UNIDAD 7: CUERPO RÍGIDO (CR)

Cuerpo rígido: Sistema continuo de partículas, en el cual la distancia entre dos partículas cualesquiera
se mantiene constante.

El centro de masa del CR coincide con el centro geométrico (cuerpo homogéneo).

Cinemática del CR

1) Traslación pura: Todos los puntos del CR tienen la misma velocidad.

𝑣̅

𝑣̅

𝑣̅

2) Rotación pura: El CR rota respecto de un eje fijo, que pasa por el punto 𝑂. Cualquier punto
del CR que esté ubicado sobre el eje de rotación tiene velocidad nula.

𝜔
̅
̅𝑷 = 𝝎
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅𝑷

𝑃
𝜔
̅x𝑟̅𝑃

𝑟̅𝑃

3) Rototraslación: El CR se traslada con una velocidad 𝑣̅𝑂 , y a su vez rota con velocidad 𝜔̅
respecto de un eje que pasa por 𝑂.
La velocidad del punto 𝑃 es la suma vectorial de la velocidad debido a la traslación y a la
rotacion pura, respectivamente.
𝜔
̅
̅𝑷 = 𝒗
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅𝑷 𝒆𝒄. 𝟏
̅𝑶 + 𝝎

𝑃 𝑣̅𝑂
𝜔
̅x𝑟̅𝑃
𝑣̅𝑃
𝑟̅𝑃
𝑣̅𝑂
𝑂

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A continuación, vamos a demostrar de que la velocidad del punto 𝑃 también puede expresarse en
función de la velocidad del 𝐶𝑀.

Primero calculamos la velocidad del 𝐶𝑀 como si dicho punto fuera una partícula del CR, ya que en
definitiva acompaña el movimiento de todas las partículas del sólido.

̅𝑪𝑴 = 𝒗
𝒗 ̅𝑶 + 𝝎
̅ 𝐱𝒓̅𝑪𝑴 𝒆𝒄. 𝟐
𝜔
̅ 𝑟̅𝑃 = 𝑟̅𝐶𝑀 + 𝑟̅𝑃∗ 𝜔
̅

𝑃 𝑃
𝜔
̅x𝑟̅𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀 𝑟̅𝑃∗
𝐶𝑀 𝐶𝑀
𝑟̅𝐶𝑀 𝑣̅𝑂 𝑟̅𝑃 𝑟̅𝐶𝑀
𝑣̅𝑂
𝑂 𝑂
𝜔
̅

Desarrollamos la 𝒆𝒄. 𝟏
𝑣̅𝐶𝑀
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝑂 + 𝜔
̅x𝑟̅𝑃 𝑃
𝑣̅𝐶𝑀
̅x(𝑟̅𝐶𝑀 + 𝑟̅𝑃∗ )
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝑂 + 𝜔 𝑣̅𝑃 𝑟̅𝑃∗
̅x𝑟̅𝑃∗
𝜔 𝐶𝑀
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝑂 + 𝜔 ̅x𝑟̅𝑃∗
̅x𝑟̅𝐶𝑀 + 𝜔
Utilizando la 𝒆𝒄. 𝟐:

̅𝑷 = 𝒗
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅∗𝑷
̅𝑪𝑴 + 𝝎

Podemos expresar la velocidad del punto 𝑷 como la suma entre la velocidad del 𝑪𝑴 (𝒗̅𝑪𝑴 ), y la
̅ 𝐱𝒓̅∗𝑷 )
velocidad debido a la rotación del CR respecto de un eje que pasa por el 𝑪𝑴 (𝝎

Si ahora en vez de tomar como punto de referencia el 𝐶𝑀, escogemos un punto cualquiera del CR,
nos queda: 𝜔̅
̅𝑷 = 𝒗
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅𝑲
̅𝑲 + 𝝎 𝑷
𝑣̅𝐾
𝑣̅𝐾 𝐾
𝑃 𝑟̅𝑃𝐾
𝑣̅𝑃
̅x𝑟̅𝑃𝐾
𝜔

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 Podemos expresar la velocidad del punto 𝑷 como la suma entre la velocidad de un punto
̅𝑲 ), y la velocidad debido a la rotación del CR respecto de un eje que pasa
cualquiera del CR (𝒗
por dicho punto (𝝎̅ 𝐱𝒓̅𝑲
𝑷)

Movimiento plano: La trayectoria de todos los puntos del CR y sus velocidades son paralelas a un
plano fijo 𝜋, de tal forma que el movimiento del sólido puede estudiarse a partir de una sección del
mismo (paralela a 𝜋).

𝑆 𝑆

𝜋
𝑥

Centro instantáneo de rotación (𝑪𝑰𝑹): Es un punto del espacio, por donde pasa un eje, respecto del
cual el CR se encuentra en un movimiento de rotación pura. Es decir, si existe un punto material del
CR que pase por el 𝐶𝐼𝑅, su velocidad debe ser cero.

Pensemos al punto 𝐾 como un punto material del CR (o una extensión del mismo en este caso), cuya
velocidad es nula para un determinado instante del movimiento. O sea, que el punto 𝐾 coincide con
la posición del 𝐶𝐼𝑅.

̅x𝑟̅𝑃𝐾
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝐾 + 𝜔
𝑦
̅𝑷 =
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅𝑲
𝝎 𝑷 𝜔
𝐾
𝑟̅𝑃𝐾

𝑃
𝑣̅𝑃

El 𝑪𝑰𝑹 es un punto del espacio que puede tener velocidad, sin embargo, la velocidad del punto
material del CR (o su extensión) que pasa por el 𝑪𝑰𝑹 es nula

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Métodos gráficos para determinar la posición del 𝑪𝑰𝑹

𝑦 𝑦

𝜔 𝜔
𝐶𝐼𝑅 𝐶𝐼𝑅
𝑄
𝑣̅𝑄 𝑄

𝑃 𝑃 𝑣̅𝑄
𝑣̅𝑃
𝑣̅𝑃

𝑥 𝑥

Traslación pura: El 𝐶𝐼𝑅 se encuentra en el infinito.

𝑦

𝑣̅𝑄
𝑄
𝑣̅𝑃
𝑃

𝑥
Rotación pura: El 𝐶𝐼𝑅 coincide con el centro de rotación del CR. En la rotación pura el 𝐶𝐼𝑅 es un punto
fijo.
𝑦

𝑄 𝐶𝐼𝑅

𝑣̅𝑄 𝑣̅𝑃
𝑃

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Rodadura sin deslizamiento: Movimiento de rototraslación, en donde la velocidad relativa entre el
cuerpo y la superficie en el punto de contacto es cero.

Supongamos que tenemos un CR que rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal, de modo que
la velocidad del punto 𝑃 la podemos expresar como:

̅x𝑟̅𝑃∗
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔

𝜔 𝜔

𝑧
𝜔
̅
𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀 𝑥 ̅x𝑟̅𝑃∗
𝜔
𝑥
𝑅
𝑟̅𝑃∗ 𝑟̅𝑃∗

𝑦
𝑃 ̅x𝑟̅𝑃∗
𝜔 𝑃 𝑣̅𝐶𝑀

𝑧
𝑦
Para que se cumpla la condición de rodadura sin deslizamiento, la velocidad en dicho punto debe ser
cero.

̅x𝑟̅𝑃∗
0 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔
̅ 𝐱𝒓̅∗𝑷 𝒆𝒄. 𝟑
̅𝑪𝑴 = −𝝎
𝒗
De acuerdo al sistema de coordenadas utilizado:

𝑣𝐶𝑀 (𝑖̂) = −(𝜔𝑅)(−𝑖̂)

𝒗𝑪𝑴 = 𝝎𝑹 𝒆𝒄. 𝟒
Derivando la 𝒆𝒄. 𝟒 respecto del tiempo:

𝒂𝑪𝑴 = 𝜸𝑹
Condición de rodadura:

𝒗𝑪𝑴 = 𝝎𝑹 La velocidad y aceleración

tangencial del punto 𝑷 son nulas
𝒂𝑪𝑴 = 𝜸𝑹
A continuación, vamos a determinar la posición del 𝐶𝐼𝑅 para el ejemplo anterior. Para eso, realizamos
primero la siguiente denominación.

• 𝐴: Punto del espacio correspondiente al punto de contacto entre el CR y el suelo.

• 𝑃: Punto material del CR, cuya posición coincide con la de 𝐴 en el instante inicial.

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 ̅𝑷 = 𝟎
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅𝑲
̅𝑷 = 𝝎
𝒗 𝑷

𝜔
𝑣̅𝑃
𝐾 𝑃

𝐶𝑀 𝐶𝑀
𝑟̅𝑃𝐾

𝑃≡𝐴 𝐾≡𝐴

Para cualquier instante del movimiento, la velocidad del punto material del CR que pasa por 𝑨
es cero, con lo cual 𝑨 es el 𝑪𝑰𝑹.

Ahora, vamos a determinar la velocidad del punto 𝑄 del CR, el cual se encuentra diametralmente
opuesto al punto 𝑃. Para eso, el movimiento de rototraslación podemos estudiarlo a partir de la
superposición del movimiento de traslación y rotación pura, como se muestra en la siguiente figura.

𝑄 𝑣̅𝐶𝑀 𝜔 𝑄 ̅x𝑟̅𝑄∗
𝜔 𝜔 𝑄 ̅x𝑟̅𝑄∗
𝑣̅𝑄 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔

𝑟̅𝑄∗
𝑟̅𝑄∗
𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀
+ =
𝑟̅𝑃∗ 𝑟̅𝑃∗

𝑃 𝑣̅𝐶𝑀 ̅x𝑟̅𝑃∗
𝜔 𝑃 𝑃

̅x𝑟̅𝑄∗
𝑣̅𝑄 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔 𝑧
𝑣𝑄 (𝑖̂) = 𝑣𝐶𝑀 (𝑖̂) + (𝜔𝑅)(𝑖̂)
𝑥
𝑣𝑄 = 𝑣𝐶𝑀 + 𝜔𝑅

Utilizando la condición de rodadura: 𝑦

𝑣𝑄 = 𝑣𝐶𝑀 + 𝑣𝐶𝑀

𝒗𝑸 = 𝟐𝒗𝑪𝑴

O sea, que el punto 𝑄 tiene el doble de velocidad que el 𝐶𝑀.

Por último, podemos utilizar el método gráfico visto anteriormente para determinar la posición del
𝐶𝐼𝑅.

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 𝑄 𝑣̅𝑄 = 2𝑣̅𝐶𝑀

𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀

𝑃≡𝐴

Aceleración: A continuación, vamos a encontrar la expresión para calcular la aceleración de un punto

cualquiera de un CR, que tiene un movimiento de rototraslación.

Comenzamos derivando respecto del tiempo la expresión ya vista para el cálculo de la velocidad.

̅𝑷 = 𝒗
𝒗 ̅ 𝐱𝒓̅∗𝑷 𝒆𝒄. 𝟓
̅𝑪𝑴 + 𝝎 Movimiento relativo: 𝑃
𝑑𝑣̅𝑃 𝑑𝑣̅𝐶𝑀 𝑑𝜔̅ ∗ 𝑑𝑟̅𝑃∗
= + x𝑟̅ + 𝜔
̅x 𝑟̅𝑃 = 𝑟̅𝐶𝑀 + 𝑟̅𝑃∗ 𝑟̅𝑃∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑃 𝑑𝑡
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝑣̅𝑃∗ 𝑟̅𝑃
𝑎̅𝑃 = 𝑎̅𝐶𝑀 + γ̅x𝑟̅𝑃∗ + 𝜔
̅x𝑣̅𝑃∗ 𝑟̅𝐶𝑀 𝐶𝑀
𝑣̅𝑃∗ = 𝑣̅𝑃 − 𝑣̅𝐶𝑀
̅ 𝑪𝑴 + 𝛄̅𝐱𝒓̅∗𝑷 + 𝝎
̅𝑷 = 𝒂
𝒂 ̅ 𝐱𝒓̅∗𝑷 )
̅ 𝐱(𝝎
Reemplazamos la 𝒆𝒄. 𝟓: 𝑂

𝑣̅𝑃∗ = (𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔
̅x𝑟̅𝑃∗ ) − 𝑣̅𝐶𝑀
𝑣̅𝑃∗ = 𝜔
̅x𝑟̅𝑃∗

Aplicando esta expresión para calcular la aceleración del punto 𝑃, correspondiente al CR que rueda
sin resbalar sobre el suelo, nos queda que únicamente tiene una aceleración normal.

𝑎̅𝑃 = 𝑎̅𝐶𝑀 + γ̅x𝑟̅𝑃∗ + 𝜔 ̅x𝑟̅𝑃∗ )

̅x(𝜔 Condición de rodadura
𝑎̅𝑃 = 𝑎𝐶𝑀 (𝑖̂) + 𝛾𝑅(−𝑖̂) + 𝜔 ̅x𝑟̅𝑃∗ )
̅x(𝜔 𝒂𝑪𝑴 = 𝜸𝑹
𝑎̅𝑃 = (𝑎𝐶𝑀 − 𝛾𝑅)(𝑖̂) + 𝜔 ̅x𝑟̅𝑃∗ )
̅x(𝜔
𝑎̅𝑃 = 𝜔 ̅x𝑟̅𝑃∗ )
̅x(𝜔

𝛾 𝛾

𝐶𝑀 𝑎̅𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑎̅𝐶𝑀
𝑥 𝑥
𝜔 ̅x𝑟̅𝑃∗ )
̅x(𝜔 𝑎̅𝑃

𝛾̅ x𝑟̅𝑃∗ 𝑃 𝑎̅𝐶𝑀 𝑃
𝑧 𝑧
𝑦 𝑦

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Condición de rigidez: Establece que la distancia entre dos puntos cualesquiera de un CR se mantiene
constante.

̅x𝑟̅𝑃∗
𝑣̅𝑃 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔
̅x𝑟̅𝑄∗
𝑣̅𝑄 = 𝑣̅𝐶𝑀 + 𝜔

̅x(𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ )
𝑣̅𝑄 − 𝑣̅𝑃 = 𝜔

(𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ ). (𝑣̅𝑄 − 𝑣̅𝑃 ) = (𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ ). [𝜔

̅x(𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ )]

0
(𝒓̅∗𝑸 − 𝒓̅∗𝑷 ). (𝒗
̅𝑸 − 𝒗
̅𝑷 ) = 𝟎 𝒆𝒄. 𝟔

En la 𝒆𝒄. 𝟔 los vectores posición están medidos desde el 𝐶𝑀, sin embargo, puede demostrarse que
también es válido tomar dichos vectores respecto de cualquier punto del CR.

(𝒓̅𝑸 − 𝒓̅𝑷 ). (𝒗
̅𝑸 − 𝒗
̅𝑷 ) = 𝟎

𝑦
𝜔
𝑧

𝑃 𝑣̅𝑃

𝑟̅𝑃∗ 𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗

𝑟̅𝑄∗ 𝑦
𝑄
𝑣̅𝑄 𝜔
̅
𝐶𝑀
𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ ̅x(𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ )
𝜔
𝑥 𝑥

Interpretación de la condición de rigidez:

(𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ ). (𝑣̅𝑄 − 𝑣̅𝑃 ) = 0

|𝑟̅𝑄∗ − 𝑟̅𝑃∗ |𝑟̂𝑃𝑄 . ( 𝑣̅𝑄 − 𝑣̅𝑃 ) = 0 𝑣̅𝑃

𝑃
𝑟̂𝑃𝑄
𝑟̂𝑃𝑄 . ( 𝑣̅𝑄 − 𝑣̅𝑃 ) = 0

𝑟̂𝑃𝑄 . 𝑣̅𝑄 = 𝑟̂𝑃𝑄 . 𝑣̅𝑃 𝑣̅𝑄

𝑄
Las proyecciones de 𝒗 ̅𝑷 y 𝒗
̅𝑸 sobre la dirección de 𝒓̂𝑷𝑸
deben ser iguales. De lo contrario la distancia entre 𝑷 y 𝑸
no sería constante.

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Dinámica del CR

Primer ecuación fundamental del CR

Dado que un CR es un SP, podemos aplicar la misma expresión vista anteriormente. Siendo 𝑝̅ y 𝑀 la
cantidad de movimiento y masa del CR respectivamente, nos queda:
̅
𝒅𝒑
̅ 𝒆𝒙𝒕 = 𝑴𝒂
= ∑𝑭 ̅ 𝑪𝑴
𝒅𝒕

El movimiento del 𝑪𝑴 de un CR está determinado por las fuerzas externas.

Segunda ecuación fundamental del CR

Nuevamente, aplicamos la misma expresión correspondiente a un SP.

1) 𝑣̅𝐴 = 0
𝑑𝐿̅𝐴 𝐴
= ∑𝜏̅𝑒𝑥𝑡 2) 𝑣̅𝐴 ∥ 𝑣̅𝐶𝑀
𝑑𝑡
3) 𝐴 ≡ 𝐶𝑀

La variación del momento angular de un CR está determinada por el torque de las fuerzas externas.

Momento angular del CR en rotación pura

Supongamos que tenemos un CR que se encuentra en un movimiento de rotación pura, respecto del
eje 𝑧, el cual pasa por el punto 𝑂.

Calculemos entonces, el momento angular de un diferencial de masa de dicho cuerpo, respecto de 𝑂.

𝑑𝐿̅𝑂 = 𝑟̅ x𝑣̅ 𝑑𝑚

𝑑𝐿̅𝑂 = 𝑟̅ x(𝜔
̅x𝑟̅ )𝑑𝑚 = 𝑟̅ x[𝜔
̅x(𝑟̅⊥ + 𝑟̅∥ )]𝑑𝑚 𝑧
𝑑𝐿̅𝑂 = 𝑟̅ x𝜔
̅x𝑟̅⊥ 𝑑𝑚 𝐴̅x𝐵̅x𝐶̅ = 𝐵̅(𝐴̅. 𝐶̅ ) − 𝐶̅ (𝐴̅. 𝐵̅)
𝑣̅
𝑑𝐿̅𝑂 = [𝜔
̅(𝑟̅ . 𝑟̅⊥ ) − 𝑟̅⊥ (𝑟̅ . 𝜔
̅)]𝑑𝑚 𝑟̅ . 𝑟̅⊥ = |𝑟̅⊥ ||𝑟̅ |𝑐𝑜𝑠𝛼 = 𝑟⊥2 𝑑𝑚
𝑑𝐿̅𝑂 = (𝜔
̅𝑟⊥2 − 𝑟̅⊥ 𝜔𝑟∥ )𝑑𝑚
̅ = |𝜔
𝑟̅ . 𝜔 ̅||𝑟̅ |𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝜔𝑟∥ 𝛽 𝑟̅ 𝑟̅∥
̅𝑂
𝑑𝐿 = ̅𝑟⊥2
(𝜔 − 𝑟̅⊥ 𝜔𝑟∥ )𝑑𝑚 𝜔
̅
𝛼
𝑑𝐿̅𝑂 = 𝜔
̅𝑟⊥2 𝑑𝑚 − 𝜔𝑟∥ 𝑟̅⊥ 𝑑𝑚 𝑦
𝑂
Integramos para toda la masa del cuerpo rígido: 𝑟̅⊥

𝑥
𝐿̅𝑂 = 𝜔
̅ ∫ 𝑟⊥2 𝑑𝑚 − 𝜔 ∫ 𝑟∥ 𝑟̅⊥ 𝑑𝑚 𝑟̅ = 𝑟̅⊥ + 𝑟̅∥

𝐿̅𝑂 = 𝐼 𝑂 𝜔
̅ − 𝐼 𝑂̅ 𝜔 𝐼: 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 (𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟)
̅𝑶 = 𝑳
𝑳 ̅∥ + 𝑳
̅⊥ 𝐼 :̅ 𝑃𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 (𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟)

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 Existen 3 ejes ortogonales entre sí, centrados en el 𝑪𝑴, denominados como EJES
PRINCIPALES DE INERCIA. Si el CR rota respecto de alguno de dichos ejes, o bien de un eje
paralelo a éstos, se cumple que 𝑳̅⊥ = 𝟎 ̅ 𝑶 = 𝑰𝑶 𝝎
𝑳 ̅

𝐶𝑀 𝐶𝑀

𝜔
̅ 𝜔
̅

̅ ∗ = 𝑰∗ 𝝎
𝑳 ̅ ̅ 𝑶 = 𝑰𝑶 𝝎
𝑳 ̅

Momento de inercia: Es un indicador de cómo está distribuida la masa de un SP (sea discreto o

continuo).

Aplicado a un CR, podemos pensarlo como la resistencia que ofrece al hacerlo rotar alrededor de un
eje. El momento de inercia de un CR depende de su masa y su geometría.

𝑰 = ∫ 𝒓𝟐⊥ 𝒅𝒎

Momentos de inercia para CR simples:

𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝐶𝑀
𝐶𝑀
𝑅 𝑅
𝐿 𝑅

𝟏 𝟏 𝑰∗ = 𝑴𝑹𝟐 𝟐
𝑰∗ = 𝑴𝑳𝟐 𝑰∗ = 𝑴𝑹𝟐 Maciza 𝑰∗ = 𝑴𝑹𝟐
𝟏𝟐 𝟐 𝟓

Hueca 𝟐
𝑰∗ = 𝑴𝑹𝟐
𝟑

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Teorema de Steiner: Se utiliza para calcular el momento de inercia respecto de un eje paralelo a un
eje principal.

𝑰𝑶 = 𝑰∗ + 𝑴𝒅𝟐
𝐶𝑀

Rotación pura respecto de un eje principal: En este caso, también se cumple la segunda ecuación
fundamental, ya que el centro de momentos coincide con el 𝐶𝑀.

𝑑𝐿̅∗ ∗
= 𝛴𝜏̅𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝐿̅∗ 𝑑(𝐼 ∗ 𝜔
̅)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶𝑀
𝑑𝐿̅∗ 𝑑𝜔
̅
= 𝐼∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐿̅∗
= 𝐼 ∗ 𝛾̅ 𝜔
̅
𝑑𝑡
𝜮𝝉̅∗𝒆𝒙𝒕 = 𝑰∗ 𝜸
̅
̅ ∗ = 𝑰∗ 𝝎
𝑳 ̅

Rotación pura respecto de un eje paralelo a un eje principal: Como el centro de momentos es un
punto fijo, se cumple la segunda ecuación fundamental.

𝑑𝐿̅𝑂 𝑂
= 𝛴𝜏̅𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝐿̅𝑂 𝑑(𝐼 𝑂 𝜔
̅)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐶𝑀
𝑑𝐿̅𝑂 𝑑𝜔
̅
= 𝐼𝑂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑂
𝑑𝐿̅𝑂
= 𝐼 𝑂 𝛾̅
𝑑𝑡 𝜔
̅
𝜮𝝉̅𝑶 𝑶̅
𝒆𝒙𝒕 = 𝑰 𝜸
̅ 𝑶 = 𝑰𝑶 𝝎
𝑳 ̅

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Rodadura sin deslizamiento: Para un observador que se mueve junto con el 𝐶𝑀, el cilindro está en
rotación pura, respecto de un eje que pasa por el 𝐶𝑀. O sea que, para dicho observador, el momento
angular del CR se calcula como:

𝐿̅∗∗ = 𝐼 ∗ 𝜔
̅
Recordemos que el momento angular de un SP, de acuerdo a un centro de momentos que coincide
con el 𝐶𝑀, es igual ya sea para un observador inercial o bien un observador ubicado en el 𝐶𝑀.

𝐿̅∗∗ = 𝐿̅∗
Entonces:
̅ ∗ = 𝑰∗ 𝝎
𝑳 ̅
Luego, como el centro de momentos coincide con el 𝐶𝑀, podemos aplicar la segunda ecuación
fundamental.

𝑑𝐿̅∗ ∗
= 𝛴𝜏̅𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡 𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀
𝜮𝝉̅∗𝒆𝒙𝒕 = 𝑰∗ 𝜸
̅

Ahora bien, respecto del punto de contacto entre el cilindro y el suelo (Punto 𝐴), el sólido se encuentra
en movimiento de rotación pura alrededor de un eje que pasa por dicho punto, y que es paralelo a un
eje principal. Entonces, el momento angular del CR, tomando al punto 𝐴 como centro de momentos
puede expresarse como:
̅ 𝑨 = 𝑰𝑨 𝝎
𝑳 ̅

𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀

𝑣̅𝐴 𝑣̅𝐴
𝐴 𝐴

Como la velocidad del centro de momentos (Punto 𝐴) es paralela a la del 𝐶𝑀, se aplica la segunda
ecuación fundamental del CR.

𝑑𝐿̅𝐴 𝐴
= 𝛴𝜏̅𝑒𝑥𝑡
𝑑𝑡
𝜮𝝉̅𝑨𝒆𝒙𝒕 = 𝑰𝑨 𝜸
̅

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Fuerza de rozamiento en rodadura

Consideremos el caso de un Yoyo, el cual hacemos rodar sin deslizar sobre un plano horizontal,
ejerciendo una cierta fuerza a través de un hilo, como se muestra en la figura.

𝛾
𝜔
Sistema de coordenadas
cordenadas
𝑧
1
𝐼 ∗ = 𝑀𝑅 2 𝐶𝑀 𝑣̅𝐶𝑀 𝑎̅𝐶𝑀
𝑥
2 𝑅
𝑟
𝑦

Vamos a plantear las ecuaciones correspondientes a la dinámica del CR, de modo de hallar las
expresiones para la aceleración del 𝐶𝑀 y la fuerza de rozamiento que garantiza la rodadura.
Escogemos un sistema de referencia inercial, y un sistema de coordenadas terna derecha, como el
indicado.

DCL Torques respecto del 𝑪𝑴

𝑇̅ 𝑇̅
𝑟̅1∗
𝐶𝑀 𝐶𝑀 𝑥
𝑥
𝑚𝑔̅

𝑛̅ 𝑟̅2∗

𝐹̅𝑟𝑒 𝑃 𝑧 𝐹̅𝑟𝑒 𝑃 𝑧
𝑦 𝑦

∑𝐹̅𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑎̅𝐶𝑀
𝑇 − 𝐹𝑟𝑒 = 𝑀𝑎𝐶𝑀
𝑭𝒓𝒆 = 𝑻 − 𝑴𝒂𝑪𝑴 𝒆𝒄. 𝟕
Planteamos sumatoria de torques de fuerzas externas, tomando como centro de momentos el 𝐶𝑀
∗
∑𝜏̅𝑒𝑥𝑡 = 𝐼 ∗ 𝛾̅
1
𝑟̅1∗ x𝑇̅ + 𝑟̅2∗ x𝐹̅𝑟𝑒 = 𝑀𝑅 2 𝛾̅
2

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 1 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑟(−𝑗̂)x𝑇𝑖̂ + 𝑅𝑗̂x𝐹𝑟𝑒 (−𝑖̂) = 𝑀𝑅 2 𝛾𝑘̂
2 𝑟̅1∗ x𝑇̅ = |0 −𝑟 0| = (𝑟𝑇)𝑘̂
1 𝑇 0 0
(𝑟𝑇)𝑘̂ + (𝑅𝐹𝑟𝑒 )𝑘̂ = ( 𝑀𝑅 2 ) 𝛾𝑘̂
2
1 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑟𝑇 + 𝑅𝐹𝑟𝑒 = 𝑀𝑅 2 𝛾 𝑟̅2∗ x𝐹̅𝑟𝑒 =| 0 𝑅 0| = (𝑅𝐹𝑟𝑒 )𝑘̂
2
−𝐹𝑟𝑒 0 0
En 𝑷 la velocidad debe ser cero para que no haya
𝒂
deslizamiento. Entonces: 𝒂𝑪𝑴 = 𝜸𝑹 𝜸 = 𝑹𝑪𝑴

1 𝑎𝐶𝑀
𝑟𝑇 + 𝑅𝐹𝑟𝑒 = 𝑀𝑅 2 ( )
2 𝑅
Utilizamos la 𝒆𝒄. 𝟕 y despejamos la 𝑎𝐶𝑀
1
𝑟𝑇 + 𝑅(𝑇 − 𝑀𝑎𝐶𝑀 ) = 𝑀𝑅𝑎𝐶𝑀
2
1
𝑇(𝑟 + 𝑅) = 𝑀𝑅𝑎𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝑎𝐶𝑀
2
𝟐𝑻 𝒓
𝒂𝑪𝑴 = (𝟏 + ) 𝒆𝒄. 𝟖
𝟑𝑴 𝑹
Reemplazamos la 𝒆𝒄. 𝟖 en la 𝒆𝒄. 𝟕
2𝑇 𝑟
𝐹𝑟𝑒 = 𝑇 − 𝑀 [ (1 + )]
3𝑀 𝑅
𝟏 𝒓
𝑭𝒓𝒆 = 𝑻 (𝟏 − 𝟐 )
𝟑 𝑹
La sumatoria de torques de fuerzas externas también se podría haber planteado respecto del 𝐶𝐼𝑅. En
ese caso la única fuerza que realiza torques es la tensión de la cuerda 𝑇̅.
𝐶𝐼𝑅
∑𝜏̅𝑒𝑥𝑡 = 𝐼 𝐶𝐼𝑅 𝛾̅
Torques respecto del 𝑪𝑰𝑹
3
𝑟̅1𝐶𝐼𝑅 x𝑇̅ = 𝑀𝑅 2 𝛾̅
2
𝑇̅
3
(𝑅 + 𝑟)(−𝑗̂)x𝑇𝑖̂ = 𝑀𝑅 2 𝛾𝑘̂
2 𝑟̅1𝐶𝐼𝑅
3 𝐶𝑀 𝑥
𝑇(𝑅 + 𝑟)𝑘̂ = 𝑀𝑅 2 𝛾𝑘̂
2
Reemplazamos la condición de rodadura y despejamos la 𝑎𝐶𝑀
3 𝑎𝐶𝑀 𝑃 ≡ 𝐶𝐼𝑅
𝑇(𝑅 + 𝑟) = 𝑀𝑅 2 ( ) 𝑧
2 𝑅
𝑦

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 𝟐𝑻 𝒓
𝒂𝑪𝑴 = (𝟏 + ) Teorema de Steiner:
𝟑𝑴 𝑹
𝐼 𝐶𝐼𝑅 = 𝐼 ∗ + 𝑀𝑅 2
1
𝐼 𝐶𝐼𝑅 = 𝑀𝑅 2 + 𝑀𝑅 2
2
𝟑
𝑰𝑪𝑰𝑹 = 𝑴𝑹𝟐
𝟐

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑟̅1𝐶𝐼𝑅 x𝑇̅ = |0 −(𝑅 + 𝑟) 0| = 𝑇(𝑅 + 𝑟)𝑘̂
𝑇 0 0

Entonces, la aceleración y la fuerza de rozamiento estática que garantiza la condición de rodadura,

tienen las siguientes expresiones:
𝟐𝑻 𝒓
𝒂𝑪𝑴 = (𝟏 + )
𝟑𝑴 𝑹
𝟏 𝒓
𝑭𝒓𝒆 = 𝑻 (𝟏 − 𝟐 )
𝟑 𝑹

Veamos ahora los valores que adoptan estas magnitudes, para los siguientes casos particulares.

𝒓=𝟎 𝑹 𝒓=𝑹
𝒓=
𝟐
𝑇̅

𝑇̅

𝐶𝑀 𝑇̅ 𝐶𝑀 𝐶𝑀
𝑅 𝑅 𝑅
𝑟
𝑟

𝐹̅𝑟𝑒 𝑃 𝑃 𝑃 𝐹̅𝑟𝑒

𝟐𝑻 𝟏 𝑻 𝑭𝒓𝒆 = 𝟎 𝟒𝑻 𝟏
𝒂𝑪𝑴 = 𝑭𝒓𝒆 = 𝑻 𝒂𝑪𝑴 = 𝒂𝑪𝑴 = 𝑭𝒓𝒆 = − 𝑻
𝟑𝑴 𝟑 𝑴 𝟑𝑴 𝟑

La fuerza de rozamiento estática puede cambiar su sentido, o incluso ser nula, en virtud de
que se cumpla la condición de rodadura.

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Energía cinética

1) Traslación pura: Todas las partículas del CR tienen la misma velocidad de traslación. Si
identificamos esta velocidad como la del 𝐶𝑀:

𝟏
𝑬𝑪 = 𝑴𝒗𝟐𝑪𝑴 𝑣̅
𝟐
𝑣̅

𝑣̅

2) Rotación pura: Cada partícula del CR que se encuentra a una cierta distancia del eje de
rotación, tiene una determinada velocidad. Para calcular la energía cinética total del sólido
debemos sumar las contribuciones de todas las partículas.
1 1
𝜔
̅
𝐸𝐶 = ∫ 2 𝑑𝑚𝑣 2 = 2 ∫ 𝑑𝑚(𝜔𝑟)2

1 1
𝐸𝐶 = ∫ 𝑑𝑚𝜔2 𝑟 2 = 𝜔2 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
2 2
𝑑𝑚
𝟏 𝜔
̅x𝑟̅𝑃
𝑬𝑪 = 𝑰𝑶 𝝎𝟐
𝟐
𝑟̅𝑃

3) Rototraslación: Podemos expresar la energía cinética total del CR como la suma de la energía
cinética asociada a la traslación del 𝐶𝑀, y a la rotación del sólido con respecto a un eje que
pasa por el 𝐶𝑀.

𝟏 𝟏
𝑬𝑪 = 𝑴𝒗𝟐𝑪𝑴 + 𝑰∗ 𝝎𝟐
𝟐 𝟐

Si analizamos el movimiento con respecto al 𝐶𝐼𝑅, el CR se encuentra en rotación pura de

acuerdo a un eje que pasa por dicho punto. Entonces, podemos expresar también la energía
cinética del CR de la siguiente manera:

𝟏 𝑪𝑰𝑹 𝟐
𝑬𝑪 = 𝑰 𝝎
𝟐
Teoremas de trabajo y energía para un CR

𝑾𝒏𝒆𝒕𝒐 = ∆𝑬𝑪
En estas expresiones no contemplamos el trabajo de las fuerzas
𝑾𝑭𝑪 = −∆𝑬𝑷
internas, ya que debido a la condición de rigidez este trabajo es nulo
𝑾𝑭𝑵𝑪 = ∆𝑬𝑴

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Trabajo de una fuerza para un CR

1) Traslación pura: Se determina a partir del desplazamiento que experimenta el 𝐶𝑀,

independientemente de sobre qué punto del CR esté aplicada la fuerza (ya que en una
traslación pura todos los puntos se trasladan juntos).
𝒓𝟐
̅ . 𝒅𝒓̅𝑪𝑴
𝑾=∫ 𝑭
𝒓𝟏
𝐹̅
𝑾 = 𝑭 𝒅 𝒄𝒐𝒔(𝜶) 𝜃 𝐶𝑀
𝐶𝑀 𝑥
𝑑𝑟̅𝐶𝑀

2) Rotación pura: Se determina a partir del desplazamiento angular que experimenta el punto
del CR, donde está aplicada la fuerza 𝐹̅ . Para este ejemplo supongamos el caso de una polea,
la cual tiene un movimiento de rotación pura respecto de un eje que pasa por el 𝐶𝑀.
𝜔
̅ . 𝒅𝒔̅ = ∫ 𝑭 𝒅𝒔 𝒄𝒐𝒔(𝟎°)
𝑾 = ∫𝑭
𝑾 = ∫ 𝑭 𝒅𝒔 = ∫ 𝑭 𝑹𝒅𝜽
𝜽
𝐶𝑀 𝑅 𝑃 𝐶𝑀 𝑅 𝑃
𝑾 = 𝑭𝑹 ∫ 𝒅𝜽 𝑥
𝟎 𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑠̅
𝑾 = 𝝉∗ 𝜽 ∆𝑠

𝜽𝟐 𝐹̅ 𝐹̅
̅ 𝑃
𝑾 = ∫ 𝝉 . 𝒅𝜽 ̅∗
𝜽𝟏 𝑧
𝑦 𝑅 𝑑𝜃 = 𝑑𝑠

El vector 𝒅𝜽̅ tiene la misma dirección y sentido que 𝝎 ̅ (+𝒛 en este ejemplo). El trabajo debido a la
rotación es positivo o negativo en función de, si el torque asociado a dicho trabajo acompaña o no
el sentido del movimiento (o sea, si 𝝉̅ tiene la misma dirección y sentido que 𝝎
̅)

3) Rototraslación: El trabajo en este tipo de movimiento se obtiene a partir de la suma del

trabajo debido a la traslación y a la rotación pura.
𝒓𝟐 𝜽𝟐
̅
̅ . 𝒅𝒓̅𝑪𝑴 + ∫ 𝝉̅∗ . 𝒅𝜽
𝑾=∫ 𝑭
𝒓𝟏 𝜽𝟏

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