GUIA de CURSO Señales y Sistemas
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Miguel CasablancaGUIA de CURSO Señales y Sistemas
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Miguel CasablancaFACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
GUÍA DE CURSO
SEÑALES Y
SISTEMAS
Segunda Edición
EDUARDO GÓMEZ VÁSQUEZ
JULIO MARTÍN DUARTE CARVAJALINO
ISBN: 978-958-8862-24-8
FACULTAD DE INGENIERÍA
PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y
ELECTRÓNICA
GUÍA DE CURSO
SEÑALES Y SISTEMAS
Segunda Edición
PROFESORES:
EDUARDO GÓMEZ VÁSQUEZ
JULIO MARTÍN DUARTE CARVAJALINO
RECTOR
Jaime Eduardo Bernal Villegas
SECRETARIA GENERAL
Irina García Cáliz
VICERRECTOR ACADÉMICO
William Arellano Cartagena
VICERRECTORA ADMINISTRATIVA
María del Rosario Gutiérrez de Piñeres Perdomo
DIRECTORA DE PLANEACIÓN Y GESTIÓN DE LA CALIDAD
Patricia Velázquez Rodríguez
DIRECTOR DE EXTENSIÓN Y PROMOCIÓN INSTITUCIONAL
Juan Carlos Robledo Fernández
DIRECCIÓN DE INVESTIGACIONES,
EMPRENDIMIENTO E INNOVACIÓN
Jorge Del Río Cortina
DIRECCIÓN DE INTERNACIONALIZACIÓN
Ericka Duncan Ortega
DECANO FACULTAD DE INGENIERÍA
Jairo Useche Vivero
ISBN: 978-958-8862-24-8
Editorial Universidad Tecnológica de Bolívar
Diagramación
Dirección de Investigaciones, Emprendimiento e Innovación
Campus Casa Lemaitre: Calle del Bouquet
Cra 21 No 25-92 PBX (5) 6606041 -42- 43 Fax: (5) 6604317
Campus Tecnológico:
Parque Industrial y Tecnológico Carlos Vélez Pombo
PBX (5) 6535331 Fax: (5) 6619240
Cartagena de Indias, D. T. y C., - Colombia
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Contenido
1. FUNDAMENTOS 9
1.1 CLASES DE SISTEMAS 9
1.1.1 Lineal 9
1.1.2 Sistemas Invariantes en el tiempo 12
1.1.3 Sistemas Invertibles 13
1.1.4 Sistemas Estables 15
1.1.5 Sistemas con memoria 15
1.2 CLASES DE SEÑALES 16
1.2.1 Señales básicas 19
1.2.2 Señales Pares e impares 19
1.2.3 Operaciones sobre la variable independiente (tón) 20
1.2.4 Señales Periódicas 22
2. SISTEMAS LTI DESCRITOS POR ECUACIONES 25
DIFERENCIALES Y EN DIFERENCIAS
2.1 ECUACIONES DIFERENCIALES 25
2.1.1 Solución General 25
2.1.2 Representación en Diagramas de Bloques 26
2.2 ECUACIONES EN DIFERENCIAS 27
2.2.1 Solución general 27
2.2.2 Discretización de una ecuación diferencial 29
2.2.3 Representación en Diagramas de Bloques 30
2.2.4 Solución por recursividad 30
3. CONVOLUCIÓN 33
3.1 TIEMPO DISCRETO 33
3.2 TIEMPO CONTINUO 36
3.3 PROPIEDADES DE LA FUNCIÓN DELTA - DIRAC 39
4. SERIES DE FOURIER 41
4.1 TIEMPO CONTÍNUO 41
4.2 TIEMPO DISCRETO 43
4.3 ESPECTROS DE AMPLITUD Y DE FASE 45
4.4 PROPIEDADES DE LAS SERIES DE FOURIER 47
4.4.1 Tiempo Continuo 47
4.4.2 Tiempo Discreto 49
5. TRANSFORMADA DE FOURIER 51
5.1 TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO CONTINUO 51
5.1.1 Pares básicos de Transformadas de Fourier 53
5.1.2 Propiedades de las Transformadas de Fourier 54
5.2. TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO DISCRETO 58
5.2.1 Pares básicos de Transformadas de Fourier 59
5.2.2 Propiedades de las Transformadas de Fourier 60
6.0 TEOREMA DEL MUESTREO 63
6.1 TIEMPO CONTINUO 63
6.1.1 Definición 63
6.1.2 Filtros de Interpolación 70
6.1.3 Procesamiento Discreto de Señales 77
6.2 TIEMPO DISCRETO 84
6.2.1 Decimación 86
6.2.2 Interpolación 88
7.0 TRANSFORMADA DE LAPLACE 93
7.1 DEFINICION 93
7.2 PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE 95
7.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 96
7.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA 99
7.4.1 Representación en diagramas de bloques 102
7.4.2 Criterio de Estabilidad de los Polos 105
8.0 TRANSFORMADA Z 107
8.1 DEFINICION 107
8.2 PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS Z 109
8.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z 110
8.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DE TIEMPO 114
DISCRETO
8.4.1 Representación en diagramas de bloques 116
8.4.2 Criterio de Estabilidad de los Polos 119
INTRODUCCION
Los alumnos a los cuales va dirigida esta guía de curso pertenecen al quinto nivel
de los pregrados de Ingeniería Eléctrica, Ingeniería Electrónica e Ingeniería
Mecatrónica, los cuales necesitan tener las bases sólidas de la teoría de señales y
sistemas para poder asimilar el contenido de cursos avanzados tales como Control
Automático, Automatización Industrial, Comunicaciones, Redes de
Comunicaciones, Sistemas de Potencia Eléctrica, Procesamiento de Señales,
Telemáticas y Redes de Alta Velocidad.
La guía presenta las herramientas más importantes para el estudio en el Dominio
del Tiempo y en el Dominio de la Frecuencia de las señales y sistemas de variable
continua y discreta en una dimensión. En esta nueva versión se corrigieron
detalles de la primera edición y se agregaron dos capítulos.
Los tópicos estudiados se distribuyen en 8 capítulos, donde se presentan la
conceptualización fundamental, se desarrollan ejercicios y se proponen problemas
a resolver bajo un lenguaje comprensible y previendo previos conocimientos de los
alumnos en asignaturas de matemáticas y física dadas en el ciclo de Ciencias
Básicas bajo los dos primeros años de su vida universitaria en el campo de la
Ingeniería.
Los temas a tratar son: Fundamentación de Señales y Sistemas, Sistemas LTI
descritos por Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias, Convolución, Series y
Transformada de Fourier, Teorema del Muestreo, Transformada de Laplace y Z.
Deseamos que este documento ayude académicamente a los alumnos que cursan
esta materia y les permita aprender los enfoques físico y matemático que soportan
el estudio de las señales y los sistemas.
Eduardo Gómez Vásquez - Julio Martín Duarte Carvajalino
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1. FUNDAMENTOS
Para iniciar es importante definir los conceptos de Señal y Sistema:
Señal : Fluctuación de una variable física (en general), o virtual. Ejemplos :
Temperatura, presión, voltaje, corriente, precio del Dólar, etc.
Sistema : Dispositivo o conjunto de dispositivos, físicos o virtuales, que procesan o
transforman una(s) señal(es) en otra(s). Ejemplos : Transductores,
Microprocesadores, Filtros, etc.
Delimitación del tema, correspondiente al curso Básico en Señales y Sistemas :
Señales determinísticas (modelables matemáticamente, no estocásticas), que son
función de una sola variable independiente : el tiempo ; el cual puede ser continuo
(Señal analógica) o discreto (Señal digital). Los sistemas a estudiar (a partir del
capítulo 2), serán de una sola entrada y una sola salida, y además Lineales e
invariantes en el tiempo (LTI).
1.1 CLASES DE SISTEMAS
Como notación, se utilizará para un sistema de tiempo continuo: x(t) y(t), y
x[n] y[n] para uno de tiempo discreto, donde x(t) (ó x[n]) es la entrada e y(t) (ó
y[n]) es la salida correspondiente.
1.1.1 Lineal.
Un sistema es lineal, si cumple con el principio de superposición y además, no
existe salida cuando no hay una señal de entrada. Expresado matemáticamente,
un sistema es lineal sí:
i) Homogéneo. Sea c una constante; un sistema es homogéneo sí:
c(x(t)) c(y(t)) Tiempo continuo
c(x[n]) c(y[n]) Tiempo discreto
Expresado en palabras: un sistema es homogéneo, si al amplificar la señal de
entrada por un factor constante c, la salida será amplificada por este mismo factor.
ii) Aditivo. Si a un mismo sistema se le aplican 2 señales distintas x1 y x2, cuyas
correspondientes respuestas son y1 e y2 respectivamente; se dice que un
sistema es aditivo si se cumple que:
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Tiempo Continuo:
x1(t) y1(t)
x2(t) y2(t), luego
x1(t)+x2(t) y1(t)+y2(t)
Tiempo Discreto:
x1[n] y1[n]
x2[n] y2[n], luego
x1[n]+x2[n] y1[n]+y2[n]
Expresado en palabras: un sistema es aditivo, si al aplicarle la suma de dos
señales de entrada diferentes, su respuesta es la suma de las respuestas
individuales correspondientes a cada una de las señales aplicadas por aparte.
iii) Entrada cero, salida cero. Si la señal de entrada a un sistema Lineal, es en un
instante dado cero, su correspondiente salida en ese mismo instante ha de ser
cero.
Sí x(to) = 0 y(to) = 0 Tiempo continuo
Sí x[no] = 0 y[no] = 0 Tiempo discreto
Si un sistema cumple con las condiciones i) y ii) (Superposición) pero no con la iii),
el sistema se denomina incremental - lineal.
Ejemplos:
1. Sea y(t) = t x(t), determinar si el sistema es lineal.
i) Homogeneidad : x(t) t x(t)
cx(t) t (c x(t)) = c (t x(t)) = c y(t), cumple
ii) Aditividad : x1(t) t x1(t)
x2(t) t x2(t)
(x1(t) + x2(t)) t (x1(t) +x2(t)) = t x1(t) + t x2(t) = y1(t) + y2(t), cumple
iii) Entrada cero, salida cero :
x(to)=0 t (x(to)) = t(0)= 0, cumple
Por tanto el sistema y(t) = t x(t) es lineal.
xnxn 2
si xn 1 0
2. Determinar si el sistema yn xn 1 es lineal
0 si xn 1 0
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i) Homogeneidad :
a) Si x[n-1] 0:
x[n] x[n] x[n-2] / x[n-1]=y[n]
Señal amplificada ax[n] (ax[n]) (ax[n-2]) / (ax[n-1]) = a (x[n] x[n-2] / x[n-1)]
=ay[n], por lo tanto cumple
b) Si x[n-1] = 0:
x[n] 0 = y[n]
Señal amplificada ax[n] 0 = ay[n], cumple
ii) Aditividad :
Sea x1[n-1] 0 y x2[n-1] = 0, entonces:
x1[n] x1[n] x1[n-2] / x1[n-1]=y1[n]
x2[n] 0=y2[n]
Como x1[n-1]+x2[n-1] 0:
( x1n x 2n)( x1n 2 x 2n 2)
x1[n]+x2[n] y1[n]+y2[n]
x1n 1 x 2n 1
Por lo tanto no es aditivo, ni lineal.
Aunque no es necesario, verificar la tercera condición, pues ya se demostró que
no es lineal, se hará como ejemplo.
iii) Entrada cero, salida cero : Sea x[no] = 0 , sin embargo x[no-1] no tiene que ser
necesariamente cero (Ejemplo: x[n]=sen(n), x[n]=0 para n=0, pero x[n-1]=sen(-1)
0). Consideremos las 2 posibilidades:
a) x[no-1] 0: x[no] x[no]x[n-2]/x[no-1]=0 cumple
b) x[no-1] = 0: x[no] 0 cumple.
Ejercicios. Determinar si los siguientes sistemas son lineales, incrementales
lineales o no - lineales:
a) y(t) = x(t-2) + x(2-t) (Lineal)
b) y[n] = n2 x[n] (Lineal)
c) y(t) = x(t) (no Lineal)
n
1
d) y[n] ( 2)
k
nk
x[k ] (Incremental Lineal)
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1.1.2 Sistemas Invariantes en el tiempo.
Un sistema es invariante en el tiempo si se cumple que:
Tiempo continuo: x(t) y(t)
x(t-to) y(t-to)
Tiempo discreto x[n] y[n]
x[n-no] y[n-no]
Es decir, un desplazamiento en el tiempo de la señal de entrada, da como
resultado un desplazamiento igual en el tiempo, de la señal de salida.
Ejemplo. Retomando el sistema del ejercicio anterior, y(t)=t x(t), analizaremos si
es invariante en el tiempo:
x(t) y(t) = t x(t)
x(t-to) t x(t-to) y(t-to) = (t-to) x(t-to)
Por lo tanto es un sistema variante en el tiempo. Hay que tener en cuenta que el
parámetro t, ha sido introducido por el sistema, si la señal de entrada se desplaza
en el tiempo, el parámetro t no se afecta, pues depende del sistema no de la señal
de entrada. Esquemáticamente, podemos representar al sistema como:
x(t) tx(t)
Donde el sistema S está encerrado en líneas a trazos
Ejercicio. Determinar si los siguientes sistemas son invariantes en el tiempo :
a) y[n] = x[-n] (Invariante)
b) y(t) = t2x(t-1) (Variante)
c) y(t) = x(t)cos(3t) (Variante)
d) y[n] = x[n+1] - x[1-n] (Invariante)
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1.1.3 Sistemas Invertibles
Un sistema es invertible si diferentes entradas, producen siempre diferentes
salidas. Dicho de otra manera, a una salida específica solo le puede corresponder
una y solo una entrada específica.
Un sistema invertible x(t)y(t), tendrá siempre un sistema inverso tal que
y(t)x(t); es decir se puede recuperar la entrada x(t), partiendo únicamente de su
salida y(t), ya que esta es única.
Ejemplo 1: Sea y[n] x[ k ] (Un sistema sumador), determinaremos si el
k
sistema es invertible.
Expandiendo la sumatoria en sus términos:
y[n] = . . . + x[n-3] + x[n-2] + x[n-1] + x[n]
pero y[n-1] = . . . + x[n-3] + x[n-2] + x[n-1]
Entonces : y[n] - y[n-1] = x[n] es decir la entrada x[n] se puede recuperar en todo
momento restando 2 salidas consecutivas (y[n-1] y y[n]). Esquemáticamente:
y[n]
+
y[n]
x[n] D - x[n]
y[n-1]
Sistema
Sistema
Donde el retraso en el tiempo, lo realiza uninverso
subsistema D (Delay).
Ejemplo 2: Sea y[n]=x[2n], determinar si el sistema es invertible.
Aparentemente, el sistema inverso partiendo de y[n]=x[2n], sería x[n]=y[n/2]; sin
embargo, esto no es cierto, ya que x[2n] ignora los términos de x[n] con n impar,
luego partiendo de x[2n] es imposible recuperar a x[n]. Para demostrar esto, basta
con encontrar un contra ejemplo, de 2 señales diferentes, que producen la misma
salida del sistema:
Sea x1[n]=[-1 2 4 3 7 –5 0 0 ...] y x2[n]=[-1 4 4 –2 7 0 0 ...], para n=[0 1 2 3 4 5 6
...]; es claro que son dos señales distintas. Sin embargo y1[n]= x1[2n] = [0 2 4 0 0
...], ya que 2n=[0 2 4 6 ... ], solo toma valores pares; e y2[2n] = [0 2 4 0 0 ...].
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Por tanto y1[n]=y2[n], dos salidas iguales, para 2 entradas diferentes. Luego
partiendo únicamente de la salida de este sistema es imposible obtener la entrada
(hay infinitas posibilidades).
Ejercicios. Determinar si cada uno de los siguientes sistemas es invertible, en
cuyo caso hallar el sistema inverso, de lo contrario, un contra-ejemplo.
n
1
a) y[ n ] ( ) n k x[ k ]
k 2
b) y(t) = x(t)
0, x(t ) 0
c) y (t )
x(t ) x(t 2), x(t ) 0
d) y[n] = x[n]x[n-1]3
Ejercicio de Repaso Sistemas LTI:
La respuesta de un sistema Lineal e Invariante en el tiempo a la entrada x1(t) es
y1(t), tal como se indica en la siguiente figura:
y1
x1
1
t
t -1 1
2
Hallar la salida y2 a la entrada x2:
x2
-1
2
1
2
t
?
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1.1.4 Sistemas Estables
Un sistema es estable, si su salida y(t) está acotada en el tiempo, para toda
entrada x(t) acotada en el tiempo. En otras palabras si la señal de entrada es
finita, su salida ha de ser finita también, a medida que t (ó n ).
1
Ejemplo : Sea y[n] ( ) para determinar si el sistema es estable,
k n k2
debemos determinar si la sumatoria de 1/k2 converge, para ello se usa el criterio
de la integral :
1 1
k n
(
k
) converge si x2
dt converge
x
1 1 1
x
x2
dt
x x
x
Se observa que la integral converge para todo x 0, por tanto y[n] es estable para
todo n 0.
Ejercicio. Determin3ar si los siguientes sistemas son estables.
a) y(t) = ex(t)
b) y[n] = cos(x[n])
1
c) y[ n ] ( )
kn k
1.1.5 Sistemas con memoria
Un sistema con memoria, es aquel cuya salida depende de valores pasados de la
señal de entrada. En un condensador, por ejemplo, el voltaje depende no solo de
la tensión aplicada en un instante de tiempo determinado, sino también del voltaje
aplicado anteriormente.
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1.2 CLASES DE SEÑALES
1.2.1 Señales básicas.
Función Escalón Unitario: U(t) para tiempo continuo o U[n] para tiempo discreto.
Se definen como:
1, t 0
U(t)
0, t 0
1, n 0
U[n]
0, n 0
Se observa que U(t) tiene una discontinuidad en t=0, mientras que U[n] es
continua para todo n entero.
Función Impulso Unitario o Delta - Dirac:
Tiempo continuo:
d 0 t0
( t ) (U( t )) o ( t )
dt t 0
Tiempo discreto:
1 n 0
n
0 n 0
Se observa que (t) es una señal indefinida y discontinua en t=0, mientras que
[n] es una señal muy sencilla y no presenta discontinuidades.
Como definición de (t) se prefiere utilizar:
t t
dU(t )
(t)dt
dt dt 1
Señal exponencial Compleja:
a) Tiempo Continuo
La forma general de una señal exponencial compleja de tiempo continuo es:
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x (t ) C e( j ) t C et (cos( wt ) j sen( wt ))
En la siguiente gráfica se muestra un ejemplo de señales exponenciales complejas
con w = /4 y 3 valores de = 0.1, -0.1 y 0.
Señales exponenciales Complejas de tiempo Contínuo
5
exp(0.1t)*cos(wt) exp(-0.1t)*cos(wt)
4
2
cos(wt)
1
-1
-2
-3
-4
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
t(seg)
Es claro que si =0, la señal se reduce a una senoidal pura, la cual siempre será
periódica, con periodo T=2/w.
b) Tiempo Discreto
La forma general de una señal exponencial compleja de tiempo discreto es:
x[n] C e( j ) n C e n (cos(n) j sen(n))
La cual es similar a la anterior. Sin embargo, cuando =0 la señal es senoidal de
tiempo discreto, la cual no siempre es periódica (a diferencia de la senoidal de
tiempo continuo).
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GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Por ejemplo si = 3, entonces su periodo sería N = 2/3 que no es un entero, por
tanto no puede ser periódica:
Señal de tiempo discreto con =1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
x[n]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 5 10 15 20 25
n
Se observa en la gráfica anterior, que x[n]=cos(n) es una señal aperiódica ya que
si =1 entonces N = 2, el cual no es un número entero (La señal a trazos es la
señal periódica de tiempo continuo cos(t), de la cual proviene cos(n)).
Para que la señal senoidal de tiempo discreto sea periódica, se debe cumplir que:
2k
N
Donde N es el periodo de la señal discreta y k es un número natural. Al examinar
la ecuación anterior, se deduce fácilmente que ha de ser múltiplo racional de ,
para que N pueda ser un número entero. Se concluye que no puede tomar
c3ualquier valor, para que una señal senoidal de tiempo discreto sea periódica.
Por ejemplo si =/3, la señal de tiempo discreto x[n]=cos(n/3) es periódica, con
periodo N= 6.
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Señal de tiempo discreto con =/3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
x[n]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 5 10 15 20
n
1.2.2 Señales Pares e impares
Una señal xp(t) es par cuando se cumple que xp(t)=xp(-t), es decir, que la señal
se puede invertir en el tiempo y no cambia. Por otro lado una señal xi(t) es impar,
cuando se cumple que xi(-t)=-xi(t), es decir, que la señal invertida en el tiempo es
la imagen de espejo de la señal original, con respecto al eje del tiempo.
Ejemplo señal par: xp(t)
t
Ejemplo señal impar:
xi(t)
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GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
La mayoría de las señales no son pares ni impares, sin embargo, toda señal se
puede descomponer en la suma de una señal par mas una señal impar :
x(t)=xp(t)+xi(t)
Donde xp(t)=(x(t)+x(-t))/2 y xi(t)=(x(t)-x(-t))/2.
1.2.3 Operaciones sobre la variable independiente (t ó n)
Desplazamiento en el tiempo: Una señal x(t), se desplaza en el tiempo a x(t-to),
hacia la derecha si to>0 y hacia la izquierda si to<0:
to<0 to>0
x(t) x(t-to) x(t-to)
t t t
-ta en el tiempo:
Inversión ta -ta+to
Una señal se invierte en el tiempo cambiando
ta+to ta+to
-ta+to t por -t (o n
por -n, para tiempo discreto)
x(t) x(-t)
t t
ta -ta
Escalamiento en el tiempo: Una señal x(at) con a , está escalada en el tiempo,
y se contrae en t si a>1, o se dilata sí a<1.
x(t) a>1 x(at) a<1 x(at)
t t t
-ta ta - ta/a - ta/a
ta/a ta/a
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Ejercicio. Para la siguiente señal (realizar a mano y luego, verificar con Matlab):
Señal de Tiempo Continuo
1 Continuo x(t)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
x(t)
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
t(seg.)
a) Hallar las componentes par e impar
b) Hallar x(3t-2)
Para tiempo discreto se cumplen las transformaciones de inversión y
desplazamiento en el tiempo, en forma similar a las de tiempo continuo; sin
embargo, el escalamiento no es similar al de tiempo continuo, ya que n solo
puede tomar valores enteros. Por ejemplo sí:
0 n 6
n 5 5 n 0
x[ n ]
n 5 0 n 5
0 n 6
Hallaremos x[2n-3]:
n x[n] 2n-3 x[2n-3]
-6 0 -15 0
-5 0 -13 0
-4 1 -11 0
-3 2 -9 0
-2 3 -7 0
-1 4 -5 0
0 5 -3 2
1 4 -1 4
2 3 1 4
3 2 3 2
4 1 5 0
5 0 7 0
6 0 9 0
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Escalamiento y Desplazamiento en tiempo Discreto
6
4
x[n]
2
0
-10 -5 0 5 10
3
x[2n-3]
2
0
-10 -5 0 5 10
n
Ejercicio. Determinar x[1-2n] si x[n]=[ . . . 0 0 -1 -0.5 0.5 1 1 1 1 0.5 0 0 . . . ], para
n=[ . . . -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 . . . ]
1.2.4 Señales Periódicas
Una señal es periódica, si se cumple que x(t)=x(t+kT), donde k es un entero y T
es el periodo de la señal, para tiempo continuo ó x[n]=x[n+kN], con k y N enteros,
siendo N el periodo, para tiempo discreto.
Ejemplo: Hallar el periodo de la señal x(t)= sen(2t+/3) - cos(5t-/4).
Una señal compuesta por 2 o más señales periódicas, es por supuesto, periódica.
El periodo de sen(2t+/3) es T1=2/2=, mientras que el periodo de cos(5t-/4) es
T2=2/5. El periodo total será aquel mínimo valor de T tal que ambas señales
coincidan o lleguen en fase, partiendo de un determinado valor:
T1
2T1= 2
T2
5T2= 2
Por lo tanto el periodo de la señal es T=2T1=5T2= 2, que es el mínimo común
múltiplo de T1 y T2.
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Ejercicios. Determinar si las siguientes señales son periódicas y, si lo son,
determinar su periodo:
a) x(t)=e-t * cost + sen(3t) (Aperiódica)
b) x[n]=cos(3n) (Aperiódica)
c) x(t)=sen(2t+/3)cos(5t-/4) (periódica con T=2)
d) x[n]=cos(n/6) + sen(n/8) (periódica con N=48)
23
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2. SISTEMAS LTI DESCRITOS POR ECUACIONES
DIFERENCIALES Y EN DIFERENCIAS
2.1 ECUACIONES DIFERENCIALES
2.1.1 Solución General
La forma general de una ecuación diferencial, lineal con coeficientes constantes
es:
n
d k y (t ) m d k x (t )
k 0
ak
dt k
bk
k 0 dt k
f (t )
La forma general de solucionar esta ecuación consiste en hallar la solución
homogénea y sumarle la solución particular:
Solución homogénea: n
d k y h (t )
k 0
ak
dt k
0
Donde la solución homogénea yh(t), tiene la forma yh(t)=Cert, reemplazando:
n
a
k 0
k r k 0
Obtenemos un polinomio en r, de grado n. Las n raíces del polinomio nos
suministran la solución homogénea de la ecuación:
n
y h (t ) Ck e rk t
k 0
Solución particular:
La solución particular, se obtiene suponiendo una yp(t), según sea la forma del
lado derecho de la ecuación diferencial f(t), así:
f(t) yp(t)
Cos(at) ó Sen(at) C1cos(at) + C2sen(at)
tm m
C t
k 0
k
k
eat Ceat
25
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O una combinación de ellas. Por otro lado si la f(t) tiene un término g(t) igual a
m
algún término de la solución homogénea yh(t), yp(t) = g(t)( C
k 0
k t k ), donde m es
el número de veces que se repite el término g(t).
Una vez escogida la forma de la solución particular yp(t), se reemplaza en la
ecuación diferencial y se determina el valor de los coeficientes Ck.
La solución total es la suma de la solución homogénea, más la solución particular:
yg(t) = yh(t) + yp(t).
Ejemplo :
Resolver : y’’’ + 2y’’ - y’ - 2y = et + t2
Solución Homogénea:
r3+2r2-r-2=0 ; de donde se obtienen las raíces r = 1, -1 y -2, entonces :
yh(t) = C1et + C2e-t + C3e-2t
Solución particular:
yp(t) = A1t2 + A2t + A3 + et(A4t + A5) ya que el término et se encuentra
repetido en la solución homogénea.
Reemplazando yp(t) en la ecuación diferencial y re - ordenando :
-2A1t2-2(A2+A1)t+(4A1-A2-2A3) + 6A4et = et + x2
De donde se obtiene A1=-1/2, A2=1/2, A3=-5/4, A4=1/6 y A5 es arbitraria. La
solución general es:
y(t)= C1et + C2e-t + C3e-2t - t2/2 + t/2 -5/4 +1/6tet
Conociendo las condiciones iniciales, se obtienen los coeficientes C1, C2 y C3.
2.1.2 Representación en Diagramas de Bloques
Una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes, representa un sistema
lineal e invariante en el tiempo. Su representación se realiza mediante diagramas
de bloques, que representan dispositivos físicos analógicos.
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Como en general, los circuitos integradores son más sencillos de obtener y no
presentan problemas de estabilidad (por discontinuidades), que los circuitos
diferenciadores, se debe convertir primero la ecuación diferencial en una ecuación
integral. A continuación se representará en diagrama de bloques una ecuación
diferencial de grado 3, como ejemplo:
y’’’(t)+2y’’(t)+3y’(t)+5y(t)=x’’’(t)+x’’(t)+x’(t)
Para convertirla en ecuación integral, debemos integrar 3 veces:
y ( t ) 2 ydt 3 ydt 2 5 ydt 3 x ( t ) xdt xdt 2
Despejando y(t) y reacomodando:
y(t ) x(t ) x 2 y x 3y 5 ydt dt dt
Una posible representación en diagrama de bloques es:
x(t) + y(t)
+
Inport Sum
Outport
+
+ 2
-
+
Sum2 Sum1
Gain
+
- 3
Sum3
Gain1
+
-
Sum4
5
Gain2
2.2 ECUACIONES EN DIFERENCIAS
2.2.1 Solución general.
La forma general de una ecuación en diferencias es:
n m
a
k 0
k y[n k ] bk x[n k ] f [n]
k 0
27
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Se resuelve de manera idéntica a una ecuación diferencial, hallando primero la
solución homogénea y luego una solución particular. Solo que ahora, la solución
homogénea es de la forma yh[n]=Crn, reemplazando:
a r
k 0
k
n k
0
Que corresponde a un polinomio de grado n, con n - raíces.
n
yh [n] Ck (rk ) n
k 0
Así mismo, la solución particular yp[n], se obtiene igual que para tiempo continuo,
de la forma de f(n):
f[n] yp[n]
Cos(an) ó Sen(an) C1cos(an) + C2sen(an)
nm m
C
k 0
k nk
ban Cban
Ejemplo: Préstamo con interés. Sea una entidad bancaria que presta con una tasa
de interés anual del 30%, si se desea pedir un préstamo de $5’000.000; cuál ha
de ser el valor de las cuotas mensuales, si se desea pagar el préstamo en 3 años.
Sea y[0]=5’000.000 la deuda contraída, entonces y[n] será el saldo mensual del
préstamo en el n-ésimo mes y C el valor de la cuota fija mensual :
y[n] = (1 + 0.3/12)y[n-1] - C ; es decir el saldo de la deuda al n-ésimo mes será el
valor del saldo del mes anterior y[n-1] mas el interés mensual menos el abono a la
deuda C.
Reordenando, obtenemos la ecuación en diferencias:
y[n] - 1.025y[n-1] = -C
Solución homogénea:
1 -1.025r-1 = 0, entonces r = 1.025
yh[n] = C1(1.025)n
28
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Por la forma de f[n]= -C, la solución particular será yp[n] = C2; reemplazando en la
ecuación en diferencias:
C2 - 1.025C2 = -C; de donde C2 = 40C. Luego la solución general será:
y[n] = C1(1.025)n + 40C
Ya que la condición inicial es y[0] = 5’000.000, entonces:
5’000.000 = C1 + 40C y C1 = 5’000.000 - 40C
Y la condición final y[36] =0:
0 = (5’000.000 - 40C) (1.025)36 + 40C
De donde despejamos el valor de la cuota fija mensual C = $247.539,81
2.2.2 Discretización de una ecuación diferencial.
Para discretizar una ecuación diferencial, solo hay que tener en cuenta que t =
nTm, siendo Tm el periodo de muestreo y utilizar las siguientes aproximaciones
numéricas de las derivadas:
dy (t ) y[n] y[n 1]
dt Tm
2
d y (t ) y[n] 2 y[n 1] y[n 2]
2
dt Tm 2
d 3 y (t ) y[n] 3 y[n 1] 3 y[n 2] y[n 3]
3 (...)
dt Tm 3
Ejercicio : Sea y’’(t)+y’(t)+y=0, con las condiciones iniciales y(0)=1 y y’(0)= -0.5.
y[n] 2 y[n 1] y[n 2] y[n] y[n 1]
y''(t ) y'(t ) y(t ) 0 y[n] 0
Tm2 Tm
Reorganizando : y[n](1+Tm+Tm2)-y[n-1](2+Tm)+y[n-2]=0 ;
Aplicando las condiciones iniciales:
y’3(0)= -0.5 (y[2]-y[1])/Tm=-0.5
y(0) =1 y[1] = 1
De donde se deduce y[2]=1-0.5Tm.
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Una vez Discretizada la ecuación, su solución corresponde a la solución de una
ecuación en diferencias (Ver numeral 2.2.4).
2.2.3 Representación en Diagramas de Bloques
Una ecuación en diferencias, lineal y con coeficientes constantes, representa un
sistema de tiempo discreto lineal e invariante en el tiempo. En este sistema no hay
ningún problema en utilizar un Delay como elemento que retrasa la señal de
tiempo discreto. A continuación se representará en diagrama de bloques una
ecuación en diferencias de grado 3, como ejemplo :
y[n-3]-y[n-2]+2y[n-1]+3y[n]=x[n-2]+2x[n-1]-x[n]
Despejando, y[n]:
y[n]=(-x[n]+D(2x[n]-2y[n]+D(x[n]-y[n]-D(y[n]))))/3
Donde el operador D, representa un retraso en el tiempo (Delay). Su diagrama de
bloques será:
x[n] - y[n]
+
Inport Sum
Outport
2 +
+
D +
-
Gain Sum2
Sum1
D +
- D
Sum3
2.2.4 Solución por recursividad.
Las ecuaciones en diferencias, sean lineales o no, se pueden resolver por
recursividad, constituyéndose así en un mecanismo sencillo y fácil de
implementar, que permite resolver tanto ecuaciones en diferencias, como
ecuaciones diferenciales discretizadas; en forma numérica.
Ejemplo : Como ejemplo se resolverá en diferencial discretizada en el numeral
2.2.2, utilizando Matlab. Para ello basta con despejar y[n]:
y[n] = ((2+Tm)y[n-1] - y[n-2]) / (1+Tm+Tm2)
30
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% SOLUCIÓN DE ECUACIÓN DIFERENCIAL, DISCRETIZADA.
% POR RECURSIVIDAD
y=0;
Tm=0.1; %Periodo de muestreo
y(1)=1;y(2)=1-0.5*Tm; %Condiciones iniciales
Tf=10;
t=[0:Tm:Tf]; %Intervalo de tiempo a graficar
c1=1+Tm+Tm*Tm;c2=2+Tm; %Constantes
for n=3:Tf/Tm+1
y(n)=(y(n-1)*c2-y(n-2))/c1;
end
plot(t,y,'r');grid;
xlabel('t(seg)');ylabel('y(t)');
title('Solución ecuación diferencial discretizada');
Solución ecuación diferencial discretizada
1
0.8
0.6
0.4
y(t)
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10
t(seg)
31
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Ejercicio. Discretizar y representar en Matlab la solución de:
d 2 i (t ) R di(t ) 1 1 dv(t )
2
i (t )
dt L dt LC L dt
Con R=5, L=0.01 y C=10-6, con las condiciones iniciales y(0)=0 y Ly’(0)=10;
v(t)=10cos(3500t)
Solución:
Solució n ecuació n diferencial discretizada
2
1.5
0.5
i(t)
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
t(seg)
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3. CONVOLUCIÓN
3.1 TIEMPO DISCRETO
Toda señal de tiempo discreto, se puede considerar como la superposición de
funciones Delta - Dirac, desplazadas en el tiempo y con amplitud igual al valor de
la señal en ese instante de tiempo; es decir:
k
x[n] x[ k ] [n k ]
k
La ventaja de esta representación, para un sistema lineal e invariante en el
tiempo, radica en que si se conoce la respuesta al impulso [n], denominada h[n];
por el principio de superposición e invariancia en el tiempo, la respuesta a x[n],
será:
[n] LTI h[n]
Por la propiedad de invariancia en el tiempo:
[n-k] LTI h[n-k]
Por el principio de Homogeneidad (x[k], es un valor determinado):
x[k][n-k] LTI x[k]h[n-k]
Por la propiedad de aditividad:
x[k][n-k] LTI x[k]h[n-k]
33
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k
y[n] x[ k ]h[n k ]
k
Sumatoria que se expresa en forma abreviada como y[n]=x[n]*h[n], donde el signo
* se lee como convolución. En forma esquemática:
Ejemplo :
Si la respuesta al impulso de un sistema de tiempo discreto es:
h[n]=(1/2)n (U[n]-U[n-5])
Determinar la respuesta del sistema a la entrada x[n]=U[n]-U[n-5].
La siguiente gráfica muestra a x[k], h[k] y h[n-k] para un valor de n=5:
Convolución
1
0.5
x[k]
0
-10 -5 0 5 10
1
0.5
h[k]
0
-10 -5 0 5 10
1
0.5
h[n-k]
0
-10 -5 0 5 10
k
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Para obtener una solución analítica, basta analizar, por intervalos:
x[k]
0 5
Para n<0:
h[n-k]
n-5 n 0 5
Para 0 n 5 :
h[n-k]
n-5 0 n 5
Para 0 n-5 5 ó 5 n 10:
h[n-k]
00 n
5 n-5 n
Para n-5 > 5 ó n > 10:
h[n-k]
5
Se observa que el producto de x[k] y h[n-k], cuando n<0 o n>10 es cero. De modo
que :
0 n0
n
(0.5) 0 n 5
k
y[n] k5 0
(0.5) k 5 n 10
k n 5
0 n 10
m
1 m1 5 5 n 6
Sabiendo que k
y (0.5) k (0.5) k (0.5) k , entonces :
k 0 1 k n 5 k 0 k 0
35
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0 n0
2(1 (0.5) n 1 ) 0 n 5
y[n] n 5
2((0.5) (0.5) ) 5 n 10
6
0 n 10
3.2 TIEMPO CONTINUO
Una Señal de tiempo continuo se puede aproximar por una señal de tiempo
discreto así:
x(t ) x(nTm) x(kTm) n k
Multiplicando y dividiendo por Tm:
k
n k
x(t)
k
x(kTm)
Tm
Tm
Donde sí Tm 0, entonces kTm (continuo), nTm t (continuo), Tm d y
n k U n k 1 U n k dU (t )
(t )
Tm Tm dt
Reemplazando:
x(t) = x( ) (t )d
Como la integral no es más que el límite de una sumatoria infinita, por
superposición y teniendo en cuenta que la respuesta al impulso (t) es h(t):
y(t) = x( )h(t )d
Esta última integral se llama la integral de convolución y se abrevia x(t)*h(t). La
forma de trabajar analíticamente la convolución de tiempo continuo es similar a la
de tiempo discreto, donde solo cambia la sumatoria de convolución, por la integral
de convolución.
Ejemplo. Halle la salida y(t) de un sistema cuya respuesta al impulso h(t) y
entrada x(t), son respectivamente:
36
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0 t 0
h ( t ) t 0 t 2 T
0 t 2 T
0 t 0
x (t ) 1 0 t T
0 t T
Convolución tiempo contínuo
1
0.5
x()
0
-10 -5 0 5 10 15
10
5
h()
0
-10 -5 0 5 10 15
10
5
h(3-)
0
-10 -5 0 5 10 15
37
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Analizando por intervalos:
x()
0 T
Para t<0:
h(t-)
t-2T t 0 T
Para 0 t T :
h(t-)
t-2T 0 t T
Para t > T y t-2T 0 ó T< t 2T:
h(t-)
t-2T 0 T t
Para 0<t-2T T ó 2T<t3T:
h(t-)
0 t-2T T t
Para t-2T > T ó t > 3T:
h(t-)
0 T t-2T t
Se observa que el producto de x(t) y h(t-), cuando t<0 o t>3T es cero. De modo
que :
38
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0 t0
t
t d 0 t T
0
T
y (t ) t d T t 2T
0
T
t d 2T t 3T
t 2T
0 t 3T
Integrando :
0 t0
1 2
t 0t T
2
1
y (t ) Tt t 2 T t 2 T
2
1 t 2 Tt 3 T 2 2 T t 3T
2 2
0 t 3T
3.3 PROPIEDADES DE LA FUNCIÓN DELTA - DIRAC
La función Delta-Dirac, tiene las siguientes propiedades, con respecto a la
convolución:
x[n]*[n-no]=x[no][n-no]
x(t)* (t-to)=x(to) (t-to)
Ejercicios de Repaso.
Hallar y(t) ó y[n] según el caso:
1. x(t)=e-2tU(t+2)+e3tU(-t+2) y h(t)= etU(t-1)
2. x[n]=(0.5)nU[n-4] y h[n]=4nU[2-n]
39
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3. Para el siguiente sistema:
x[n] h1
+ y[n]
-
h2
Encuentre la salida y[n] con x[n]=U[n]-U[n-5], h1[n]=U[n-2]-U[n-8] y
h2[n]=U[n-17]-U[n-11].
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4. SERIES DE FOURIER
4.1 TIEMPO CONTÍNUO
En 1807 Jean Baptiste Fourier propuso que una señal periódica cualquiera x p(t),
con periodo To, se puede representar como una sumatoria de señales
exponenciales complejas (o lo que es lo mismo, senos y cosenos), con
Amplitudes y Frecuencias que varían armónicamente, en función de la frecuencia
fundamental de la señal, wo=2/To:
To / 2
1
x p (t ) a k jkwot
con a k x p (t ) jkwot
To To / 2
Posteriormente en 1829 P.L. Dirichlet suministra las bases matemáticas precisas,
bajo las cuales una señal xp(t), puede representarse en una serie de Fourier
(condiciones de Dirichlet), para un Periodo de la señal se debe cumplir que:
T
1. xp(t), ha de ser absolutamente integrable ( xp(t) dt )
0
2. Ha de existir un número finito de máximos y mínimos
3. Pueden existir discontinuidades, pero debe haber un número finito de ellas.
Se observa que prácticamente todas las señales de uso práctico, cumplen estas
tres condiciones.
Consideremos, la siguiente onda cuadrada periódica:
xp(t)
t
-4 -3 -2 -1 1 2 3
Tiene un periodo To = 2 y por tanto su frecuencia fundamental es wo = 2/To = .
Los coeficientes de la serie de Fourier (o lo que es lo mismo la amplitud de las
exponenciales complejas) son:
1 jkt 1
1
1 j
a k (1) jkt
( jk
1)
20 j 2 k 0 2k
41
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Se observa que si k = 0, sería necesario aplicar límites (mas exactamente, la
regla de L’hôpital) para calcular el coeficiente ao. Sin embargo esto no es
necesario, si se tiene en cuenta que ao es la magnitud de la señal exponencial
compleja a frecuencia 0, ya que si k=0 entonces w=kwo=0. Por tanto ao, es la
Componente Continua de la Señal Periódica. Siendo así, podemos hallar ao como
el valor medio de la señal:
To / 2 1
1 1
ao
To To / 2
x p (t )dt (1)dt 0.5
20
Extrayendo el término ao, la onda cuadrada anterior, se representa en series de
Fourier como:
j
x p (t ) 0.5
k
2k
( jk 1) jkt
con k 0
Teniendo en cuenta que ej=cos+jsen y que cosk=(-1)k, senk=0, la serie
anterior se reduce a:
1
sen(kt ) k par
2 k
x p (t ) 0.5 k 2
1
k 1 k
cos(kt ) k impar
El resultado anterior se grafica en Matlab, para cuarenta armónicos (-20k20),
utilizando la representación exponencial compleja (mas fácil en Matlab que la
sinusoidal) y se puede apreciar en la siguiente página.
En la gráfica se observa una fuerte oscilación en la representación en series e
Fourier, en las discontinuidades de la onda cuadrada. A este fenómeno se le
conoce como fenómeno de Gibbs y no se puede eliminar aún cuando se
incremente el número de armónicos. No obstante, cabe destacar que este
fenómeno solo se presenta en el caso de señales periódicas, con
discontinuidades.
42
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Onda cuadrada Periódica obtenida de la Serie de Fourier con 40 armónicos
1.2
0.8
0.6
xp(t)0.4
0.2
-0.2
-3 -2 -1 0 1 2 3
4.2 TIEMPO DISCRETO
Así como en tiempo continuo, toda señal de tiempo discreto periódica, puede
representarse como una suma de señales exponenciales complejas de tiempo
discreto, cuya amplitud y frecuencia varían en forma armónica:
No 1
1 No 1
x p [ n] a
k 0
k j o kn
con a k
No n 0
x p [n] jo kn
Donde No es el periodo de la señal periódica xp[n] y o su frecuencia. Se
observa sin embargo, que la sumatoria no es infinita, por tanto su precisión es
absoluta (no es aproximada).
43
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Consideremos ahora una onda cuadrada de tiempo discreto:
0.9
0.8
0.7
0.6
x[n]
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
n
De la gráfica anterior se deduce que No = 10 y o = 2/No = /5. Entonces :
5 jk n 5 jk n
1 1
(1) (
5 5
ak 1)
10 n 1 10 n 0
6
j k j 5 k 6
j k
1 1 5
1 5
ak 1 k0
10 j k
10 j k
1 1
5 5
De nuevo, hay una aparente discontinuidad en k=0, sin embargo a o corresponde
al valor promedio de la señal: ao = (5/10) = 0.5. Entonces xp[n] es:
j 5 k 6
j k
1
9
5 j nk
x p [n] 0.5
5
10 k 1 j k
1
5
Verificar este resultado, Graficando en Matlab.
44
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Se observa que, en el caso de tiempo discreto, no existe fenómeno de Gibbs y el
cálculo de xp[n] es exacto y más veloz.
4.3 ESPECTROS DE AMPLITUD Y DE FASE
Los coeficientes de Fourier ak de una señal periódica son en general, números
complejos. Como todo complejo, ak se puede representar, en forma polar, como
Akejk ; es decir con su magnitud Ak y su fase k.
Luego xp(t) también se puede representar como :
x p (t ) a k jkwot
Ak j ( kwot i )
Ak (Cos( kwot k ) j sen(kwot k )
La ecuación anterior nos revela que la magnitud de los coeficientes de Fourier A k
corresponde a la magnitud de las señales sinusoidales que al superponerse,
forman la señal original; y k el ángulo de desfase de cada una. Esta
representación es muy útil en el análisis de Filtros, en la transmisión de señales y
en el análisis de estado estable (Conociendo la respuesta de un sistema a una
señal sinusoidal, se puede obtener la respuesta del sistema a cualquier entrada
periódica, por el principio de superposición).
Es por ello que, en la práctica, se acostumbra obtener los denominados espectros
de Amplitud y fase de una señal, en función de k.
Ejemplo : Graficar en Matlab los espectros de amplitud y fase de la onda
cuadrada periódica:
45
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Espectros de Amplitud y de Fase
0.6
0.4
k
0.2
0
-10 -5 0 5 10
Ak
2
0
k
-1
-2
-10 -5 0 5 10
k
Ejercicio : Determinar, la salida de un filtro pasa - bajas ideal, con frecuencia de
corte 1500 Hz, si la entrada es una señal Diente de Sierra con To=0.01 seg. y
amplitud 1.
Primero que nada es necesario, Conocer la frecuencia fundamental de la señal,
wo=2/To = 628.32 Hz. Ya que el filtro pasabajas ideal solo deja pasar las
frecuencias por debajo de los 1500 Hz, significa que solo pasarán las frecuencias
–2wo, -wo, 0, wo y 2wo; es decir la componente de continua mas 2 armónicos, ya
que los demás armónicos sobrepasan la frecuencia de corte del filtro
(3wo=1885Hz).
Reconstruyendo, utilizando Matlab, la señal diente de sierra, utilizando solo 2
armónicos, obtenemos la señal de salida del filtro:
46
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Diente de sierra, reconstruída con 50
1.5 armónicos
1
x(t)
0.5
0
-0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015
Diente de sierra, reconstruída con 2
0.53 armónicos
0.52
x(t)
0.51
0.5
0.49
-0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015
t
Se observa que para obtener una señal de la onda diente de sierra, aceptable, se
requieren unos 50 armónicos. Todo medio físico de propagación o transmisión de
una onda, tiene un ancho de banda específico; por lo que en general actúa como
un filtro. Si el ancho de banda del medio, es inferior al de la señal, pueden
presentarse serias distorsiones de la señal original.
4.4 PROPIEDADES DE LAS SERIES DE FOURIER
4.4.1 Tiempo Continuo
Sean x(t) e y(t) señales periódicas con el mismo periodo To, y con coeficientes de
Fourier ak y bk respectivamente, las Series de Fourier cumplen las siguientes
propiedades :
47
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SEÑAL COEFICIENTES
PROPIEDAD
DE FOURIER
Linealidad C1*x(t)+C2*y(t) C1*ak+C2*bk
Desplazamiento de tiempo x(t-to) ak*e(-jkwoto)
Inversión en el tiempo x(-t) a-k
Escalamiento en el tiempo x(t) ak, pero wo’=*wo
Diferenciación dx(t)/dt jkwoak
Integración t ak/(jkwo)
x(t )dt (Si el valor medio de x(t)
es 0)
Por ejemplo, considérense las siguientes dos señales:
xp(t) yp(t)
t t
-2 2 -3 -1 1 3
-1
La señal yp(t), se puede obtener de xp(t) por integración y posterior
desplazamiento de la señal: y p (t ) xp(t 1)dt .
Por tanto, si se conocen los coeficientes de Fourier de xp(t) : ak, no es necesario
calcular los correspondientes coeficientes de Fourier de yp(t) : bk, ya que :
bk = ak e(-jkwo) / (jkwo) (Integración y desplazamiento en en tiempo)
Ejercicio. Obtener la representación en series de Fourier de la siguiente señal
xp(t) y obtener los coeficientes de Fourier de yp(t), partiendo de los coeficientes de
Fourier de xp(t). Verificar utilizando Matlab.
48
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0.5
0
x(t)
-0.5
-1
-3 -2 -1 0 1 2 3
0.6
0.4
y(t)
0.2
0
-3 -2 -1 0 1 2 3
t
4.4.2 Tiempo Discreto
Sean x[n] e y[n] señales periódicas, con igual periodo No y coeficientes de Fourier
ak y bk respectivamente. Al igual que en tiempo continuo, se puede obtener bk a
partir de ak, siempre que y[n] se pueda obtener a partir de x[n]:
PROPIEDAD SEÑAL COEFICIENTES DE FOURIER
Linealidad C1*x[n]+C2*y[n] C1*ak+C2*bk
Desplazamiento de tiempo x(n-no) ak*e(-jkono)
Inversión en el tiempo x[-n] a-k
49
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5. TRANSFORMADA DE FOURIER
Las Series de Fourier nos permiten representar una señal periódica, tanto de
tiempo continuo, como de tiempo discreto; en función de una suma o
superposición de señales exponenciales complejas, con frecuencias, amplitudes y
fases que varían en función de un parámetro k, entero, con la suficiente precisión
(tiempo continuo).
Una vez representada una señal periódica, en términos de exponenciales
complejas, se puede obtener un espectro de la señal en el dominio de la
frecuencia (espectros de Amplitud y de fase) ; que nos representa el contenido de
armónicos de la señal original. Es importante resaltar, que aun cuando la señal
periódica original sea de tiempo continuo, su espectro de frecuencias es discreto.
Una señal periódica, es por definición, infinita. Sin embargo, en la práctica las
señales se encuentran delimitadas en el tiempo; es decir, tienen un comienzo y un
fin determinado. Un ejemplo sencillo de este tipo de señales, la constituyen los
pulsos digitales:
x(t)
10100101
Que en general, son señales aperiódicas. Es deseable obtener una
representación en el dominio de la frecuencia de estas señales (un espectro de
frecuencias), para poder predecir el efecto que pueda tener el medio de
transmisión (el cual puede introducir distorsión) sobre ellas.
5.1 TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO CONTINUO
Sea una señal aperiódica x(t) cualquiera:
x(t)
51
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Se podría considerar otra señal xp(t), periódica, con la misma forma que x(t), pero
que se repite indefinidamente, con periodo To :
xp(t)
To
Es claro que a medida que To entonces: xp(t) x(t). Como xp(t) es periódica,
podemos representarla en series de Fourier:
2
x p (t ) a
k
k
jkwot
con wo
To
Multiplicando y dividiendo por wo :
ak jkwot
x p (t ) w
k o
wo
El término ak/wo será:
To / 2 T /2
ak 1 1 o
wo wo To
To / 2
x p ( t ) jkwo t
dt x p (t ) jkwot dt
2 To / 2
Si hacemos que To , entonces xp(t) x(t), wo dw, kwo w y la :
a 1 1
LimTo ( k )
wo 2 x(t ) jwt dt
2
TF ( x (t ))
Donde se le ha dado un nombre especial a la integral, y es el de Transformada de
Fourier (es importante destacar que la transformada de Fourier, proviene de la
forma general de los coeficientes ak de la serie de Fourier; es decir es su
equivalente para señales aperiódicas). Entonces x(t) se puede representar como :
1
x (t ) LimTo ( x p (t ))
2 TF ( x(t ))
jwt
dw
52
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Como TF(x(t)) es función únicamente de w, se suele representar por X(w); y ya
que x(t) se obtiene a partir de X(w) tal como indica la ecuación anterior, se
denomina Transformada inversa de Fourier a la operación TF-1(X(w))=x(t).
5.1.1 Pares básicos de Transformadas de Fourier
Como ejemplo, se hallará la Transformada de Fourier de x(t) = e-at U(t)
1 1
X ( w) e e U (t )dt e
at jwt ( a jw) t
dt e ( a jw)t si a 0
0
a jw 0
a jw
En general, no es necesario aplicar la definición de la Transformada de Fourier,
para hallar una Transformada de Fourier de una señal específica, basta con tener
un conjunto básico de Transformadas de Fourier y unas cuantas propiedades
básicas:
PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS DE FOURIER
x(t) X(w)
e-atU(t)
Rea 0
1
a jw
t n 1 at 1
Rea 0
e U (t )
(n 1)! (a jw) n
(t) 1
U(t) 1
( w)
jw
Sen(wot)
( w wo) ( w wo)
j
Cos(wot)
( w wo) ( w wo)
j
1 2(w)
ejwot 2(w-wo)
1 t Ts 2 sen(wTs)
x(t )
0 t Ts
w
sen(wot ) 1 w wo
t
0 w wo
53
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ONDACUADRADA PERIODICA
2 sen(kwot1 )
1 t t1
k
( w kwo)
x(t )
0 t1 t T 2
wo
x(t ) x(t T ) T
2 2k
(t nT )
T
(w
T
)
5.1.2 Propiedades de las Transformadas de Fourier
Propiedad Señal Transformada
Linealidad ax1(t) + bx2(t) aX1(w) + bX2(w)
Desplazamiento en el tiempo x(t-to) X(w)e-jwto
Desplazamiento en Frecuencia e-jwot x(t) X(w+wo)
Escalamiento en el tiempo x(at) 1 w
X( )
a a
Convolución x1(t) * x2(t) X1(w) X2(w)
Multiplicación x1(t) x2(t) X1(w) * X2(w)/(2)
Derivación d n x(t ) (jw)nX(w)
dt n
Integración t 1
X ( w) X (0) ( w)
x(t )dt
jw
Derivación en Frecuencia tnx(t) d n X ( w)
jn
dwn
Integración en Frecuencia x(t ) w
j X ( w)dw
t
Simetría Sí TF(x(t)) = X(w), Entonces:
TF(X(t))=2x(-w)
Relación de Parseval
1
x(t ) dt
2 2
X ( w) dw
2
54
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Ejemplos:
t
a) Hallar la Transformada de Fourier de e .
t
e etU (t ) etU (t ) ; entonces:
TF e TF e U (t) TF e U (t), por la propiedad de Linealidad.
t t t
De tablas:
TF e tU (t ) 1
1 jw
Por la propiedad de escalamiento en el tiempo (x(at)=x(-t) con a=-1)
TF e tU (t ) 1
1 jw ; entonces:
TF e 1 1jw 1 1jw 1 2w
t
2
3 t
b) Hallar la TF e sen(2t )
Por la propiedad de escalamiento en el tiempo, y partiendo del resultado anterior:
2
TF e 3 t
3
6
1 ( )2 9 w
2
w
3
Por otro lado e
3 t
sen(2t ) e
3 t
e j 2t e j 2t 1 3 t j 2t
3 t
e e e e j 2t
j2 j2
Por la propiedad de Linealidad:
TF e 3 t
sen(2t ) 1
j2
3 t
3 t
TF e e j 2t TF e e j 2t
Por la propiedad de desplazamiento en frecuencia:
55
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TF e 3 t
sen(2t ) 1 6
6
j 2 9 ( w 2) 2 9 ( w 2) 2
j 24 w
w4 10 w2 32
te 2t 1 t 1
c) Hallar la Transformada de Fourier de x(t )
0 en otro valor
-2t
x(t)=te [U(t+1)-U(t-1)]
Por Linealidad: TF{x(t)}=TF{te-2tU(t+1)}-TF{te-2tU(t-1)}
De tablas: TF e 2tU (t )
1
2 jw
Por la propiedad de desplazamiento en el tiempo:
TF e 2 ( t 1)
2
U (t 1) e TF e U (t 1) e jw
2t
2 jw
; entonces:
e 2 jw
TF e 2tU (t 1) 2 jw
Del mismo modo:
e jw
TF e 2(t 1)U (t 1) e 2TF e 2tU (t 1) 2 jw
; y:
e ( 2 jw)
TF e 2tU (t 1) 2 jw
Por la propiedad de derivación en la frecuencia:
d e 2 jw
TF t e 2tU (t 1) j
dw 2 jw
e 2 jw
(1 jw)
(2 jw) 2
d e ( 2 jw)
TF t e 2tU (t 1) j
e ( 2 jw)
dw 2 jw (2 jw) 2
(3 jw)
Entonces, por Linealidad:
TF x(t )
1
(2 jw) 2
(1 jw)e 2 jw (3 jw)e ( 2 jw)
2
(2 jw) 2
e ( 2 jw) (1 jw) cos(2 jw)
56
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
d) Obtener la Transformada Inversa de X(w)=cos2w
2
e jw e jw
X ( w)
1
e j 2 w 2 e j 2 w
2 4
Por Linealidad:
TF 1 X (w)
1
4
TF 1 e j 2 w TF 1 2 TF 1 e j 2 w
De tablas:
TF 1 e 2 jw (t 2) ; TF 1 e 2 jw (t 2) y TF 1 2 2 (t )
Entonces TF-1{X(w)}=((t-2)+2(t)+(t+2))/4
Ejercicios. Hallar:
a) TF{te-2tsen(4t)U(t)}
d
b) TF U (2 t ) U (t 2)
dt
1
0 t
2
1
c) TF x(t ) con x(t ) t
1 1
t
2 2 2
1
1 t
2
sen (3w) cos(w)
2
d) TF 1
w2
2 0w2
e) TF 1
x(w) con X ( w) 2 2 w 0
0 w 2
57
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
5.2. TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO DISCRETO
Para tiempo discreto, se puede realizar un análisis similar al de tiempo continuo,
obteniéndose la siguiente definición de Transformada de Fourier :
X ( ) x[n]
k
jn
Y la Transformada inversa de Fourier de Tiempo Continuo:
2
xn
1
X ()e
jn
d
2 0
Ya que e-jn siempre es periódica, con periodo 2, X() también es una función
periódica de , con periodo 2.
Como ejemplo se hallará la Transformada de Fourier de tiempo discreto de la
señal x[n]=(0.5)nU[n].
1 n 1 n
1
n
1
TF U [n] jn j
2 k 0 2
k 0 2
1
1 j
2
Al graficar, en Matlab, la magnitud y el ángulo de X(w), se obtiene:
Magnitud y Fase de X()
2
1.5
/X/ 1
0.5
-15 -10 -5 0 5 10 15
0.5
0
()
-0.5
-1
-15 -10 -5 0 5 10 15
(radianes)
58
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Sin embargo, al igual que para tiempo continuo, no es necesario hallar la
Transformada de Fourier de Tiempo Discreto, aplicando su definición. Basta con
utilizar una tabla de Transformadas básicas y las propiedades de las
Transformadas de Fourier de Tiempo Discreto.
5.2.1 Pares básicos de Transformadas de Fourier
X[n] X()
anU[n] (a<1) 1
1 ae j
(n r 1)! n 1
a U n
n! (r 1)! (1 ae j ) r
[n] 1
U[n] 1
( 2k )
1 e j K
Sen(on)
( ( o 2k ) ( o 2k ))
j k
Cos(on)
( ( o 2k ) ( o 2k ))
k
1
2 ( 2k)
k
ejon
2 ( o 2k )
k
sen(on) 1 o
n
0 o
2 2k
n kN
k
N
(
N
)
59
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
5.2.2 Propiedades de las Transformadas de Fourier
Propiedad Señal Transformada
Linealidad ax1[n] + bx2[n] aX1() + bX2()
Desplazamiento en el Tiempo x(n-no) X()e-jno
Desplazamiento en e-jon x[n] X(+o)
Frecuencia
Inserción de Ceros xn / k , si n es múltiplo de k kX(k)
0, si n no es múltiplo de k
Escalamiento en el Tiempo X[kn] 1
X
k k
Multiplicación x1[n]x2[n] X1(w)*X2(w)
Convolución x1[n] * x2[n] X1() X2()
Inversión en el Tiempo x[-n] X(-)
m
Diferenciación en Frecuencia n x[n] d m X ()
jm
d m
Simetría Sí TF(x[n]) = X(), Entonces:
TF(X[n])=2x(-)
Relación de Parseval
2 1
2
X ( ) d
2
xn
n 2 0
Ejemplos:
a) Hallar la TF a n
a 1
a nU n a nU (n 1)
n
a
Es importante destacar, que en tiempo discreto, se debe utilizar U[-(n+1)] en lugar
de U[-n], ya que U[n] y U[-n] coinciden en n=0 y por tanto no serían mutuamente
excluyentes.
60
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Por Linealidad:
TF a U n TF a
TF a
n n n
U (n 1)
De las tablas: TF a nU n 1
1 ae j
Por la propiedad de inversión en el tiempo:
TF a nU n
1
1 ae j
Por la propiedad, de desplazamiento en el tiempo:
e j
TF a ( n 1)U (n 1) a 1TF a nU (n 1)
1 ae j
; entonces:
ae j
TF a U (n 1)
n
1 ae j
; resumiendo:
TF a
n 1
ae j
1 a2
1 ae j 1 ae j 1 2a cos() a 2
61
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
6.0 TEOREMA DEL MUESTREO
6.1 TIEMPO CONTINUO
6.1.1 Definición.
El proceso de muestrear una señal de tiempo continuo se puede considerar, en
forma simplificada, como la salida de un interruptor ideal normalmente abierto, el
cual cierra periódicamente cada Ts (periodo de muestreo) segundos y solo dura
cerrado un instante de tiempo infinitesimal; de modo que se toma solo una
muestra de la señal de entrada cada Ts segundos:
Señal Señal Análoga Muestreada, con Ts=0.1
1 Análoga seg.1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
X( 0.2 Xs 0.2
t) (t)
0 0
-0.2 -0.2
-0.4 -0.4
-0.6 -0.6
-0.8 -0.8
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
t t
x(t) xs(t)
Ts
Matemáticamente el interruptor ideal, se puede modelar, como el producto de la
señal x(t) por un tren de impulsos, p(t):
63
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
x(t) xp(t)
p(t)
Donde p (t ) (t kTs) , es un tren de impulsos periódico, con periodo Ts, y
k
de duración infinitesimal.
Teniendo en cuenta las propiedades de la función (t), la salida xp(t), será:
x p (t ) x(t ) (t kTs) x(t ) (t kTs) x(kTs) (t kTs)
k k k
Es claro que xs(t) xp(t), ya que xp(t) está compuesta por funciones Delta de Dirac,
sin embargo y como veremos a continuación, es ideal para predecir el
comportamiento de la señal muestreada, en el dominio de la frecuencia.
El problema de muestrear una señal, consiste en saber si la muestra tomada
contiene la suficiente información de modo que, se pueda recuperar la señal
original en forma unívoca. Por ejemplo, si muestreamos la señal anterior con un
periodo de muestreo cada vez mayor, tal como se muestra en la figura de la
página siguiente, es claro que se va perdiendo la forma de la señal original y
termina por confundirse como proveniente de otra señal distinta.
Para determinar si una señal muestreada, puede recuperarse unívocamente a
partir de sus muestras, es necesario considerar el efecto del muestreo, en el
dominio de la frecuencia.
64
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Señal Muestreada a Diferentes Periodos de Muestreo
1
Ts=0.25
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
Ts=0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
Ts=0.75
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
Ts=1
0.5
0
Consideremos
0 una señal x(t)
0.5 1 con un ancho de
1.5 2 banda2.5
limitado en
3 la frecuencia:
3.5 4
t
Consideremos el siguiente espectro en frecuencia, proveniente de una señal
cualquiera, con un ancho de banda finito:
X(w)
w
-wm wm
La forma exacta del espectro en frecuencias de la señal, no es importante, solo
que la señal sea de banda limitada; es decir que su espectro en frecuencias
(X(w)) existe solo hasta una frecuencia máxima wm .
Ahora, consideremos el efecto que tiene el muestrear una señal, en el dominio de
la frecuencia, aplicando la Transformada de Fourier al muestreo con un tren de
impulsos:
65
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
X(w) Xp(w)
P(w)
Donde X(w) es la transformada de Fourier de la señal y P(w) es la Transformada
de Fourier del tren de impulsos. De tablas:
2
2k
P( w) TF (t kTs) (w )
k Ts k Ts
La multiplicación en el dominio del tiempo, se convierte en convolución en el
dominio de la frecuencia:
2
2k
X p ( w) TF x(t ) p(t )
1 1
2
X (w) * P( w)
2
X ( w) *
Ts
(w
k
)
Ts
1 2k
X p ( w)
Ts k
X ( w) * ( w
Ts
)
Teniendo en cuenta que ws=2/Ts, la frecuencia de muestreo, y por la propiedad
de la convolución con la función Delta-Dirac:
1 2k 1
X p ( w)
Ts k
X ( w
Ts
) X (w kwS )
Ts k
En palabras: Una señal muestreada con un tren de impulsos, a una frecuencia de
muestreo wS, se repite indefinidamente, desplazada k veces la frecuencia de
muestreo y amplificada por un factor (1/Ts), en el dominio de la frecuencia.
66
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
En forma gráfica:
(...) k=-1 k=1 (...)
Xp(w)
A/Ts
w
-wm-ws wm-ws -wm wm -wm+ws wm+ws
-ws ws
Para recuperar la señal original, bastaría con aplicar un filtro pasabajas ideal, con
wm (wm wS ) wS
frecuencia de corte wc ; con ganancia Ts:
2 2
H(w)
Ts
w
-wS wS
Esquemáticamente:
Xp(w)
X(w) H(w) X(w)
P(w)
En resumen: Es posible recuperar la señal original, a partir de sus muestras (xp(t)),
mediante un filtrado adecuado. No obstante, el lector atento, notará que si
67
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
sucediera que –wm+ws < wm, entonces la señal muestreada presentaría traslape
en el dominio de la frecuencia:
Señal Muestreada con –wm+ws < wm
(...) k=-3 k=-2 k=-1 Xp(w) k=1 k=2 k=3 (...)
A/Ts
wm
-wm+ws
Una señal muestreada, que presenta traslape en el dominio de la frecuencia, no
podría ser recuperada a través de un filtro. Luego la condición, para que una señal
de banda limitada, pueda ser recuperada, sin distorsión, a partir de sus muestras
es que:
wm wS wm ó
wS 2wm
Este último resultado, constituye el denominado Teorema del muestreo:
Para poder recuperar unívocamente una señal muestreada, a partir de sus
muestras, es necesario que la frecuencia de muestreo sea superior al doble
de la máxima frecuencia presente en la señal original (el doble del ancho de
banda).
Usualmente al valor 2wm se le denomina razón de Nyquist. En este momento, es
evidente, que la señal a muestrear ha de tener un ancho de banda finito, es decir
debe ser de banda limitada, de lo contrario sería imposible recuperarla, a partir de
sus muestras. Esto implica, que antes de muestrear una señal, ha de pasar
previamente por una etapa de filtrado.
68
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Ejemplos:
sen(4000t )
2
a) Determinar la razón de Nyquist de la señal x(t )
t
1 cos(2 ) 1 cos(8000t )
Por trigonometría se sabe que sen 2 ( ) , luego: x(t )
2 2t 2
De las propiedades de la Transformada de Fourier, sabemos que al dividir una
señal por t, estamos integrando en el dominio de la frecuencia. La integración de
una señal en el dominio de la frecuencia, no cambia su ancho de banda. Por
consiguiente la frecuencia de x(t) es la frecuencia de cos(8000t), es decir:
wm=8000 y la razón de Nyquist:16000.
k
15
b) Sea x(t ) sen(kt ) . ¿Cuál debe ser el periodo de muestreo de esta
k 0 2
señal, para que no se presente traslape en el dominio de la frecuencia?.
Es claro, que la máxima frecuencia de x(t) es 5, luego ws > 10 y
2
Ts 0.2 segundos
ws
Ejercicios.
1. Si la señal del ejemplo b) se muestrea con un periodo de muestreo Ts=0.2 seg.
Y se pasa por un filtro pasabajas ideal con frecuencia de corte w c=5 .
Determinar la señal de salida del filtro, en el dominio del tiempo.
2. Consideremos 2 señales de banda limitada x1(t) con wm1 y x2(t) con wm2. Se
dice que la señal análoga x2(t) modula a la señal análoga x1(t), cuando
realizamos el producto entre ellas. Determinar el máximo valor del periodo de
muestreo que se puede aplicar al producto de estas dos señales w (t) sin que
ocurra traslape en el dominio de la frecuencia de la señal muestreada wp(t).
x1(t)
w (t) wp(t)
x2(t)
p(t)
69
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
6.1.2 Filtros de Interpolación.
Es claro, que aunque matemáticamente es más sencillo entender el efecto que
tiene el muestrear una señal, en el dominio de la frecuencia, utilizando un tren de
impulsos. En la práctica, los impulsos son difíciles de generar y de transmitir; así
como obtener un filtro con un comportamiento cercano al ideal.
En la práctica, el dispositivo encargado de discretizar una señal análoga es el
Conversor Análogo/Digital. Normalmente, cuando la señal varía más rápido que el
tiempo de conversión del convertidor A/D; es necesario retener la señal el tiempo
suficiente para que el conversor A/D pueda realizar la conversión. Este dispositivo
que precede al A/D, se denomina de Muestreo y Retención (Sampling and
Holding: S&H).
[Link] Filtro Retenedor de orden cero. Matemáticamente el dispositivo de
Muestreo y Retención, S&H, se puede modelar así:
S&H
xp(t)
x(t) ho(t) xo(t)
Retenedor de
Orden Cero
p(t)
Donde la función de transferencia en el dominio del tiempo, ho(t), del Filtro
Retenedor de Orden cero es:
ho(t)
t
Ts
70
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
La salida xo(t) se puede obtener analíticamente, recordando que:
x p (t ) x(kTs) (t kTs)
k
Luego la salida del filtro retenedor de orden cero será:
x 0 (t ) x p (t ) * h0 (t ) x(kTs) (t kTs) * h
k
0 (t )
Por la propiedad de la convolución con la función Delta-Dirac:
x0 (t ) x(kTs)h (t kT )
k
0 S
Ya que ho(t) tiene una magnitud de “1”, x(kTs)ho(t-kTs) tendrá una magnitud de
x(kTs), es decir el valor de la señal original en cada instante de muestreo y como
la duración de ho(t) es Ts, concluimos que xo(t) no es mas que la retención de las
muestras tomadas a la señal original durante un periodo de muestreo.
Gráficamente:
Señal Análoga Muestreada
1
0.5
X(t)
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Señal Análoga Muestreada y Retenida
1
0.5
Xo(t)
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
71
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Claramente la salida del filtro retenedor de orden cero, es una aproximación de la
señal análoga original. Si se desea recuperar la forma exacta de la señal, es
necesario emplear un filtro de reconstrucción adecuado, posterior al retenedor de
orden cero:
xp(t) xo(t)
x(t) ho(t) hr(t) x(t)
Retenedor de Filtro de
Orden Cero Reconstrucción
p(t)
De acuerdo a lo visto anteriormente, para recuperar la señal original a partir de las
muestras provenientes de un tren de pulsos xp(t), los 2 sistemas encerrados con
líneas punteadas, deben ser equivalentes a un filtro pasabajas ideal, con
frecuencia de corte ws y ganancia Ts. Luego es sencillo deducir, cuál ha de ser la
forma de la función de transferencia, en el dominio de la frecuencia, del filtro
reconstructor:
Hr(w) H(w)
Ho(w)
Retenedor de Filtro de Filtro ideal
Orden Cero Reconstrucción
Entonces:
H ( w)
H ( w) Ho( w) Hr ( w) Hr ( w)
Ho( w)
1 0 t 1
ho(t) se puede definir como ho(t ) , de tablas:
0 otro valor
1 T t T
TF x(t )
2 sen(wT )
si x(t )
0 otro valor w
72
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Haciendo T=Ts/2 y desplazando x(t) a la derecha: x(t-Ts/2)=ho(t). Por la propiedad
de desplazamiento en el tiempo:
wTs
Ts 2 sen( )
Ts jw
Ho( w) TF x t e 2 2
2 w
w w
Ts S w S
Por otro lado H ( w) 2 2 ; Entonces:
0 otro valor
jw
Ts
e 2
wS
w
wS
wTs 2 2
H ( w) sen
Hr ( w) 2
Ho( w) wTs
s
0 otro valor
En este momento, es útil introducir la función sinc(), que se define como:
sen( )
sinc( )
wTs wTs w
Definiendo , entonces . Lo que permite simplificar la
2 2 wS
respuesta en frecuencia del filtro reconstructor como:
j
w
e wS
wS w
w S
Hr ( w) w 2 2
sinc
wS
0 otro valor
73
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Gráficamente:
Magnitud del espectro en frecuencias del Filtro reconstructor
1.6
1.4
1.2
1
/Hr(w)/
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
w/ws
La respuesta en frecuencia del filtro reconstructor, para el retenedor de orden
cero, es más parecida a la respuesta de los filtros reales; que la del filtro ideal. Sin
embargo, en la práctica, la salida del filtro retenedor de orden cero, puede ser una
buena aproximación de la señal original y no se requeriría filtro reconstructor.
[Link] Filtro Retenedor de orden uno. Otro tipo de retenedor, que realiza no una
retención, sino una interpolación lineal entre las muestras, se denomina filtro
retenedor de orden uno:
xp(t)
x(t) h1(t) x1(t)
Retenedor de
Orden Uno
p(t)
74
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Donde la función de transferencia en el dominio del tiempo, h 1(t), del Filtro
Retenedor de Orden uno es:
h1(t)
t
-Ts Ts
La salida del filtro retenedor de orden uno será:
x1 (t ) x p (t ) * h1 (t ) x(kTs) (t kTs) * h (t )
k
1
Por la propiedad de la convolución con la función Delta-Dirac:
x1 (t ) x(kTs)h (t kT )
k
1 S
Es decir, x1(t) corresponde a la función h1(t), con un valor máximo igual al valor de
la señal en cada muestra x(kTs) y desplazada en el tiempo. Un ejemplo, en forma
gráfica:
Señal Análoga Muestreada
1
0.5
X(t)
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Señal Análoga Muestreada e interpolada Linealmente
1
0.5
X1(t)
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
75
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Normalmente, la interpolación lineal, es una buena aproximación a la señal
original; sin embargo si se desea recuperar la forma exacta de la señal original,
Si se deseara recuperar en forma exacta la señal original, habría que agregar un
filtro reconstructor adecuado:
Hr(w) H(w)
H1(w)
Retenedor de Filtro de
Orden Uno Reconstrucción
Se deja como ejercicio, demostrar que la respuesta en frecuencia del filtro
reconstructor para el retenedor de orden uno es:
1
Hr ( w)
w
sinc2
wS
La siguiente gráfica permite comparar la respuesta en frecuencia del filtro ideal,
con la de los filtros retenedores de orden cero y uno:
Comparación del Filtro ideal, con los Retenedores de orden cero y uno
1
H(w)
0.9
0.8
0.7
0.6
Ho(w)
Ts
0.5
0.4
0.3
H1(w)
0.2
0.1
0
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
w/ws
76
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6.1.3 Procesamiento Discreto de Señales.
En muchos casos es más flexible realizar un procesamiento digital de una señal
análoga, que en forma continua. Para ello es necesario, discretizar primero la
señal análoga, procesarla en forma discreta y convertir la salida deseada, de
nuevo al dominio del tiempo continuo. Ejemplos de este procesamiento son: el
Control por computadora de cualquier proceso industrial, el filtrado y
reconstrucción de sonido e imágenes, la imagenología en medicina, etc.
El diagrama de bloques para el procesamiento discreto de una señal, es:
xp(t) x[n] y[n] yp[n]
(1) (2) (3) (4)
y(t)
x(t)
p(t)
Donde :
(1): Retención y discretización
(2): Procesamiento Discreto
(3): Conversión de la salida discreta a un tren de impulsos
(4): Filtro Ideal
En la práctica el muestreo con el tren de impulsos y el bloque (1) corresponden a
un conversor A/D, y los Bloques (3) y (4) a un conversor D/A.
Analicemos el proceso de conversión de una señal de tiempo continuo a discreto:
xp(t)
x(t) Retención y x[n]
Discretización
p(t)
En realidad x[n] corresponde a x(nTs), es decir a las muestras de la señal de
tiempo continuo en intervalos regulares de tiempo Ts. Como se vio al principio del
capítulo: x p (t ) x(nTs) (t nTs) .
n
77
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Si aplicamos la Transformada de Fourier a xp(t):
X p ( w) x(nTs)TF (t nTs)
n
x(nTs)e
n
jwnTs
Por otro lado la Transformada de Fourier de tiempo discreto de x[n] es:
X () xne jn x(nTs)e jn
n n
Xp(w) es la entrada al sistema de retención y discretización, mientras que X() es
su salida. Comparando ambas señales, es claro que lo que hace el sistema de
discretización, matemáticamente, es realizar el cambio de variable wTs ; es
decir cambiar w por wTs. Esquemáticamente:
Xp(w) Retención y
Xp(wTs)=X()
Discretización
Otra diferencia fundamental, entre Xp(w) y X(), es que esta última es periódica,
con periodo 2. Al cambiar w por wTs se cambia wsTs=2 y wmTs=2wm/Ts:
(...) k=-1 k=1 (...)
Xp(w)
A/Ts
w
-wm-ws wm-ws -wm wm -wm+ws wm+ws
-ws ws
(...) k=-1 k=1 (...)
X()
A/Ts
w
2 m 1 w w w w w
2 m 1 2 m 2 m 2 1 m 2 1 m
ws s
w w
s ws ws ws
-2 2
78
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El sistema que convierte la salida discreta y[n], en un tren de impulsos yp(t),
simplemente realiza el proceso inverso, al visto anteriormente; es decir cambiar
por /Ts. A continuación veremos 2 ejemplos de procesamiento discreto de
señales:
[Link] Diferenciador Discreto. Una forma común de realizar control, consiste en
utilizar un PID (Control Proporcional Integral y Derivativo), en este caso
consideraremos un sistema que realiza la parte de obtener la derivada de una
señal analógica.
Un sistema diferenciador de tiempo continuo debe cumplir:
x(t) hd(t)
d
( x(t ))
dt
Aplicando la Transformada de Fourier al sistema anterior:
X(w) Hd(w) jwX (w)
De donde se deduce que Hd(w) = jw. Para realizar un procesamiento discreto de la
señal, hay que muestrear la señal análoga, pero por el teorema del muestreo
sabemos que la señal análoga ha de ser de banda limitada y con un ancho de
banda máximo de ws/2. Por tanto la señal análoga ha de filtrarse primero, con un
filtro ideal pasabajas de frecuencia de corte wc = ws/2
Filtro Xf(w) Xfp(w)
X(w) Pasabajas Retención y
Xf()
Ideal Discretización
P(w)
Donde Xf(w), representa la señal filtrada:
w w
X ( w) s w s
X f ( w) 2 2
0 otro valor
79
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Una vez filtrada, muestreada y discretizada, la señal ha de pasar por un
procesamiento discreto que sea equivalente a la difereciación de tiempo continuo.
Teniendo en cuenta que la respuesta en frecuencia de un sistema diferenciador de
tiempo continuo es Hd(w) = jw, su sistema equivalente de tiempo discreto se
hallará cambiando w por /Ts, es decir: Hd() = j/Ts. Como la señal Xf(w) es de
banda limitada, el sistema Hd() también será de banda limitada a c = wsTs/2 =
y periódica con periodo 2, por ser Transformada de Tiempo Discreto:
Hfd(w) Hfd()
ws/2 ws/2
w
-ws/2 ws/2 -2 - 2
Teniendo la respuesta en frecuencia del sistema discreto, podemos obtener su
respuesta en el dominio del tiempo, hallando la Transformada Inversa de Fourier:
hd(t) = TF-1{Hfd()}. Donde:
j
H fd () U ( ) U ( ) periódica con periodo 2
Ts
Para hallar la transformada inversa de esta función, sería necesario utilizar
simetría (no se encuentra una función similar en las tablas) y el método para hallar
la Transformada inversa, variará dependiendo de la forma particular que tenga
Hfd().
Un enfoque más práctico y general, consiste en suponer una señal de entrada al
sistema de tiempo continuo que queremos discretizar x(t):
t
sen
x(t ) Ts
t
x(t) hd(t) d
( x(t ))
dt
80
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Claramente su salida será:
t t t
sen cos sen
y (t )
d Ts Ts Ts
dt t tTs t 2
Luego procedemos a discretizar la entrada y la salida del sistema, teniendo en
cuenta que t=nTs:
0 n0
sen(n )
xn 1
nTs n0
Ts
cosn senn
yn 2 2
nTs 2 n Ts
La razón para seleccionar x(t) tal como fue definida, es que esta señal discretizada
(x[n]) equivale a la función [n]/Ts, por tanto la respuesta del sistema a esta señal
(y[n]) será hd[n]/Ts. Es decir:
hd n
n hd[n]
yn
Ts Ts
cosn senn n cos(n ) sen(n )
hd n ynTs
nTs n 2Ts n 2Ts
Si n 0:
n (1) n 0 (1) n
hd n
n 2Ts nTs
Para n=0, se aplica la regla de L’Hôpital:
d
dn n cos(n ) sen(n ) sen(n )
hd n Lím n0 Lím n0 0
2Ts
d
n Ts
2
dn
81
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
En resumen, la función de transferencia del sistema de tiempo discreto que
permite realizar la derivación de una señal análoga es:
(1) n
hd n nTs n 0
0 n0
Cuya gráfica es:
Respuesta al impulso del Sistema diferenciador de Tiempo Discreto, con Ts=1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
hd[n]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-30 -20 -10 0 10 20 30
n
82
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
[Link] Retardador Discreto. Retrasar una señal de Tiempo continuo, con
dispositivos análogos, es complicado; por el contrario en tiempo discreto es muy
sencillo. El sistema de tiempo continuo, sería:
x(t) hr(t) x(t-to)
Procediendo, como en el caso anterior, suponemos una entrada x(t):
t
sen
Cuya salida será: Ts
x(t )
t
(t to )
sen
y (t ) Ts
(t to )
Discretizando:
senn
xn
nTs
sen(n no)
yn
(n no)Ts
Donde no=to/Ts. Luego hr[n] será:
sen(n no) 1 n no
yn n no
(n no) 0 n no
83
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
6.2 TIEMPO DISCRETO
Cuando muestreamos una señal de tiempo continuo, utilizando una frecuencia de
muestreo adecuada (mas del doble del ancho de banda de la señal continua),
resulta un número considerable de muestras. Por ejemplo una simple palabra en
muestreada a 16 Khz (en formato mono) origina en promedio, unas 10000
muestras.
Utilizar 10000 muestras puede ocasionar tiempos extremadamente largos de
procesamiento. La opción consiste en volver a muestrear la señal discretizada, sin
perder información útil, reduciendo considerablemente los tiempos de
procesamiento.
Al igual que en tiempo continuo, el muestreo de una señal de tiempo discreto se puede modelar
como la multiplicación de la señal con un tren de impulsos, esta vez de tiempo discreto:
x[n] xp[n]
p[n]
Donde pn (n kNs) , es un tren de impulsos periódico, con periodo de
k
muestreo Ns.
Luego la salida xp[n], será:
xn n múltiplo de Ns
x p n
0 otro valor
Para verificar que no exista traslape, es necesario aplicar la Transformada de
Fourier de Tiempo Discreto, de tablas:
2 Ns 1
P () ( k s )
Ns k 0
84
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
1 Ns 1
X p () TF xn pn
1
2
X () * P () X ( k s )
Ns K 0
Un resultado muy similar al de tiempo continuo, es decir, la respuesta en
frecuencia de una señal de tiempo discreto muestreada, se repite, desplazada k
veces s. Solo que en tiempo discreto, la Transformada de Fourier es periódica,
con periodo 2, por tanto las replicas de la señal ocurren en un ciclo y se repiten
periódicamente. En forma gráfica:
X()
-2 -m m 2
(...) (...)
k=-1 k=1
Xp()
A/Ns
s
-2 -m-s m-s -m m -m+s m+ -2
-s s
De la gráfica es evidente, que para que no exista traslape se tiene que cumplir:
m m s ó
s 2 m
Que es el teorema del muestreo para tiempo discreto.
85
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Sin embargo, hasta ahora lo que se ha hecho con xp[n] es eliminar cierta
información, introduciendo ceros en su lugar; pero el tamaño de xp[n] es igual al de
x[n], y nuestro objetivo era reducir su tamaño; por tanto la operación siguiente es
eliminar los ceros.
6.2.1 Decimación.
Una operación que realice muestreo y eliminación de ceros en tiempo discreto es
simplemente (Recordar lo visto en el numeral 1.2.3):
x d n xnNs
Para saber el cambio que introduce la decimación sobre una señal de tiempo
discreto con un ancho de banda finito, aplicamos la propiedad de escalamiento en
el tiempo de la Transformada de Fourier de Tiempo Discreto:
1
TF x d n TF xnNs X
Ns Ns
Recordando que una señal escalada por un factor menor que 1 conlleva a que la
señal se expanda, en este caso en frecuencia:
X()
(...) (...)
-2 -m m 2
Xd()
(...) (...)
A/Ns
-2 -Nsm Nsm 2
-
86
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
De la figura anterior, es claro que, para que no haya traslape Nsm < ; es decir el
periodo de muestreo ha de ser Ns . En conclusión si se cumple la anterior
m
condición, una señal se puede decimar, sin perder información.
Para recuperar la señal original luego de una decimación, basta con aplicar un
filtro pasa - bajas de tiempo discreto, adecuado:
Xd()
(...) (...)
A/Ns
-2 -Nsm Nsm 2
-
H()
(...) (...)
Ns
-2 2
-
-(+Nsm)/2 (+Nsm)/2
Es claro, que para que una señal de tiempo discreto pueda ser decimada sin
traslape, ha de ser de banda limitada o deberá someterse a un filtrado previo.
87
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
6.2.2 Interpolación.
En algunas ocasiones, es útil realizar la operación contraria a la decimación; es
decir introducir información a una señal discreta. Un ejemplo de ello es la
reconstrucción de imágenes deterioradas por el tiempo o el ruido (una fotografía
por ejemplo, sonido fragmentado, etc.).
La interpolación, como su nombre lo indica, introduce información partiendo de la
existente. Existen diversas formas de interpolación: Polinomial, mínimos
cuadrados, entre las mas destacadas.
Independientemente del tipo de interpolación utilizada, el proceso consiste
básicamente en una previa inserción de ceros entre las muestras y posteriormente
una interpolación y reemplazo de los ceros. En este momento, solo nos interesa
saber el efecto de aumentar el tamaño de una señal de tiempo discreto, en el
dominio de la frecuencia, así que basta con definir la inserción de ceros, no la
interpolación particular, empleada:
n
x
xi n Fs
n múltiplo de Fs
0 n múltiplo de Fs
Donde Fs es la frecuencia de inserción de ceros (número de ceros introducidos
por cada elemento de x[n] más uno). Su Transformada de Fourier es, de tablas:
TF xi n FsX ( Fs)
Es decir el efecto contrario de la decimación. En este caso, ya que Fs>1, la
transformada de Fourier de la señal original, se contrae en el dominio de la
frecuencia:
Xi()
(...) (...)
AFs
-2 -m/Fs m/Fs 2
De la gráfica anterior, es evidente que al interpolar, se reduce la posibilidad de
traslape.
88
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Ejemplos:
a) Un ejemplo de aplicación sencillo de la interpolación y la decimación
combinadas, es el siguiente: Una señal de tiempo discreto tiene 18000 muestras,
dicha señal fue filtrada previamente con un filtro pasa bajas ideal de tiempo
2
discreto, con frecuencia de corte c . Determinar cuál es el menor número de
9
muestras posibles que se pueden tomar de la señal, sin perder información.
Representando gráficamente, la señal de tiempo discreto:
X()
(...) (...)
-2 - -2/9 2/9 2
De acuerdo a la condición hallada, para que no exista traslape al decimar:
9
Ns
m 2 2
9
Luego, para que no exista traslape Ns puede ser máximo 4. Como el número total
de muestras es de 18000, decimando por 4 obtendríamos un total de 4500
muestras mínimo.
Sin embargo, si realizamos primero una interpolación, con Fs=2 (duplicando el
número de muestras), obtenemos:
Xi()
(...) (...)
AFs
-2 - -/9 /9 2
89
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
De la gráfica anterior, es evidente que con la interpolación se ha disminuido el
ancho de banda de la señal a la mitad. En este momento se tendría el doble de
muestras, es decir 36000. Ahora si se realiza decimación, la condición para que no
exista traslape sería:
Ns 9
m
9
Luego, ahora podemos decimar por un factor de 9 (tomar una de cada nueve
muestras), entonces el número de muestras mínimo se reduce ahora a: 36000/9 =
4000, es decir 500 menos que en el caso anterior.
b) Considere el siguiente sistema:
xo[n] Filtro
Incersión xf[n] Decimación y[n]
x[n] Pasabajas
de ceros
Ideal H()
H()
- -/5 /5
El sistema de inserción de ceros, inserta dos ceros por cada muestra de x[n], y el
sistema de decimación se define como y[n]=w[5n]. Si la señal de entrada es:
sen(n 0 )
xn
n
3
Determinar la salida y[n], para 0 .
5
sen 0 n 1 0 0
De tablas, TF xn TF
n 0 0
90
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
La inserción de 2 ceros, Fs=3, contrae el ancho de banda de la señal por 3:
0
1 0 3
TF x0 n
0
0
3
Gráficamente:
X()
-2 7 -0 0 7 2
-
5 5
3 3
5 5
X0()
5 5
-2 3 3 2
- 0 0
5 3 3 5
Aplicando el filtro:
H()
-2 3 3 2
-
5 5 5 5
91
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Ya que el ancho de banda de Xo() es menor, que la frecuencia de corte del filtro,
la señal de salida Xf() será Xo(), es decir xf[n]=xo[n]. Pero xo[n], se puede hallar
como la transformada inversa de Xo(). Es decir:
no
sen
x0 n 3
n
5no
sen
La salida será yn x0 5n 3
5n
Ejercicios:
3
1. Resuelva el ejemplo anterior cuando 0
5
2. Considere el siguiente sistema:
xo[n] Filtro
Inserción xf[n] Decimación y[n]
x[n] Pasabajas
de ceros
Ideal H()
H()
- -/8 /8
Demuestre que el anterior sistema equivale a un filtro pasabajas ideal con
frecuencia de corte /4.
92
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7.0 TRANSFORMADA DE LAPLACE
7.1 DEFINICION
Normalmente, en el momento de aplicar una señal a un sistema determinado,
ocurre un transiente que se atenúa progresivamente hasta desaparecer, quedando
luego de un tiempo, una respuesta del sistema denominada de estado estable.
Cuando se resuelve una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes, la
solución general es la suma de una solución Homogénea, más la de una solución
Particular:
yG yH yP
La solución Homogénea corresponde a la respuesta transitoria y siempre es de la
t
forma Ae , siendo A y valores reales, mientras que la respuesta particular
(que existe solo si existe x(t), es decir si hay excitación) corresponde a la
respuesta de estado estable del sistema.
Por conveniencia recordemos la definición de la Transformada de Fourier:
TFx( t ) x ( t )e
jwt
dt
Observamos que la Transformada de Fourier no incluye señales exponenciales
t
decrecientes de la forma Ae , solo exponenciales complejas (es decir senos y
cosenos), las cuales son estables en el tiempo. De donde se deduce que la
Transformada de Fourier solo puede darnos la respuesta de estado estable del
sistema (la cual es la más importante en la mayoría de los casos).
Con el fin de obtener la respuesta completa de un sistema (transitoria y de estado
estable) se define la Transformada de Laplace:
TLx( t ) X (s) x ( t )e
( jw ) t
dt x ( t )e
st
dt
Donde es claro, que la Transformada de Laplace, corresponde a una
generalización de la Transformada de Fourier, para incluir el término e t ; si =0,
la Transformada de Laplace se reduce a la Transformada de Fourier.
93
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Retomando convenientemente la definición de la Transformada de Laplace:
x ( t )e x( t )e e
( jw ) t t jwt
X (s) dt dt
Resulta claro que la Transformada de Laplace, es la Transformada de Fourier de
la señal x(t) multiplicada por la función e-t. Aplicando la Transformada inversa de
Fourier a ambos miembros de la ecuación:
1
X ( s )e
t
x(t )e jwt
dw
2
Despejando x(t) y haciendo el cambio de variable s=+jw, resulta que ds=jdw, si
mantenemos fija a :
j
x(t ) TL X (s)
1
1
X (s)e st ds
2j j
Se obtiene la definición de Transformada inversa de Laplace.
En este curso no será necesario emplear la definición de la Transformada de
Laplace, ni de su Transformada Inversa, bastará con utilizar un conjunto básico de
Transformadas y una tabla de propiedades.
No obstante, y debido a la existencia del término , la Transformada de Laplace
existe en una determinada Región de Convergencia (ROC). Con el fin de ilustrar el
origen de la ROC, se hallará la Transformada de Laplace de la señal:
x(t ) e atU (t )
e ( s a )t
X ( s) e U (t )e dt e
at st ( s a ) t
dt
0
sa 0
La anterior transformada existe, si Re{s+a}>0 (de lo contrario diverge cuando
t). Entonces:
TLe atU (t ) Res a
1
sa
94
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Es la Transformada de Laplace, de la señal dada tal como figura en tablas, con su
correspondiente ROC.
7.2 PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
SEÑAL TRANSFORMADA ROC
DE LAPLACE
(t) 1 Toda s
U(t) 1 Re{s}>0
s
-U(-t) 1 Re{s}<0
s
t n1 1 Re{s}>0
U (t )
(n 1)! sn
t n1 1 Re{s}<0
U (t )
(n 1)! sn
e atU (t ) 1 Re{s}>-a
sa
e atU (t ) 1 Re{s}<-a
sa
t n1 at 1 Re{s}>-a
e U (t )
(n 1)! s a n
t n1 at 1 Re{s}<-a
e U (t )
(n 1)! s a n
Cos(wot)U(t) s Re{s}>0
s w02
2
Sen(wot)U(t) w0 Re{s}>0
s w02
2
Cos(w0 t )e atU (t ) sa Re{s}>-a
( s a ) 2 w02
Sen(w0 t )e atU (t ) w0 Re{s}>-a
( s a) 2 w02
95
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
7.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
PROPIEDAD SEÑAL TRANSFORMADA ROC
DE LAPLACE
Linealidad ax1(t)+bx2(t aX1(s)+bX2(s) R1R2
)
Desplazamiento x(t-to) e sto X (s ) R
en el tiempo
Desplazamiento e sot x (t ) X(s+so) Cambiar s
en s por s-so
Escalamiento en x(at) 1 s Cambiar s
X
el tiempo a a Por s/a
Convolución x1(t)*x2(t) X1(s)X2(s) R1R2
Derivación en el R
tiempo
d n ( x(t ))
s n X (s) s n1 x(0) s n2 x' (0)
dt n
... sx ( n2) (0) x ( n1) (0)
Derivación en s t n x (t ) d n ( X ( s)) R
(1) n
ds n
Integración en el t X ( s) RRe{s}>0
tiempo x(t )dt
s
Integración en s x(t ) s
R
t
X (s)ds
Teorema del
valor inicial
x (0) Líms s X (s) s n x ( n1) (0) ... x(0)
( n) n1
Teorema del Lím t x(t ) Lím s 0 sX ( s )
valor final
96
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Ejemplos:
a) Hallar la
TL e
a t
a t
e e atU (t ) e atU (t )
Entonces, por la propiedad de linealidad:
TLe
TL e
a t at
U (t ) TL e atU (t )
De tablas:
TL e atU (t ) 1
sa
Res a
Por la propiedad de escalamiento en el tiempo:
TL e atU (t ) 1
sa
Re s a
Es decir:
TL e atU (t ) 1
sa
Res a
En resumen:
TL e s 1 a s1 a
a t
Res a Res a
Reduciendo:
a 2as
TL e
a t
2 2
a Res a
97
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
t 0 t 1
b) Hallar la TLx(t ) con x(t ) 2 t 1 t 2
0 otro valor
Es más conveniente expresar x(t) como:
x(t ) t U (t ) U (t 1) (2 t )U (t 1) U (t 2)
Por linealidad:
TLx(t ) TLtU (t ) 2TLtU (t 1) 2TLU (t 1) 2TLU (t 2) TLtU (t 2)
En las transformadas anteriores existen solo dos tipos diferentes de funciones,
que se pueden resumir como:
TLU (t to) y TLtU (t to)
La primera se obtiene de tablas y por la propiedad de desplazamiento en el
tiempo:
e sto
TLU (t to) Res 0
s
La segunda se obtiene a partir de la anterior, por la propiedad de diferenciación en
frecuencia:
e sto
d
s e sto (1 sto)
TLtU (t to) Res 0
ds s2
Aplicando estos resultados:
e s (1 s) es e 2 s e 2 s (1 2s)
TLx(t ) 2 2 Res 0
1
2 2
s s2 s s s2
Reduciendo:
TLx(t ) (1 2e s e 2 s ) Res 0
1
2
s
98
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
s 1
c) Hallar la TL1 3 3 Res 2
s 5s 6 s
2
Factorizando el denominador y expandiendo en fracciones parciales:
s 1 A B C
s( s 2)( s 3) s ( s 2) ( s 3)
s 1 1 s 1 1 s 1 2
A ; B ; C
( s 2)(s 3) s 0
6 s( s 3) s 2
2 s( s 2) s 3
3
Por linealidad:
s 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1
TL1 3 TL TL TL 3 Res 2
s 5s 6 s 6 s 2 s 2 3 s 3
2
De tablas y teniendo en cuenta que se debe cumplir la condición impuesta por la
ROC:
1
TL1 u (t ) Res 0;
s
1
TL1 e u (t ) Res 2;
2t
s 2
1
TL1 e u (t ) Res 3
3t
s 3
Resumiendo:
s 1 1 1 2t
e U (t ) e U (t ) 3 Res 2
2 3t
TL1 3
s 5s 6 s 6 2
2
3
7.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA
Todo sistema LTI, está descrito por una ecuación diferencial lineal con coeficientes
constantes, de forma general:
n
d k y(t ) m d k x(t )
k 0
ak
dt k
bk
k 0 dt k
Si aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuación anterior, en general:
99
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
n m
ak s k Y (s) s k 1 y(0) ... y k 1 (0) bk s k X (s) s k 1 x(0) ... x k 1 (0)
k 0 k 0
n m m n
ak s k Y (s) bk s k X (s) bk s k 1 x(0) ... x k 1 (0) ak s k 1 y(0) ... y k 1 (0)
k 0 k 0 k 0 k 0
n m m n
Y ( s ) a k s k X ( s) bk s k bk s k 1 x(0) ... x k 1 (0) a k s k 1 y (0) ... y k 1 (0)
k 0 k 0 k 0 k 0
m n m
Y ( s)
bk s k ak s k 1 y(0) ... y k 1 (0) bk s k 1 x(0) ... x k 1 (0)
k 0
n
k 0
n
k 0
X ( s)
a s
k 0
k
k
a s
k 0
k
k
Donde se observa que en general la función de transferencia del sistema
Y(s)/X(s), depende de los coeficientes de la ecuación diferencial y de las
condiciones iniciales del sistema.
Si la señal de entrada fuera la función Delta - Dirac x(t)=(t), claramente su
respuesta sería y(t)=h(t) y X(s)=1, Y(s)=H(s). Ahora, si las condiciones iniciales del
sistema son cero, entonces:
b s
m
k
k
k 0
H ( s)
a s
n
k
k
k 0
Que es la función de transferencia del sistema en el dominio de s, con condiciones
iniciales cero.
Ejemplo:
Cuál es la respuesta del sistema descrito por la ecuación diferencial:
d 2 y (t ) dy(t ) dx(t )
2
3 2 y (t ) 3x(t )
dt dt dt
100
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
A la entrada x(t ) e tU (t ) con condiciones iniciales cero.
Res 1 .La función de transferencia del sistema será:
1
De tablas X (s)
s 1
s3
H ( s)
s 3s 2
2
El sistema en forma de diagrama de bloques es:
X(s) H(s) Y(s)
Luego:
s3 s3
Y ( s) X ( s) H ( s) Res 1
( s 1)( s 3s 2) ( s 1) 2 ( s 2)
2
Aplicando fracciones parciales:
A B C
Y ( s)
( s 1) 2
s 1 s 2
s3
A 2;
s 2 s 1
d s 3 1
B 1
ds s 2 s 1 ( s 2) 2 s 1
s3
C 1
( s 1) 2 s 2
101
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Aplicando Transformada Inversa de Laplace:
1 1 1 1
y (t ) TL1 Y ( s ) 2TL1 2
TL1 TL Res 1
( s 1) s 1 s 2
y (t ) 2te t e t e 2t U (t )
No obstante si las condiciones iniciales no son cero, debemos aplicar la ecuación
general:
a s
n m
k
k 1
y (0) ... y k 1 (0) bk s k 1 x(0) ... x k 1 (0)
Y ( s)
H ( s) k 0
n
k 0
X ( s)
a
k 0
k sk
7.4.1 Representación en diagramas de bloques
En el Capítulo 2 se representaron las ecuaciones diferenciales, por diagramas de
bloques basados en sistemas integradores:
t
x(t) x(t )dt
Aplicando la Transformada de Laplace, al sistema Integrador:
X(s) H(s) X ( s)
s
102
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Es claro que la función de transferencia, en el dominio de s, del sistema integrador
es: 1/s.
Ejemplo: Cuál es la Respuesta al impulso del siguiente sistema:
2 + +
+ -
Gain1 4 Sum1 Sum3
Gain Y(s)
Auto-Scale
+ 1/s 1/s 6 Graph
+
Sine Wave Sum Integrator Integrator1 Gain3
- 3
-
Sum2 Gain2
2
Gain4
Para obtener la función de transferencia del sistema, hay que hallar la relación
Y(s)/X(s). Para ello planteamos las siguientes ecuaciones, donde se ha llamado
U(s) a la salida del primer integrador:
2 + +
+ -
Gain1 4 Sum1 Sum3
Gain Y(s)
+ U(s) Auto-Scale
1/s 1/s 6 2 Graph
x(s)
+
U(s)/s Integrator1 6U(s)/s
Sum Integrator Gain3
U(s)/s2
- 3
-
Sum2 Gain2
2
2U(s)/s2 Gain4
103
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Luego:
U ( s) U (s)
X (s) 3 2 2 U ( s)
s s
De donde se despeja U(s):
s2
U ( s) X ( s) 2
s 3s 1
Para la salida:
U (s) U (s) 2s 2 4s 6 2s 2 4s 6
Y ( s ) 2U ( s ) 4 6 2 U ( s )
X ( s )
s s s2 s 2 3s 1
Entonces:
Y ( s) 2s 2 4s 6 2s 8 6 8
H ( s) 2 2 2
X ( s) s 3s 1 (s 2)(s 1) s 2 s 1
Aplicando Transformada Inversa de Laplace, se obtiene:
h(t ) 2 (t ) 6e 2t 8e t U (t )
104
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
7.4.2 Criterio de Estabilidad de los Polos
En general la función de Transferencia de un sistema, puede expresarse en
fracciones parciales de la forma:
n
Y ( s) Ak
H ( s)
X (s) k 1 s pk
Donde n es el número de raíces del denominador de la función de transferencia.
Estas raíces (pk) se denominan los polos de la función de transferencia, ya que si
s=pk entonces H(s) .
Aplicando Transformada inversa de Laplace:
n
h(t ) Ak e pk tU (t )
k 1
Para que un sistema sea estable, a medida que t , el sistema debe tender a
cero o un valor constante. De la ecuación anterior es claro que un sistema siempre
será estable si se cumple que:
Todos los polos son menores o iguales a 0 : pk 0
La anterior condición se conoce como el criterio de estabilidad de los polos.
Ejemplo: Determinar si el sistema del ejemplo anterior es estable
2s 2 4s 6 2s 2 4s 6
H ( s)
s 2 3s 1 ( s 2)(s 1)
Los polos de la función de transferencia del sistema son {-1,-2}, ambos menores
que cero, luego el sistema es estable.
105
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Ejercicios de Repaso.
1) TL t e 2tU (t )
e 3t sen(5t ) t 0
2) TLx(t ) x(t ) e 2t 5 t 0
0 otro valor
s s 1 3 s
2
3) TL1 e Res 1
( s 1)
2
4) Para el siguiente sistema:
+
+ -
+ Sum3
Sum2 y(t)
+ 1/s 1/s 6
-
x(t) Sum Integrator Integrator1 Gain2
+ 2
+
Sum1 Gain
Determine:
a) La salida y(t) sí la entrada x(t)=e-2tU(t), con condiciones iniciales cero.
b) La ecuación diferencial que define el sistema
5) Determinar si el anterior sistema es estable
106
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
8.0 TRANSFORMADA Z
8.1 DEFINICION
La Transformada Z es el equivalente de la Transformada de Laplace, pero para
tiempo discreto. La Transformada de Fourier de tiempo discreto se definió como:
TF xn xne jn
k
Al igual que la Transformada de Fourier de tiempo continuo, la Transformada de
Fourier de tiempo discreto, es función de una exponencial compleja, que en este
caso es una función periódica:
e j cos j sen
La magnitud de ej, siempre es igual a uno. La generalización obtenida con la
Transformada Z, consiste en definir: z=rej, de tal modo que z abarca ahora todo
el plano complejo
TZ xn X ( z ) xn re j xnz n
n
n n
Al igual que la Transformada de Laplace, la Transformada Z se puede escribir
como la Transformada de Fourier de (x[n]r-n):
xnr e
n j
X ( z)
n
Aplicando la Transformada inversa de Fourier a ambos miembros de la ecuación:
xnr n
1
X ( z)e
jn
d
2 2
Despejando x[n] y haciendo el cambio de variable z=rej, resulta dz=jrejd=jzd,
si mantenemos fija r:
rn
xn TZ X ( z )
dz 1
1
X ( z )e jn X ( z ) z n1dz
2j 2 z 2j 2
Se obtiene la definición de Transformada inversa Z.
107
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Al igual que con la Transformada de Laplace, en este curso se trabajará con un
conjunto básico de Transformadas y una tabla de propiedades.
La Transformada Z también posee una región de convergencia. Como ilustración
se hallará la Transformada Z y su ROC asociada, para una función de tiempo
discreto elemental:
xn a nU n
a n
1 Lím n
n
z
a U nz
a
X ( z) n n
n 0 z
a
n
1
z
a
Es claro que el Límite existe si 1 , es decir z >a . En resumen:
z
1 1
X ( z) z a
a 1 az 1
1
z
108
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
8.2 PARES BASICOS DE TRANSFORMADAS Z
SEÑAL TRANSFORMADA Z ROC
[n] 1 Toda z
U[n] 1 z >1
1 z 1
-U[-n-1] 1 z <1
1 z 1
anU[n] 1 z > a
1 az 1
-anU[-n-1] 1 z < a
1 az 1
nanU[n] az 1 z > a
1 az
1 2
n
-na U[-n-1] az 1 z < a
1 az
1 2
Cos(on)U[n] 1 cos 0 z 1 z > 1
1 2 cos 0 z 1 z 2
Sen(on)U[n] sen 0 z 1 z > 1
1 2 cos 0 z 1 z 2
anCos(on)U[n] 1 a cos 0 z 1 z > a
1 2a cos 0 z 1 a 2 z 2
anSen(on)U[n] a sen 0 z 1 z > a
1 2a cos 0 z 1 a 2 z 2
109
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
8.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
PROPIEDAD SEÑAL TRANSFORMADA Z ROC
Linealidad ax1[n]+bx2[n] aX1(z)+bX2(z) R1R2
Desplazamiento x[n-no] z n0 X ( z ) z n0 1 x[1] R
en el tiempo
... z 1 x[n0 1] x[n0 ]
Escalamiento x[an] 1a Cambiar z
Xz
en el tiempo Por z1/a
Escalamiento z 0n xn z
X
Cambiar z
en z z0 Por z/z0
Convolución x1[n]*x2[n] X1(z)X2(z) R1R2
Sumatoria n
X ( z) Rz >1
xk
k 1 z 1
z m d Xm( z )
Diferenciación n m x[n]
m
R
en z dz
Teorema del Si x[n]=0 para n<0 x0 Lím z X ( z )
valor inicial
110
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Ejemplos:
a) Hallar la TZ a
n
a nU n a nU n 1
n
a
Entonces, por la propiedad de linealidad:
TZ a TZ a U n TZ a
n n
U n 1
n
De tablas:
TZ a nU n 1
1 az 1
za
Por la propiedad de escalamiento en el tiempo:
TZ a nU n 1
1 az
z 1 a ó z
1
a
Por la propiedad de desplazamiento en el tiempo:
TZ a ( n1)U (n 1) a 1TZ a nU (n 1) z
1 az
z
1
a
Es decir:
TZ a nU n 1 az
1 az
z
1
a
En resumen:
TZ a 1 1az
n
1
az
1 az
za z
1
a
Reduciendo:
a 2(a1 (a1 ) za )z az
2 1
1
a z
n
TZ a 2 1 2
a
111
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
n 0 n 1
b) Hallar la TZ xn con xn 2 n 1 n 2
0 otro valor
Es más conveniente expresar x[n] como:
xn nU n U n 2 (2 n)U n 2 U n 3
Por linealidad:
TZ xn TZ nU n 2TZ nU n 2 2TZ U n 2 2TZ U n 3 TZ nU n 3
En las transformadas anteriores existen solo dos tipos diferentes de funciones,
que se pueden resumir como:
TZ U n n0 y TLnU n n0
La primera se obtiene de tablas y por la propiedad de desplazamiento en el
tiempo:
z n0
TZ U n n0 z 1
1 z 1
La segunda se obtiene a partir de la anterior, por la propiedad de diferenciación en
z:
z n0
d
TZ nU n n0
1 z 1 n 1
z 0 n0 (1 z ) z
2
z 1
dz 1 z 1
2
Aplicando estos resultados:
TZ xn
z 2
2
z 2 2(1 z 1 ) z 2 2 z 2
z 3 3(1 z 1 ) z 2 z 1
1 z
1 2
1 z
1 2 1 z 1
1 z 1
2
Reduciendo:
7 z 2 3z 3 5 z 4 z 5
TZ xn z 1
(1 z 1 ) 2
112
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
1 1 z
1
1
c) Hallar la TZ z
1 1 z 2 2
4
Por sencillez realizamos el cambio de variable u=z-1:
1 u 4(u 1) 4(u 1) A B
2
1 2 u 4 (u 2)(u 2) u 2 u 2
1 u
4
4(u 1) 4(u 1)
A 3; B 1
(u 2) u 2 (u 2) u 2
Por linealidad:
1 z 1
1 1 1
TZ 1 3TZ 1
TZ 1 1
1
1 z 2 2 z z 2
4
3 1 1
1 1 1 1
TZ TZ z
2 1 1 z 1 2 1 1 z 1 2
2 2
De tablas y teniendo en cuenta que se debe cumplir la condición impuesta por la
ROC:
1 1
n 1 n 1 n 1
1 1 z
1
1
3 U n 3 1 1 U n
n 1
TZ
1 1 z 2 2 2 2
4
113
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
8.4 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA DE TIEMPO DISCRETO
Como vimos en el capítulo anterior, los sistemas LTI de tiempo continuo están
descritos por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Así
mismo un sistema LTI de tiempo discreto viene descrito por una ecuación en
diferencias lineal con coeficientes constantes de la forma:
n m
a yn k b xn k
k 0
k
k 0
k
Aplicando la Transformada Z a la ecuación anterior:
a z
n m
k
k
Y ( z ) z k 1 y 1 ... y k bk z k X ( z ) z k 1 x 1 ... x k
k 0 k 0
a z
n m m n
k
k
Y ( z ) bk z k X ( z ) bk z k 1 x 1 ... x k a k z k 1 y 1 ... y k
k 0 k 0 k 0 k 0
n m m n
Y ( z ) a k z k X ( z ) bk z k bk z k 1 x 1 ... x k a k z k 1 y 1 ... y k
k 0 k 0 k 0 k 0
m n m
Y ( z)
bk z k bk z k 1 x 1 ... x k ak s k 1 y 1 ... y k
k 0
n
k 0
n
k 0
X ( z)
ak z
k 0
k
a
k 0
k z k
En forma muy similar a la función de transferencia del capítulo anterior. De la
misma forma si las condiciones iniciales son todas cero y la señal de entrada es
x[n]=[n]:
b z
m
k
k
k 0
H ( z)
a z
n
k
k
k 0
114
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Ejemplo:
Cuál es la respuesta al impulso, del sistema descrito por la ecuación en
diferencias, con condiciones iniciales cero:
yn 1 yn yn 1 xn
5
2
Primero, debemos realizar un cambio de variable conveniente nn-1, con el fin de
poder aplicar las tablas:
yn 2 yn 1 yn xn 1
5
2
Ahora, aplicando el resultado de la sección anterior:
z 1
H ( z)
5 1
1 z z 2
2
Realizando el cambio de variable u=z-1 y aplicando fracciones parciales:
u u A B
H ( z)
5 1 1 u2
1 u u2 (u )(u 2) u
2 2 2
u 1
A ;
u 2 u 1 3
2
u 4
C
1 3
u
2 u 2
115
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Aplicando Transformada Inversa Z:
1 4 1 1
h(t ) TZ 1 H ( z ) TZ 1
1
TZ 1
3 1
z 3
1 z 2
2
2 1
1 1
TZ 1 1 TZ
3 1 2 z 1 1 z 1
2
2 n 1
n
h(t ) 2 U n
3 2
Donde se escogieron las Transformada Inversas, correspondientes a una
respuesta para n>0 (U[n]), considerando un sistema causal (no puede existir
respuesta antes de la aplicación de la señal).
8.4.1 Representación en diagramas de bloques
Una representación en diagrama de bloques de una ecuación en diferencias
siempre tendrá como componente principal el sistema de retardo en el tiempo:
x[n] D x[n-1]
Aplicando la Transformada Z, al sistema de retardo (Delay):
X(z) H(z) z 1 X ( z )
De donde se deduce que H(z)=z-1.
116
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
Ejemplo: Determinar la Respuesta al impulso del siguiente sistema:
Sum2
9/8 y(t)
Gain2
1 1
x(t) z z
Sum Unit Delay Unit Delay1
1/3
Gain
Sum1
2/9
Gain1
Al igual, que en el capítulo anterior, seleccionamos como variable desconocida
U(z), la salida del primer sumador:
Sum2
9/8 y(t)
U(z)/z
Gain2
U(z)
1 1
x(t) z z
Sum Unit Delay Unit Delay1 U(z)/z2
1/3
Gain
Sum1
2/9
Gain1
117
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Entonces:
2U ( z ) U ( z )
X ( z) U ( z)
9z 3z
2
Despejando U(z):
9z 2
U ( z) X ( z)
9 z 2 3z 2
En la salida:
81
9z 2 z
9 8z 9 8
Y ( z ) U ( z ) U ( z ) U ( z ) X ( z) 2
8z 8z 9 z 3z 2
Entonces:
81 105 57 129
9z 2 z z2
Y ( z) 8 8
H ( z) 2 1 1 24 12
X ( z) 9 z 3z 2 1 2 1 2
( z )( z ) z z
3 3 3 3
Aplicando Transformada Inversa Z:
1 n 1 3
n
hn n 9 3 16 U n
8 8 2
118
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
8.4.2 Criterio de Estabilidad de los Polos
La función de Transferencia de un sistema de tiempo discreto, puede expresarse
en fracciones parciales de la forma general:
m
Y ( z) Ak
H ( z)
X ( z ) k 1 1 pk z 1
Donde los polos (pk) son las raíces del denominador de la función de
transferencia. Aplicando Transformada inversa Z:
m
hn Ak pk U n
n
k 1
De la ecuación anterior es claro que para que un sistema de tiempo discreto sea
estable se tiene que cumplir que:
Todos los polos tienen magnitud menor o igual a 1 : pk 1
La anterior condición es el criterio de estabilidad de los polos, para tiempo
discreto.
Ejemplo: Determinar si el siguiente sistema es estable:
z 1
H ( z)
1 1 3 1
1 z 1 z
2 2
Los polos de H(z) son {0.5,1.5}, ya que existe uno de ellos que es mayor que uno,
el sistema es inestable.
119
GUÍA DE CURSO | UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE BOLÍVAR
Ejercicios de Repaso.
1 n
1) TZ n
2
n 1 2 n 7
2) TZ xn xn 13 n 8 n 12
0 otro valor
1
1 z 2
1 4 3 s
TZ e
3) 1 1 z 2 1 5 z 1 3 z 2
4 4 8
Escoja la ROC de mod o que la Rta. exista para n 0
4) Para el siguiente sistema:
6 Sum2
Y(z)
Gain2
Sum3
1 1
X(z) z z
Sum Unit Delay Unit Delay1
Gain3
2/3
Gain
Sum1
1/9
Gain1
5) Determinar si el anterior sistema es estable.
120
FACULTAD DE INGENIERÍA | PROGRAMAS DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
BIBLIOGRAFIA
Oppenheim, Alan V. Willsky, Alan S. Nawab Hamid. Señales y Sistemas.
Segunda Edición. Prentice Hall-Pearson.
Haykin Simon, Señales y Sistemas. Segunda Edición. Wiley&Sons. México.
Proakis, Manolakis. Tratamiento Digital de Señales. Cuarta Edición. Prentice
Hall-Pearson. España.
Nakamura, Shoichiro. Análisis Númerico y visualización gráfica con
[Link] Hall. Mexico.
Kamen, Edward W. Introducción a Señales y Sistemas. Segunda
Edició[Link]. Mexico.
Lindner,Douglas K. Introducción a Señales y Sistemas. [Link].
Hsu, Hwei P. Señales y Sistemas. Segunda Edición. Mc-Graw-Hill. México.
121
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