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Problemas en Automatización Industrial

Este documento es un libro sobre problemas de automatización industrial escrito por José Carlos Castillo, João Valente y María Dolores Blanco. El libro contiene ejercicios de diagramas de estados y lenguaje de contactos (SFC) para la automatización de varios sistemas industriales como la preparación de bebidas, un túnel de pintura y un sistema de llenado de bidones.

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LibroAutomatizacionIndustrialPro...

patirguez

Automatización Industrial I

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Problemas de Automatización
Industrial

José Carlos Castillo, João Valente y María

Dolores Blanco

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y

AUTOMÁTICA

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Problemas de Automatización Industrial
Autor: José Carlos Castillo, João Valente y María Dolores Blanco

Leganés, Noviembre de 2016

Primera Edición

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Agradecimientos

A todos los profesores que han pasado y pasarán por la asignatura Auto-
matización Industrial I en la Universidad Carlos III de Madrid.

Agradecimientos i

1. Introducción 1
2. Conguración del autómata 5
2.1. El autómata TSX premium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Entorno de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1. Crear nuevo proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2. Conguración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2.1. Ventana del congurador . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3. Programación en lenguaje de contactos . . . . . . . . . 12
2.2.3.1. Denición de variables . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.3.2. Bloques de función . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.4. Ejecución de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.5. Visualización de la evolución de un programa . . . . . 22
2.2.6. Documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3. Ejercicios de diagramas de estados 27

3.1. Preparado automático de bebidas . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2. Modelado de una ventanilla de coche . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3. Sistema de taponado de latas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4. Túnel de pintura de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.2. Versión optimizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5. Sistema de llenado de bidones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

iii

4. Ejercicios de SFC 57
4.1. Sistema multi-robot para gestión de almacén I . . . . . . . . . 58
4.1.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.2. Sistema multi-robot para gestión de almacén II . . . . . . . . 66
4.2.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3. Sistema automático de fabricación de sidra . . . . . . . . . . . 74
4.3.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.4. Sistema automático de fabricación de cerveza . . . . . . . . . 83
4.4.1. Solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

5. Enlaces a los cheros fuentes y vídeos 97

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Índice de guras
2.1. Autómata empleado en este libro . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Ventana de conguración del procesador . . . . . . . . . . . . 8
2.3. Ventana del navegdor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4. Ventana de conguración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5. Catálogo de bastidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6. Catálogo de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.7. Generación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8. Introducción de una nueva sección del programa . . . . . . . . 15
2.9. Introducción de una nueva sección del programa . . . . . . . . 16
2.10. Actividad propuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11. Propiedades de un elemento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.12. Editor de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.13. Edición de las variables de un módulo . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14. Insertar un bloque Compare u Operate . . . . . . . . . . . . . 21
2.15. Asistente de Entrada FFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.16. Asistente de entradas de función . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.17. Secuencia de botones para ejecutar un programa . . . . . . . . 22
2.18. Visualización de un programa en ejecución . . . . . . . . . . . 23
2.19. Nueva tabla de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.20. Tabla de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.21. Inclusión de un tema en la documentación . . . . . . . . . . . 26

3.1. Preparado automático de bebidas (Diagrama de estados) . . . 29

3.2. Ventanilla de coche (Diagrama de estados) . . . . . . . . . . . 33
3.3. Sistema de taponado de latas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4. Sistema de taponado de latas (Diagrama de estados) . . . . . 38
3.5. Túnel de pintura (Solución sin optimizar) . . . . . . . . . . . . 44
3.6. Túnel de pintura (Solución optimizada) . . . . . . . . . . . . . 48
3.7. Esquema del sistema de llenado de bidones . . . . . . . . . . . 49

4.1. Sistema multi-robot para gestión de almacén I . . . . . . . . . 59

4.2. Sistema multi-robot para gestión de almacén II . . . . . . . . 67
4.3. Sistema automático de fabricación de sidra . . . . . . . . . . . 76
4.4. Sistema automático de fabricación de cerveza . . . . . . . . . 85

5.1. Escanear para ir al repositorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5.2. Escanear para ver el videotutorial de diagramas de estados. . . 98
5.3. Escanear para ver el videotutorial de SFC. . . . . . . . . . . . 98

Según la Real Academia Española, se dene Automática como la cien-

cia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por dispositivos
mecánicos o electrónicos. La Automática tiene por objetivo desarrollar dispo-
sitivos y procedimientos que permitan que un operador articial lleve a cabo
las mismas tareas físicas o mentales que realizan los operadores humanos con
una mínima intervención de estos. Hoy en día la automatización de procesos
se extiende a innumerables ámbitos de la vida cotidiana, no solo al campo de
la producción industrial. Los transportes, la domótica, la medicina, e incluso
las actividades de ocio, están plagados de sistemas automatizados. Es lógico
por tanto que los planes de estudio de los diversos Grados de la rama de
Ingeniería incluyan asignaturas relacionadas con la Automatización. Aunque
el concepto es amplio y más aún sus aplicaciones, los conceptos básicos que
nos permiten abordar la mayoría de los proyectos de automatización pue-
den entenderse si se conocen y entienden los sistemas de automatización de
procesos industriales que actualmente presentan un alto grado de madurez y
una amplísima implantación.
La Orden CIN/351/2009, de 9 de febrero, por la que se establecen los re-
quisitos para la vericación de los títulos universitarios ociales que habiliten
para el ejercicio de la profesión de Ingeniero Técnico Industrial, determina
que los planes de estudio deben incluir un módulo común a todos los grados
de la rama industrial que permita a los alumnos adquirir como competencia
Conocimientos sobre los fundamentos de automatismos y métodos de control ;
y, entre las competencias especícas de las tecnologías Eléctrica y Electrónica
Industrial se especican Conocimientos de regulación automática y técnicas
de control y su aplicación a la automatización industrial y Capacidad para
diseñar sistemas de control y automatización industrial.
En consecuencia, tanto desde el punto de vista normativo como desde las
necesidades formativas de cualquier ingeniero, los conocimientos básicos en
Automatización Industrial deben formar parte de los programas de estudio
de los Grados de la rama industrial y así ocurre en la Universidad Carlos III,
donde los alumnos los cursan como asignatura obligatoria.
El objetivo principal de esta asignatura es que el alumno conozca los ele-
mentos básicos de un sistema de automatización: sensores, como elemento
de percepción de la situación de las variables de interés del sistema; actua-
dores, ejecutores de las acciones requeridas para que el sistema se comporte
según las especicaciones; comunicaciones industriales; y, controladores, tec-
nologías que permiten automatizar el control y toma de decisiones en el lazo
de realimentación. Aunque existen muy diversas tecnologías de control en

el entorno industrial, los Autómatas Programables (o PLC, por sus siglas

en inglés) constituyen a día de hoy una solución ecaz y muy utilizada en
muchos sectores industriales.
Para programar un PLC, como cualquier otro sistema programable, es
importante comenzar por describir el comportamiento que deseamos que eje-
cute el sistema a través de un modelo. Lo más común en automatización
industrial es el uso de modelos grácos, entre otros, los diagramas de estado
y los diagramas funcionales secuenciales (SFC) que serán utilizados en este
libro. Estos últimos, tan extendidos en el entorno industrial que el software
de la mayor parte de los autómatas es capaz de interpretarlos generando las
instrucciones del programa a partir de esta representación gráca.
Los autores de este libro de problemas han impartido la asignatura Au-
tomatización Industrial durante varios años en los diferentes Grados de la
rama Industrial de la Universidad Carlos III de Madrid. Durante estos años
se ha puesto de maniesto la ausencia de materiales de apoyo más allá de
los proporcionados como material de la asignatura. Este libro de ejercicios
resueltos, junto con contenidos multimedia (video tutoriales),y los cheros
fuente con la programación de los PLC, pretende dar respuesta a esta ne-
cesidad proporcionando materiales de apoyo que contribuyan al refuerzo de
los contenidos de la asignatura y faciliten un aprendizaje más exible, que se
adapte a las necesidades de cada alumno, permitiendo el trabajo en casa.
En este libro se presentan ejercicios básicos de automatización. El primer
paso es el modelado de la dinámica de funcionamiento deseada para el sis-
tema, a partir de este modelo se generan las instrucciones de programación
que ejecutará el autómata. Como lenguaje de programación se ha elegido el
Diagrama de Contactos (Ladder Diagram, LD). En el capítulo I, el modelado
se resuelve por medio del concepto de Diagrama de Estados. A partir de este
modelo abstracto del sistema se detallan las instrucciones de programación
en LD que permiten al autómata reproducir la dinámica modelada. La meto-
dología seguida en los problemas del capítulo 2 se basa en la representación
de la dinámica deseada del sistema a controlar por medio de un Diagrama
Funcional Secuencial, (SFC en sus siglas en inglés), herramienta de modelado
estándar recogida en la norma EN-61131. La programación a partir de un
SFC, consiste en: denir las acciones asociadas a cada etapa y los respec-
tivos descriptores que determinan el tiempo de activación con respecto a la
etapa a la que están asociadas; y, programar las instrucciones que gobier-
nan las transiciones, para esta programación se utilizarán fundamentalmente
instrucciones en LD.

Dada la falta de estandarización del software de programación de autó-

matas, cuando se afronta la tarea de realizar un libro de problemas resueltos
no queda más remedio que seleccionar una herramienta concreta. Para la
resolución de los problemas que aparecen en este libro se ha utilizado la pla-
taforma software UnityPro de Scheneider Electric. Se ha seleccionado este
software por ser el utilizado para la impartición de la asignatura Automati-
zación Industrial I en la UC3M, por lo que se disponen de licencias de uso
para los alumnos y profesores. Además, esta herramienta cumple con el es-
tándar EN-61131, aspecto muy favorable desde el punto de vista docente ya
que permitirá a los alumnos adaptarse de forma sencilla a otras plataformas
de programación. Esperamos que este libro sea una herramienta útil para los
alumnos y contribuya de forma ecaz a facilitar su formación en un área tan
importante como la automatización.

El objetivo de este capítulo es conocer el autómata programable que se

utilizarán este libro de ejercicios. En el caso del capítulo 3 se utilizará el
software en modo simulado, por lo que se escogerá una conguración de
autómata que no tiene por qué corresponderse con un sistema real, aunque
el funcionamiento será el mismo que veremos en el presente capítulo.
En primer lugar se mostrarán los distintos componentes que forman el
autómata y a continuación como se programa y como se ejecutan los progra-
mas.

2.1. El autómata TSX premium

El autómata real que se usará en este libro de ejercicios se muestra en la

Figura 2.1, y está formado por los siguientes componentes:

Bastidor

Fuente de alimentación

Procesador

Entradas digitales

Salidas digitales

Entradas analógicas

Salidas analógicas

Telefast

Cable comunicación con PC

2.2. Entorno de programación

Las soluciones de los ejercicios siguen la norma EN-61131, por lo que

se podrían implementar en diversos autómatas. Concretamente en este libro
utilizaremos Unity Pro XL como entorno de programación ya que permite:
Congurar el autómata,

escribir el programa,

transferirlo al autómata, y

Figura 2.1: Autómata empleado en este libro

comprobar el funcionamiento.

Unity Pro es un programa para la conguración, programación y depu-

ración de proyectos de autómatas Modicon de Telemecanique. Modicon es el
nombre de la familia de un conjunto de plataformas de automatismo com-
plementarias. Las herramientas de Unity Pro sirven para todas las fases de
un proyecto de automatización:

Selección: Software todo en uno para programar y depurar una apli-

cación completa.

Diseño: vistas funcionales, bibliotecas de funciones, datos estructura-

dos, multi-tareas, 5 lenguajes IEC.

Depuración: simulación del PLC, pantallas del operador y funciones

completas de depuración.

Operación: Proceso y sistemas de diagnóstico.

Mantenimiento: Modicaciones múltiples en línea y en marcha y pan-

tallas de diagnóstico.

Apertura: Tecnología de hipervínculo, importación/exportación en for-

mato XML, migración completa de aplicaciones realizadas con versiones
anteriores (Concept, PL7).

2.2.1. Crear nuevo proyecto

Una vez lanzado el programa y seleccionada la opción Nuevo del menú
Fichero, aparece una ventana como la mostrada en la Figura 2.2. En esta
ventana se elige el modelo de procesador que tiene el autómata (debe
seleccionarse según el hardware disponible).

Figura 2.2: Ventana de conguración del procesador

Una vez pulsado el botón Aceptar, se genera automáticamente el entorno

de trabajo para nuestra aplicación. Aparece la ventana de la Figura 2.3, que
es la interfaz de usuario. La interfaz de usuario está compuesta por varias
ventanas y barras de herramientas que se pueden organizar de forma libre.
Desde la ventana del Navegador que se muestra en la Figura 2.3, es
posible seleccionar las herramientas de conguración (hardware y software),

programación, parametrización, prueba y documentación.

Figura 2.3: Ventana del navegdor

A la izquierda aparece el Explorador de Proyectos del que hablaremos

posteriormente y que nos permitirá acceder a las herramientas de programa-
ción.

2.2.2. Conguración
El primer paso consiste en congurar el autómata. Para ello hay que
realizar una conguración hardware y una conguración software.
Haciendo doble clic en Conguración (véase la anterior Figura 2.3) se
despliega la correspondiente ventana de conguración. En esta ventana se
elige el bastidor y los módulos que van colocados sobre él.

2.2.2.1. Ventana del congurador

La ventana del congurador, Figura 2.4, está dividida en dos ventanas:

Ventana de catálogo: Desde esta ventana, es posible seleccionar un mó-

dulo e insertarlo en la representación gráca de la conguración del
PLC directamente mediante la función Arrastrar y soltar.

Representación gráca de la conguración del PLC

Figura 2.4: Ventana de conguración

En función de la posición del puntero del ratón, se abrirá uno de los

siguientes menús contextuales (haciendo doble click):

Si coloca el puntero sobre el 0 que está a la izquierda del gráco

que representa el PLC, ver Figura 2.4, se congurará el bastidor, para

identicar el bastidor o rack de nuestro autómata consultar la identi-

cación que aparece en la parte trasera del mismo, ver Figura 2.5.

Si coloca el puntero sobre el fondo, podrá modicarse la unidad de

la CPU y seleccionar diversos factores de zoom.
Si coloca el puntero sobre un módulo, se accederá a las funciones
de edición (borrar, copiar, mover), abrir la conguración del módu-
lo para denir los parámetros especícos del módulo y visualizar las
propiedades de E/S y la corriente total.

Si coloca el puntero sobre un slot vacío, se podrá insertar un

módulo del catálogo e insertar un módulo copiado previamente, inclu-
yendo sus propiedades denidas. Para congurar todos los módulos y
dejar una conguración adecuada se hará doble click en cada uno de los
slots vacíos, y aparecerá un catálogo de módulos (binarios, analógicos,
etc), ver Figura 2.6. Cada módulo del autómata tiene un rótulo con
su denominación y será el que se vaya seleccionando en los distintos
menús.

Figura 2.5: Catálogo de bastidores

regenerar el proyecto
Después de ajustar todos los valores es necesario
para aplicar los cambios realizados (menú Generar → Regenerar todo el
proyecto) (ver Figura 2.7). Este paso es siempre necesario e imprescindible
antes de volcar cualquier programa en el autómata.
En cualquier momento es posible (y muy recomendable) guardar nuestro
proyecto utilizando los comandos habituales en cualquier aplicación Windows
(menú Archivo → Guardar como, o botón de Guardar).

2.2.3. Programación en lenguaje de contactos

En esta primera práctica se va a programar en lenguaje de contactos
(o Ladder, LD) introduciendo el código en una nueva sección de la tarea
MAST (primcipal) del Programa. Para ello, utilizando de nuevo el Nave-
gador, haremos click con el botón derecho en la carpeta de secciones de la

Figura 2.6: Catálogo de módulos

tarea MAST (véase la Figura 2.8). Se mostrará una ventana en la cual es-
cribir un nombre identicativo para la sección y seleccionar el lenguaje de
programación (LD en nuestro caso). Tras aceptar, se desplegará una ventana
como la de la Figura 2.9. En la parte superior izquierda de dicha ventana
está la paleta o barra de herramientas con todos los símbolos que se pueden
introducir.

Siempre que modiquemos nuestro programa, es importante regenerar

el proyecto como se indicó anteriormente para detectar cualquier posible error
de programación o conguración. El resultado de la regeneración se muestra
en la ventana inferior de la aplicación Unity Pro XL.

Actividad 1
Introducir el código de la Figura 2.10 como una nueva sección de la
tarea MAST.

Figura 2.7: Generación del proyecto

Para poner la variable asignada a cada elemento (bobina o contacto),

se debe seleccionar el elemento correspondiente y haciendo después doble
click o haciendo click con el botón derecho del ratón, se accede a la ventana
mostrada en la Figura 2.11) en la que debe ponerse el nombre de la variable
asociada al elemento.

2.2.3.1. Denición de variables

Una variable es una entidad de memoria de diferentes tipos cuyo contenido
puede ser modicados por el programa durante la ejecución.
Una variable no direccionada es una variable que no está asociada a
una referencia de memoria (no es posible conocer esta posición en la memo-
ria). El sistema asigna automáticamente el emplazamiento de memoria de la
instancia y puede cambiar cada vez que se genera la aplicación. La instancia
tiene como dirección un nombre (símbolo) que elige el usuario.
Una variable direccionada es una variable asociada a una referen-
cia de memoria. Por ejemplo, se puede crear la variable presión_agua y
asociarla con la palabra de la memoria %MW102, o crear la variable pul-
sador_arranque y asociarla con el bit de memoria %I0.1.2. Las variables
presión_agua y pulsador_arranque son variables direccionadas. El empla-
zamiento de la memoria de la instancia es jo, está predenido y no cambia
nunca. La instancia tiene como dirección un nombre (símbolo) que elige el
usuario y una dirección topológica que dene el fabricante, o bien únicamente
la dirección topológica del fabricante.
A la hora de denir una variable, es necesario considera el tipo de dato
necesario para almacenar la variable. Si hablamos de entradas y salidas del
autómata, o de las variables que denen los estados (cuando modelemos me-
diane diagramas de estados), generalmente trabajaremos con tipos binarios
(EBOOL). Otro ejemplo podrían ser los contadores en modelado SFC, donde

Figura 2.8: Introducción de una nueva sección del programa

un tipo de datos booleano, que tomará valores verdadero o falso no es su-

ciente, por lo que se deben escoger otros tipos de datos (ej. INT). La tabla
2.1 recoge algunos de los tipos de datos más habituales.

Tabla 2.1: Tipos de datos comunes

Tipo Descripción Formato (bits) Valor por defecto
BOOL Booleano 8 0 (False)
EBOOL Booleano con detección de ancos y forzado 8 0 (false)
INT Entero 16 0
DINT Entero doble 32 0
UINT Entero sin signo 32 0
UDINT Entero doble sin signo 32 0
TIME Entero doble sin signo 32 T=0s

Por otra parte, es necesario establecer la dirección de memoria de las va-

riables direccionadas, dependiendo por ejemplo de si se trata de una variable
de entrada, salida, constante o de otros tipos. Para las entradas y salidas, el
patrón para denir una variable es el siguiente:

Figura 2.9: Introducción de una nueva sección del programa

% < I|Q >< bastidor > . < slot_modulo > . < canal >
donde las variables de entrada tendrán en el primer caracter la letra I y las
variables de salida la letra Q. En un PLC con varios bastidores, se asignará
en el primer dígito el número del bastidor al que pertenece la entrada que
se quiere direccionar. Si solo hay un bastidor, este será el número 0. Lo
mismo ocurrirá para la posición del módulo de entrada o salida dentro del
bastidor. En este libro hemos seleccionado módulos de entrada y salida digital
con 16 valores, por lo que el número de canal estará en el rango 0 − 15.
Ejemplos de direcciones de memoria para variables de entrada y salida en
nuestros ejercicios podrían ser %I0,1,5 y %Q0,2,3. Otras variables como
los contadores se denen con una nomenclatura algo diferente, siguiendo el
siguiente patrón:

% < M |K|S >< B|W |D|F >< numero >

Así, un contador se dene como una palabra en memoria (Memowy Word),
por ejemplo %M W 0 y sería de tipo entero.

Figura 2.10: Actividad propuesta

Para editar (crear o dar nombre) a las variables, abrimos la página de

variables a través del Explorador de Proyectos, haciendo un doble click o
haciendo un click derecho y después elegir abrir. Nos aparecerá la pantalla
que se muestra en la gura 2.12 (en nuestro caso, si todavía no hemos creado
variables aparece vacío).
En Unity Pro existen 3 métodso para crear variables y asignarles un nom-
bre o símbolo:

Creación de variables a partir de la tabla de variables

Para crear una variable hay que abrir el editor de datos y hacer doble clik
en la primera columna del Nombre donde podremos escribir el nombre de la
variable. La segunda columna permite elegir el tipo de variable (ebool, int,
ect.). Finalmente en la tercera columna especicamos la dirección topológica
de la variable ( %I0,1,0, %M W 3, etc).
Se pueden cambiar las columnas que aparecen en esta pantalla haciendo
un click derecho en los nombres de las columnas y después elegir en la lista
cuales se desea ver y aceptar.
Una variable se caracteriza por:

Su nombre;

Su tipo;

Figura 2.11: Propiedades de un elemento

Su dirección (para las variables no direccionadas, no se asigna direc-

ción);

Su valor que es opcional;

Su comentario que es opcional.

Una variable es el nombre que el programador da a una señal. El usuario

puede elegir el nombre (símbolo) que permite acceder a una variable.
Nota: Las variables de entradas, salidas, y las %Mi son de tipo EBOOL.
Creación de variables desde los módulos del autómata
Desde los propios módulos es posible crearse las variables asociadas a las
vías de un módulo (ver gura 2.13). Desde la pantalla de conguración del
doble clic sobre
autómata (donde aparecen todos los módulos), haciendo un
un módulo de señales digitales o analógicas, nos aparece una ventana
en la que seleccionamos el nombre del módulo elegido, su referencia, (en
la parte superior de la columna que se encuentra a la izquierda) y después
la pestaña Objetos de E/S (parte derecha de la ventana). Luego se ha de
seleccionar la casilla correspondiente al tipo de señal (si son entradas sería %I,
si son salidas %Q, etc). Una vez seleccionado el tipo de datos que se desea
visualizar se ha de pulsar en Actualizar cuadricula. Aparecerá entonces
la lista de todas las vías asociadas al tipo de señal que se ha seleccionado
previamente.
Una vez escritos los textos en el apartado Creación variable E/S, pulsar
el botón Crear.

Figura 2.12: Editor de datos

Creación de variables online

La tercera forma de crear variables es a medida que vamos programando
nuestro programa. Tanto en lenguaje de contactos como en SFC si llamamos
o nos referimos a una variable por su nombre o símbolo y este es nuevo (no
lo tiene guardado), el software nos preguntará si queremos crear esa variable
nueva con ese nombre y su dirección.

2.2.3.2. Bloques de función

Para insertar un bloque Compare o un Operate, seleccionar el icono
correspondiente (ver gura 2.14).
Para insertar un bloque de función Contador o Temporizador utilizar el
Asistente de Entrada FFB pulsando el icono mostrado en la gura 2.15 o
bien, en Edición seleccionar esa opción.
Nos aparecerá una pantalla en la que hemos de seleccionar el Tipo de
FFB, seleccionamos el botón de puntos suspensivos y aparece la ventana de
Selección de tipos de FFB donde desplegamos la carpeta de Conjunto de
librerías tal y como se ve en la Figura 2.16.
En la librería Base_Lib podemos encontrar la carpeta de Timers and

Figura 2.13: Edición de las variables de un módulo

Counters y en ella se encuentran los contadores (CTU) y temporizadores

(TON).

Figura 2.14: Insertar un bloque Compare u Operate

Figura 2.15: Asistente de Entrada FFB

Figura 2.16: Asistente de entradas de función

2.2.4. Ejecución de programas

Para poder ejecutar un programa hay que realizar tres pasos: conectar
el PC al Autómata (menú PLC - Conectar), transferir el programa al au-
tómata (menú PLC - Transferir proyecto a PLC) y nalmente ejecutar el
programa (menú PLC - Ejecutar/Detener). O bien, pulsando en orden los ico-
nos de la Figura 2.17. En la barra de estado (borde inferior de la aplicación)
se puede observar la situación del autómata.

Figura 2.17: Secuencia de botones para ejecutar un programa

Actividad 2
Ejecutar y probar en el autómata el código introducido en la actividad
1.
El objetivo es que, además de familiarizarse con el software, se analice
el funcionamiento de los distintos tipos de contactos/bobinas y de las
operaciones lógicas (AND y OR).
Diferencias entre:

Contacto normalmente abierto y normalmente cerrado.

Bobina abierta y una bobina con un Set.

Funcionamiento de un bobina con un Set y otra con un Reset.

Bobina abierta y bobina negada.

Función AND y función OR.

2.2.5. Visualización de la evolución de un programa

Una vez cargado el programa, en modo conectado se puede observar en
la pantalla del ordenador la evolución de las distintas variables. Las variables
booleanas aparecen resaltadas en VERDE cuando están activas y en ROJO
cuando no (ver Figura 2.18).

Figura 2.18: Visualización de un programa en ejecución

Otra opción es utilizar una tabla de animación en la que se puede observar

de manera tabulada el valor numérico que adquieren las variables selecciona-
das. Para agregar una nueva tabla de animación, procédase como se observa
en la Figura 2.19, haciendo click con el botón derecho del ratón sobre la
carpeta de Tablas de animación del Explorador de proyectos.
Tras asignar un nombre a la nueva tabla de animación, es posible intro-
ducir los identicadores de las variables cuyo estado se desea observar (ver
Figura 2.20). Es muy importante desconectarse del autómata cada vez que
se vaya a hacer un cambio por pequeño que sea.

Figura 2.19: Nueva tabla de animación

Actividad 3
Generar una tabla de animación que muestre los valores de todas
las entradas y salidas y ejecutar de nuevo el código introducido en la
actividad 1.

Es importante recordar que antes de crear la tabla es necesario desconectarse

del autómata y volver a regenerar el proyecto, para posteriormente transferir
el programa al PLC de nuevo.

2.2.6. Documentación
Unity Pro permite crear la documentación del proyecto para imprimirla
o guardarla en formato PDF (sise dispone una impresora virtual PDF). La
estructura de árbol que presenta el Explorador de proyectos permite elegir
temas para su impresión o visualización (presentación preliminar).
Desde el programa se puede generar documentación que muestre diferen-
tes elementos como datos de conguración, listados de variables e incluso el

Figura 2.20: Tabla de animación

propio programa. La secuencia de operaciones para generar la documentación

es la siguiente:

1. Introducir los datos de portada haciendo doble click en el elemento

Portada de árbol de documentación.

2. Introducir comentarios en el elemento Información General.

3. Seleccionar los elementos que se desea incluir en la documentación. Para
ello haremos doble click en el elemento Documentación y en la venta-
na que se muestra, ver Figura 2.21 seleccionaremos los elementos
deseados (opción Incluir Encabezamiento del menú contextual de cada
elemento).

4. Para Imprimir debemos situarnos en Proyecto → botón derecho y se-

leccionar → Imprimir.

Actividad 4
Generar un pdf con la documentación del código introducido.

Figura 2.21: Inclusión de un tema en la documentación

3.1. Preparado automático de bebidas

Modelar mediante un Diagrama de Estados un subproceso de preparado

automático de bebidas. Cuando el usuario pulsa P, se pone en marcha la
cinta (activando la señal MC) para traer un vaso a la posición de llenado,
donde se detecta por el sensor SP. A la vez, se prepara la dosis de bebida
correspondiente, para ello se abre la válvula V1 hasta que el depósito de
dosicación se llene (lo cual se detecta con el sensor SL).
Cuando el vaso está en la posición de llenado y el depósito de dosicación
lleno, se abre la válvula V2 para dejar caer el contenido del depósito en el
vaso, este proceso dura 10 segundos. Después se pone la tapa, accionando el
cilindro C.
El sistema vuelve a su situación de reposo cuando el usuario recoge su
bebida, es decir, el vaso desaparece de la posición de llenado.

3.1.1. Solución
Este ejercicio es sumamente sencillo, aunque servirá para iniciarnos en
el modelado mediante diagramas de estados y la programación en LD. La
mayor dicultad reside en modelar dos procesos paralelos (mover la cinta y
preparar la dosis de bebida) que no nalizan al mismo tiempo. Para ello,
la iniciación de dichos procesos se ha modelado mediante el estado Cinta
Preparar, en el que se activan las señales correspondientes a ambos procesos.
Entonces pueden ocurrir dos cosas: que el vaso llegue a la posición de llenado
(detectado por SP ), o que se llene el depósito (detectado por SL). En el
primer caso, se debe continuar preparando la dosis, de ahí la transición al
estado Preparar, mientras que en el segundo caso, se debe continuar moviendo
la cinta para posicionar el vaso (estado Cinta ).

Figura 3.1: Preparado automático de bebidas (Diagrama de estados)

A continuación se muestran las variables asociadas a las entradas y salidas

del sistema junto con las direcciones de memoria de los estados. Variables e instancias FB

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario
C NO %Q0.2.3
CINTA NO %M3
CINTA_PREPARA NO %M1
R
MC NO %Q0.2.0
P NO %I0.1.0
PREPARAR NO %M2
REPOSO NO %M0
SL NO %I0.1.2
SP NO %I0.1.1
TAPAR NO %M5
V1 NO %Q0.2.1
V2 NO %Q0.2.2
VERTER NO %M4

TON
Nombre
Una vez denidas las Comentario el diagrama de esta-
variables, podemos programar
TON_1
dos anterior en lenguaje de contactos.
<entradas>
IN Start delay
PT Preset delay time
<salidas>
Q Delayed output
ET Internal time

PREPARADO_BEBIDAS : [MAST]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
REPOSO CINTA_P... CINT A PREPARAR VERT ER TAPAR REPOSO
2 / / / / / / S

3
REPOSO P CINT A_PREPARAR
4 S
REPOSO
5 R
CINTA_P... SP PREPAR...
6 S
CINT A_PREPARAR
7 R
CINTA_P... SL CINT A
8 S
CINT A_PREPARAR
9 R
PREPAR... SL VERTER
10 S
PREPAR...
11 R
CINTA SP VERTER
12 S
TON_1 CINT A
13 R
TON

14 EN ENO

VERTER TAPAR
15 IN Q S
VERTER
16 t#10s PT ET R
TAPAR SP REPOSO
17 / S
TAPAR
18 R

20
CINTA_PREPARAR V1
21
PREPAR...
22
CINTA_PREPARAR MC
23
CINTA
24
VERTER V2
25
TAPAR C
26

Etiquetas truncadas:
Etiqueta Posición(es)

3.2. Modelado de una ventanilla de coche

Modelar mediante un Diagrama de Estados el sistema de control de una

ventanilla de forma que responda a la siguiente dinámica:

Se dispone de 2 pulsadores: uno para subir la ventanilla (PS) y otro

para bajarla (PB).

El sistema tiene 2 sensores: uno detecta que la ventanilla está com-

pletamente cerrada (VC) y otro que la ventanilla está completamente
abierta (VA).

La ventanilla puede moverse por medio de la activación de 2 motores

diferentes: motor de subida (activado por la señal MS) y motor de
bajada (activado por MB).

Cuando se activa el pulsador correspondiente la ventanilla subirá o

bajará. Si se mantiene pulsado más de 3 segundos, la ventanilla sube
completamente o baja completamente. Si se suelta el pulsador antes de
esos 3 segundos la ventanilla se para.

3.2.1. Solución
Aunque este ejercicio es sencillo, abordarlo por primera vez puede resultar
confuso sobre todo porque no se proporciona una transición inicial desde
el estado de reposo con un botón MARCHA o INICIO como sucede en la
mayoría de los problemas. En este caso, desde el estado deREPOSO nuestra
máquina de estados transitará mediante los pulsadores PB y PS teniendo
en cuenta si la ventanilla está completamente subida o bajada mediante VC
y VA, respectivamente. Una vez aclarado el arranque del sistema, podría
ser difícil de abordar el último punto del enunciado, aquel que dice: Si se
mantiene pulsado más de 3 segundos, la ventanilla sube completamente o
baja completamente. Si se suelta el pulsador antes de esos 3 segundos la
ventanilla se para. Esto se puede modelar añadiendo una transición desde los
estados SUBIR y BAJAR donde se considere que si están pulsado PS y PB
y transcurre un tiempo igual a tres segundos, transitamos a los estados de
subir y bajar completamente, de los cuales se sale mediante los sensores VC
y VA.

Figura 3.2: Ventanilla de coche (Diagrama de estados)

Las variables asociadas al sistema, así como sus direcciones de memoria

asociadas se listan a continuación. Variables e instancias FB

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario
BAJAR NO %M2
BAJAR_COMPLE NO %M4
TO
MB NO %Q0.2.1
MS NO %Q0.2.0
PB NO %I0.1.1
PS NO %I0.1.0
REPOSO NO %M0
SUBIR NO %M1
SUBIR_COMPLET NO %M3
O
VA NO %I0.1.3
VC NO %I0.1.2

TON
Una vez denidas las variables, se procedeComentario
Nombre a realizar la programación del
sistema en lenguaje deTON_1
contactos.
<entradas>
IN Start delay
PT Preset delay time
<salidas>
Q Delayed output
ET Internal time
TON_2
<entradas>
IN Start delay
PT Preset delay time
<salidas>
Q Delayed output
ET Internal time

ventanilla_coche : [MAST]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
REPOSO SUBIR BAJAR SUBIR_C... BAJAR_COMPLETO REPOSO
2 / / / / / S

3
REPOSO PS VC SUBIR
4 / S
REPOSO
5 R
REPOSO PB VA BAJAR
6 / S
TON_1 REPOSO
7 R
TON

8 EN ENO

SUBIR PS SUBIR_COMPLETO
9 IN Q S
SUBIR
10 t#3s PT ET R
TON_2
11
TON

12 EN ENO

BAJAR PB BAJAR_COMPLETO
13 IN Q S
BAJAR
14 t#3s PT ET R
SUBIR VC REPOSO
15 S
PS SUBIR
16 / R
BAJAR VA REPOSO
17 S
PB BAJAR
18 / R
SUBIR_COMPLETO VC REPOSO
19 S
SUBIR_COMPLETO
20 R
BAJAR_COMPLETO VA REPOSO
21 S
BAJAR_COMPLETO
22 R

23
BAJAR_COMPLETO MB
24
BAJAR
25
SUBIR_COMPLETO MS
26
SUBIR
27

3.3. Sistema de taponado de latas

Se quiere controlar un sistema de taponado de latas como el de la Figura

3.3 donde las latas pretapadas llegarán a un émbolo que aplicará presión
para nalizar el taponado. Después, las latas seguirán por la cinta hasta ser
desalojadas.

Figura 3.3: Sistema de taponado de latas

El funcionamiento detallado del sistema es el siguiente.

1. Cuando un operario presiona el botón de marcha (M) la cinta comienza

a moverse hasta que el sensor SP1 detecta que hay una lata en la
posición de taponado.

2. La cinta para y baja el émbolo que se encargará de aplicar presión (señal

EmB). La lata estará tapada cuando el émbolo llegue a la posición SAb.

3. Una vez la lata está tapada la cinta comienza a moverse de nuevo y

en paralelo el émbolo sube (señal EmS) para colocarse en la posición
inicial (SAr).

4. Cuando la lata llegue a la posición SP2 y el émbolo haya subido del

todo, un brazo robótico (Br0) llevará la lata tapada a la siguiente área
de la cadena de producción. El sensor SB1 informará cuando la lata
ha sido depositada. Entonces se ordena al brazo que vaya a la posición

inicial activando la señal Br1. El sensor SB0 indicará cuando el brazo

está en la posición inicial.

5. Tras tapar 5 latas, el sistema entra en estado de reposo hasta que se

vuelva a pulsar el botón de marcha.

No es necesario modelar lo que pasa con la lata al nalizar este subpro-

ceso. Se entiende que la distancia entre latas es sucientemente grande como
para causar ambigüedad.

Se pide:
Listar las entradas y salidas y dar nombre a las variables (los mismos
dados en el enunciado) y asignarles las direcciones correspondientes en
los módulos de E/S.

Dibujar el Diagrama de estados de este automatismo.

Programar en lenguaje de contactos usando los nombres de las variables

(No las direcciones %I, %Q).

3.3.1. Solución
El siguiente diagrama de estados se ha generado a partir del planteamiento
del problema.

Figura 3.4: Sistema de taponado de latas (Diagrama de estados)

A continuación se muestra el código LD generado. Primero las variables

y tras ellas el código.

CTU
Nombre Comentario Valor
CTU_1
<entradas>
CU Trigger input
R Reset
PV Preset value
<salidas>
3.3. Sistema de taponado de latas 39
Q Indicator output
CV Count value

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor
Bajar_Embolo NO %M2
Br0 NO %Q0.2.2
Br1 NO %Q0.2.3
EmB NO %Q0.2.0
EmS NO %Q0.2.1
Llevar_Lata NO %M6
M NO %I0.1.0
Mantener_Embolo NO %M8
MC NO %Q0.2.4
Mov_Cinta_1 NO %M1
Mov_Cinta_2 NO %M4
Reposo NO %M0
SAb NO %I0.1.1
SAr NO %I0.1.2
SB0 NO %I0.1.6
SB1 NO %I0.1.5
SP1 NO %I0.1.3
SP2 NO %I0.1.4
Subir_Emb NO %M5
Subir_Emb_Mov_Ci NO %M3
nta
Volver_Brazo NO %M7

TON
Nombre Comentario Valor
TON_1
<entradas>
IN Start delay
PT Preset delay time
<salidas>
Q Delayed output
ET Internal time
TON_2
<entradas>
IN Start delay
PT Preset delay time
<salidas>
Q Delayed output
ET Internal time

taponado_latas : [MAST]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Reposo Mov_Cint... Mov_Cint... Bajar_Em... Subir_Em... Mov_Cint... Subir_Emb Llevar_Lata Volver_Brazo Reposo
2 / / / / / / / / / S

4
Reposo M Mov_Cinta_1
5 S
Reposo
6 R
Mov_Cinta_1 SP1 Bajar_Embolo
7 S
Mov_Cinta_1
8 R
Bajar_Embolo SAb Mantener_Embolo
9 S
TON_2 Bajar_Embolo
10 R
TON

11 EN ENO

Mantener_Embolo Subir_Emb_Mov_Cinta
12 IN Q S
Mantener_Embolo
13 t#2s PT ET R
Subir_Emb_Mov_Cinta SAr Mov_Cinta_2
14 S
Subir_Emb_Mov_Cinta
15 R
Subir_Emb_Mov_Cinta SP2 Subir_Emb
16 S
Subir_Emb_Mov_Cinta
17 R
Mov_Cinta_2 Sp2 Llevar_L...
18 S
Mov_Cinta_2
19 R
Subir_Emb SAr Llevar_L...
20 S
Subir_Emb
21 R
Llevar_L... SB1 Volver_Brazo
22 S
CTU_1 Llevar_L...
23 R
CTU

24 EN ENO

Llevar_L...
25 CU Q

Reposo
26 R

27 5 PV CV

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Volver_Brazo SB0 CTU_1.Q Reposo
28 S
Volver_Brazo
29 R
Volver_B... SB0 COMPARE Mov_Cinta_1
30 CT U_1.CV<5 S
Volver_Brazo
31 R

32
Mov_Cinta_1 MC
33
Subir_Emb_Mov_Cinta
34
Mov_Cinta_2
35
Bajar_Embolo EmB
36
Subir_Emb_Mov_Cinta EmS
37
Subir_Emb
38
Llevar_L... Br0
39
Volver_Brazo Br1
40

Etiquetas truncadas:
Etiqueta Posición(es)
Bajar_Embolo (4, 2)
Llevar_Lata (11, 18) (11, 20) (1,
22) (11, 23) (1, 25) (1,
39)
Mov_Cinta_1 (2, 2)
Mov_Cinta_2 (3, 2) (6, 2)
Subir_Emb_Mov_Cinta (5, 2)
Volver_Brazo (1, 30)

3.4. Túnel de pintura de piezas

Una fábrica pretende instalar un túnel de pintura de piezas para coches. El

funcionamiento del sistema y sus componentes viene descrito a continuación:
Después de que un operario presione el botón de INICIO, un brazo ro-
bótico, R1, colocará las piezas a pintar sobre una cinta transportadora, C,
siempre y cuando la cinta no contenga ninguna pieza. La cinta dispone de
cuatro sensores (S1, S2, S3 y S4) que detectan si hay un objeto en distintos
lugares de la cinta. El sistema funciona del modo siguiente:

La cinta, inicialmente parada, no se pondrá en marcha hasta que el bra-

zo robótico, R1 haya colocado la pieza a pintar. Cuando la pieza esté
colocada en posición, el brazo robótico emitirá una señal, SR1, al au-
tómata. Además, el sensor S1 detectará que la pieza está efectivamente
en la posición correcta.

Tras esto, la cinta comenzará a moverse hasta que el sensor S2 indique

que hay una pieza lista para ser pintada. Un subsistema, AP, procederá
a aplicar una capa de pintura a la pieza durante un minuto.

Después, la cinta se vuelve a poner en marcha para llevar la pieza a

un horno de secado. El sensor S3 detecta que la pieza ha llegado a la
posición de secado y se activa el subsistema HS durante 5 minutos.

Para nalizar el proceso, la cinta se mueve nuevamente hasta que el

sensor S4 informa de que hay una pieza en el área de inspección, donde
un operario comprobará que la calidad de la pintura es óptima. Si la
pieza tiene la calidad requerida, el operario pulsará un botón, B1, y un
brazo robótico, R2, retirará la pieza en 30 segundos. Tras esto, el proce-
so de pintado se repetirá para una nueva pieza. En el caso de que haya
imperfecciones en la pintura de la pieza, el operario presionará el botón
B2 y R2 llevará la pieza al área de recticado, donde el subsistema AR
retirará la pintura. El área de recticado tiene un sensor de presión
P para detectar cuando hay una pieza en espera y el robot emitirá la
señal SR2 al autómata para indicar que la pieza está en posición. El
proceso de recticado dura 2 minutos y tras esto R1 volverá a poner la
pieza en el área de recepción de piezas al principio de la cinta.

Cada 100 piezas, el sistema entra en modo mantenimiento y una señal

luminosa se activará cada 0,5 segundos hasta que un operario presione el
botón SEGUIR, tras comprobar que todo está bien, con lo que R1 vuelve a

colocar piezas para pintar. Si por el contrario, el operario encuentra algún

problema, presionará el botón PARAR y el sistema volverá al estado inicial.

Se pide:
Listar las entradas y salidas y dar nombre a las variables (los mismos
dados en el enunciado) y asignarles las direcciones correspondientes en
los módulos de E/S.

Dibujar el Diagrama de estados de este automatismo.

Programar en lenguaje de contactos usando los nombres de las variables

(No las direcciones %I, %Q).

3.4.1. Solución

El siguiente diagrama de estados se ha generado a partir del plantea-

miento del problema. El parpadeo de la señal luminosa se ha implementa-
do usando un estado, LUZ, aparte del MANTENIMIENTO. En este caso
hay que tener en cuenta que las transiciones para salir del estado de man-
tenimiento, PARAR y SEGUIR, hay que incluirlas también en el estado
LUZ. Para iniciar la ejecución del sistema hay que tener en cuenta que apar-
te de la señal del botón INICIO no debe haber ningún objeto en la cin-
ta. Por eso se crea una función lógica que tiene en cuenta dichas señales:
IN ICIO&N OT (S1)&N OT (S2)&N OT (S3)&N OT (S4).

Figura 3.5: Túnel de pintura (Solución sin optimizar)

A continuación se muestra una lista de las entradas y salidas del sistema:

3.4.2. Versión optimizada

Existe una posible optimización a este ejercicio tal y como muestra la
gura siguiente. En ella se aprecia cómo se han unicado los tres estados
que movían en la solución anterior en uno solo añadiendo las transiciones
necesarias para preservar el funcionamiento descrito en el enunciado.

Figura 3.6: Túnel de pintura (Solución optimizada)

Queda como propuesta realizar la programación en LD para esta versión.

3.5. Sistema de llenado de bidones

Modelar con Diagrama de Estados la dinámica del sistema de llenado de

bidones según se muestra en la siguiente gura.

Figura 3.7: Esquema del sistema de llenado de bidones

Al pulsar PA se pone en marcha la Cinta mediante la señal de control

MC hasta que el bidón se sitúe en la posición de llenado PLL. Debe
comprobarse que el Depósito está lleno (activado sensor NL), si no lo
está se abrirá la válvula VD para llenarlo mientras se lleva el bidón a la
posición de llenado. (NOTA: Se tarda más en posicionar el bidón que
en llenar el depósito).

Cuando el bidón active a PLL se detiene la cinta y al cabo de 2 segundos

se deberá abrir la válvula VE la cual permanecerá abierta durante 30
segundos.

Cuando VE se cierra porque ha permanecido 30 segundos abierta se

activará la salida AE a n de que el émbolo desplace al bidón lleno
hasta depositarlo en el palé. Al llegar el émbolo al nal de su recorrido

(detectado por S1 ) se activará la salida RE para retraer el émbolo

hasta la posición detectado por S2. No se activará el émbolo si no hay
palé (el palé es detectado por el sensor SP ). En ese caso, una señal
luminosa, L, parpadeará cada segundo para indicar a los operarios que
deben poner un palé nuevo.

Al estar el émbolo totalmente retraído vuelve a ponerse en marcha la

Cinta para llenar los siguientes bidones.

En el palé caben 4 bidones por lo que, al llegar a esta cantidad de

bidones sobre el palé, el proceso se detiene hasta que se retire el palé.

Si tras la retirada del palé no se ha pulsado el botón de FIN, el sistema

vuelve a poner un bidón en la posición de llenado. En caso contrario el
sistema se para hasta que se vuelva a pulsar PA.

Nota: Con el depósito lleno se pueden llenar 4 bidones.

Nota 2: El parpadeo se entiende que es un segundo con la luz encendida,
uno con la luz apagada y así sucesivamente.

3.5.1. Solución
A continuación se muestra una solución posible al problema. Se han im-
plementado algunos estados de espera para modelar la interacción con el
usuario (puesta y retirada de palé). En el caso del llenado de los bidones
hay que esperar 2 segundos, por lo que se ha incluido un estado, ESPERA
LLENAR BIDON, con un temporizador.

Figura 3.8: Sistema de llenado de bidones (Diagrama de estados)

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Nombre Comentario
CTU_1
<entradas>
CU Trigger input
R Reset
PV Preset value
<salidas>
Q Indicator output
CV Count value
CTU_2
<entradas>
52 CU Capítulo 3. Ejercicios
Trigger input
de diagramas de estados
R Reset
PV Preset value
<salidas>
Las variables asociadas al sistema, así como sus direcciones de memoria
Q
asociadas se listan a continuación. Indicator output
CV Count value

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario
AE NO %Q0.2.3
CINTA NO %M1
CINTA_LLENAR NO %M2
DESPLAZA_BIDO NO %M6
N
ESPERA_LLENAR NO %M3
_BIDON
ESPERA_PALE NO %M5
ESPERA_RETIRA NO %M8
DA_PALE
FIN NO %I0.1.6
L NO %Q0.2.5
LLENAR_BIDON NO %M4
LUZ NO %M9
MC NO %Q0.2.0
NL NO %I0.1.2
PA NO %I0.1.0
PLL NO %I0.1.1
RE NO %Q0.2.4
REPOSO NO %M0
RETRAE_EMBOL NO %M7
O
S1 NO %I0.1.3
S2 NO %I0.1.4
SP NO %I0.1.5
VD NO %Q0.2.1
VE NO %Q0.2.2

TON
Nombre
Una vez denidas las variables, se procedeComentario
a realizar la programación del
TON_1
sistema en lenguaje de contactos.
<entradas>

LLENADO_BIDONES : [MAST]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
REPOSO CINTA CINTA_L... ESPERA_... LLENAR_... ESPERA_... DESPLAZ... RETRAE_... ESPERA_... LUZ REPOSO
2 / / / / / / / / / / S

3
REPOSO PA NL CINT A
4 S
REPOSO
5 R
REPOSO PA NL CINTA_LLENAR
6 / S
REPOSO
7 R
CINTA_LLENAR NL CINT A
8 S
CINTA_LLENAR
9 R
CINTA PLL ESPERA_LLENAR_BIDON
10 S
TON_1 CINT A
11 R
TON

12 EN ENO

ESPERA_LLENAR_BIDON LLENAR_BIDON
13 IN Q S
ESPERA_LLENAR_BIDON
14 t#2s PT ET R
TON_2
15
TON

16 EN ENO

LLENAR_BIDON SP DESPLAZA_BIDON
17 IN Q S
LLENAR_BIDON
18 t#30s PT ET R
SP ESPERA_PALE
19 / S
LLENAR_BIDON
20 R
ESPERA_PALE SP DESPLAZA_BIDON
21 S
TON_6 ESPERA_PALE
22 R
TON

23 EN ENO

ESPERA_PALE LUZ
24 IN Q S
ESPERA_PALE
25 t#1s PT ET R

4.1. Sistema multi-robot para gestión de alma-

cén I

Una empresa de comercio electrónico con almacenes de distribución en

Madrid ha adoptado la utilización de drones para gestión de la mercancía
dentro del almacén. Como esta iniciativa es muy novedosa y está en fase de
prueba, hay solamente disponible un drone para realizar la tarea de trans-
portar paquetes dentro del almacén.
El proceso empieza cuando la central pide un paquete. Para agilizar el
proceso de envío del paquete a la central el sistema dispone de un robot
industrial junto con el drone. El funcionamiento del sistema se resume en
que el robot industrial coge el paquete de la estantería y el drone lo coloca
en la cinta que traslada el paquete hasta la central.
El PLC controla todos los procesos, envía los señales al drone mediante
una conexión inalámbrica; activa el programa del robot industrial, etc. Los
posibles comandos que pueden ser enviados al drone son:

Mandos Acciones
C1 Despegar de la plataforma
C2 Volar al área de almacenamiento y coger el paquete
C3 Dejar el paquete encima de la cinta
C4 Aterrizar en la plataforma
CH Cargar

El proceso se describe en detalle a continuación:

El proceso empieza cuando la central pide un paquete mediante la señal

Signal2R.
Después, se realizan los siguientes procesos en paralelo:

• El programa del robot industrial ( R) es activado, con lo que el

robot coge el paquete de la estantería y lo coloca en el suelo (de-
tectado por el sensor Sf loor ).
• Se envía un señal al drone para que despegue de la plataforma.
Esta acción tarda 10s.

Después, se envían las siguientes órdenes al drone:

• Coge el paquete del área de almacenamiento. Esta acción tarda

10s.

• Coloca el paquete encima de la cinta (detectado por el sensor de

peso Sweight ).
• Aterriza en la plataforma. Esta acción tarda 10s.

Por motivos de seguridad, una luz ( Light) se enciende durante los prime-
ros 5s cada vez que el drone está despegando y aterrizando en la plataforma.
Cuando termina el proceso, el sistema vuelve a el estado de reposo y
espera a que la central le pida otro paquete. El drone solamente puede repetir
este proceso 2 veces. Después tiene que cargar las baterías durante 15s antes
de volver al estado de reposo. En la Figura 4.1 se ilustra el proceso que se
pide modelar.

Figura 4.1: Sistema multi-robot para gestión de almacén I

Se pide:

1. Denir las entradas y las salidas. Denir las direcciones correspondien-

tes en los módulos de E/S.

2. Diseñar el proceso en SFC

3. Programar en unity Pro el proceso.

4.1.1. Solución
Las variables asociadas al sistema, así como sus direcciones de memoria
asociadas se listan a continuación.

Variables e instancias FB

BOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
Empty NO 2 NO
Full NO 2 NO
T_10s_1 NO 2 NO
T_10s_2 NO 2 NO
T_15s NO 2 NO

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
C1 NO %Q0.2.2 1 NO
C2 NO %Q0.2.3 1 NO
C3 NO %Q0.2.4 1 NO
C4 NO %Q0.2.5 1 NO
CH NO %Q0.2.6 1 NO
I NO %Q0.2.0 1 NO
Light NO %Q0.2.15 2 NO
R NO %Q0.2.1 1 NO
Sfloor NO %I0.1.1 1 NO
SIGNAL2R NO %I0.1.0 1 NO
Sweight NO %I0.1.2 1 NO

INT
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
count NO 4 NO

SFCCHART_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
midii NO 0

SFCSTEP_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
Drop NO 1
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Idle NO 1
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Land NO 3
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Pick NO 2
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Recharge NO 2
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO

Autor: Impreso el 24/11/2015

Dept.: 4 Variables e instancias FB
Proyecto: MidII Página: 4 - 1/2
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Chart : [MAST - midii]

Una vez denidas las variables, se procede a realizar la programación del
sistema en diagrama funcional secuencial.

1 2 3 4 5 6

Idle
2

3
SIGNAL2R

Robot TakeOff
4

T_10s_1
5
Sfloor

Wait1 Wait2
6

8
true

Pick
9

T _10s_2
10

Drop
11

12
Sweight

Land
13

Empty Full
14

Recharge Idle
15

Autor: 6.1.1.1.1 midii Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.1 - 1/3
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

1 2 3 4 5 6

T _15s
16

Idle
17

Descripción de objeto

Pasos:

Drop (5, 11)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: C3
N

Idle (paso inicial) (5, 2)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: I
N

Land (5, 13)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_inc
P1
Descriptor: Tiempo: Variable: C4
N
Descriptor: Tiempo: t#5s Variable: Light
L

Pick (5, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: C2
N

Recharge (5, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_0
P1
Descriptor: Tiempo: Variable: CH
N

Robot (5, 4)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todosAutor:
los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación
6.1.1.1.1 midii de esta obra. Queda el
Impreso permitida la impresión en su totalidad.
24/11/2015
1 2 3 4 5 6

4.1. Sistema
16 multi-robot para gestión de almacén I
T _15s
63

Idle
17

Los pasos, transiciones así como las variables que resultan del diagrama
funcional secuencial, se detallan a continuación.
Descripción de objeto

Pasos:

Drop (5, 11)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: C3
N

Idle (paso inicial) (5, 2)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: I
N

Land (5, 13)

Pick (5, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: C2
N

Recharge (5, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_0
P1
Descriptor: Tiempo: Variable: CH
N

Robot (5, 4)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:

Autor: 6.1.1.1.1 midii Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.1 - 2/3
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Descriptor: Tiempo: Variable: R

TakeOff (6, 4)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: C1
N
Descriptor: Tiempo: t#5s Variable: Light
L

Wait1 (5, 6)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Wait2 (6, 6)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Transiciones:

Nombre Tipo de Posición Comentario

condición
LD :: Empty Sección (5, 14)
LD :: Full Sección (6, 14)
SIGNAL2R Variable (5, 3)
Sfloor Variable (5, 5)
Sweight Variable (5, 12)
LD :: T_10s_1 Sección (6, 5)
LD :: T_10s_2 Sección (5, 10)
LD :: T_15s Sección (5, 16)
true Constante (5, 8)

Saltos:

Nombre Posición Comentario

Idle (5, 17)
Idle (6, 15)

Autor: 6.1.1.1.1 midii Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.1 - 3/3
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Veamos ahora, como se hacount_0 <Acción>

programado : [MAST
cada sección - midii]
en lenguaje Ladder,

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Count_0 <Acción>
count_inc
2 <Acción> : [MAST - midii]
OPERATE
3 count:=0;

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Count_inc <Acción>
T_10s_1
2 <Transición> : [MAST - midii]
OPERATE
3 inc(count);

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_10s_1 <Transición> 1
T_10s_2 <Transición> : [MAST - midii]
COMPARE T _10s_1
2 TakeOff.t >=t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_10s_2 <Transición> 1
Empty <Transición> : [MAST - midii] COMPARE T_10s_2
2 Pick.t >=t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Empty <Transición> 1
T_15s <Transición> : [MAST - midii]COMPARE COMPARE Empty
2 Land.t>=t#10s count=2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_15s 1
Full <Transición> : [MAST - midii] COMPARE T_15s
2 Recharge.t>=t#...

Etiquetas
1 truncadas:
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Etiqueta Posición(es)
Full 1
Recharge.t>=t#15s (3, 2)
COMPARE COMPARE Full
2 Land.t>=t#10s count<2

Autor: 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.2.1 count_0
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.2.1 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.2.2 count_inc
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.2.2 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.1 T_10s_1
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.3.1 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.2 T_10s_2
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.3.2 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.3 Empty
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.3.3 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 24/11/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.4 T_15s
Proyecto: MidII Página: 6.1.1.1.1.3.4 - 1/1
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación
Autor:económica ni la transformación de esta
6.1.1.1.1.3 obra. Queda
Transiciones permitida
Impreso el 24/11/2015 la impresión en su totalidad.
66 Capítulo 4. Ejercicios de SFC

4.2. Sistema multi-robot para gestión de alma-

cén II

Una empresa de comercio electrónico con almacenes de distribución en

Madrid ha adoptado la utilización de drones para gestión de la mercancía
dentro del almacén.
Como esta iniciativa es muy novedosa y está en fase de prueba, hay so-
lamente disponible un drone para realizar la tarea de transportar paquetes
dentro del almacén.
El proceso empieza cuando desde la central piden 1 o 2 paquetes. Cuando
el pedido es enviado, el programa robot industrial es activado para recoger
el (los) paquete(s) de la estantería y dejarlo(s) en el suelo. Después el drone
recoge el(los) paquete(s) y lo(s) coloca en la cinta 1 o 2 según el numero de
paquetes. La cinta 1 soporta el peso de 1 paquete y la cinta 2 soporta el peso
de 2 paquetes.
El proceso es descrito en detalle a continuación:

El proceso empieza cuando se presionan los botones P1 o P2 para pedir

1 o 2 paquetes.

Después, el programa robot industrial ( Rob) es activado durante 10s

y hasta que se detecte 1 paquete en el suelo (sensor S1 ) o 2 paquetes
en suelo (sensor S2 ).
Si la mercancía dejada en el suelo por el robot industrial es detectada
por el sensor S1 entonces la PLC envía una señal al drone ( Drone_i)
para que recoja 1 paquete del suelo y lo ponga en la cinta cinta 1
(detectado por el sensor Speso1 ). El motor M1 es activado durante 10s
una vez detectado el paquete en la cinta 1.

Si la mercancía dejada en el suelo por el robot industrial es detec-

tada por el sensor S2 entonces la PLC envía otro comando al drone
( Drone_d) para que recoja 2 paquete del suelo y los ponga en la cin-
ta 2. Cada vez que un paquete es colocado encima de la cinta 2 es
detectado por el sensor Speso2 . El drone solamente puede transportar
un paquete a la vez. Además antes de ir por el segundo paquete el pro-
ceso debe ser monitorizado durante 2s para asegurar que todo va bien.
Cuando los dos paquetes estén encima de la cinta 2, el motor M2 es
activado durante 20s.

Finalmente el drone carga las baterías durante 15s antes de que el

proceso vuelva al estado inicial de reposo. Durante el proceso de cargar
las baterías una luz estará encendida durante los primeros 10s indicando
que el drone está en modo carga. En la Figura 4.2 ilustra el proceso
que se pide modelar.

Figura 4.2: Sistema multi-robot para gestión de almacén II

Se pide:

1. Denir las entradas y las salidas. Denir las direcciones correspondien-

tes en los módulos de E/S.

2. Diseñar el proceso en SFC

3. Programar en unity Pro el proceso.

4.2.1. Solución
Las variables asociadas al sistema, así como sus direcciones de memoria
asociadas se listan a continuación.

Variables e instancias FB

BOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
DOS NO 2 NO
NoTerminado_d NO 2 NO
NoTerminado_i NO 1 NO
T_2s NO 2 NO
T_10s NO 2 NO
T_15s NO 2 NO
T_20s NO 2 NO
Terminado_d NO 2 NO
UNO NO 2 NO

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
Cag NO %Q0.2.6 1 NO
Drone_d NO %Q0.2.3 1 NO
Drone_i NO %Q0.2.2 1 NO
Luz NO %Q0.2.7 1 NO
M1 NO %Q0.2.4 1 NO
M2 NO %Q0.2.5 1 NO
Mon NO 1 NO
Paq1 NO %I0.1.7 1 NO
Paq2 NO %I0.1.8 1 NO
Rep NO %Q0.2.0 1 NO
Rob NO %Q0.2.1 0 NO
S1 NO %I0.1.5 1 NO
S2 NO %I0.1.6 1 NO
Signal2R NO %I0.1.0 0 NO
Speso1 NO %I0.1.3 2 NO
Speso2 NO %I0.1.4 2 NO

INT
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
count NO 6 NO

SFCCHART_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
parii NO 0

SFCSTEP_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
Cargar NO 2
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Cinta1 NO 2
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Cinta2 NO 2
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Monitorizacion NO 2

Una vez denidas las variables, se procede a realizar la programación del

Chart : [MAST - parii]

sistema en diagrama funcional secuencial.

1 2 3 4 5 6 7 8 9

Reposo
1

2
Paq1 Paq2

Robot Robot2
3

UNO DOS
4

Quad_i Quad_d
5

Terminado_d NoTerminado_d
6
Speso1

Cinta1 Cinta2 Monitorizacion

T_10s T_20s T_2s

Cargar Quad_d
9

T_15s
10

Reposo
11

Descripción de objeto

Pasos:

Cargar (6, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Cag
Descriptor: L Tiempo: t#7s Variable: Luz

Cinta1 (6, 7)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:

Terminado_d NoTerminado_d
6
Speso1

Cinta1 Cinta2 Monitorizacion

T_10s T_20s T_2s

Cargar Quad_d
9

7010 T_15s Capítulo 4. Ejercicios de SFC

Reposo
11

Los pasos, transiciones así como las variables que resultan del diagrama
Descripción de objeto
funcional secuencial, se detallan a continuación.
Pasos:

Cargar (6, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Cag
Descriptor: L Tiempo: t#7s Variable: Luz

Cinta1 (6, 7)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:

Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: M1

Cinta2 (7, 7)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: M2

Monitorizacion (8, 7)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Mon

Quad_d (7, 5)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Drone_d
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_inc
P1

Quad_i (6, 5)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Drone_i
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_inc
P1

Reposo (paso inicial) (6, 1)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Rep
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_0
P1

Robot (6, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Robot2 (7, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Transiciones:

Nombre Tipo de Posición Comentario

condición
LD :: DOS Sección (7, 4)
LD :: NoTerminado_d Sección (8, 6)
Paq1 Variable (6, 2)
Paq2 Variable (7, 2)
Speso1 Variable (6, 6)
LD :: T_10s Sección (6, 8)
LD :: T_15s Sección (6, 10)
LD :: T_20s Sección (7, 8)

Quad_i (6, 5)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: Drone_i
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_inc
P1

Reposo (paso inicial) (6, 1)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
4.2. Sistema
Acciones: multi-robot para gestión de almacén II 71
Descriptor: N Tiempo: Variable: Rep
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_0
P1

Robot (6, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Robot2 (7, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Transiciones:

Nombre Tipo de Posición Comentario

LD :: T_2s Sección (8, 8)

LD :: Terminado_d Sección (7, 6)
LD :: UNO Sección (6, 4)

Saltos:

Nombre Posición Comentario

Quad_d (8, 9)
Reposo (6, 11)

count_0 <Acción>
Veamos ahora, como se ha programado : [MAST
cada sección - parii] Ladder,
en lenguaje

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Count0 <Acción>
count_inc
2 <Acción> : [MAST - parii]
OPERAT E
3 count:=0;

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
count_inc <Acción>
T_20s
2 <Transición> : [MAST - parii] OPERATE
inc(count);

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_20s <Transición> 1
T_10s <Transición> : [MAST - parii] COMPARE T_20s
2 Cinta2.t>=t#20s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_10s <Transición> 1
T_15s <Transición> : [MAST - parii]
COMPARE T _10s
2 Cinta1.t>=t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_15s <Transición> 1
Terminado_d <Transición> : [MAST - parii]
COMPARE T_15s
2 Cargar.t>t#15s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Terminado_d <Transición>
T_15s <Transición> : [MAST - parii]
1
Scont2 COMPARE Terminado_d
2 count=2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

NoTerminado_i <Transición> 1
NoTerminado_d <Transición> : [MAST -
COMPARE T_15s
2
parii]
Cargar.t>t#15s

Autor: 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.2.1 count_0
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.2.1 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
NoTerminado_d <Transición>
1
Scont2 COMPARE NoTerminado_d
2 count<2
Autor: 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 02/12/2015
Dept.: 6.1.1.1.1.2.2 count_inc
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.2.2 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.1 T_20s
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.1 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.2 T_10s
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.2 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.3 T_15s
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.3 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.4 Terminado_d
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.4 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.5 NoTerminado_d
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.5 - 1/1
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

T_2s 1
UNO <Transición> : [MAST - parii] COMPARE T _2s
2 Monitorizacion....

Etiquetas
1 truncadas:
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Etiqueta Posición(es)
UNO 1
DOS <Transición> : [MAST - parii]
Monitorizacion.t>t#2s
S1 COMPARE UNO
(3, 2)
2 Robot.t>=t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

DOS 1
S2 COMPARE DOS
2 Robot.t>=t#10s

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.6 T_2s
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.6 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.7 UNO
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.7 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 02/12/2015

Dept.: 6.1.1.1.1.3.8 DOS
Proyecto: parII Página: 6.1.1.1.1.3.8 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

4.3. Sistema automático de fabricación de sidra

Un productor de sidra Asturiana ha decidido contratar un equipo de

alumnos de grado de la UC3M para automatizar el proceso de elaboración
de su sidra. Los sistemas utilizados en el proceso de elaboración de la cerveza
se enseñan a la continuación. El proceso consta de las siguientes etapas:

1. El sistema comenzará a funcionar de forma automática cuando se pulse

Start.
2. Se abre la válvula VA para llenar de agua la primera caldera (detectado
por S1H).
3. Se calienta la agua (activando la resistencia R1) durante 10 segundos
y a la falta de 5 segundos para terminar de calentar se introducen los
trozos de manzana en la caldera, activando el motor de la cinta M1 y
el cortador de manzanas M2.
4. La pulpa que resulta del proceso anterior pasa al prensador para obtener
la sidra dulce (mosto) y va directamente a la segunda caldera, abriendo
la válvula VB y activando el motor de la prensa M3 hasta que S1L
detecte que la primera caldera esta vacía.

5. Se abre la válvulaVC para llenar de agua la segunda caldera durante 10

segundos, se echa la levadura abriendo la compuerta A1 en los primeros
5 segundos y se activa el motor del mezclador M4 en los últimos 5
segundos.

6. Después y en simultáneo:

a) Se embotella la sidra:

1) Se activa el motor de la cinta M5 hasta que el sensor S2

detecta la botella.

2) Se echa azúcar abriendo la válvula VE durante 1 segundo.

3) Se activa nuevamente el motor de la cinta M5 hasta que el
sensor S3 detecta la botella.
4) Se echa la sidra abriendo la válvula VD durante 2 segundo.
Con el contenido de la caldera se llenan 3 botellas. El processo
de embotellado se repite entonces 3 veces.

b) Se limpia la primera caldera:

1) Se abre la válvulas VA para llenar la caldera de agua hasta

que el agua es detectada por el sensor S2H.

2) Se calienta el agua durante 5 segundos activando R1.

3) Se vacía la caldera (detectado por el sensor S1L) abriendo la

válvula VF.

7. Cuando los procesos terminan vuelve a la situación inicial y, si el pul-

sador de INICIO sigue activado, el proceso vuelve a recomenzar.
Para esterilizar las botellas, se enciende una luz ultravioleta ( LU) desde
el momento que el motor de la cinta M5 es activado hasta que termine todo
el proceso de embotellado.

NOTA:
S1L: Si es TRUE, detecta que la primera caldera esta vacía
S1H: Si es TRUE, detecta que la primera caldera esta llena
Se pide:

1. Denir las entradas y las salidas. Denir las direcciones correspondien-

tes en los módulos de E/S.

2. Diseñar el proceso en SFC

3. Programar en unity Pro el proceso.

Figura 4.3: Sistema automático de fabricación de sidra

4.3.1. Solución
Variables e instancias FB
Las variables asociadas al sistema, así como sus direcciones de memoria
asociadas se listan a continuación.

BOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
done NO 2 NO
incomplete NO 2 NO
T_1s NO 2 NO
T_5s NO 2 NO
T_10IIs NO 2 NO
T_10s NO 2 NO

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
A1 NO %Q0.2.6 1 NO
Finish NO 0 NO
LU NO %Q0.2.13 2 NO
M1 NO %Q0.2.1 1 NO
M2 NO %Q0.2.2 1 NO
M3 NO %Q0.2.4 1 NO
M4 NO %Q0.2.7 1 NO
M5 NO %Q0.2.8 2 NO
R1 NO %Q0.2.11 2 NO
S1H NO %I0.1.1 2 NO
S1L NO %I0.1.2 2 NO
S2 NO %I0.1.3 1 NO
S3 NO %I0.1.4 1 NO
Start NO %I0.1.0 1 NO
VA NO %Q0.2.0 2 NO
VB NO %Q0.2.3 1 NO
VC NO %Q0.2.5 0 NO
VD NO %Q0.2.10 1 NO
VE NO %Q0.2.9 1 NO
VF NO %Q0.2.12 1 NO

INT
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
count NO 4 NO

SFCCHART_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
Sidra NO 0

SFCSTEP_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
Belt1 NO 1
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Belt2 NO 1
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
Boil NO 2
t NO
x NO
tminErr NO
tmaxErr NO
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
78 Capítulo 4. Ejercicios de SFC

Chart : [MAST - Sidra]

Una vez denidas las variables, se procede a realizar la programación del
sistema en diagrama funcional secuencial.

1 2 3 4 5 6 7

Idle
1

2
Start

Fill1
3

4
S1H

Boil
5

T _10s
6

Presser
7

8
S1L

Fill2
9

T _10IIs
10

Belt1 Full
11

12
S2 S1H

Sugar Boil2
13

T _1s T_5s
14

Belt2 Empty
15

Autor: 6.1.1.1.1 Sidra Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.1 - 1/4
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todosEste
losdocumento
derechos. No se permite
es propiedad de XXX y la
no explotación económica
se puede reproducir ni la sin
ni comercializar transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
autorización previa.
4.3. Sistema automático de fabricación de sidra 79

1 2 3 4 5 6 7

16
S3 S1L

Bottle S_2_16
17

incomplete done
18

Belt1 S_2_15
19

20
T rue

Idle
21

Descripción de objeto

Pasos:

Belt1 (5, 11)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: M5
N
Descriptor: Tiempo: Variable: LU
S

Belt2 (5, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: M5
N

Boil (5, 5)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: t#5s Variable: M1
D
Descriptor: Tiempo: t#5s Variable: M2
D
Descriptor: Tiempo: Variable: R1
N

incomplete done
18

Belt1 S_2_15
19

20
T rue

Idle
21 80 Capítulo 4. Ejercicios de SFC

Los pasos, transiciones así como las variables que resultan del diagrama
Descripción
funcionalde secuencial,
objeto se detallan a continuación.

Pasos:

Belt1 (5, 11)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: M5
N
Descriptor: Tiempo: Variable: LU
S

Belt2 (5, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: M5
N

Boil2 (7, 13)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:

Descriptor:
Autor: Tiempo: Variable: R1 6.1.1.1.1 Sidra Impreso el 15/12/2016
N
Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.1 - 2/4
Bottle
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin(5, 17)
autorización previa.

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:

Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: VD
N
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: count_inc
P1

Empty (7, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: VF
N

Fill1 (5, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: VA
N

Fill2 (5, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: t#5s Variable: A1
L
Descriptor: Tiempo: t#5s Variable: M4
D

Full
Reservados todos los derechos. (7, 11)
No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
4.3. Sistema automático de fabricación de sidra 81

S_2_16 (7, 17)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Sugar (5, 13)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: VE
N

Transiciones:

Nombre Tipo de Posición Comentario

condición
S1H Variable (5, 4)
S1H Variable (7, 12)
S1L Variable (5, 8)
S1L Variable (7, 16)
S2 Variable (5, 12)
S3 Variable (5, 16)
Start Variable (5, 2)
LD :: T_10IIs Sección (5, 10)
LD :: T_10s Sección (5, 6)
LD :: T_1s Sección (5, 14)
LD :: T_5s Sección (7, 14)
True Constante (5, 20)
LD :: done Sección (5, 18)
LD :: incomplete Sección (4, 18)

Saltos:

Nombre Posición Comentario

Belt1 (4, 19)
Idle (5, 21)

Autor: 6.1.1.1.1 Sidra Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.1 - 4/4
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Count0 <Acción> : [MAST - Sidra]

Veamos ahora como se ha programado cada sección en lenguaje Ladder:

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Count0 <Acción>
count_inc
2 <Acción> : [MAST - Sidra]
OPERAT E
3 count := 0;

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
count_inc
T_10s
2 <Transición> : [MAST - Sidra]
OPERAT E
3 inc(count);

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_10s
T_10IIs <Transición> : [MAST - Sidra]
COMPARE T _10s
2 Boil.t > t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_10IIs
T_1s <Transición> : [MAST - Sidra] COMPARE T_10IIs
2 Fill2.t > t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_1s
done <Transición> : [MAST - Sidra] COMPARE T _1s
2 Sugar.t > t#1s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
done
incomplete <Transición> : [MAST - Sidra]
COMPARE COMPARE done
2 Bottle.t > t#2s count = 3

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
incomplete
T_5s <Transición> : [MAST - Sidra] COMPARE COMPARE incomplete
2 Bottle.t > t#2s count <3

Autor: 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.2.1 Count0
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.2.1 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_5s
COMPARE T _5s
2 Boil2.t > t#5s

Autor: 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.2.2 count_inc
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.2.2 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.1 T_10s
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.3.1 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.2 T_10IIs
Proyecto: Asturian cider Página: 6.1.1.1.1.3.2 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 15/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.3 T_1s

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la
Proyecto: Asturian cider
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.
impresión en su totalidad.
Página: 6.1.1.1.1.3.3 - 1/1
4.4. Sistema automático de fabricación de cerveza 83

4.4. Sistema automático de fabricación de cer-

veza

Una nueva marca de cerveza Española pretende contratar un equipo de

alumnos de grado de la UC3M para automatizar el proceso de elaboración de
su cerveza. Los sistemas utilizados en el proceso de elaboración de la cerveza
se enseñan a la continuación.
El proceso consta de las siguientes etapas:

1. El sistema comenzará a funcionar de forma automática cuando se pulse

INICIO.

2. Se abre la válvula V1 para llenar de agua la caldera A (detectado por

S1H).
3. Se calienta el agua (activando la resistencia R1) durante 10 segundos.
4. Se introduce la Malta en la caldera A abriendo la compuerta A1 du-
rante 3 segundos.

5. Se remuelve la mezcla de la caldera A cada 5 segundos durante 20

segundos. Para remover se activa M1 durante 2 segundos.
6. Se abre la válvula V2 para que la mezcla entre en la caldera B durante
3 segundos.

7. Se procede al ltrado para separar los cereales del mosto (líquido) ac-
tivando M2 durante 5 segundos. Al faltar 3 segundos para terminar
de aspirar todo el cereal se abre la válvula V1 para llenar de agua la
caldera A.

8. Se vuelve a calentar la caldera A (activando la resistencia R1) durante

10 segundos.

9. Después y en simultáneo, se abren las válvulas V2 y V3 para terminar

el proceso de ltrado hasta que la caldera A se quede vacía (detectado
por S1L).
10. Se calienta el mosto en la caldera C (activando la resistencia R2) y se
remueve el mosto continuamente (activando M3) durante 10 segundos.
En los últimos 3 segundos se le añade el lúpulo al mosto (activando la
compuerta A2).

11. Se enfría el mosto haciéndole pasar por el enfriador (abriendo válvula

V4 y V7) y activando el motor de refrigeración M4 hasta que el sensor
S2L no detecte más líquido en el tanque C.
12. Una vez que la mezcla nal llega al depósito de fermentación se le añade
la dosis de levadura (activando A3) durante 3 segundos.
13. Una vez terminado todo el proceso es necesario lavar la caldera C y
retirar de la caldera B los restos de cereal que han quedado del ltrado.
De este modo y en simultáneo: Se activa el motor M5 del aspirador
hasta que no quede más cereal en el tanque 2 (detectado por el sensor
de peso SP1), y se abre la válvula de agua V5 y la válvula de salida
del tanque V6 durante 5 segundos.

Cuando termina vuelve a la posición inicial y el proceso vuelve a reco-

menzar si el tanque de fermentación no está lleno (detectado por el sensor
S2H). En el caso de estar lleno, se debe vaciar el tanque (detectado por el
sensor S2L) abriendo la válvula V8.
Por motivos de higiene, se debe encender una luz ultravioleta (LU) desde
el ltrado hasta que se echa la levadura. Debe también sonar un pitido (B)
mientras se está vaciando el depósito de fermentación.

NOTA:
SxL: Si es TRUE, detecta que la primera caldera esta vacía
SxH: Si es TRUE, detecta que la primera caldera esta llena

Figura 4.4: Sistema automático de fabricación de cerveza

Se pide:

1. Denir las entradas y las salidas. Denir las direcciones correspondien-

tes en los módulos de E/S.

2. Diseñar el proceso en SFC

3. Programar en unity Pro el proceso.

4.4.1. Solución
Aunque este ejercicio es sencillo, el punto 5 puede resultar confuso. En
este punto se indica Se remueve la mezcla en la caldera A cada 5 segundos
durante 20 segundos. Para removerla se activa M1 durante 2 segundos. La
siguiente gura aclara lo que se pretende:

Por tanto, para modelar este sub-proceso utilizaremos un bucle: cada

pasada del bucle durará 5 segundos y se remueve activando M1 durante los
2 primeros segundos de ese tiempo; en total con 4 intervalos de 5 segundos
(4 pasadas del bucle) se completan los 20 segundos requeridos para el sub-
proceso de mezcla.

Las variables asociadas al sistema, así como sus direcciones de memoria

associadas se listan a continuación.

Variables e instancias FB

BOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
Lleno NO 2 NO
No NO 2 NO
si NO 2 NO
T_3IIs NO 2 NO
T_3Is NO 2 NO
T_3s NO 2 NO
T_5Is NO 2 NO
T_5s NO 2 NO
T_10IIs NO 2 NO
T_10Is NO 2 NO
T_10s NO 2 NO
Vacio NO 2 NO

EBOOL
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
A1 NO %Q0.3.0 1 NO
A2 NO %Q0.3.1 1 NO
A3 NO %Q0.3.2 1 NO
Inicio NO %I0.1.5 2 NO
LU NO %Q0.2.15 2 NO
M1 NO %Q0.2.8 1 NO
M2 NO %Q0.2.9 1 NO
M3 NO %Q0.2.10 1 NO
M4 NO %Q0.2.11 1 NO
M5 NO %Q0.2.12 1 NO
R1 NO %Q0.2.13 2 NO
R2 NO %Q0.2.14 1 NO
S1H NO %I0.1.0 1 NO
S1L NO %I0.1.1 1 NO
S2H NO %I0.1.4 3 NO
S2L NO %I0.1.2 1 NO
S3 NO %I0.1.3 1 NO
V1 NO %Q0.2.0 2 NO
V2 NO %Q0.2.1 2 NO
V3 NO %Q0.2.2 1 NO
V4 NO %Q0.2.3 1 NO
V5 NO %Q0.2.4 1 NO
V6 NO %Q0.2.5 1 NO
V7 NO %Q0.2.6 1 NO
V8 NO %Q0.2.7 1 NO

INT
Nombre Const Dirección Comentario Valor Utilizado DG
count NO 4 NO

SFCCHART_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
Cerveza NO 0

SFCSTEP_STATE
Nombre Const Dirección Comentario Utilizado
Abrir NO 2
t NO
x NO
tminErr NO

Chart : [MAST - Cerveza]

Una vez denidas las variables, se procede a realizar la programación del
sistema en diagrama funcional secuencial.

1 2 3 4 5 6 7

Reposo
1

Vacio Lleno
2

Agua Vaciar2
3

4
S1H S2H

Calentar Reposo
5

T_10s
6

Malta
7

T_3s
8

Mezcla
9

si No
10

Abrir Mezcla
11

T_3Is
12

Filtrado
13

T_5Is
14

Calentar2
15

1 2 3 4 5 6 7

T_10Is
16

Vaciar
17

18
S1L

Calentar3
19

T_10IIs
20

Enfria
21

22
S2L

Fermenta
23

T_3IIs
24

Agua2 Aspirador
25

T_5s
26
S3

S_1_15 S_1_16
27

28
true

Reposo
29

Descripción de objeto

Pasos:

Abrir (6, 11)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: N Tiempo: Variable: V2

S_1_15 S_1_16
27

28
true

Reposo
29
90 Capítulo 4. Ejercicios de SFC

Descripción
Los de objetotransiciones
pasos, así como las variables que resultan del diagrama
funcional secuencial, se detallan a continuación.
Pasos:

Abrir (6, 11)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:

Autor: 6.1.1.1.1 Cerveza Impreso el 16/12/2016

Dept.:
Descriptor: Tiempo: Variable: V2 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.1 - 2/5
N
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Agua (6, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: V1
N

Agua2 (6, 25)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: V6
N
Descriptor: Tiempo: Variable: V5
N

Aspirador (7, 25)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: M5
N

Calentar (6, 5)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: R1
N

Calentar2 (6, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: R1
N

Calentar3 (6, 19)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: R2
N
Descriptor: Tiempo: Variable: M3
N
Descriptor: Tiempo: t#7s Variable: A2
D

Enfria (6, 21)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: V4
N
Descriptor: Tiempo: Variable: V7
N
Descriptor: Tiempo: Variable: M4
N

Fermenta (6, 23)

Calentar2 (6, 15)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: R1
N

Calentar3 (6, 19)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: R2
N
4.4. Sistema automático de fabricación de cerveza 91
Descriptor: Tiempo: Variable: M3
N
Descriptor: Tiempo: t#7s Variable: A2
D

Enfria (6, 21)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: V4
N
Descriptor: Tiempo: Variable: V7
N
Descriptor: Tiempo: Variable: M4
N

Fermenta (6, 23)

Autor: 6.1.1.1.1 Cerveza Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Tiempo de supervisión
Proyecto: Cerveza mín./máx.: Tiempo de retardo: Página: 6.1.1.1.1.1 - 3/5
Comentario:
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: A3
N
Descriptor: Tiempo: Variable: LU
R

Filtrado (6, 13)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: M2
N
Descriptor: Tiempo: t#2s Variable: V1
D
Descriptor: Tiempo: Variable: LU
S

Malta (6, 7)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: A1
N

Mezcla (6, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: t#2s Variable: M1
L
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: Count_inc
P1

Reposo (paso inicial) (6, 1)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: Count_0
P1

S_1_15 (6, 27)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

S_1_16 (7, 27)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Vaciar (6, 17)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: V2
N
Descriptor: Tiempo: Variable: V3
N

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todos los derechos.
Vaciar2 No se permite la explotación económica ni la transformación
(7, 3) de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
N
Descriptor: Tiempo: t#2s Variable: V1
D
Descriptor: Tiempo: Variable: LU
S

Malta (6, 7)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: A1
N

Mezcla (6, 9)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
92
Comentario: Capítulo 4. Ejercicios de SFC
Acciones:
Descriptor: Tiempo: t#2s Variable: M1
L
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: Count_inc
P1

Reposo (paso inicial) (6, 1)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Sección: LD :: Count_0
P1

S_1_15 (6, 27)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

S_1_16 (7, 27)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:

Vaciar (6, 17)

Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:
Descriptor: Tiempo: Variable: V2
N
Descriptor: Tiempo: Variable: V3
N

Vaciar2 (7, 3)
Tiempo de supervisión mín./máx.: Tiempo de retardo:
Comentario:
Acciones:

Autor:
Descriptor: Tiempo: Variable: V8 6.1.1.1.1 Cerveza Impreso el 16/12/2016
Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
N
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.1 - 4/5
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

Transiciones:

Nombre Tipo de Posición Comentario

condición
LD :: Lleno Sección (7, 2)
LD :: No Sección (7, 10)
S1H Variable (6, 4)
S1L Variable (6, 18)
S2H Variable (7, 4)
S2L Variable (6, 22)
S3 Variable (7, 26)
LD :: T_10IIs Sección (6, 20)
LD :: T_10Is Sección (6, 16)
LD :: T_10s Sección (6, 6)
LD :: T_3IIs Sección (6, 24)
LD :: T_3Is Sección (6, 12)
LD :: T_3s Sección (6, 8)
LD :: T_5Is Sección (6, 14)
LD :: T_5s Sección (6, 26)
LD :: Vacio Sección (6, 2)
LD :: si Sección (6, 10)
true Constante (6, 28)

Saltos:

Nombre Posición Comentario

Mezcla (7, 11)
Reposo (6, 29)
Reposo (7, 5)

Transiciones:

Nombre Tipo de Posición Comentario

Saltos:

Nombre Posición Comentario

Mezcla (7, 11)
Reposo (6, 29)
Reposo (7, 5)

Autor: 6.1.1.1.1 Cerveza Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.1 Chart
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.1 - 5/5
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Veamos ahora, como se ha programado cada sección en lenguaje Ladder,

Count_0 <Acción> : [MAST - Cerveza]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Count_0 <Acción> 2

3
Count_inc <Acción> : [MAST - Cerveza] OPERATE
4 count := 0;

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Count_inc <Acción> 2

3
T_10s <Transición> : [MAST - Cerveza] OPERAT E
4 inc(count);

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_10s <Transición> T_3s <Transición> : [MAST - Cerveza] COMPARE T _10s
2 Calentar.t > t#10s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_3s <Transición> No <Transición> : [MAST - Cerveza] COMPARE T _3s
2 Malta.t > t#3s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
No <Transición> si <Transición> : [MAST - Cerveza] COMPARE COMPARE No
2 Mezcla.t > t#5s count < 4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
si <Transición> T_3Is <Transición> : [MAST - Cerveza]
COMPARE COMPARE si
2 Mezcla.t > t#5s count >=4

Autor: 1 2 3 4 5 6 7
6.1.1.1.1.2 8
Acciones 9 10
Impreso 11
el 16/12/2016
Dept.: 6.1.1.1.1.2.1 Count_0
1
T_3Is <Transición> Proyecto:
T_10Is
Cerveza
<Transición> : [MAST - Cerveza]
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Página: 6.1.1.1.1.2.1 - 1/1

COMPARE T_3Is
2 Abrir.t > t#5s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_10Is <Transición>
COMPARE T_10Is
2
Autor: Calentar2.t > t#2s 6.1.1.1.1.2 Acciones Impreso el 16/12/2016
Dept.: 6.1.1.1.1.2.2 Count_inc
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.2.2 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.1 T_10s
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.1 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.2 T_3s
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.2 - 1/1
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Dept.: 6.1.1.1.1.3.3 No
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.3 - 1/1
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_10IIs <Transición> T_3IIs <Transición> : [MAST - Cerveza]
COMPARE T_10IIs
2 Calentar3.t > ...

Etiquetas
1 truncadas:
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Etiqueta
1 Posición(es)
T_3IIs <Transición> T_5s <Transición> : [MAST - Cerveza]
Calentar3.t > t#10s (3, 2)
COMPARE T _3IIs
2 Fermenta.t > t#3s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_5s <Transición> T_5Is <Transición> : [MAST - Cerveza]
COMPARE T_5s
2 Agua2.t > t#5s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
T_5Is <Transición> Lleno <Transición> : [MAST - Cerveza]COMPARE T_5Is
2 Filtrado.t > t#5s

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Lleno <Transición> Vacio <Transición> : [MAST - Cerveza] Inicio S2H Lleno
2

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1
Vacio <Transición>
Inicio S2H Vacio
2 /

Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.7 T_10IIs
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.7 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.8 T_3IIs
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.8 - 1/1
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Autor: 6.1.1.1.1.3 Transiciones Impreso el 16/12/2016

Dept.: 6.1.1.1.1.3.9 T_5s
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.9 - 1/1
Este documento es propiedad de XXX y no se puede reproducir ni comercializar sin autorización previa.

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Dept.: 6.1.1.1.1.3.10 T_5Is
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.10 - 1/1
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Dept.: 6.1.1.1.1.3.11 Lleno
Proyecto: Cerveza Página: 6.1.1.1.1.3.11 - 1/1
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Dept.: 6.1.1.1.1.3.12 Vacio
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a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-3520415
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Capítulo 5
Enlaces a los cheros fuentes y
vídeos
Ficheros fuente
Los cheros que contienen las soluciones de los problemas de este libro pro-
gramados en Unity Pro se encuentran subidos a un repositorio GitHub:
https://github.com/jccmontoya/libro_automatizacion_industrial.
Dichos cheros fuente pueden descargarse libremente y distribuirse bajo la
Licencia Académica Social Robotics Lab - UC3M (LASR-UC3M), una li-
cencia abierta no comercial que permite descargar, modicar y distribuir los
cheros siempre y cuando se distribuyan las fuentes originales.

Figura 5.1: Escanear para ir al repositorio.

Video tutoriales
Además, existen dos videotutoriales que se corresponden con el problema
3.3 de los ejercicios de diagramas de estados y con el problema 4.3 de los
ejercicios resueltos de SFC.
El problema de diagramas de estados se ha resuelto usando la función
de simulación de Unity Pro en lugar del autómata real. Este es el enlace al
vídeo: https://youtu.be/BcpNXYafDRQ

Figura 5.2: Escanear para ver el videotutorial de diagramas de estados.

Por otro lado, el problema modelado mediante SFC se ha ejecutado sobre

un autómata real. Así, se proporcionan ejemplos de ejecución en las dos
opciones que proporciona la plataforma. Este es el enlace al vídeo: https:
//youtu.be/Q9li_oEibmY

Figura 5.3: Escanear para ver el videotutorial de SFC.

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Problemas en Automatización Industrial

Cargado por

Problemas en Automatización Industrial

Cargado por

LibroAutomatizacionIndustrialPro...

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Reservados todos los derechos.

José Carlos Castillo, João Valente y María

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA DE SISTEMAS Y

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Leganés, Noviembre de 2016

3. Ejercicios de diagramas de estados 27

5. Enlaces a los cheros fuentes y vídeos 97

3.1. Preparado automático de bebidas (Diagrama de estados) . . . 29

4.1. Sistema multi-robot para gestión de almacén I . . . . . . . . . 59

5.1. Escanear para ir al repositorio. . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

Según la Real Academia Española, se dene Automática como la cien-

el entorno industrial, los Autómatas Programables (o PLC, por sus siglas

Dada la falta de estandarización del software de programación de autó-

El objetivo de este capítulo es conocer el autómata programable que se

2.1. El autómata TSX premium

El autómata real que se usará en este libro de ejercicios se muestra en la

Cable comunicación con PC

2.2. Entorno de programación

Las soluciones de los ejercicios siguen la norma EN-61131, por lo que

Figura 2.1: Autómata empleado en este libro

Unity Pro es un programa para la conguración, programación y depu-

Selección: Software todo en uno para programar y depurar una apli-

Diseño: vistas funcionales, bibliotecas de funciones, datos estructura-

Depuración: simulación del PLC, pantallas del operador y funciones

Operación: Proceso y sistemas de diagnóstico.

Mantenimiento: Modicaciones múltiples en línea y en marcha y pan-

Apertura: Tecnología de hipervínculo, importación/exportación en for-

2.2.1. Crear nuevo proyecto

Figura 2.2: Ventana de conguración del procesador

Una vez pulsado el botón Aceptar, se genera automáticamente el entorno

programación, parametrización, prueba y documentación.

Figura 2.3: Ventana del navegdor

A la izquierda aparece el Explorador de Proyectos del que hablaremos

2.2.2.1. Ventana del congurador

Ventana de catálogo: Desde esta ventana, es posible seleccionar un mó-

Representación gráca de la conguración del PLC

Figura 2.4: Ventana de conguración

En función de la posición del puntero del ratón, se abrirá uno de los

Si coloca el puntero sobre el 0 que está a la izquierda del gráco

identicar el bastidor o rack de nuestro autómata consultar la identi-

Si coloca el puntero sobre el fondo, podrá modicarse la unidad de

Si coloca el puntero sobre un slot vacío, se podrá insertar un

Figura 2.5: Catálogo de bastidores

2.2.3. Programación en lenguaje de contactos

Figura 2.6: Catálogo de módulos

Siempre que modiquemos nuestro programa, es importante regenerar

Figura 2.7: Generación del proyecto

Para poner la variable asignada a cada elemento (bobina o contacto),

2.2.3.1. Denición de variables

Figura 2.8: Introducción de una nueva sección del programa

un tipo de datos booleano, que tomará valores verdadero o falso no es su-

Tabla 2.1: Tipos de datos comunes

Por otra parte, es necesario establecer la dirección de memoria de las va-

Figura 2.9: Introducción de una nueva sección del programa

% < M |K|S >< B|W |D|F >< numero >

Figura 2.10: Actividad propuesta

Para editar (crear o dar nombre) a las variables, abrimos la página de

Creación de variables a partir de la tabla de variables

Figura 2.11: Propiedades de un elemento

Su dirección (para las variables no direccionadas, no se asigna direc-

Su valor que es opcional;

Su comentario que es opcional.

Una variable es el nombre que el programador da a una señal. El usuario

Figura 2.12: Editor de datos

Creación de variables online

2.2.3.2. Bloques de función

Figura 2.13: Edición de las variables de un módulo

Counters y en ella se encuentran los contadores (CTU) y temporizadores

Figura 2.14: Insertar un bloque Compare u Operate

Figura 2.15: Asistente de Entrada FFB

Figura 2.16: Asistente de entradas de función

2.2.4. Ejecución de programas

Figura 2.17: Secuencia de botones para ejecutar un programa

5. Enlaces a los cheros fuentes y vídeos 97

Según la Real Academia Española, se dene Automática como la cien-

Unity Pro es un programa para la conguración, programación y depu-

Selección: Software todo en uno para programar y depurar una apli-

Mantenimiento: Modicaciones múltiples en línea y en marcha y pan-

Figura 2.2: Ventana de conguración del procesador

2.2.2.1. Ventana del congurador

Representación gráca de la conguración del PLC

Figura 2.4: Ventana de conguración

Si coloca el puntero sobre el 0 que está a la izquierda del gráco

identicar el bastidor o rack de nuestro autómata consultar la identi-

Si coloca el puntero sobre el fondo, podrá modicarse la unidad de

Siempre que modiquemos nuestro programa, es importante regenerar

2.2.3.1. Denición de variables

un tipo de datos booleano, que tomará valores verdadero o falso no es su-

No es necesario modelar lo que pasa con la lata al nalizar este subpro-

Para nalizar el proceso, la cinta se mueve nuevamente hasta que el