) y luego suma la tercera entrada (inferior).
• Un carácter espaciador crea espacio adicional entre los puertos en el ícono de
bloque.
• Si solo realiza la suma, puede usar un valor numérico igual al número de entradas.
• Si solo hay un puerto de entrada, uno solo +suma -o resta los elementos en todas las
dimensiones o en la dimensión especificada.
El bloque Suma primero convierte el tipo de datos de entrada a su tipo de datos acumulador y
luego realiza las operaciones especificadas. El bloque convierte el resultado a su tipo de datos
de salida utilizando los modos de redondeo y desbordamiento especificados.
Ahora para poder visualizar lo del sistema utilizamos el bloque “scope”:

Buscamos el bloque “scope” bien

por el buscador o por: Library →
Simulink → Commonly Used Blocks
→ scope

Descripción
El bloque Simulink ® Scope y el bloque DSP System Toolbox™ Time Scope muestran señales en el
dominio del tiempo.

Ahora para poder utilizar las variables, asignamos sus valores en el

COMAND WINDOW
Dichos valores declarados los asignaremos a los bloques (integrator):

Para el 1er bloque será xp0 y

para el 2do; x0

Para arreglar el problema marcado en rojo de las ganancias, le damos clic

en el signo de admiración y le damos clic en FIX:
 Para configurar las opciones de simulación, ejecutamos el comando
CTRL+E y modificamos lo resaltado en amarillo:

Corremos el programa y vemos el comportamiento en el “scope”:

 Para tener un gráfico independiente con formato y no solo lo mostrado lo
del “scope”, utilizaremos el bloque “Workspace”:

Descripción
El bloque To Workspace registra los datos conectados a su puerto de entrada con un área de
trabajo desde un modelo de Simulink®. Normalmente, los datos registrados se devuelven en el
área de trabajo base. Cuando simula un modelo de forma programática dentro de una función,
los datos registrados se devuelven en el área de trabajo de la función. Durante la simulación, los
datos registrados se transmiten a Simulation Data Inspector. Los datos registrados se escriben en
el área de trabajo cuando la simulación se pone en pausa o se detiene.
Puede utilizar el bloque To Workspace para registrar datos para una señal, un bus o un arreglo
de buses. El bloque To Workspace admite el registro de datos escalares y multidimensionales,
incluidos datos para señales de tamaño variable.
Puede configurar el nombre de la variable que almacene los datos que registra el bloque To
Workspace, y puede especificar el formato para los datos registrados. También puede controlar
qué valores registra el bloque To Workspace especificando parámetros de bloque o modelo.
 Para obtener los
valores en el
workspace,
digitamos “out” en
el “Comand
Window”

Para obtener los valores del vector TIEMPO, digitamos “out.posicion.time” en

el “Comand Window”:
Para obtener los valores de AMPLITUD, digitamos “out.posicion.Data” en el
“Comand Window”:

Ahora, para graficar independientemente, llamaremos a la función “plot”:

En el Comand Window terminamos de solucionar la ec. De 2do orden y al final
poder comparar la solución analítica y numérica

Para personalizar la gráfica, como el título, grilla, legenda, etc. tenemos las
opciones en la barra de tareas:
RECOMENDACIONES
✓ Conocer la teoría de masa, resorte, amortiguador.
✓ Saber aplicar la ecuación diferencial del sistema.
✓ Interpretar graficas de un sistema amortiguado, sub y sobre amortiguado.
✓ Saber pasar las fórmulas teóricas a las de Matlab.
✓ Interpretar y conocer como enlazar los bloques para que funcione el programa.
✓ Terminar de conocer cómo funcionan los comandos y herramientas del software.

CONCLUSIONES:
✓ Conocimos los diferentes sistemas amortiguados que existen como su diferente
comportamiento en respuesta a diversas condiciones iniciales y factores de
amortiguamiento.
✓ Comprendimos como se deben leer las gráficas en Matlab, dicho sea de paso,
factor muy decisivo en ingeniería cuando se debe tomar decisiones importantes.
✓ Demostramos tener la capacidad de aplicar nuestros conocimientos sobre sistemas
amortiguados a situaciones del mundo real. Esta habilidad es fundamental, ya que
muchos sistemas físicos pueden modelarse como sistemas amortiguados, y
nuestra experiencia nos permite proponer soluciones efectivas para problemas
prácticos relacionados con estos sistemas.
✓ compráramos los métodos numéricos y gráficos con la simulación en Matlab,
recalcando que es mucho más sencillo la elaboración de simulación sin embargo
es indispensable conocer los parámetros ideales para no cometer errores.

BIBLIOGRAFIA:
✓ Ñeco García, Ramón Pedro (2003). «1». En Editorial Club Universitario,
ed. Apuntes de sistemas de control. p. 4. ISBN 9788484543053. Consultado el 18
de enero de 2017.

✓ Del Valle, Gutierréz, M., & Iturralde, S. (2017). Fundamentos Básicos de

Instrumentación y Control. Ecuador: UPSE. p. 115

✓ colaboradores de Wikipedia. (2023). Sistema de control. Wikipedia, la

enciclopedia libre. https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control

✓ No title. (s/f). Ehu.eus. Recuperado el 3 de septiembre de 2023, de

https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap1_html/introduccion-al-control-
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✓ Sergio, C. (2019, octubre 3). Sistemas de Segundo Orden. Control Automático

Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/sistemas-de-segundo-orden/