Control e instrumentación de Procesos Químicos

Grado en Ingeniería Química Industrial

Grupo de Automática, Robótica y Mecatrónica (TEP-197)

Examen septiembre 2019 Control e instrumentación de Procesos

Químicos

Para el proceso de elaboración industrial de fertilizantes se llevan a cabo diversas tareas de

control de temperatura, posición de motores y válvulas, etc. para las cuales se requiere el
diseño y desarrollo de estrategias de control automático adecuadas que permitan que los
objetivos establecidos se alcancen de la manera más precisa posible.

1. Modelo de la temperatura en el procesado del separador de polipropileno (1.5 puntos).

Al inicio de la instalación de este proceso industrial, se estudió de forma detallada la
dinámica de la temperatura del sulfuro en el tanque con respecto a las variaciones del
calefactor, observado que su comportamiento era no lineal y que venía dado por las
siguientes ecuaciones diferenciales:

𝒅𝒚(𝒕) (1)
𝟐. 𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟓𝒚(𝒕) = 𝒂𝟐 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕

𝒅𝒚(𝒕) (2)
𝟑𝟐 + 𝒚(𝒕) = 𝟐𝒂𝟐 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕

𝒅𝒚(𝒕) (3)
𝟑𝟗 + 𝒚(𝒕) = 𝟐𝒂𝟐 𝒖(𝒕)
𝒅𝒕

Indique dos tipos de sensores para medir la temperatura.

Indique las no-linealidades presentes en las ecuaciones.
Obtenga la función de transferencia del sistema para cada ecuación diferencial
anteriormente dada e indique sus parámetros característicos. Indique las diferencias
observadas en los parámetros y escoja el punto operación más rápido.

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2. Control de temperatura en el procesado del separador de polipropileno (1.5 puntos). Se

desea controlar la temperatura para el punto de operación más lento obtenido en el
problema anterior (a=0.1). Las especificaciones de temperatura en esta etapa pueden
variar en base a los criterios del problema. De esta forma, es necesario alcanzar un valor
de referencia fijo y permanecer en el mismo a pesar de las perturbaciones.

Justifique adecuadamente los tipos de problema observados indicando claramente su

elección, el tipo de controlador y el método de diseño para cada uno de los casos y
calcule adecuadamente los parámetros del controlador para cada uno de los modelos.

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3. Modelado y control de posicionamiento de válvulas neumáticas (1.5 puntos). Para su

correcto control ha sido necesario estudiar su comportamiento dinámico que relaciona
la posición de las mismas (%) con respecto al voltaje de entrada (V). Para ello se han
realizado ensayos en escalón de 2 voltios de incremento en el voltaje de entrada en el
instante t=0 segundos obteniéndose el siguiente resultado:

-2

-4
Posición (%)

-6

-8

-10

-12
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)

Por tanto, se requiere que obtenga los parámetros característicos del sistema y
determine la función de transferencia del mismo.

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4. Control de un sistema no lineal (1.5 puntos). Debido a la existencia de dinámicas no

lineales en el proceso, se desean analizar los pasos que se debería seguir para abordar
el modelado y el control de un sistema no lineal en un punto de operación dado (u0,y0),
como es el caso del control de la caldera utilizado durante la asignatura. Para ello,
conteste a las siguientes cuestiones de forma clara y concisa:

4.1. Describa los pasos necesarios para realizar el modelado del sistema no lineal
(0.75 puntos).
4.2. Una vez obtenido el modelo, describa los pasos necesarios para diseñar el
controlador y probarlo en simulación. Puede pensar en los pasos seguidos para
la evaluación en Simulink.
4.3. Tras evaluarlo en simulación, describa los pasos necesarios a realizar para
evaluarlo en el sistema real.

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5. Considere el intercambiador de calor mostrado en la figura donde se tienen variaciones

de carga en el colector de vapor. Se desea cancelar esas variaciones haciendo uso de un
controlador. De ensayos de identificación se tiene la relación entre la apertura de la
válvula y el flujo de vapor y, por otra parte, la del flujo de vapor y temperatura de salida
del intercambiador. Ambas responden como sistemas de primer orden: uno de ellos con
ganancia estática 2, constante de tiempo 60 segundos y retardo de 60 segundos y el otro
con ganancia estática 0.5 y constante de tiempo 10 segundos. Diseñar el controlador
mas adecuado (2 puntos).

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6. Considere una columna de destilación binaria de alta pureza, donde se desean controlar las
composiciones de destilado 𝐱𝐃 y del producto de fondo 𝐱𝐅 , usando como señales de control de
flujos de reflujo 𝐅 y el flujo de evaporación 𝐕. La matriz de funciones de transferencia que los
relaciona es la siguiente [2 puntos]:

0.1171 −0.1152
𝑥𝐷 (𝑠 + 0.133) (𝑠 + 0.133) 𝐹
[𝑥 ] = [ ]
𝐹 0.1443 −0.1461 𝑉
[(𝑠 + 0.133) (𝑠 + 0.133)]
Los flujos, composiciones y constantes de tiempo están expresadas en unidades del
sistema internacional.
Se desea diseñar un sistema de control para esta planta.
a) Analice los emparejamientos y dibuje el diagrama de bloques del sistema de control [0.5
puntos]
b) Diseñe los controladores para los dos lazos de control, de forma que:
i. Uno de ellos (el controlador del bucle superior) consiga un comportamiento
en bucle cerrado con error nulo en régimen permanente a entrada en escalón
y una constante de tiempo de bucle cerrado de 5. [0.5 puntos]
ii. El controlador del bucle inferior se diseñará para que el sistema en bucle
cerrado tenga un error nulo en régimen permanente a entrada en escalón,
una sobreoscilación del 5% y un tiempo de pico de 5. [0.5 puntos]
c) En caso que sea necesario, diseñe los desacopladores en los bucles multivariables [0.5
puntos]

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RESUMEN DE FÓRMULAS
Sistemas de 2º orden
SO(%) = 100 e − / 1− 2

 −
ts = ;  = cos ;
n (1 −  ) 2


tp =
n (1 −  2 )
3
te =
 n

Ziegler-Nichols

Método SIMC
tr
+ tr
1
Kp = 3 Ti = min( + ,4( b c + t r ))
k ( b c + t r ) 3

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Método AMIGO

Método López, Murril y Smith

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