CONTROL DE PROCESOS - ASPECTOS GENERALES

una PLANTA QUÍMICA se puede ver como un arreglo de procesos, en los que se procesan
materias primas para obtener productos deseados por medio de un aporte de energía, al
mínimo costo y máxima ganancia

los REQUISITOS DURANTE LA OPERACIÓN son:

●seguridad: del personal, de los procesos, para evitar daños a la salud, mezclas explosivas,
sobrepresiones, etc.
●especificaciones de producción: pureza, concentración de reactivos, de productos;
cantidades y proporciones que hacen a la calidad.
●protección del medio ambiente: restricciones legales en cuanto a las emisiones (sólidas,
líquidas y gaseosas), tratamiento de efluentes, etc.
●condiciones operacionales: de acuerdo a la naturaleza del proceso, los equipos y
compuestos involucrados, hay condiciones límites o máximas que evitan la destrucción de
equipos, reactivos, degradación de compuestos, tales como temperatura máxima de un
catalizador, de un equipo, de un proceso, tiempos de reacción, de catalización, de
degradación, etc.
●economía: mínimo costo y máxima ganancia. Es afectado de alguna u otra manera por
todos los otros requisitos, ya sea directa o indirectamente.

el control verifica que las variables se mantengan en sus valores pretendidos

las OPERACIONES BÁSICAS DE CONTROL se aplican a los lazos de control y son las
siguientes:
●medición (M)
●decisión (D)
●acción (A)
así mismo, pueden llevarse a cabo mediante un operador humano (control manual) o bien
por medio de componentes tecnológicos (control automático)
los LAZOS DE CONTROL (↑) requieren de intervención externa y monitoreo para asegurar
la procedencia del proceso, corrigiendo la desviación de las variables

los ELEMENTOS DE UN LAZO DE CONTROL son los que se ven en el segundo esquema:
●1 sensor (percibe la medida)
●2 transmisor o transductor (transforma la medida para que la entienda el controlador)
●3 controlador (compara la señal recibida con los valores pretendidos o seteados y
dependiendo la desviación que perciba envía la información al actuador ya sea para que
actúe o no)
●4 elemento final de control o actuador (ejecuta la acción del controlador)

los OBJETIVOS DEL CONTROL son:

●suprimir la influencia de perturbaciones
●asegurar la estabilidad de un proceso
●optimizar el desempeño de un proceso

las PERTURBACIONES son aquellas variables de proceso que se pueden a lo sumo medir,
pero no modificar. Dentro de las variables de proceso, se distinguen algunas diferencias: las
variables de entrada son aquellas que no dependen del proceso sino de agentes externos,
dentro de las cuales se encuentran contenidas las perturbaciones (medibles o no) y las
manipuladas, de las cuales se pueden establecer sus valores, medirlos y modificarlos. Por
otro lado, las variables de salida son aquellas que dependen de las entradas y del proceso
en sí, y dentro de ellas se encuentran las medibles, que se pueden sensar y evaluar sus
variaciones (en general la variable de control es de este tipo) y las no medibles, cuyos
valores se pueden inferir de las medibles. Un aspecto de vital importancia es que una
variable puede no ser medible de acuerdo a la dinámica del caso, (ya sea por el retardo
entre la toma de la medida y la obtención del resultado, el margen de error que tiene, etc),
más allá de que sea posible tomar su medida físicamente

existen casos en los que no se puede determinar si una variable es de entrada o de salida,
y en los que esto se determina por medio del control. La variable manipulada es aquella
cuyo valor se setea o establece y conforma una variable de entrada; mientras que, por otro
lado, la variable controlada es aquella que se mide y es una variable de salida. Es por esto
que una variable puede ser una perturbación o no de acuerdo a la ubicación del lazo
de control (la variable controlada es una perturbación medible)

la ESTABILIDAD se consigue cuando una variable que define un proceso, ante una
perturbación, vuelve por sí sola a su valor predeterminado o uno similar (tras pasar por un
estado transitorio); son características de procesos estables o autorregulados. En los
casos de procesos inestables, es imprescindible que estas variables se controlen

si uno analiza el caso de una reacción irreversible y exotérmica A → B , en la misma se

implementa un refrigerante para remover el calor que es liberado por la reacción, en la que
el equilibrio se dará cada vez que estos calores sean iguales (intersección de las curvas de
calor generado y disipado). Haciendo un análisis de cómo es el calor liberado por la
reacción (curva A) con respecto al removido por el refrigerante (recta B) para distintas
temperaturas de ingreso de los reactivos se puede concluir que los puntos P1 y P3 son
estables, pero el P2 no lo es, por lo que requiere de un lazo de control

la OPTIMIZACIÓN implica sacar la máxima ganancia de un proceso. Si se analiza un

reactor batch en el que ocurre una reacción endotérmica tal que A → B → C siendo B el
producto de interés, puede observarse que la máxima ganancia está influida por los réditos
de venta de B, el costo de vapor de servicio y el costo de A

para producir la máxima cantidad de B, se debe enviar el máximo caudal de vapor, lo cual
sería costoso y dado un punto de la reacción produciría demasiado C, que no es
conveniente porque bajaría los réditos de venta de B ya sea por impurezas o porque es
necesario separarlos, a la vez que se consume mucho A. Por estos motivos se halla que
existe un perfil de caudal de vapor óptimo durante el tiempo de reacción, por lo que el
control se implementa para que evolucione de la siguiente manera

es un ejemplo que sirve para entender claramente a dónde apunta y cómo funciona el lazo
de control cuando se busca optimizar un proceso

si no existen perturbaciones no tiene sentido la presencia del control porque el

sistema se encontraría en estado estacionario

ESTRATEGIAS DE CONTROL

las ESTRATEGIAS DE CONTROL son las siguientes:

●realimentación negativa (feedback)
●acción precalculada o avant acción (feedforward)
●control en cascada

el CICLO FEEDBACK o DE REALIMENTACIÓN NEGATIVA es un lazo de control que se

implementa siempre y lo que hace es regular o controlar que el valor de una variable no se
aleje del predeterminado o establecido

se dice que el ciclo es de realimentación porque controla el valor de una variable de

salida que sea medible y a partir de su desviación ejecuta o no una acción para estabilizarla
(es una variable que al controlarla el proceso cumple con su objetivo). Primero tiene que ver
la desviación para luego corregirla, que se mide con un sensor, la señal la traduce el
transmisor y la envía al controlador, que compara con un valor seteado y envía una señal al
actuador, el cual puede que sea parte del proceso, y actúa sobre la variable manipulada

el CICLO FEEDFORWARD o de ACCIÓN PRECALCULADA se implementa cuando los

tiempos de demora de la operación del feedback son inadmisibles por cuestiones del
proceso pero aún así se trata de una perturbación que es muy influyente y requiere de un
lazo de control. Consiste en adicionar al feedback un compensador cuya tarea es medir
una perturbación de interés (que amerite medición y compensación) y enviar una acción que
anticipe y se oponga al efecto que la desviación de dicha perturbación va a provocar en el
proceso (envía acción correctora al tiempo que se está por producir la desviación), en vez
de comparar con un valor deseado como hace el lazo feedback

compensa la influencia de forma dinámica, siendo propio de un modelo de proceso.

En este caso, se mide una variable de entrada que no se puede manipular pero sí se
puede medir, mediante un sensor, cuya lectura es enviada por un transmisor al
compensador (de acuerdo a cómo afecte la perturbación al proceso, va a actuar
inversamente). Paralelamente, se encuentra el ciclo feedback, que controla la variable de
salida por medio de la variable manipulada sobre la cual influye el actuador a partir del
efecto combinado del ciclo feedback y feedforward

el CONTROL EN CASCADA es una estrategia ligada al feedback porque se trata de 2

feedback anidados. Hay 2 variables de salida controladas: la más influyente en el proceso, y
otra que es intermedia (no es exactamente de salida ni de entrada, se encuentra en medio
del proceso) y en la cual se propagan las desviaciones que se produzcan en la primera. En
este caso, el controlador primario o maestro que regula la variable más influyente y la
cual tiene un valor seteado, a partir de la desviación establece el valor deseado en el
controlador secundario, que es el que va a actuar directamente sobre la única variable
manipulada. El lazo secundario debe responder más rápidamente que el primario

DIAGRAMA DE BLOQUES

los DIAGRAMA DE BLOQUES son una representación básica para obtener funciones de
transferencia. Poseen distintos ELEMENTOS BÁSICOS, que son herramientas que se
utilizan para sistemas lineales, y estos son:
●flechas (indican variables de proceso o señales de control; tienen un sentido)
●puntos de sumatoria (si no se indica el signo se asume que es de suma, a veces contienen un
signo de sumatoria ∑)
●puntos de derivación (una misma señal se envía a 2 o más lugares diferentes, una
única información trasladada a más de un lugar)

●bloques (sólo pueden tener una entrada y una salida e indican un producto, se
escriben con la letra G porque se lo puede pensar como una ganancia)
por su parte, las REGLAS DE ÁLGEBRA de estos diagramas son:
●asociativa: los términos pueden agruparse de forma indistinta obteniendo los mismos
resultados.

●conmutativa: el orden de los factores no altera el producto.

●distributiva: se puede distribuir el producto en cada uno de los términos a los cuales afecta
y luego sumarlos, o bien sumarlos y luego hacer el producto.
●recíproca distributiva: se puede sacar factor común de uno de los términos. Cuando uno
de los términos queda en la unidad (1), se representa en el diagrama como una flecha que
va desde el punto de derivación hasta donde corresponda, sin ninguna especificación.

●simplificación máxima: propone un bloque para cada entrada. Se basa en el principio de

superposición, ya que permite analizar individualmente el efecto de cada entrada (si las
demás fueran nulas).

en el diagrama de bloques de un CASO DE CONTROL DE TEMPERATURA con

intercambiador en el fondo de la columna se puede visualizar cómo funcionan los elementos
y reglas básicas de los mismos. En este caso la variable controlada es la temperatura del
fluido que se recircula (vapor saturado, temperatura del fondo de la columna) mediante la
manipulación del caudal de vapor, que es la variable manipulada. El lazo implementado en
el caso es de feedback, donde se mide la temperatura a la salida del reboiler, informa al
controlador y de acuerdo a lo que recibe el actuador actúa o no en la válvula que regula el
caudal de vapor

el foco del análisis se pone en el reboiler, teniendo en cuenta la variable controlada T y

la manipulada F v , permiten identificar el bloque del intercambiador G P. Además de esta
entrada, se considera una perturbación u (variable que no se puede manipular) que tiene su
propio bloque G u y también va a afectar al intercambiador, por lo que el efecto a la salida de
G P y Gu se suman en un punto de sumatoria que dan como resultado la flecha que
representa a la temperatura controlada T . Hasta ahí se tiene el proceso, mientras que el
resto de los bloques representan al lazo feedback: del resultado de la sumatoria sale un
punto de derivación que pasa por el bloque del sensor/transmisor G H , que luego se
compara con el valor deseado. Para ello, el valor deseado v d debe pasar por un bloque A
que adecúe las unidades para que se pueda comparar con la que sale del
sensor/transmisor, de forma que ambos se encuentren en un punto de sumatoria (con
iguales unidades). El resultado es una flecha que da el error, que pasa por el bloque del
controlador G C , y luego por el bloque del actuador G V (en este caso una válvula), para
reingresar en el del reboiler y repetir el ciclo

este diagrama se puede simplificar aplicando las reglas algebraicas, teniendo en cuenta
que sólo posee 2 entradas que son el valor deseado v d y la perturbación u, se puede llegar
a representar el sistema con una única unidad de transferencia para lograr la simplificación
máxima. Lo primero que se puede aplicar es la propiedad conmutativa de los tres bloques
consecutivos G C −GV −G P

luego, sólo si se supone que A=GH , se puede aplicar la propiedad distributiva, haciendo
primero la suma entre v d y T y luego el factor por el bloque (que bien podría identificarse
con A o con G H ), reduciendo la cantidad de bloques de 2 a uno. Implícitamente está
aplicada la propiedad conmutativa en el diagrama, ya que junto en un único bloque todos
los G i

para poder llegar a la simplificación máxima es necesario escribir el bloque en términos

de ecuaciones, para lo cual se incluye una variable auxiliar que es el error e . Así se
puede apreciar que la temperatura es T =u Gu +e G H GC G V GP y que el error e=v d−T , que
se sustituye en la primera, se distribuye y se hace un factor común de la temperatura

de esta forma se aplica la propiedad de simplificación máxima por ÁLGEBRA DE

BLOQUES, pero esto permite obtener ciertas conclusiones con respecto a la manera
gráfica: cuando una variable recorre un lazo cerrado, es decir, que existe un circuito en el
que una variable pasa por una serie de bloques antes de llegar a la salida, este va a resultar
siendo el denominador del bloque resultante (en el ejemplo, tanto u como v d pasan por
(1+G H GC GV GP ) antes de llegar a la salida). Por otra parte, cuando una variable recorre un
camino directo hasta la salida, los bloques que atraviesa resultan el numerador del bloque
resultante. Cuando hay más de un camino directo, estos se suman en el numerador

si al mismo caso de CONTROL DE TEMPERATURA que se está analizando se agrega un

lazo feedforward con las mismas variables manipulada y controlada, esto implicaría un
sensor/transmisor de temperatura en la entrada de la columna, cuya lectura pase por un
compensador y se adicione a la acción del feedback

en este caso se tiene bien identificado que la perturbación es la temperatura de

alimentación T a, y se toma como base el diagrama de bloques del caso feedback
adicionando el lazo feedforward, que consiste en sumar al efecto del controlador G C el del
compensador G Co previo a la acción de la válvula G V . A la señal del compensador le viene
la enviada por el sensor/transmisor de este nuevo lazo G H ' que viene de la perturbación; a
su vez, esta última influye en el proceso mediante el modelo de perturbación G Ta

siguiendo con la metodología gráfica y no algebraica, y suponiendo también que G H =A ,

puede observarse que el lazo cerrado es el mismo que cuando únicamente se encontraba el
lazo feedback, pero lo que cambia es el camino directo de la perturbación: se conforma por
el aporte de perturbación G Ta y el del lazo feedforward G H ' GCo G V G P

es de vital importancia poner las unidades a la entrada y salida de cada bloque

si a este mismo sistema se lo analiza con un lazo de CONTROL EN CASCADA, no puede
aplicarse la regla del lazo cerrado y el camino directo (ÁLGEBRA DE BLOQUES). El motivo
por el que puede adicionarse se debe a que las demandas de vapor en otras zonas de la
planta provoquen fluctuaciones en el caudal de vapor más allá del control de la válvula. Es
por esto que además de la válvula en el ingreso del reboiler, se hace un control del caudal
de vapor a la salida del mismo, conformando lazos anidados: el lazo del caudal es un lazo
interno a un lazo externo, que es el de la temperatura de salida del intercambiador (el cual
tiene el lazo feedback), por lo cual el valor deseado del interno es seteado por el externo

el TEOREMA DE MASON para gráficos de flujo de señal se aplica para sistemas de varias
entradas y salidas y sirve para resolver los diagramas de bloques de los procesos con
control en cascada. Para su aplicación, es recomendable que las entradas no ingresen con
signos negativos (que sean sumas), que se indican con x , mientras que las salidas con y ;
indica que el modelo de transferencia T que representa y / x es el resultado de una
sumatoria que involucra los caminos directos Pk

con
en la expresión, Σ L a es la sumatoria de la ganancia de todos los lazos individuales, Σ L b ⋅ Lc
es la sumatoria del producto de la ganancia de los lazos que no se tocan (a los que no
puede aplicarse ninguna propiedad) tomados de a 2 (si hubiera lazos a−b−c sería a ⋅b ,
a ⋅ c y b ⋅c ), y esto se generaliza para aquellos casos en los que se puedan tomar de tres, o
de más. Por su parte, Pk son todos los caminos directos que haya entre x e y (habrá tantos
Pk como caminos haya), los cuales van a estar vinculados con el peso de cada camino Δ k y
se calculan a partir del determinante Δ , quitándole los términos que contengan bloques por
los cuales pasa Pk

en este ejemplo se puede apreciar la aplicación del Teorema de Mason, en el que se

pueden reconocer tres lazos cerrados LC , de los cuales 2 de ellos no tienen ninguna
relación LC 1 y LC 3 y serán tenidos en cuenta en el determinante que agrupa lazos que no
se tocan
LC 1=G 2−G3 LC 2=G3−G7−G5 −G8 LC 3=G5−G6
por su parte, en el ejemplo se analizan 2 caminos directos que son T 1 → T 3 y T 2 → T 3 : en el
primero puede observarse que Pk =G 1 G 3 y que su Δ k =1+G 5 G6 ya que el camino directo
pasa por los lazos LC 1 y LC 2, por lo que sus términos se remueven del Δ ; en cuanto al
segundo, el camino directo Pk =G 4 G 5 G8 G 3 contempla todos los lazos cerrados, por lo que
para formar el peso se eliminan todos los términos del determinante y resulta Δ k =1. El
teorema halla relaciones de las variables de salida con respecto a las de entrada

NÚMEROS COMPLEJOS

las FUNCIONES REALES sirven para estudiar la dinámica de las magnitudes físicas que se
pretende controlar, y se identifican f (t): R → R

la correspondencia o mapeo admite representación gráfica en un plano, siendo esta unívoca

(para cada valor de la variable independiente hay un único valor de la dependiente)

la FUNCIÓN COMPLEJA se identifica con F (s ):C → C donde s en una variable compleja

que se grafica en el plano complejo. El plano complejo se define con la recta de los reales σ
y la de los imaginarios ω , que van a ser números reales asociados al número imaginario j .
Generalmente, los números complejos tienen una parte real y otra imaginaria, por eso se
utiliza el plano complejo de esas partes ω vs . σ
la característica de estas funciones es que toman un punto del plano complejo y lo llevan a
otro punto del plano complejo. Dicho mapeo no se puede representar gráficamente, sino
que se puede pasar de un plano al otro, en el que la parte real (abscisa) y la imaginaria
(ordenada) son funciones reales

la PRINCIPAL DIFERENCIA ENTRE LOS TIPOS DE FUNCIONES es que la real se usa

para estudiar la variación de una magnitud física que se pretende controlar, mientras que la
compleja para los modelos que permitan calcular esa evolución

la VARIABLE COMPLEJA se compone de una parte real σ 0 y una imaginaria j ω 0

 s0 =σ 0 + jω 0 →

notación binómica
además de la forma cartesiana (rectangular o binómica) (σ 0 ,ω 0) , estas variables se
pueden escribir por medio de la distancia al origen r 0 y el ángulo que forman con el eje real
θ0 : la forma polar (r 0 , θ0 ), o bien en su forma exponencial (o de Euler) r 0 e j θ 0

las reglas de los números reales y complejos son las mismas en cuanto a suma, resta,
división y multiplicación, con la salvedad que se agrega la OPERACIÓN DE
CONJUGACIÓN, que consiste en un cambio de signo en la parte imaginaria sin afectar la
parte real. Gráficamente, se observa que los números complejos y su conjugado se
encuentran en simetría con el eje real

el MÓDULO DE UN NÚMERO COMPLEJO ¿ s∨¿ es su distancia al origen, es decir ¿ s∨¿ r ,

que a su vez se puede expresar con pitágoras r =√ ❑

la frecuencia natural ω n y el factor de amortiguamiento ξ sirven para representar

aquellos números complejos expresados de la forma (s−s 0) en el que si bien s0 es una raíz,
es un número complejo y dificulta los cálculos; siempre es conveniente un polinomio en el
que los números sean reales
→ σ 0=ξ ωn ξ=¿
es útil en esta instancia la propiedad de que s ⋅s=¿ s ¿ 2

MODELIZACIÓN EN EL CONTROL DE PROCESOS

es un requisito para el diseño del control del proceso contar con un modelo matemático
que describa el proceso químico

un MODELO DINÁMICO es la descripción matemática de un proceso, en el cual influyen las

variables de entrada (manipuladas y perturbaciones) X (f ) y las variables de salida (que se
busca controlar) Y (f ). Los modelos más clásicos son los balances, pero como se trata de
modelos dinámicos, también son necesarios modelos fuera del estado estacionario, que
son aquellos que describen cómo va a evolucionar la variable cuando se modifican las condiciones
(estacionario→transitorio→estacionario). Por su parte, los modelos se pueden definir de 2 formas:
●lazo abierto (se analiza el cambio de una variable al pasar por el proceso sin la
intervención de un lazo de control)
●lazo cerrado
las CONSECUENCIAS DE UN BUEN MODELO DINÁMICO son que permite predecir los
siguientes aspectos:
●causa-efecto: emparejamiento de variables, cómo reacciona una variable de salida que se
quiere controlar con respecto a las distintas entradas.
●límites físicos: rango de validez de las variables por determinación de un valor máximo y
uno mínimo.
●evaluación de la dificultad de control: signo (proporcional, o inversamente), sensibilidad,
velocidad y forma de la respuesta de la variable a controlar con respecto a las entradas.
●sensibilidad a cambios en el proceso: cómo se ve afectada la variable de salida cuando se
modifican aspectos *estructurales* del proceso.
además, existen DISTINTOS TIPOS DE MODELOS MATEMÁTICOS que surgen a partir de
la forma en que fueron obtenidos, y son:
●modelo teórico
●modelo empírico

los MODELOS TEÓRICOS son un conjunto de Ecuaciones de Estado (algebraicas,

diferenciales ordinarias, derivadas parciales, etc) que definen completa y perfectamente al
proceso por medio de un conjunto de variables de estado que definen al sistema. Los
principales modelos utilizados son los balances (de masa total, por componente, de energía
total y de cantidad de movimiento), y el interés está en cómo llegar desde un modelo
teórico (balances) a un estado final denominado FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, que
son el modelo completo que se va a usar para describir el proceso y hacer predicciones. La
diferencia a priori que se observa es que los balances dependen del tiempo y la función de
transferencia de la FRECUENCIA a través de la Transformada de Laplace. Volviendo a
los balances, estos siempre se implementan definiendo un volumen de control, siguiendo un
patrón de resolución que aplica para cualquiera de las variables mencionadas previamente
 →
de energía

los MODELOS EMPÍRICOS se implementan cuando los sistemas son muy complejos y
difíciles de calcular, en los que se asigna una expresión matemática simple de la cual se
sacan parámetros por medio de la experimentación y obtención de valores. Son de mucho
valor para el ajuste de controladores. Algunos ejemplos de modelos en los que se propone
una expresión (que esté verificada o se verifique in situ) y a través de valores
experimentales se saquen parámetros, son las ecuaciones de transporte (de diseño),
expresiones cinéticas, equilibrio de fases, de estado, flujo a través de válvulas, etc

→
de transporte o diseño

→
cinéticas
→
equilibrio de fases
→
ecuaciones de estado

→
flujo a través de válvulas

algunas CONSIDERACIONES a la hora de plantear modelos teóricos son:

●no hay gradientes de concentración ni temperatura en el volumen de control
●la energía potencial y cinética son despreciables con respecto a la energía interna en los
balances de energía
●el trabajo de flujo es nulo tal que p v=0 que implica que el líquido es incompresible y que
la entalpía es igual a la energía interna u=h (de lo contrario u+ pv=h )

la RESISTENCIA DE LA VÁLVULA da cierta demora a la hora de reaccionar a medida que

el tanque se va llenando (a medida que aumenta la altura del volumen, el caudal de salida
va aumentando, sino, rebalsa; a qué altura ocurre eso, cómo evoluciona en el tiempo). En el
siguiente ejemplo se analizan estos aspectos, en el que el caudal de salida adquiere
distintas expresiones de acuerdo a si la relación es lineal o no. Parte de un balance de
materia en el tanque

cuando 2 ecuaciones están ACOPLADAS no se pueden resolver individualmente:

deben resolverse juntas por alguno de los métodos (sustitución, Cramer, Mason)

expresar las variables en función del tiempo conlleva a la implementación de ecuaciones

diferenciales. Es por esto que se utiliza la Transformada de Laplace, que consiste
básicamente en cambiarle el dominio a las ecuaciones diferenciales para convertirlas en
ecuaciones algebraicas (sus dominios son frecuencias), cuyas resoluciones son
abismalmente más sencillas y permiten la implementación (despeje) de las funciones de
transferencia, que van a ser individuales para cada entrada. La condición para poder
aplicar esto es que las ecuaciones diferenciales sean lineales

la LINEALIZACIÓN es un artilugio matemático que se aplica a las ecuaciones diferenciales

con el fin de linealizarlas para poder aplicarles la Transformada de Laplace. Existen distintos
métodos de linealización, entre los que se destaca la aproximación por series de Taylor,
que consiste en aproximar la función a través de un modelo lineal en el que se tienen en
cuenta las derivadas totales y parciales según el número de variables, y que va aumentando
el orden de las derivadas

la serie de Taylor se desarrolla en torno a un punto x 0 y el interés va a estar puesto en los 2

primeros términos de la misma, ya que representan una recta. Puede ocurrir también que
el sistema en cuestión dependa de 2 variables, en cuyo caso la serie de Taylor queda
expresada en función de sus derivadas parciales en torno a un punto que va a tener en
cuenta a las 2 variables

se puede decir que un operador F es lineal si satisface las PROPIEDADES DE ADITIVIDAD

Y PROPORCIONALIDAD, o bien si dicho operador es lineal se pueden aplicar las
propiedades mencionadas. Al aplicar Taylor, se garantiza que la función cumple con
estas propiedades

es importante que el punto en torno al cual se hace la aproximación de Taylor sea un

punto en el que la función real y aproximada tengan el mismo valor, para poder determinar
con mayor eficiencia un rango de validez. Dicho rango se va a ver afectado de acuerdo a
cuán lineal sea la curva de la función que se está aproximando (qué tan pronunciada es la
curva)

dado que el control de procesos mantiene la variable controlada cerca del punto de control,
la linealización es casi siempre válida, donde en general el punto en torno al cual se lleva
a cabo la linealización corresponde al punto de operación en el que el proceso se
encuentra en estado estacionario
las CONSECUENCIAS DE LA LINEALIZACIÓN más relevantes son:
●depende del punto de operación elegido
●la aproximación entre la curva original y la lineal es más exacta cuanto más cerca se esté
del punto de operación elegido
●la aproximación es válida en cierto rango entorno al punto de operación elegido
●el rango de validez será más amplio cuanto más ‘‘lineal’’ sea la función a aproximar

ACCIÓN DE UN CONTROLADOR

el CONTROLADOR es el cerebro de cualquiera de las estrategias de control (feedback,

feedforward, cascada) ya que recibe y procesa la información de las variables medidas, y en
función de los valores seteados toma una decisión y envía una señal al elemento final de
control o actuador (válvula, bomba, ventilador, soplador). Los controladores poseen 2
posibles MODOS DE OPERACIÓN y son:
●acción directa (cuando la señal de entrada es cada vez mayor, la emitida por el controlador
también lo es)
●acción inversa (cuando la señal de entrada es cada vez menor, la emitida por el
controlador es cada vez mayor)
la elección de uno u otro modo de operación del controlador depende tanto del proceso a
controlar como del tipo de válvula de control (o elemento de control) empleado. PARA
DETERMINARLO, es indispensable considerar qué posición debe tomar la válvula ante una
falla de energía para la seguridad de la planta entera (protección de equipos, del personal,
ambiental), y cómo responde físicamente el proceso ante desviaciones de la variable
controlada y la manipulada

cuando se analiza la POSICIÓN DE LA VÁLVULA ANTE LA FALLA ENERGÉTICA se

puede observar que existen 2 posiciones posibles: completamente cerrada (si no recibe
señal del controlador el caudal es nulo Q=0 -relación positiva-) o completamente abierta (si
no recibe la señal del controlador el caudal es máximo Q=Q máx -relación negativa-)

las VÁLVULAS DE CONTROL NEUMÁTICAS son accionadas por una corriente de aire
comprimido, por lo cual esta misma clasificación se hace de acuerdo a cómo usan el gas:
●aire para abrir (AA o AO): son aquellas que ante la falla la válvula se cierra, y para volver
a llevarlas a su posición es necesario inyectar aire. (+)
●aire para cerrar (AC): son las que ante la falla la válvula se abre. Para llevarlas a su
posición original, también es necesario inyectar aire comprimido, pero en este caso para
cerrarla gradualmente. (-)
los PASOS A SEGUIR PARA IDENTIFICAR LA ACCIÓN DE UN CONTROLADOR son los
siguientes, teniendo en cuenta que para ello se analiza para cada proceso en particular cuál
es la condición crítica que se quiere evitar:
●posición de la válvula de control ante la falla
●respuesta física del proceso ante la falla (cómo afectan a la controlada cambios en la
manipulada)
●sentido de transmisión del transmisor (por convención se considera positivo)
●tipo de acción del controlador (diagrama de instrumentos y cañerías o de bloques)

analizando el siguiente ejemplo de un intercambiador por el cual circula por la coraza una
corriente de vapor de agua mientras que por los tubos otra corriente cuya temperatura está
controlada por medio de un lazo feedback que regula el suministro de vapor

se comienza analizando la posición ante falla, donde se observa que la condición de

seguridad es evitar que se entregue la máxima energía disponible, impidiendo que se
sobrecaliente el intercambiador y que se dispare su presión; por lo tanto, la válvula ante falla
cierra o bien aire para abrir. En cuanto a la respuesta física ante falla, se observa que el
vapor de servicio (variable manipulada) disminuye ante la falla, por lo cual la temperatura de
salida del intercambiador (variable controlada) también lo hace. El transmisor es positivo
por convención, por lo cual si la señal que detecta va en descenso, la que envía hacia el
controlador también va a ir en descenso (las señales van en el mismo sentido). Para
determinar el TIPO DE ACCIÓN DEL CONTROLADOR se tienen en cuenta cuáles son los
efectos de los pasos previos y los métodos para determinarlo:
●método de diagrama de instrumentos y cañerías: ante la falla la válvula se cierra, por lo
que el caudal de vapor y la temperatura disminuyen, junto con la señal que recibe el
transmisor y envía el controlador; como es necesario que la señal que recibe la válvula
aumente, el tipo de acción del controlador debe ser de acción inversa, es decir, si recibe
una señal cada vez menor debe enviar una cada vez mayor.
●método de diagrama de bloques: para su aplicación es necesario implementar la REGLA
DE LOS SIGNOS, que establece que la productoria de signos de todos los bloques del lazo
de retroalimentación debe ser positiva. Se construye el diagrama de bloques y se asignan
los signos correspondientes a cada uno de los bloques, siendo el de la válvula +¿ (ante falla
cierra), el del proceso +¿ (aumenta caudal, aumenta temperatura), el del transmisor +¿ (por
convención) y el del controlador +¿ (por la regla de bloques).

Ahora bien, para determinar la acción del controlador, se analiza una serie de respuestas
del proceso. Si la temperatura del mismo aumenta, la señal que recibe el transmisor G H
aumenta. En la sumatoria, el valor deseado VD es el mismo, y como la emitida aumenta
VM el error disminuye, que es la señal que recibe el controlador, que al ser positivo la señal
que emite disminuye, por lo que el caudal de la válvula baja y la temperatura desciende.
Esto implica que la estrategia de control es correcta, ya que vio la temperatura en
aumento y logró reducirla. De esta forma, observando el diagrama se puede deducir la
acción del lazo comparando la salida del transmisor y la del controlador.

cada bloque de un diagrama de bloques está asociado a una función de transferencia

distinta que vincula la variable de entrada con la de salida, por lo cual CADA
PERTURBACIÓN TIENE SU PROPIO BLOQUE, ya que cada uno de ellos (al igual que
cada función de transferencia) AFECTA A LAS VARIABLES DE FORMA DISTINTA

TRANSFORMADA DE LAPLACE
la TRANSFORMADA DE LAPLACE lleva a cabo una operación a través de la cual una
función que está en el dominio del tiempo se puede analizar por medio del dominio de
frecuencia compleja o de Laplace. Dicha frecuencia no es un valor real sino que pertenece a
un plano y para hacer el pasaje se utiliza una integral, en la que la transformada existe sólo
en el caso que la integral converja
t∈R f (t) → L {f (t)}=F(s) → s ∈C
∞
F (s ): s →∫ f (t )e
− st
dt
0
para demostrar que la transformada pertenece a los números complejos se tiene que llevar
a cabo la integral propuesta, para lo cual se escribe la parte exponencial en su forma
cartesiana s=σ + jω , que por propiedad exponencial se separa y se puede distinguir una
parte real y otra imaginaria. A su vez, el resultado se puede escribir en la forma de Euler
−(σ + j ω)t −σ t − j ω t −σ t −σ t
e =e e =e [cos (−ω t)+ j sen(−ω t)]=e [cos(ω t)− j sen(ω t)]
demostración
la función F (s ) que se va a obtener suele ser una función racional, y si bien las funciones
de variable compleja no tienen una representación gráfica, el hecho de que sea racional
permite establecer que va a haber raíces en un polinomio numerador z m (ceros, círculos)
y raíces en un polinomio denominador pn (polos, se representan con cruces); evaluando
la función en los puntos que son raíces ocurren particularidades: en los polos la función se
va a ir a infinito y los ceros se mapean en el origen

las PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE son las siguientes:

●linealidad y homogeneidad: son las propias de la integral que definen a la transformada. La
linealidad establece que la transformada de una suma es igual a la suma de las
transformadas y la homogeneidad que el producto entre un factor y la función a transformar
es igual al producto entre ese mismo factor y la transformada.
●diferenciación real: es la que realmente explica el motivo por el que se usa la herramienta
de la transformada para los modelos de control. Establece que cuando se transforma la
derivada de una función, el resultado es igual a la variable compleja por la transformada de
la función sin derivar L{f(t)}=F(s) menos la función original evaluada en el origen. Convierte
un término diferencial en uno algebraico.

La demostración de esta propiedad se lleva a cabo por medio de una integración por partes.
Si se trata de una derivada de segundo orden, se aprecia la siguiente propiedad. La
condición g(0)=df /dt ¿0 es impuesta por el enunciado. Se puede escribir en términos para
una cantidad de derivadas genéricas n .

●teorema del valor final (o estado estacionario): establece que el valor final de la función (se
determina cuando t → ∞ ) es igual al límite del producto entre la variable compleja s y la
transformada cuando s → 0.

●teorema del valor inicial: permite obtener qué valor va a tomar la función cuando t=0+¿ ya
que el mismo es igual al límite del producto entre la variable compleja y la transformada,
cuando s → ∞. El motivo por el cual se escribe 0+¿ se debe a que puede haber una
discontinuidad en la función y, en ese caso, se requiere su valor del lado positivo del eje.

●integración: establece que se puede transformar la integral de una función y se demuestra

integrando por partes. Como la integral es la operación inversa a la derivación, su resultado
es bastante intuitivo.
●resolución de ecuaciones íntegro-diferenciales lineales: es una propiedad muy importante
debido a que permite que las operaciones entre bloques sean algebraicas y no involucran
derivadas e integrales en sus definiciones. Su aplicación es exclusivamente a ecuaciones
lineales en las variables x e y , que al aplicar la transformada a ambas variables, y
considerando condiciones iniciales nulas, permite escribirlas de forma que sean el producto
de una suma de términos compuestos por un coeficiente a n por la variable elevada al orden
de la derivada que corresponde a ese coeficiente sn, por la transformada X (s) ; igual para y .

●traslación temporal: es una propiedad muy útil cuando se tienen funciones del tipo
escalón, que son aquellas en las que si t <0 es u(t )=0 , mientras que si t ≥ 0 es u(t )=1. En
estas funciones puede ocurrir que en vez de tener el escalón para t=0 , se tenga para t=L,
en cuyo caso NO se define una nueva función sino que se elabora el desfasaje temporal por
medio de definir la variable real (t−L).

●traslación en frecuencia: es una situación análoga al caso previo pero no para el caso de
una función tipo escalón, sino una función cualquiera. Se utiliza para obtener la
transformada de una función exponencial.
δ (t):t> 0→ δ (t)=0 y si t=0→ δ (t)=+ ∞
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

si se considera una entrada x cuya función Δ x (t ) ingresa a un proceso, siendo la salida del
mismo la variable y con función Δ y (t), ambas dependientes del tiempo t , en el dominio
del tiempo el balance queda representado de la siguiente forma, del cual se aprecia que no
hay forma de extraer del mismo lo que corresponde sólo al proceso (diferenciándolo de
las entradas y salidas)

llevar este balance al dominio de Laplace tiene la propiedad de que en el dominio de

frecuencia compleja s, la derivada transforma en el producto de a n por sn siendo n el orden
de la derivada y a n el coeficiente que la acompaña

aplicando todas las propiedades pertinentes a la transformada, se obtiene la FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA G(s) que es el cociente entre la transformada de la salida Y (s) con
respecto a la entrada X (s) y cuya expresión admite la representación en el diagrama de
bloques, con la ventaja de que todo lo que compete al proceso queda dentro del bloque y
poniendo diferentes entradas se obtienen diferentes salidas, pero el proceso va a ser
siempre el mismo

las PROPIEDADES DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA teniendo en cuenta que se

trata del cociente entre 2 polinomios y es una expresión racional, son:

●orden: lo define el grado del denominador siendo D( s)=m.

●polos: raíces del denominador tal que D( s)=0, dan información del comportamiento
dinámico y la estabilidad (condiciones límite).
●ceros: raíces del numerador tal que N ( s)=0, afectan sólo cuestiones transitorias.
●realizabilidad física: cuando se tiene una expresión racional de la cual se quiere saber si
es físicamente realizable (que haya un proceso real que siga esa función de transferencia)
lo que se chequea es el grado relativo de los polinomios, siendo la condición para que sea
realizable que grado D(s)≥ grado N (s) o lo que es equivalente m ≥n . Tampoco puede
haber adelantos puros (e L s, exponentes ¿ 0 ) multiplicando a la transformada.
●ganancia estática: es el coeficiente que surge de evaluar la función de transferencia para
s=0 tal que G(0). Su valor es importante porque si se aplica el teorema del valor final a la
transformada de Laplace se observa que el valor final de uno de estos modelos ante una
entrada en forma de escalón es el producto entre la amplitud de dicho escalón y la
mencionada ganancia estática, lo cual va a dar información sobre el estado estacionario del
proceso.
●producto de funciones de transferencia: representan procesos que están en serie pero que
no interactúan entre sí (no interactuantes).

los EJEMPLOS MÁS SIMPLES DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA son aquellos que

se relacionan fácilmente con balances de procesos sencillos o más habituales, y son:
●integrador puro (la salida es una integral de la entrada, donde K no es ganancia estática
porque no se puede evaluar G(s=0))

●primer orden (hay un término independiente en el denominador, la ganancia estática es

G(s=0)=K y aparece otro parámetro que es la constante del tiempo τ , que es muy
importante identificarla para analizar la dinámica de los procesos)

●retardo puro, tiempo muerto o demora (surge de transformar una variable que está
desplazada en el tiempo siendo siempre L>0 )

●segundo orden (son muy frecuentes en sistemas mecánicos y eléctricos, no tanto en

procesos químicos, donde aparece el término de la derivada segunda, y así se observa en
lazos cerrados; los parámetros son la ganancia estática G(s=0)=K , el factor de
amortiguamiento ξ y la frecuencia natural ω n, los cuales se identifican normalizando el
denominador de forma que el término independiente sea 1)

un ejemplo para visualizar cómo se opera con modelos de procesos simples es el de

llenado de un tanque en el que la variable de entrada es el caudal de entrada F E (t) y la
variable de salida es la altura del volumen de líquido en el tanque h(t)
el balance se transforma como se vio previamente pero se confecciona un diagrama de
bloques ya que permite entender por qué se trata de un proceso autorregulado. De un
lado queda la transformada de la salida por A ⋅ s, del otro lado una suma de caudales (el de
entrada menos el de salida); esta suma, va a ser la entrada a un sumador. La salida del
sumador se sabe que va a ser igual a A s Δ H (s), entonces, si a la salida del proceso se
busca tener Δ H (s) , el bloque debe afectar a su entrada por 1/( A s)

de esta forma se puede observar que queda un lazo cerrado, que no es un feedback sino
que es propio de la dinámica del proceso (tanque), por eso se llama autorregulado, es
intrínseco a la dinámica. Una vez obtenido el diagrama de bloques, es fácil obtener la
función de transferencia aplicando Mason

viendo la expresión de esta forma es fácil deducir que K=R , que τ =R A (donde A es la
sección del tanque) y el polo s=−1/τ (raíz del denominador)

los MODELOS DE PROCESOS INTERACTUANTES deben ser tratados de otra manera

para obtener su función de transferencia. Para entender mejor la lógica de los procesos
interactuantes se va a considerar 2 procesos simples de una entrada y una salida
interconectados de 2 maneras diferentes: en el primero la salida de G 1 es entrada de G 2
pero la salida de G 2 no es entrada de G 1; mientras que, en el segundo, el bloque G 21 afecta
a la variable como lo hace el lazo directo, mientras que el bloque G 22 análogo pero para X 2

se puede observar que para este tipo de procesos pueden existir funciones de transferencia
de orden mayor al de los bloques individuales G 21, o bien del mismo orden G 22

ahora bien, si se habilita la llave del primer diagrama en la posición (2), la salida del bloque
G2 es entrada del primer proceso, conformando un lazo cerrado. En este caso, el proceso
va a ser interactuante y los bloques globales del segundo diagrama van a ser G ' 21 (s ) y
G ' 22 (s ), que van a ser calculados con la ley de Mason
las CONCLUSIONES DE LOS SISTEMAS INTERACTUANTES son que las funciones de
transferencia que se puedan obtener son todas del mismo orden porque la función
característica es la misma, siendo el orden la suma de los órdenes individuales; por otro
lado, van a aparecer ceros que antes no estaban (se aprecia en los numeradores)

para entender la presencia de los ceros, se va a suponer que las funciones de transferencia
G 1 y G2 son de primer orden, y se las va a reemplazar por expresiones racionales, para
estas reemplazarlas dentro de G ' 21 y G ' 22. Dentro de la expresión, se busca dejarlo de la
forma polinomio en el numerador (m i) y denominador (ni ), y se va a considerar m 1 y m 2
constantes (factores). Los polinomios n1 y n2 determinan el orden de G ' 21 y G ' 22, y en este
último aparece el cero que no estaba por medio del polinomio n1

el cero que aparece indica un adelanto en cuanto a respuesta dinámica, ya que vincula la
salida Y 2 con una entrada X 2 que está afectando directamente al proceso G 2, por lo que se
puede interpretar como que el bloque G ' 22 es de pseudo primer orden

el MÉTODO DE LOS DETERMINANTES es una alternativa a confeccionar un diagrama de

bloques para procesos que se encuentran acoplados, ya que permite el hallazgo de las
transformadas sin hacer dicho diagrama, sino que se construye a partir de los balances
transformados

considerando el sistema de la imagen, en el que hay 2 reactores en los cuales la presión va

variando y a los cuales se alimentan distintos caudales. Se trata de un tanque de
compensación de gas en serie, en el que los procesos se encuentran acoplados por el
caudal F 2 cuyo valor depende de las presiones en los tanques P1 (t) y P2 (t)
para el balance del T 1 la entrada sería la presión inicial Δ Pi /R1 , mientras que para el
balance del T 2 la entrada sería la presión a la salida Δ P3 /R 3. Para llevar a cabo el
método de los determinantes, hay que dejar las entradas de los balances del lado
derecho, y los términos que involucran al proceso Δ P1 (s) y Δ P 2(s) en el miembro
izquierdo, y en el mismo orden, para así llevarlo a su forma matricial

de esta forma se terminan calculando Δ P1 ( s) y Δ P 2( s) como un cociente de determinantes

esta última operación se llama REGLA DE CRAMER, cuya ventaja principal es que queda
directamente con la forma de un cociente de polinomios, donde el exponente de s determina
cuál es el grado del polinomio. Además, permite obtener las incógnitas sin necesidad de
conocer ambas (primero se determina Δ P 2 y luego Δ P1 )

luego se define un nuevo parámetro R que englobe las demás resistencias y reducir la
expresión. Lo que sigue para llegar a la función de transferencia estándar es normalizar
el polinomio denominador de forma que el término independiente sea 1 (que sea mónico),
ya que al llevar eso a cabo se van a obtener las ganancias estáticas K 1 y K 2. De esta
forma, de la expresión original se desprenden 2 funciones de transferencia: la que devuelve
de la entrada Δ Pi ( Δ P 2 / Δ P i) y la que devuelve de la entrada Δ P3 ( Δ P 2 / Δ P 3)
puede observarse que la primer función de transferencia tiene en el numerador una
constante, la otra presenta un cero (lo cual permite que el grado relativo sea 1). Además, los
polos presentan características de ambos tanques, debido al acoplamiento del
proceso. Ambas funciones de transferencia son de segundo orden, y se puede expresar en
términos de la frecuencia natural ω n y el factor de amortiguamiento ξ

los MODELOS INDIVIDUALES aparecen explícitamente en los PROCESOS NO

INTERACTUANTES

para CONSTRUIR el DIAGRAMA de BLOQUES de FUNCIONES de TRANSFERENCIA

ACOPLADAS se recurre al ejemplo del tanque de mezclado con camisa refrigerante, cuyo
esquema del proceso es el siguiente
previamente se habían obtenido las expresiones de T /T i y T /T ci , lo que se va a buscar
ahora es las expresiones individuales de cada uno de los bloques

es indispensable identificar los parámetros de toda función de transferencia: la

ganancia estática, los polos y los ceros. La ganancia estática es el valor que alcanza la
variable que se busca analizar (en este caso T ) cuando ocurre un cambio en una de las
variables de entrada (en este caso ya sea T i o T ci); qué valor alcanza cuando t → ∞ o
cuando s=0. Los polos son las raíces del denominador y van a dar una idea de la
estabilidad y el comportamiento dinámico del proceso. Los ceros son las raíces del
numerador y permiten tratar de determinar cuán directamente afectada se ve la variable de
interés frente al cambio de alguna de las de entrada. Lo primero que hay que analizar es
cómo debería comportarse el proceso, ya que de su deducción se puede intuir la forma
que van a tener ambas funciones de transferencia. Una función de transferencia genérica
de 2do orden con un cero y 2 polos sería como la siguiente, donde K 1 es la ganancia
estática

para intuir la forma de las funciones de transferencia se considera el caso de cómo

evolucionaría T cuando varía T i o T ci. Se debe tener en cuenta que cualquier cambio que
se piense para cualquier variable de entrada, va a afectar tanto a lo que ocurre dentro del
tanque como a lo que sucede en la camisa refrigerante, y esos cambios se van a ver
reflejados en la función de transferencia a través de los polos. Es por esto que se puede
deducir que ambas funciones de transferencia van a tener 2 polos (T 1 y T 2), y esos
polos van a tener dentro de sus expresiones parámetros tanto de la camisa como del
tanque
ahora bien, para analizar cuán directamente se ve afectada T cuando se modifican T i o
T ci, se tiene en cuenta que T i es la temperatura del fluido de proceso y se alimenta
directamente en el tanque de temperatura T , por lo cual, como hay agitación con mezclado
perfecto, se ve afectada de forma directa e instantánea. Es por esto que la función de
transferencia va a tener un cero, es la forma en la que ese fenómeno se refleja en la
expresión, además de contener la ganancia estática K 1. Por el otro lado, teniendo en
cuenta que T ci es la temperatura del fluido refrigerante, ese calor intercambiado debe
transferirse primero por toda la camisa y desde allí al tanque hasta llegar al fluido de
proceso, por lo que el cambio de temperatura no tiene un efecto directo y rápido. Es por
esto que la función de transferencia no va a tener ceros, aunque si va a tener su
ganancia K 2

para OBTENER LAS EXPRESIONES DE LOS BLOQUES INDIVIDUALES DEL

DIAGRAMA se debe en principio obtener a partir de los balances de materia y energía, el
diagrama de bloques del sistema. Para ello es necesario analizar si el sistema es un
proceso no interactuante (en serie) o si se trata de un proceso interactuante. En este
caso se trata de un proceso interactuante porque, como se dijo previamente, al cambiar la
temperatura del fluido refrigerante T ci, sus efectos se ven reflejados en la camisa y
posteriormente en el tanque, y lo mismo sucede cuando cambia la temperatura del fluido de
proceso T i, ya que afecta primero a la temperatura del tanque pero también a la de la
camisa (continuamente camisa y tanque están vinculados). Es por eso que las constantes
de tiempo de las funciones de transferencia van a involucrar parámetros tanto del
tanque como de la camisa

como el caudal que ingresa y sale es el mismo (por estado estacionario), se toma fluido
incompresible ( ρ constante) y se considera que el volumen en el tanque V T es constante, el
balance de materia en el tanque y en la camisa van a ser nulos
→ ¿ →
balance en el tanque balance en la camisa
distinto es el caso del balance de energía en el tanque y en la camisa, en los que hay que
tener en cuenta la consideración de mezclado perfecto previamente realizada. El balance en
el tanque considera la variación de la temperatura con respecto al tiempo estableciendo la
diferencia entre la corriente de entrada y salida (T i−T ) y considerando el calor que emana
la mezcla dentro del tanque hacia la camisa − A U (T −T c ) . El balance en la camisa es
análogo, estableciendo la diferencia entre la corriente de entrada y salida a la camisa
(T ci−T c ) y considerando el calor que pierde la mezcla en el tanque y gana la camisa
A U ΔT

es necesario plantear los balances en estado transitorio y estado estacionario (ee)

porque es necesario establecer la diferencia entre ambos y así DETERMINAR UNA ÚNICA
ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL EN VARIABLES DE DESVIACIÓN. Puede observarse
como ya en la ecuación final se escriben las variaciones de temperatura

lo que sigue es aplicar la transformada de Laplace, que por medio de la propiedad de la

transformada (toda derivada en función del tiempo -en este caso Δ T - se va a aplicar la
transformada con una simple multiplicación de s Δ T , con la variable en función de s). Luego
se renombran algunos términos, como el tiempo de τ 1 y la ganancia estática K 1, para
reducir la expresión y visualizarla de una forma más conocida

un aspecto importante de aclarar es que nunca conviene con transformadas pasar los
términos de un lado al otro del balance, sino agrupar sólo los que estén de un mismo lado,
como en este caso con Δ T (s). Por su parte, los parámetros mencionados se agrupan en
uno adicional para simplificar aún más la expresión

luego se procede a confeccionar el diagrama de bloques. Para hacerlo, conviene

arrancar por la variable de salida que en este caso es Δ T (s), por lo que es la flecha final
que sale del mismo. El primer término representa una de las variables de entrada al tanque
que es la temperatura de la corriente de entrada Δ T i ( s), que está multiplicado por un factor
1/ s τ 1, que por regla de los bloques es equivalente a que pase por un bloque que lo afecte
por 1/τ 1 y luego por otro que lo haga con 1/ s; entre medio de ellos, se ubica un sumador
, el cual representa los signos del balance. Ahora bien, como la variable del segundo
término es Δ T (s), su valor debe tomarse a partir de la flecha de salida y, además, como
debe pasar por un bloque 1/ s, antes de ingresar al sumador se lo hace pasar por el bloque
a 1. El último término tiene una variable que todavía no está en el diagrama, y también pasa
por el bloque 1/ s; por lo cual, se adiciona la variable Δ T c (s) que pase por el bloque K 1 y
posteriormente por el sumador que lo derive al bloque 1/ s
se repite el procedimiento para la camisa: plantear balances en estado transitorio y
estacionario (ee), se establecen las diferencias entre los balances y se determina una única
variable diferencial en variables de desviación

se aplica transformada de Laplace, se renombran términos τ 2 y K 2, se agrupan en a 2

se procede a confeccionar el diagrama de bloques: se comienza escribiendo la flecha de la

variable de salida Δ T c ( s), se vuelve a definir un punto de sumatoria luego del cual todas las
entradas pasen por un bloque 1/ s y en el cual se establecen los signos del balance. De esta
forma, en el primer término se indica como variable de entrada una flecha Δ T ci (s) que pase
por un bloque 1/τ 2 , luego ingrese a la sumatoria y pase por el bloque 1/ s. En el segundo
término aparece la variable de salida, por lo que su valor debe tomarse de la flecha de
Δ T c ( s), pasar por un bloque que lo afecte por a 2 para luego ingresar al punto de sumatoria
y pasar por 1/ s. El último de los términos es una variable que todavía no había sido tenida
en cuenta en el bloque, por lo que debe adicionarse una flecha que indique la temperatura
de salida del tanque Δ T (s); la misma se hace pasar por un bloque de ganancia K 2 y luego
ingresar al punto de sumatoria para pasar por 1/ s

de esta forma, conectando los 2 diagrama de bloques individuales, se observa la

CONSTRUCCIÓN FINAL DEL DIAGRAMA DE BLOQUES DEL PROCESO, por medio de
la conexión de las Δ T (s) y Δ T C (s)
QUEDAN DEFINIDOS TODOS LOS BLOQUES INDIVIDUALES DEL PROCESO. Esto
luego se vincula con la ley de Mason para obtener las funciones de transferencia

APLICANDO LA LEY DE MASON SE OBTIENEN LAS FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA DEL PROCESO, a las cuales se la multiplica y divide por s2 para
escribirla polinomicamente

si se analizan las CEROS de la función de transferencia, es decir, los valores de s para

los cuales se anula el numerador, que en este caso es s=−a2. Este cero indica que la
entrada de T i afecta más directamente a la T de salida

por último, se identifican las ganancias estáticas de las funciones de transferencia,

para lo cual es necesario normalizar la función, haciendo que tanto en el numerador como el
denominador el término independiente sea igual a 1, para lo cual es necesario hacer una
serie de factores comunes. El factor que resulte de expresar el numerador y denominador
de la forma (...+1) es la ganancia estática. También se obtiene haciendo s=0
 →

lo que se observa en rosa en el último despeje son los polos. Esto se aplica a la otra función
de transferencia

RESPUESTA TEMPORAL - 1ER ORDEN

la DINÁMICA DE PROCESOS DE PRIMER 1er ORDEN son los casos en los que la
respuesta temporal de los procesos poseen la función de transferencia más simple, y un
caso genérico para estas situaciones es el siguiente

se trata de una expresión racional cuyo orden del denominador es 1. Ahora bien, se estudió
previamente el comportamiento de estas funciones en el dominio de frecuencia s, pero lo
que se busca analizar es el dominio del tiempo. Para ello se va a implementar un tipo de
entrada que es el ESCALÓN, cuyo valor es 0 para todo t <0 y es A para todo t ≥ 0 , donde A
es la amplitud del mencionado escalón

despejando Δ Y (s ) y haciendo el reemplazo de Δ X (s) por la señal del tipo escalón, se

obtiene una expresión racional a la cual es necesario ANTITRANSFORMAR. Para ello, es
necesario DESCOMPONER EN FRACCIONES SIMPLES. Se hallan los coeficientes de las
fracciones simples, que en este caso son c 0=1 y c 1=−1 /T

→ →

teniendo presente la tabla de transformadas, se puede deducir que 1/ s=u (t); por su parte,
−1/( s+ 1/T ) se puede pensar como otra u(t ), pero como tiene un desplazamiento en
frecuencia se expresa junto a una exponencial en el tiempo e−at . Por su parte, el producto
A ⋅ K se deja afuera como un factor y luego se multiplica

el escalón u(t ) se puede ignorar porque su valor es 0 o 1 de acuerdo al valor t . Ahora bien,
para llevar a cabo el gráfico, se tiene en cuenta que en el eje de abscisas la variable es t ,
mientras que el eje de ordenada la variable es Δ y (t), en la que se debe tener en cuenta si
se grafica la salida incremental, o en valor absoluto (en este caso valor absoluto)

viendo la expresión y la gráfica, se asignan distintos valores del tiempo t que sean múltiplos
de la constante de tiempo τ . Así se observa que para t=0 se tiene Δ y=0, y al valuar su
derivada en t=0 se obtiene que la pendiente de la curva es A K /τ . A medida que se
aumenta t=τ , t=2 τ , y así sucesivamente, se observa que la pendiente va siendo un factor
menor a 1 que multiplica a A ⋅ K hasta llegar a su valor final, que es ese, ya que para t → ∞
converge a Δ y=A K (su valor en estado estacionario)

se toma un ejemplo como es el caso del llenado de un tanque que responde a la siguiente
función de transferencia, donde R es la resistencia al caudal de salida y S la sección
transversal del tanque

en este caso, cuando t → ∞ se observa que la función de salida también converge a A ⋅ K .

Es un ejemplo que sirve para analizar distintas situaciones: si se aumenta la constante de
tiempo τ , la convergencia de la función a A ⋅ K es más gradual, o bien la función para un
mismo t toma menores valores (el efecto se logra modificando S)

por otro lado, si se aumenta la ganancia estática K , el valor máximo que puede alcanzar
la variable de salida es cada vez más grande (ya que su resultado cuando t → ∞ es igual a
A ⋅ K ). El efecto se logra modificando S o R
por último, otro aspecto a tener en cuenta es qué ocurre si se aumenta la resistencia al
caudal de salida R , en la cual están incluidos los parámetros del tanque, y no de la función
de transferencia. Lo que ocurre es análogo a cuando se aumenta la ganancia estática, ya
que aumenta el valor máximo de la variable de salida debido a que cuando t → ∞ el
resultado de la misma es A ⋅ K ; en este caso se logra por variación de R

las CONCLUSIONES DE LAS DINÁMICAS DE PROCESOS DE 1er ORDEN que se

deducen a partir del análisis realizado son:
●la respuesta temporal posee una parte transitoria que para que se extinga la raíz real del
denominador (polo) tiene que ser negativa
●la pendiente inicial es máxima e igual a A ⋅ K /τ , y se evalúa en t=0 (τ < 1)
●se puede considerar que luego de t=5 τ el sistema alcanza su nuevo estado estacionario
●el transitorio nunca supera el valor final, se alcanza una vez que se llega a la salida (no
hay sobrevalores, monótonamente creciente)
●en los procesos no lineales, K y τ son variables (dependen del punto de operación; para
que el modelo sea válido es necesario considerar cambios en forma de escalón tales que no
aparten mucho al valor final de la condición inicial, de lo contrario, la función de
transferencia debería calcularse alrededor de otro punto de operación cuyo K y τ difieren)

RESPUESTA TEMPORAL - 2DO ORDEN

la DINÁMICA DE PROCESOS DE 2do ORDEN involucra los parámetros de frecuencia

natural ω n y el factor de amortiguamiento ξ , y su expresión genérica es la siguiente:
a simple vista puede observarse que los POLOS de la función de transferencia son las
raíces de un polinomio de grado 2 (ecuación de Bhaskara), en los que se va a observar que
la ω n no va a afectar en el sentido de si se tienen polos distintos, coincidentes o complejos
conjugados, por lo cual para el análisis se considera que ω n=1, analizándose diferentes
casos de acuerdo al valor que toma ξ

se analizan las RAÍCES COMPLEJAS, en las cuales el resultado del argumento de la raíz
2
ξ −1<0 , por lo cual se van a considerar valores tal que 0 ≤ ξ ≤ 1 y el gráfico se divide en
semiplano izquierdo (SPI) y semiplano derecho (SPD). Cuando el factor de amortiguamiento
es ξ=1, los 2 polos son coincidentes (a la altura de x en el eje de abscisas). Ahora bien,
cuando el mismo se encuentra entre 0< ξ<1 , los polos tienen una parte real −ξ ωn (a la
altura de las x en el eje de abscisas) y otra parte imaginaria que es ± ωn √ ❑. Por otro lado,
si ξ=0 se está en el caso de imaginario puro, ya que se ve anulada la parte real y se estaría
sólo sobre el eje j ω (a la altura de las x en el eje de ordenadas). Ya para el caso de ξ <0 se
pasa al SPD, que serían los polos con parte real positiva que son inestables

la CLASIFICACIÓN DE LOS PROCESOS DE 2do ORDEN se lleva a cabo de acuerdo al

valor del factor de amortiguamiento ξ , y es la siguiente:
●sobreamortiguada (ξ >1, par de polos reales distintos en SPI)
●críticamente amortiguada (ξ=1, par de polos reales coincidentes en SPI)
●subamortiguada (0< ξ<1 , par de polos complejos conjugados en SPI)
●oscilación sostenida (ξ=0 , par de polos en el eje imaginario, la respuesta oscila a la
frecuencia natural ω n)
●inestable (ξ <0 , par de polos reales conjugados en SPD, sistema inestable porque la
respuesta diverge)

para analizar los procesos de 2do orden con RESPUESTA SUBAMORTIGUADA se

considera un escalón para definir la función de entrada Δ X (s) y el producto con la función
de transferencia genérica de un proceso de 2do orden. Como los polos son complejos
conjugados, se completan cuadrados antes de llevar a cabo la descomposición en
fracciones simples de forma que el resultado sea una expresión en su forma binómica,
conformada por una parte real σ y otra imaginaria ω P

para entender la relación entre los parámetros ξ y ω n con los σ y ω P se implementa el plano
complejo cuyo eje de abscisas es real σ y el de ordenada es imaginario j ω . El polo,
ubicado en dicho plano, tiene una parte real −σ y otra imaginaria ω P (frecuencia propia).
Por trigonometría se puede vincular el valor real σ , ya que la distancia del origen de
coordenadas al polo es la frecuencia natural ω n, que vinculado al ángulo que forma su
vector con el eje real negativo φ permite hallar las siguientes relaciones

al ser un polinomio de grado 2, en el numerador va a haber un polinomio de grado uno. El

resultado de aplicar fracciones simples y la antitransformada es el siguiente, en el que
se observa que el valor final sigue siendo igual a A ⋅ K (cuando t → ∞ ) gracias al término
que corresponde al escalón. Por su parte, la sinusoide va a estar multiplicada por una
exponencial que va a contener el desplazamiento en frecuencia e−σ t y va a atenuar la
sinusoide

graficando el tipo de respuesta se observa que el valor final al cual converge la función es
A ⋅ K , donde puede apreciarse la sinusoide y cómo se van atenuando sus picos, producto
de la exponencial. Es muy importante analizar este tipo de respuesta porque en lazos
cerrados son necesarios

las CARACTERÍSTICAS DISTINTIVAS de la RESPUESTA SUBAMORTIGUADA son:

●tiempo de subida t ¿ (t para el cual se alcanza A ⋅ K por primera vez; su valor da una
noción de la velocidad de respuesta)
●sobrevalor S v 1 (es el cociente entre lo que se aparta del valor final y el valor final; su
resultado depende únicamente del factor de amortiguamiento y es por eso que se desea un
factor tal que 0< ξ<1 ya que eso afecta a dicho sobrevalor)

●relación de atenuación RA (da una idea de cómo se atenúan las oscilaciones, y se calcula
como la relación entre el segundo sobrevalor con respecto al primer sobrevalor)

●período de oscilación P (gráficamente se aprecia como la distancia entre 2 ceros de la

sinusoide o bien entre 2 máximos, y su valor está directamente asociado a la frecuencia
propia ω P )

●tiempo de establecimiento t est (t a partir del cual las oscilaciones con respecto al valor final
no superan un margen de error o umbral del ± 5 %)
en el siguiente gráfico se puede apreciar cómo se modifica la respuesta subamortiguada
con el factor de amortiguamiento ξ , teniendo en cuenta que su variación tiene efecto
tanto en el primer sobrevalor S v 1 como en la relación de atenuación RA , y que la magnitud
la oscilación se va modificando con su valor

a partir de los resultados gráficos se observa que para ξ >1 todavía no se tiene un
comportamiento subamortiguado ya que no se cuenta todavía con polos complejos
conjugados (no hay oscilación). En el caso que vale ξ=1 se está en el estado crítico, y el
comportamiento subamortiguado comienza a evidenciarse a partir de ξ ≤0 , 8 por medio del
primer sobrevalor S v 1. Por su parte, cuando ξ →0 se ve que S v 1 →1, al igual que la
relación de atenuación RA →1 , por lo que el primer y segundo sobrevalor van a tener el
mismo valor y se desarrolla una OSCILACIÓN SOSTENIDA, el límite de la inestabilidad
para analizar los procesos de 2do orden con RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA se
considera un escalón para definir la función de entrada Δ X (s) y el producto con la función
de transferencia genérica de un proceso de 2do orden. Es el caso más típico, donde los
polos son reales negativos, motivo por el que la función de transferencia se expresa de
distintas formas de acuerdo a cómo son los polos:
●en caso que los polos sean distintos (τ 1 ≠ τ 2) la expresión es la última, ya separada en
fracciones simples, donde C 0 /s es un polo que corresponde al término del escalón, y 2
términos C 1 /(τ 1 s +1) y C 2 /(τ 2 s +1) que corresponden a los 2 polos distintos que hay. Los
coeficientes se hallan por fracciones simples y luego se aplica la antitransformada para
hallar la función.

●en caso que los polos sean iguales (τ 1 =τ 2), el único polo que hay va a tener multiplicidad
2, por lo que el desarrollo de las fracciones simples debe considerar además del polo que
corresponde al escalón C 0 /s , al polo restante primero con multiplicidad 1, y después con
multiplicidad 2. Este último término va a provocar que la antitransformada sea diferente al
caso en que los polos difieren, ya que el desplazamiento va a ser de s2. Se trata de un
proceso de RESPUESTA CRÍTICAMENTE AMORTIGUADA.

un ejemplo que permite visualizar ciertos aspectos de las dinámicas de procesos de 2do
orden con respuesta SOBREAMORTIGUADA es el caso de tanques en serie no
interactuantes, en el que de acuerdo a con qué salida se relaciona una entrada
determinada, se puede llegar a desarrollar un segundo orden
si se relaciona el NIVEL DEL PRIMER TANQUE Δ H 1 y su VARIACIÓN CON cambios
en el CAUDAL QUE INGRESA a dicho tanque Δ F e se tiene un primer orden con todas
sus características (máxima derivada en 0 , en 4−5 τ se alcanza el valor final A K 1 y no hay
sobrevalores nunca)

si se relaciona el NIVEL DEL SEGUNDO TANQUE Δ H 2 y su VARIACIÓN CON cambios

en el CAUDAL QUE INGRESA AL PRIMERO Δ F e se tiene una respuesta de segundo
orden sobreamortiguada, donde se observa que ya no existe una derivada máxima inicial
(sino que es 0 ), lo cual demuestra las inercias que debe vencer (los 2 tanques previos) la
variación en el caudal para que su efecto llegue al segundo tanque. Por lo demás, la función
es monótonamente creciente, asintótica hacia el valor final y no puede determinarse una
constante de tiempo τ sólo mirando la gráfica

en el siguiente esquema se observa la evolución en el tiempo de las tres variables que

son el caudal de entrada al primer tanque Δ F e (forma de escalón), el de salida del
primero y entrada al segundo Δ F 1 (cambio rápido ante variaciones del de entrada) y el de
salida del segundo Δ F 2 (cambio paulatino ante variaciones en el de entrada). Esta última
curva Δ F 2 tiene derivada 0 , un punto de inflexión a partir del cual se vuelve cóncava hacia
abajo pero es siempre monótonamente creciente
por último, en el siguiente diagrama se puede apreciar cómo influye la constante del
tiempo y la relación que hay entre ellas. Si se considera para todos los casos el cambio
en el último caudal Δ F 2 con respecto al de entrada Δ F e , se observa que la derivada en el
origen es 0 . La particularidad es que si se deja fija una de las constante de tiempo (para
este caso τ 2) se observan distintos comportamientos de acuerdo a cómo es τ 1 con respecto
a τ 2: si τ 1 =τ 2 se tiene la respuesta más rápida, y a medida que τ 1 > τ 2, esa diferencia se va
pronunciando y el retardo comienza a ser cada vez más evidente para llegar al valor final

RESPUESTA TEMPORAL - ORDEN SUPERIOR

la DINÁMICA DE PROCESOS DE ORDEN SUPERIOR se generaliza para procesos

sobreamortiguados de orden n , cuya expresión genérica es el producto de polos reales
negativos en los que las raíces del polinomio denominador son todas reales negativas.
También se va a considerar una respuesta a una señal del tipo escalón

luego se reemplazan las expresiones de la función de transferencia y de la entrada, para

expresar el resultado de ello en fracciones simples y posteriormente aplicar la
antitransformada, que se puede hallar en función de las constantes C 0 y C i. Cabe aclarar
que el valor de las mismas se halla procediendo de igual manera que para n=2

el TIPO DE RESPUESTA TEMPORAL que se obtenga DEPENDE DE LA CANTIDAD DE

ÓRDENES que tenga el PROCESO SOBREAMORTIGUADO. Viendo la expresión
resultante a priori se pueden deducir algunas características de las respuestas: van a ser
monótonamente crecientes, no va a haber sobrevalores, no va a haber una única constante
de tiempo τ que determine el crecimiento, sino que va a haber tantas constantes como
órdenes haya (siempre considerando que las τ i difieren entre sí). Lo que se observa es que
para todos los casos la derivada en el origen es 0 , y que a medida que aumentan los
órdenes la curva se va achatando, lo cual indica que la respuesta tiene mayor demora (ya
que disminuye la velocidad de respuesta)

la observación del gráfico que establece que Δ y(n−1) (0)=0 refleja el hecho de que la curva
se aplane cada vez más, cuya propiedad se demuestra en el dominio de Laplace con el
teorema del valor inicial (TVI) ya que permite analizar qué sucede con una función cuando
t → 0+¿ por medio de analizar qué ocurre con el producto de s y su transformada cuando
s → ∞. Se aplican propiedades de la transformada haciendo que Δ y(n−1) (t)=s(n−1) ΔY (s).
Por su parte, haciendo s → ∞, el término sn va a ser infinitamente mayor que los otros, por lo
cual los demás se desprecian

un ejemplo muy claro de por qué al aumentar el orden la demora aumenta es el de una fila
de autos esperando un semáforo, ya que el retardo que tiene que los sucesivos autos
esperen al que tienen inmediatamente adelante para arrancar es mayor cuanta más
cantidad de autos tiene la fila. El escalón sería el semáforo
el MODELO APROXIMADO DE POLO DOMINANTE hace referencia a un sistema en el
cual es muy influyente en el tipo de respuesta la relación que existe entre las constantes de
tiempo. En el ejemplo se analiza un sistema de orden 3, donde la constante de tiempo
τ 1 ≫τ i para i≠ 1, siendo específicamente τ 1 =10, τ 2=2 y τ 3 =1. Previamente se dijo que más
o menos para la quinta constante de tiempo 5 τ se alcanza el valor final, por lo cual, viendo
la magnitud relativa entre las constantes de tiempo, para cuando τ 1 va por la primer
constante, τ 2 va por la quinta y τ 3 por la décima, por lo que ya han alcanzado sus valores
finales en el aporte global de Δ y (t) (lo cual se puede ver si se construyen los aportes
individuales de cada polo). Esto se ve reflejado como un dominio en el transitorio
(evolución dinámica hasta alcanzar el estado estacionario) de la constante de tiempo τ 1 ,
pasado un breve de lapso de tiempo

este modelo adquiere su nombre porque hay un polo (−1/τ 1 ) que domina frente a los otros

la DINÁMICA DE PROCESOS CON CEROS de un sistema de orden superior

sobreamortiguado con adelanto de un orden (es decir, al cual se le incluye un 0 ). En la
expresión genérica, T z no es una constante de tiempo sino que permite determinar la raíz
del numerador que implica la presencia del 0 previamente mencionado, siendo s=−1/T z.
Por su parte, las raíces del polinomio denominador son todas reales negativas

como cualquier respuesta se obtiene haciendo el producto de la entrada Δ X (s) por la

1
función de transferencia G n (s) cuyo superíndice 1 indica la presencia del cero, y se toma un
caso de orden n=2. Luego se procede a escribir en fracciones simples y antitransformar la
expresión resultante, cuya única diferencia con respecto al caso de la dinámica de un
proceso de orden 2 se va a ver reflejada en el valor de las constantes C ' 0, C ' 1 y C ' 2

es importante destacar que la PRESENCIA DE LOS CEROS no va a cambiar el resultado

final, sino que va a modificar el desarrollo del transitorio para alcanzar dicho valor.
Siguiendo con el ejemplo, en principio, el cero es en −1/T z , que si no hubiera un cero, es
porque T z =0 e implicaría un cero en −∞ . Los polos son −1/τ 2 y −1/τ 1 , de los cuales este
último es el más lento (exponencial con decrecimiento más lento) y el primero es el más
rápido. Cuando T z =0, se tiene la respuesta del segundo orden sin cero. A medida que
empieza a aumentar tal que 0<T z <τ 2 , la respuesta se empieza a adelantar, hasta que
T z =τ 2, donde el polo rápido se anula y queda sólo el polo lento (quedando la respuesta de
un primer orden). Ahora bien, cuando el cero se ubica entre los 2 polos, es decir
τ 2<T z< τ 1, se trata de un sistema interactuante. Esto permite evidenciar que la presencia
del cero provoca que la derivada sea máxima en el origen y cuanto mayor es su valor
hace que la respuesta sea cada vez más rápida. Luego llega un punto en el que el cero
coincide con el polo lento T z =τ 1, por lo cual este último se cancela y se tiene un primer
orden puro con la dinámica del polo rápido τ 2. Por última, cuando el cero sigue aumentando
tal que T z > τ 1 se presenta la aparición de un sobrevalor

la DEMORA PURA o TIEMPO MUERTO es una característica del tiempo importante de

analizar más allá de que su valor no se obtenga de una expresión racional. Un proceso
típico que representa esta dinámica simple es una tolva de la cual va cayendo fluido sobre
una cinta transportadora, en la que se forma una película de un determinado grosor, el cual
se encuentra censado en la entrada Δ X (s) y en la salida Δ Y (s )

la cinta tiene una velocidad dada, y los valores de entrada y salida sólo están afectados por
el paso del tiempo entre uno y otro. Se trata de una traslación temporal en la distancia que
recorre la película a lo largo de la cinta L

ahora bien, si se quiere ver cómo responde un proceso de 2do orden sobreamortiguado
con demora, lo que se hace es obtener la respuesta del 2do orden sin demora Δ x (t ) y se
tiene en cuenta la demora en la traslación en el tiempo durante el recorrido de la longitud L

el MODELO de PRIMER ORDEN MÁS TIEMPO MUERTO (POMTM) es uno de los

modelos experimentales, los cuales tienen como objetivo simplificar y caracterizar
respuestas de procesos con expresiones matemáticas más simples. Su particularidad (y
ventaja) es que la mayoría de los procesos van a poder ser aproximados a un primer orden,
y que cuenta con únicamente tres parámetros. El método consiste en introducir el escalón
de la variable manipulada y medir la respuesta para determinar en qué momento se
introduce el escalón y poder registrar cómo responde (por eso es un modelo experimental).
De esta forma, la idea es aproximar la curva de reacción Δ y (t) para con ella equipararla a
un tiempo muerto y posteriormente a una respuesta de primer orden, siendo su función de
transferencia:
existen DISTINTOS MÉTODOS PARA EXTRAER LOS PARÁMETROS que son la
ganancia estática K , la constante de tiempo τ y la demora L:
●método de máxima pendiente: consiste en buscar el punto de inflexión de la curva de
reacción (cambio de concavidad), en el cual se traza una recta tangente y se evalúa dónde
corta al eje de tiempo donde comienza la curva de reacción (eje x de t ). A partir de la recta
tangente se mide la demora L medida respecto de donde comienza el escalón. La
constante de tiempo τ es el valor para el cual la recta tangente intersecta la recta
horizontal del valor final A ⋅ K , medida desde la demora. Si se hace un gráfico de la
respuesta del modelo aproximado y el exacto, se observa que tiene poco error al principio
y mucho error al final.

●método de máxima pendiente modificado: este método toma el valor de demora L

calculado por el método previo pero descarta la constante de tiempo y calcula otra que
cumpla con la condición de que en el 63 % del valor final entre la curva de reacción y el
modelo no haya error (que el modelo pase por ese punto de la curva original). Para calcular
la constante de tiempo τ resultante, se ubica la misma demora y dónde cae el 63 % del
valor final. Al tiempo t para el cual ocurra eso se le resta la demora y se tiene entonces τ .
●método de Smith: establece no sólo que la curva de reacción y la del modelo coincidan en
el 63 , 2 % del valor final (que ocurre para t=τ ) sino también que las mismas deben coincidir
en el punto t=τ /3 , haciendo que el error sea nulo en esos 2 puntos. En este caso ya no
sirve la demora calculada por el método de pendiente máxima. Con estas 2 condiciones se
obtienen ambos parámetros ( L y τ ) a partir del sistema de ecuaciones.

Se halla que la demora L es más grande y la constante de tiempo τ es más chica, por lo
que el crecimiento es más rápido. Es el método que menor error tiene en la etapa
transitoria, y además no requiere de trazar rectas tangentes (reduce error
experimental).
 INTRODUCCIÓN AL SIMULINK

el SIMULINK es una herramienta que se utiliza para corroborar a través de una simulación
las respuestas temporales de un lazo abierto

instalar Mathlab, complemento Simulink, y complemento Control System Toolbox (sirve

para trabajar con funciones de transferencia y generarlas en Mathlab)

para abrir Simulink, se aprieta el ícono , se escribe simulink o se indica File→New. Una
vez que pasa esto se abre una ventana y la librería del Simulink, con la que se pueden
añadir bloques
es una aplicación que permite simular gráficamente los diagramas de bloques

las funciones de transferencia de los bloques se agregan ingresando a Continuos, y

eligiendo Transfer Fon o bien Integrator si se trata de una función que integra. Hay que
mantener apretado sobre el ícono y arrastrarlo a la ventana

haciendo doble click en el bloque se puede cargar el numerador y denominador polinómicos

las ganancias se agregan entrando a Match Operations y luego a Gain

las entradas se agregan en Sources, que pueden ser en escalón Step, tipo rampa Ramp y
del tipo Clock (sirve para graficar en el Mathlab)

las salidas son el lugar donde se va a visualizar la simulación que se está llevando a cabo.
Se agregan entrando a Sinks y luego a Scope, donde se puede visualizar cómo es la
respuesta al problema

en esta misma sección se encuentra To workspace, que lo que hace es salvar los datos de
la simulación al entorno de Mathlab. Para ver las respuestas hay que hacer doble click en el
grafiquito de Scope dentro del diagrama

para salvar el modelo se entra a File→Save. Es importante NO guardar los archivos con
acentos, ñ, puntos ni guiones en sus nombres
los sumadores también se agregan en Match Operations por medio de Sum

en ellos se puede modificar dónde están las entradas y qué signo tienen. Para indicar qué
signo tiene cada entrada se hace uso de la barra |, que de acuerdo a dónde se ubique
indica en qué posición está cada signo (si se ubica al principio, queda la entrada abajo, si se
ubica al final, queda arriba)

para comparar señales en un mismo diagrama se entra a Signal Routing y

posteriormente a Mux; no suma las señales sino que se puede evaluar cómo responden
señales distintas ante una misma modificación

el tiempo de simulación se modifica manualmente en la pestaña de simulación

para visualizar el valor inicial conviene modificar la entrada de escalón haciendo doble
click en el diagrama y afectando los tres parámetros más influyentes: el Step time se le
pone valor 1 (si entra en 0 no se aprecia si se trata de pendiente máxima o no), el valor
inicial Initial value y el valor final Final value, que indican la amplitud del escalón

cuando la señal de entrada es del tipo rampa, los parámetros son Step time (es la
pendiente), Start time (se modifica) y Initial output (0 )

ELEMENTOS DEL LAZO DE CONTROL

la MEDICIÓN DE CAUDAL se divide en 2 categorías: presión diferencial (placa orificio,

venturi, tobera) y medidores lineales (turbina, magnéticos, sónicos)

los MEDIDORES DE PRESIÓN DIFERENCIAL consisten en una restricción al área de flujo

dentro de la cañería que provoca un aumento de velocidad y una disminución de la presión
después de la contracción, por lo cual, con medidores de presión antes y después de la
misma se puede inferir el caudal, que va a ser proporcional al caudal2, la geometría de la
restricción y la densidad del fluido. Existen distintos tipos de medidores, y pueden ser:
●placa orificio: es una placa plana en la que se practica un orificio para el paso del fluido y
se introduce en una cañería cortada a través de un bridado. Al pasar por la restricción, el
fluido presenta un aumento de velocidad y por ende de la caída de presión, que se evalúa a
ambos lados por medio de un sensor. Además, poseen sistemas de medición para corregir
las fluctuaciones en las propiedades del fluido antes y después del orificio.

Las ventajas de estos medidores son que son de fácil instalación, baratas, las más
comunes, y no requieren demasiado espacio para ubicarlas. Sus desventajas son que
producen una alta pérdida de carga (en algunos casos puede ser no deseable y hasta
inadmisible), no permite operar con fluidos viscosos, ni fluidos con sólidos en suspensión o
particulados.
●venturi: consiste en el mismo sistema físico que la placa orificio, pero por un método más
paulatino. Para ello cuenta con un cono de convergencia, un cono de divergencia, y una
zona llamada garganta donde se colocan las tomas de presión. Allí, las líneas de flujo no se
juntan tanto evitando efectos de remolinos así como pérdidas de carga muy pronunciadas.

Las ventajas del tubo de venturi es que producen la menor pérdida de carga y toleran
fluidos con partículas en suspensión, mientras que sus principales desventajas son el
espacio requerido para su instalación, requiere diseños específicos y son más costosos.
●tobera: es un diseño intermedio entre la placa orificio y el tubo venturi. Posee una sección
elíptica o radial que acompaña el sentido del flujo y evita el depósito de partículas,
reduciendo las pérdidas de carga.

de los tres diseños, se evidencia que Δ p PO > Δ p T > Δ pV , y esto es opuesto con el costo. La
tobera y placa de orificio ocupan mucho menos espacio

los MEDIDORES LINEALES se valen de alguna variable que tenga una correspondencia
lineal con la velocidad del fluido a partir de la cual se pueda determinar el caudal; cada
variable depende del medidor en particular, y estos pueden ser:
●turbina: consiste en instalar un rotor con múltiples álabes dentro de la cañería, de forma
que el mismo comience a girar con el flujo de líquido para medir las revoluciones que
imprime para obtener la velocidad (por medio de un sensor electromagnético que contabilice
los álabes que pasan por allí en el tiempo), y a partir de la misma calcular el caudal.

La ventaja de este medidor es que permite un amplio rango de medición; sus desventajas
son que hay que intervenir la cañería para introducirlo, no funciona bien con materiales
viscosos ni particulados, y requiere de tramos largos de cañería donde el flujo se haya
desarrollado correctamente.
●ultrasónico: consiste en enviar una señal sónica o ultrasónica y medir la señal de
recepción del rebote; la señal se envía desde 2 puntos, donde se observa que la que va a
favor del flujo llega más rápido que la que va en contra. Los sensores pueden ubicarse por
fuera de la cañería (clamp-on) o por dentro. A partir de ambos tiempos medidos y
propiedades geométricas de la cañería calcula el caudal.

Las ventajas de este sistema son que no rompe la cañería, que no está en contacto con el
fluido (conveniente cuando es corrosivo o tóxico ante derrames) y que toleran altas
viscosidades y fluidos particulados. Su desventaja es que es muy específico y costoso.
●magnético: se basa en la ley de Faraday, que establece que cuando un conductor se
mueve dentro de un campo magnético, se induce una fuerza electromotriz FEM que es
proporcional a la velocidad del conductor. Funciona con un equipo externo que genera un
campo magnético a través de una bobina, la cual es atravesada perpendicularmente por el
fluido, y que cuenta con 2 electrodos a ambos lados. Al pasar el fluido, el campo va a
provocar una desviación de las cargas negativas y las positivas que va a generar una
diferencia de potencial entre los electrodos, proporcional a la velocidad del fluido.

Su ventaja es que tiene intervención mínima en la cañería. Su desventaja es que aplica

para fluidos limpios, sin sólidos y que sea conductor.

la MEDICIÓN DE PRESIÓN se divide en 2 categorías: mecánicos (más antiguos) y

electromecánicos (se aprovechan los principios de conversión mecánica, y la deformación
que tiene la fuerza sobre un área determinada)
los MEDIDORES DE PRESIÓN MECÁNICOS son principalmente los sensores mecánicos
elásticos, que consisten en un disco o diafragma que se deforma cuando es sometido a
una fuerza se deforma, la cual es proporcional a la presión aplicada

generalmente se usan con relojes o manómetros y son para mediciones locales, no para
esquemas de control

los MEDIDORES DE PRESIÓN ELECTROMECÁNICOS aprovechan el desplazamiento

mecánico producido sobre un determinado área que está asociado a una presión aplicada, y
por medio de algún dispositivo eléctrico se transforma ese desplazamiento en una magnitud
eléctrica (resistencia, corriente, conductividad, potencial). De acuerdo a la magnitud
eléctrica, el tipo de medidor:
●galgas extensiométricas (strain gages): mide un cambio en la resistencia del material. Lo
que hacen es aprovechar la variación en la resistencia de un hilo conductor, con respecto a
su longitud. Como la sección A es fija, así como la resistividad del material μ, lo que se va a
variar es la longitud L del conductor. Eso se lleva a cabo por medio de un soporte de un
material elástico, que posee un conductor de la forma que se observa, que ante la
aplicación de una fuerza sobre el material elástico provocan un considerable aumento del
recorrido que tiene el conductor.

Como esta acción trae consecuencias en la temperatura, y esto en la resistencia, no es

suficiente sólo este suplemento para las galgas. Es por eso que disponen de un Puente de
Wheatstone, que lo que hace es compensar la influencia de la temperatura en la medida.
Teniendo en cuenta que lo que mide es la diferencia de potencial entre 2 puntos
compuestos por una resistencia incógnita, una variable y 2 conocidas (aparejadas una
conocida con cada una para extraer los datos en condiciones de equilibrio), para eliminar el
efecto de la temperatura se reemplazan la resistencia variable y la incógnita por 2 galgas,
donde la galga R no está sometida a la presión y su cambio en la resistencia se debe sólo al
efecto de la temperatura, y la galga M, que se encuentra estirada, considera los 2 aportes
en la modificación de la resistencia, por lo cual, al medir la diferencia de potencial entre los
bornes en condiciones de NO equilibrio (antes y después de que pase el fluido), el efecto de
la temperatura se verá compensado.

●capacitivo: mide un cambio en la capacidad de un sistema. El análisis es análogo al de las

galgas extensiométricas, en el cual en vez de medir cambios de resistencia, se miden
cambios de capacidades por medio de la variación de la capacitancia de 2 placas rígidas
separadas por un diafragma. Al igual que el otro puente, se compone de cuatro capacitores
(juntados de a pares) en los que al someterse la presión, se desplaza el diafragma y cambia
la distancia entre placas (la capacitancia de cada capacitor es inversamente proporcional a
la distancia al diafragma).

Analíticamente se observa cómo la capacitancia C depende de la constante dieléctrica ε 0

(propia del material), el área de la placa A y de la distancia entre placas d , y el resultado de
una diferencia de potencial de este sistema en función de las capacitancias es el siguiente.

El análisis es bastante intuitivo, teniendo que si la presión aumenta, va a haber un capacitor

cuya distancia entre placas va a aumentar d 1 y otra disminuir d 2, haciendo que sus
capacitancias disminuya C 1 y aumente C 2. Por tanto esto provoca una caída la diferencia de
potencial de salida Δ V sal, debido a que los efectos se potencian entre sí.

la MEDICIÓN DE TEMPERATURA se puede llevar a cabo, principalmente, mediante 2

metodologías diferentes:
●termocuplas: lo que se aprovecha es la unión bimetálica, en la que un par metálico es
sometido a un calentamiento en una de sus uniones y enfriamiento en la otra, generando
así una corriente que circula por los 2 metales. La corriente que circula es proporcional a
una constante k que depende del par metálico y de la diferencia de temperaturas (una de
ellas es la temperatura ambiente).
De acuerdo a la naturaleza del par, el rango de temperatura de aplicación de la termocupla.
Preferentemente se usan metales nobles para evitar corrosión y degradación, y que tengan
altos puntos de fusión en caso de que la temperatura medida sea muy alta (podría dañar la
termocupla).
●termorresistencias: en este caso se hace uso de la variación de la resistencia con la
temperatura. Son los instrumentos de medición de temperatura más exactos. Suelen
construirse de materiales nobles, y tienen un amplio espectro de aplicación.

la MEDICIÓN DE NIVEL se puede llevar a cabo, principalmente, mediante cuatro

metodologías diferentes:
●de presión diferencial: consiste en un diafragma en contacto con el líquido del tanque que
permite medir la presión hidrostática en un punto del fondo del tanque (presión proporcional
al nivel de líquido). El material del diafragma y el fluido deben ser compatibles.

●conductivo: son muy utilizados para sistemas de alarmas y consisten en uno o varios
electrodos colocados en el tanque, conformando un circuito conductivo, que en el caso de
alarmas, cuando este se abre o se cierra suena una alarma. Su funcionamiento consiste en
dejar el circuito abierto cuando el electrodo no está mojado, y cuando este se moja que el
mismo se cierre. Siguiendo esta lógica se diseñan las alarmas de bajo nivel (cuando el
electrodo ya no es mojado el circuito se cierra) o de alto nivel (cuando el electrodo es
mojado el circuito se abre).
●capacitivo: consiste en medir la capacidad del condensador formado por el electrodo
sumergido en el líquido y las paredes del tanque, donde la capacidad del conjunto depende
linealmente del nivel del líquido. El capacitor se puede generar de 2 formas, que son
agregando electrodos o bien entre la pared del tanque y una cinta adherida (o
electrodo).

●de radar: la señal emitida por los mismos puede ser de ultrasonido o bien de láser (hoy en
día se usan más). Su principio de funcionamiento es enviar una de estas señales en las que
el tiempo de retorno es una medida del nivel. Son extremadamente precisos, caros, y no
son aplicables a líquidos que generan espuma porque les cuesta resolver la interfase.

Es utilizado en silos para sólidos particulados, midiendo el rebote sobre los sólidos.

el CONTROLADOR es uno de los elementos más importantes del lazo de control y funciona
por medio de un algoritmo que tiene tres acciones básicas, que son el control proporcional
(P), control proporcional+integral (PI) y control proporcional+integral+derivativo (PID)

antes se seteaban manualmente, hoy en día se lleva a cabo por medio de un software. Si se
toma como ejemplo el control proporcional (P) se puede apreciar cómo el controlador
trabaja sobre el error e (t), compuesto por un valor deseado vd (t) y el que está midiendo el
transmisor b (t), tomando una decisión al respecto del valor obtenido. La señal de salida
que envía el controlador es m(t) , mientras que m 0 es la que envía cuando el error es nulo,
siendo Kc la ganancia del controlador

las VÁLVULAS DE CONTROL son el elemento final de control y son el instrumento

encargado de convertir la señal de control en la variable manipulada. Es una resistencia
variable dentro del sistema que se modifica mediante el cambio de apertura de la válvula.
Dentro de ella se pueden distinguir 2 partes: el actuador y el cuerpo. El actuador es el
dispositivo que mueve el vástago de la válvula, recibiendo la señal del controlador y
transformándola en un desplazamiento (puede ser a diafragma o eléctrico). El cuerpo es el
alojamiento de las partes internas de la válvula y es el que produce el cambio de caudal

de acuerdo a si la válvula es aire para abrir o aire para cerrar, el vástago va a estar
completamente desplazado hacia abajo o hacia arriba si no tiene aire, respectivamente. El
aire que ingresa se opone a la fuerza de los resortes

el sello evita que el fluido ingrese al actuador. El C V depende del modelo y tamaño de la
válvula, que se obtiene haciendo un ensayo de banco (poniendo a la válvula en una
condición estándar determinada y midiendo cuánto caudal pasa con el máximo de apertura)

el RANGEABILITY es el caudal máximo que puede manejar una válvula con respecto al
caudal mínimo, siempre manteniendo el control del proceso. Si su valor es R>10 se
asegura que el efecto de la válvula es significativo en el proceso que controla
la CARACTERÍSTICA DE CAUDAL INHERENTE muestra cómo va a ser la característica
del flujo que va a tener la válvula según el grado de apertura. Existen tres familias de flujo:
apertura rápida (limita capacidad de la válvula, ante pequeñas modificaciones en la
apertura hay grandes cambios en el caudal), lineal (aptas para el control, relación lineal de
apertura y caudal, buen rango de control, mantiene proporción de entrega de caudal
independientemente de la apertura) y la iso-porcentual (entrega un porcentaje del caudal
que está circulando, apta para el control)

las VÁLVULAS GLOBO son las más comunes, económicas y utilizadas en la industria. La
estructura se introduce en la cañería (que debe ser cortada) por medio de un bridado.
Posee uno o más asientos en los cuales se ubica el vástago, que cuando se abre la válvula
se desplaza y permite el paso del fluido. La forma del vástago determina la característica
del flujo (lineal o iso-porcentual)

las válvulas de simple asiento no se pueden utilizar cuando el fluido viene a mucha
presión, y si esta estuviera cerrada, podría ser muy difícil abrirla ya que la apertura va en
contra del sentido de flujo. Las de doble asiento tienen 2 caminos para el flujo (uno por
arriba y otro por debajo) de forma tal que cuando la misma se abre, hay una contribución del
flujo que empuja hacia arriba y otra hacia abajo, por lo que una parte de él va a colaborar a
abrir la válvula; son más caras y su uso se justifica cuando hay que manejar altas presiones

los TIPOS DE OBTURADORES O ACTUADORES de las válvulas globo determinan la

característica de flujo de la válvula, por eso son tan relevantes en el diseño de las mismas:
●apertura rápida

●lineal

●iso-porcentual

otra forma de cambiar el flujo es a través del GUIADO CON JAULA, que consiste en
mantener un vástago estándar y cambiar el flujo según el tipo de jaula, cuya ventaja es que
permite modificar las características de una válvula instalada sin desarmarla, más que
cambiando la jaula

la VÁLVULA MARIPOSA también es implementada para sistemas de control y se compone

por una mariposa que gira y determina el grado de apertura, cuya principal ventaja es que
se pueden construir de tamaños enormes. Se usan en el control de redes de agua, represas

operan hasta un máximo de apertura del 60 % , ya que de lo contrario no se podría aplicar la

fuerza requerida para provocar su cierre

la VÁLVULA A DIAFRAGMA O SAUNDER está construida con un material termoplástico

cuyo mecanismo de operación es que el vástago empuje a dicho material y obture el paso
del fluido. Son de aplicación para flujos con mucho material particulado, de alta viscosidad o
barros, por lo que se usa mucho en la industria alimenticia y tratado de efluentes
las VÁLVULAS DE CONTROL ANTI CAVITACIÓN evitan que al pasar por la misma la
caída de presión lleve al fluido a caer por debajo de la presión de saturación a la
temperatura, haciendo que se genere vapor. Una vez que esto ocurre, pueden desarrollarse
2 casos: uno de ellos es que tras el paso por la válvula la presión permanezca por debajo
de la de saturación (en el que se desarrolla un flujo bifásico), y la otra es que al pasar por
allí la presión supere a la de saturación. En esta última situación, lo que se genera es una
implosión (en un instante de tiempo) que puede devastar al obturador

puede ocurrir que por cuestiones de tamaño, espacio y/o características del fluido no se
pueda elegir una válvula que asegure la ausencia de cavitación, por lo cual se deba recurrir
a una que en condiciones normales la produciría, con sistemas de anti cavitación para evitar
que se produzca. Si bien es más costoso, a veces no hay alternativa. Para eso se utilizan
VÁLVULAS TIPO JAULA, que logran que la pérdida de carga a través de la misma sea
gradual, obligando al fluido a hacer un recorrido más largo, evitando el pico abrupto

también existen JAULAS ANTI RUIDO, como bien dice el nombre, para evitar sonidos
excesivos. Existe también una combinación de ambos diseños, que son las JAULAS ANTI
CAVITACIÓN Y RUIDO. Las jaulas se pueden diseñar para adaptar la válvula de acuerdo al
tipo de flujo involucrado, otorgando versatilidad y adaptabilidad, pero a mayor costo
el POSICIONADOR es un elemento que se suele agregar a los lazos de control,
particularmente en los casos en los que es necesario asegurar el recorrido del vástago. Lo
que hace es medir la posición del mismo y la señal de aire que recibe del controlador (los
compara), y hace un ajuste de la posición agregando o eliminando aire del actuador hasta
lograr la posición correcta del vástago

los efectos que tiende a eliminar el posicionador son la fricción del vástago debido a la
empaquetadura, debido a fluidos viscosos o pegajosos y cambios en la presión de la línea
de procesos donde está instalada la válvula. En el siguiente gráfico se puede observar
cómo afecta la presencia de este elemento al lazo, con x desplazamiento del vástago

es una manera de asegurar el caudal de salida independientemente del tiempo y desgaste

que pueda llegar a tener el actuador