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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TEXCOCO

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INGENIERÍA EN ROBÓTICA

ROBOT INSECTO

INTEGRANTES:

1.- Caballero Rodríguez Leonardo Iván

2.- López Orozco Luis Gerardo
3.- Reyes Hernández Marco Antonio

TEXCOCO, EDO. DE MEX. 13 ABRIL DEL 2023

Índice General
Índice de Figuras iii
Índice de Tablas iv
Resumen v
Abstrac v
Introducción vi
Objetivo general del trabajo vii
Justificación viii
1. Estado del Arte 2
1.1 Primer Subcapítulo ¡Error! Marcador no definido.
1.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. ¡Error! Marcador no definido.
[Link] Subcapítulos de curto nivel. ¡Error! Marcador no definido.
1.X Objetivos del proyecto y organización de la tesis. 3
2. Generalidades 8
2.1 Primer Subcapítulo 10
2.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. ¡Error! Marcador no definido.
[Link] Subcapítulos de curto nivel. ¡Error! Marcador no definido.
2.X Sumario. ¡Error! Marcador no definido.
3. Diseño Conceptual. 18
3.1 Primer Subcapítulo. 18
3.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. ¡Error! Marcador no definido.
[Link] Subcapítulos de curto nivel. ¡Error! Marcador no definido.
3.X Sumario. ¡Error! Marcador no definido.
4. Diseño a detalle. ¡Error! Marcador no definido.
4.1 Primer Subcapítulo ¡Error! Marcador no definido.
4.1.1 Subcapítulo de tercer nivel. ¡Error! Marcador no definido.
[Link] Subcapítulos de curto nivel. ¡Error! Marcador no definido.
5. Cálculos ¡Error! Marcador no definido.
5.X. Memoria de Cálculos ¡Error! Marcador no definido.
5.X.1. Cálculo de la Fuerza de Levantamiento ¡Error! Marcador no definido.
5.X.2. Cálculo del Diámetro de la Ventosa ¡Error! Marcador no definido.
5.X Sumario. ¡Error! Marcador no definido.
6. Conclusiones ¡Error! Marcador no definido.
Referencias 24

i
PARA ACTUALIZAR LOS ÍNDICES SÓLO ES NECESARIO DAR CLICK DERECHO SOBRE
EL ÍNDICE Y SELECCIONAR “ACTUALIZAR CAMPOS” Y DESPUES “ACTUALIZAR TODA
LA TABLA”

ii
Índice de Figuras
Figura 1.1 Operadores Difusos. ¡Error! Marcador no definido.
Figura 2.1 Operadores Difusos. ¡Error! Marcador no definido.
Figura 3.1 Operadores Difusos. ¡Error! Marcador no definido.
Figura 4.1 Operadores Difusos. ¡Error! Marcador no definido.

El título puede estar automatizado señalando únicamente el número de imagen o el número de capítulo
y número de imagen.

iii
Índice de Tablas
Tabla 1.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad¡Error! Marcador
no definido.
Tabla 2.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad¡Error! Marcador
no definido.
Tabla 3.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad¡Error! Marcador
no definido.
Tabla 4.1. Desempeño del AG en el caso del Manipulador de 2 grados de libertad¡Error! Marcador
no definido.

El título puede estar automatizado señalando únicamente el número de imagen o el número de capítulo
y número de imagen.

iv
Resumen

En esta sección se habrá de redactar un resumen de media cuartilla (350 palabras máximo) del
contenido del trabajo. Interlineado sencillo.
Se sugiere que se redacte una vez concluido el trabajo ya que debe presentar la problemática o motivo
del proyecto, los elementos esenciales del proceso y los resultados obtenidos.

Abstrac
El resumen traducido al inglés.

v
Introducción

El siguiente trabajo tiene como objetivo presentar un proyecto de robot insecto. Antes de entrar en
detalles sobre el proyecto, es importante mencionar los antecedentes que llevaron a su desarrollo. En
los últimos años, los avances en la tecnología de robótica han permitido la creación de robots cada
vez más sofisticados y especializados en diferentes áreas. En particular, la robótica inspirada en la
naturaleza ha sido un área de gran interés para investigadores y desarrolladores de robots. Los robots
inspirados en insectos son un ejemplo de esta tendencia, ya que han demostrado ser eficientes y
versátiles en diferentes aplicaciones. Por ejemplo, los robots insecto pueden utilizarse en la agricultura
para la polinización de cultivos o para el control de plagas, así como en la exploración de terrenos
difíciles para humanos.

Sin embargo, el diseño y la fabricación de robots insecto presentan desafíos técnicos significativos.
Uno de los principales obstáculos es lograr que los robots tengan un tamaño y una forma similares a
los de los insectos reales, mientras se mantienen las capacidades requeridas para su uso en aplicaciones
específicas. En este contexto, el presente proyecto tiene como objetivo desarrollar un robot insecto
que pueda ser utilizado en la exploración de terrenos que los humanos no puedan tener acceso para la
exploración de terrenos desconocidos. Para ello, se abordará el diseño y la fabricación del robot, así
como la programación y funciones.

vi
Objetivo general del trabajo

Construir un robot insecto que tenga la finalidad de caminar en distintas superficies, controlado
remotamente mediante un dispositivo celular, se realizara implementando conocimientos de modelado
3D, programación, mecánica, y electrónica para obtener un resultado más viable para hacer
expediciones en lugares poco accesibles para el ser humano.

vii
Justificación

La expedición de lugares poco accesibles siempre ha sido un desafío para la humanidad. Desde la
exploración de cuevas subterráneas hasta la investigación de las profundidades del mar, los seres
humanos han tenido que enfrentarse a situaciones peligrosas y complejas para poder acceder a estos
lugares. En muchos casos, se han utilizado herramientas y tecnologías para facilitar estas
expediciones, pero en otros, simplemente no ha sido posible llegar a ciertas zonas. En este sentido, el
desarrollo de un robot insecto para la expedición de lugares poco accesibles puede resultar de gran
utilidad. Los robots insectos son pequeños, ligeros y ágiles, lo que les permite moverse con facilidad
en entornos complejos y poco accesibles, como cuevas, grietas o terrenos rocosos. Además, pueden
ser equipados con sensores y cámaras para recopilar información y transmitirla en tiempo real a los
humanos, lo que permitiría explorar zonas que de otra manera serían inaccesibles.

El desarrollo de un robot insecto para la expedición de lugares poco accesibles puede resultar de gran
utilidad para diversos sectores y profesionales. Por ejemplo, en el ámbito de la exploración espacial,
los robots insectos podrían utilizarse para explorar cuevas y túneles en otros planetas, lo que permitiría
obtener información valiosa sobre la geología y la composición de estos cuerpos celestes. En el ámbito
de la ingeniería civil, los robots insectos podrían utilizarse para inspeccionar estructuras y edificios de
difícil acceso, lo que permitiría detectar posibles problemas y realizar reparaciones de manera más
eficiente. En el ámbito de la biología, los robots insectos podrían utilizarse para explorar zonas
remotas y poco accesibles, lo que permitiría obtener información valiosa sobre la fauna y la flora de
estas zonas.

Este proyecto también puede tener una importante aportación teórica y metodológica. Por un lado, la
creación de un robot que imite el comportamiento y las características de un insecto puede permitir
avanzar en el campo de la robótica, lo que puede tener aplicaciones en otros campos, como la medicina
o la agricultura. Por otro lado, el diseño y la construcción de un robot insecto requiere de la
combinación de diferentes disciplinas, como la mecánica, la electrónica y la informática, lo que puede
fomentar la colaboración entre profesionales de diferentes áreas y el desarrollo de nuevas
metodologías de trabajo.

El problema que busca mejorar el robot insecto es la expedición de lugares poco accesibles, la
dificultad y los riesgos asociados con la exploración de zonas remotas y de difícil acceso. En muchos

viii
casos, estas zonas son inaccesibles para los humanos debido a su peligrosidad o a su complejidad, lo
que limita la capacidad de los investigadores y profesionales para obtener información valiosa.

Por ejemplo, según un informe de la Asociación Internacional de Cuevas, en 2019 se registraron más
de 10 accidentes graves en cuevas de todo el mundo, con un total de 14 muertes y 7 personas
desaparecidas. La exploración de cuevas subterráneas es una tarea compleja que requiere de equipos
especializados y personal capacitado, lo que limita la capacidad de los investigadores para obtener
información valiosa sobre la geología y la biología de estas zonas.

ix
ESTADO DEL ARTE

Breve resumen del capítulo

1
 Estado del Arte

1. Estado del Arte

El desarrollo de robots inspirados en insectos ha sido un tema de investigación popular durante

muchos años. Estos robots se han diseñado para replicar los movimientos, la forma y las capacidades
de los insectos, y se espera que tengan una amplia variedad de aplicaciones en la industria, la
exploración espacial, la agricultura y la vigilancia, entre otros.
1.1 Tipos de robot insecto con diferentes articulaciones

1.1.1 Simulación de un robot hexápodo inspirado en tenebrio.

Juan Pablo Rodríguez Calderón, María Fernanda Ramos Parra y Mauricio Vladimir Peña Giraldo, nos
presentan su proyecto que es un robot hexápodo bioinspirado en el tenebrio dónde nos hablan de que
la programación y el control de un robot hexápodo es difícil ya que existe diferentes softwares que se
pueden implementar para el movimiento de las patas, debido a esta dificultad en el año de 2009
realizaron una investigación donde determinaron que un sistema locomotor, que consta de 18 motores
DC adaptados a poleas y engranajes para reducir la velocidad, que van a ser controlados por un PLC
( controlador lógico programable).

Figura 1.1.1. Representación del polígono de apoyo insecto tenebrio. (autores del proyecto)

1.1.2 Diseño e implementación de un robot insecto con articulaciones de Theo Jansen con
funcionamiento autónomo y radio controlado.
Fátima Andrea Chela Criollo y Karla Nicole Mancheno Cevallo presentan su proyecto el cual
realizaron con articulaciones de Theo Jansen teniendo un funcionamiento autónomo y radio
controlado, en el cual ocuparon una placa de desarrollo ESP32 la cual tiene Un chip muy superior al
de un arduino, además de hacer el diseño de las patas de Theo Jansen.

2
 Estado del Arte

Figura 1.1.2 Articulaciones Theo Jansen- STRANBEEST (Volkskrant,2015)

1.1.3 Diseño de un robot caminante de seis patas.

Efrén Gorrosieta, Calixto Morales, Julio Solano y Emilio Vargas, explican que debido a las recientes
investigaciones en la robótica dónde en algunas áreas los robots deben contar con mucha movilidad
sobre todo cuando se trata de terrenos irregulares es por esto mismo que su equipo se dedicó a
desarrollar un robot de seis patas para lo cual su diseño estuvo basado en la anatomía de las hormigas,
el diseño se adoptó ya que estos insectos suelen desplazarse por terrenos robustos.

Figura 1.1.3 Configuración del robot caminante (Gorrostierra, Vargas 2013)

1.1.4 Hexápodo robótico.

La Universidad Nacional de Colombia en el año 2016 explican su robot un Hexápodo Robótico es un
robot insecto con seis patas utilizando tecnología de impresión 3D y materiales ligeros y resistentes,
es un robot diseñado para la exploración de terrenos irregulares y para situaciones de búsqueda y
rescate, el robot cuenta con un sistema de control basado en microcontroladores y sensores de
movimiento, y se puede controlar de forma remota mediante un sistema de comunicación inalámbrica.
El Hexápodo Robótico es una herramienta prometedora para el estudio y la exploración de terrenos
difíciles e inaccesibles para los humanos.

3
 Estado del Arte

Figura 1.1.4 diseño de robot hexápodo (Laseca Perez, 2016)

1.1.5 Robot Araña.

El laboratorio de Robótica de la Universidad Nacional de la Plata en el año 2015 presenta el robot
araña, tiene ocho patas, cada una de ellas equipadas con tres motores, las patas están hechas de
materiales flexibles, lo que permite adaptaste a terrenos irregulares, se dice que su diseño y
funcionalidad son muy interesantes y prometen un gran potencial para su uso en diversas aplicaciones.

Figura 1.1.5 robot araña-prototipo de 8 patas (Universidad Nacional de la plata 2015)

1.1.6 Robot cucaracha.

La Universidad de São Paulo ha desarrollado un robot insecto con capacidad de volar y una estructura
extremadamente ligera, lo que le permite volar con gran eficiencia energética. Este robot ha sido
creado mediante la utilización de técnicas de fabricación avanzadas, como la impresión 3D y la
nanotecnología, y ha sido diseñado para su uso en aplicaciones de monitoreo ambiental y de vigilancia.
En conclusión, este robot es un ejemplo de la aplicación de tecnología avanzada para crear soluciones
innovadoras y eficientes en la vigilancia y monitoreo ambiental.

4
 Estado del Arte

Figura 1.1.6 robot cucaracha, con una real (Universidad de Sao Paulo)

1.2 Objetivos específicos

➢ Investigar sobre el trabajo Theo Jansen y su arte cinético con robots.
➢ Investigar y seleccionar los componentes necesarios para construir el robot insecto, como
motores, módulos de programación y otros materiales para su construcción.
➢ Construir y ensamblar las partes mecánicas del robot, incluyendo el chasis, las patas y las
articulaciones.
➢ Programar el robot para que pueda caminar y responder a estímulos externos.
➢ Participar en competencias de robot o exhibiciones para mostrar el robot y su funcionalidad

Para poder alcanzar los objetivos aquí planteados, este trabajo se ha organizado de la siguiente manera:

En el Capítulo 1, "Estado del arte", se dará una introducción formal a los aspectos teórico-prácticos
necesarios para la construcción del robot. Esto incluirá la investigación de la obra de Theo Jansen, el
estudio del movimiento y la biomecánica de los insectos y la identificación de las técnicas de
construcción y componentes necesarios.

El Capítulo 2, "Generalidades", se centrará en la planificación de la cantidad y tipo de componentes

necesarios, como motores, sensores y materiales, así como la identificación de los posibles desafíos y
planificación de soluciones. También se construirán y ensamblarán las partes mecánicas del robot y
se instalarán los componentes.
El Capítulo 3, "Desarrollo", se enfocará en la programación del robot para caminar siguiendo el
modelo de Theo Jansen, se programará la tarjeta Arduino y se realizarán pruebas para asegurar su
correcto funcionamiento.

5
 Estado del Arte

Organizando el trabajo en secciones, se podrá lograr el objetivo general de construir un robot insecto
controlado remotamente, haciendo uso de conocimientos en modelado 3D, programación, mecánica
y electrónica.

6
 GENERALIDADES
O MARCO TEÓRICO

Breve resumen del capítulo

7
 Generalidades

2. Generalidades
2.1 Tipos de Robots
En la actualidad existe mucha variedad de robots con diversas estructuras geométricas y mecánicas
que definen su funcionalidad y aplicación. Sin embargo, se puede hacer una clasificación de manera
general, como se muestra en la siguiente tabla 2.1.

Clasificación de robots

Móviles Terrestres, submarinos, aéreo-espaciales

Humanoides Diseño complejo

Industriales Brazos mecánicos Robots manipuladores

Tabla 2.1. Clasificación de robots (Autores del proyecto)

2.1.1 Robots móviles

Los robots móviles se pueden clasificar de acuerdo con el medio con el cual interactúan, estos pueden
ser: terrestres, marítimos y aéreos. Los robots terrestres como se muestra en la figura 2.1.1, por lo
general se desplazan mediante piezas mecánicas circulares o articulaciones; tienen aplicaciones en
exploración y traslado de objetos, evasión de obstáculos, entre otros.
Los robots móviles marinos son robots submarinos equipados con sensores especiales para la
navegación dentro del agua, además poseen sistemas electrónicos complejos con características
similares a las de un robot móvil terrestre.
Los robots aéreos, son aeronaves no tripuladas tales como helicópteros o pequeños aviones operados
a control remoto, y que pueden, además, proporcionar imágenes aéreas para el reconocimiento de
terrenos, inspección de edificios, vigilancia aérea, entre otros

Figura 2.1.1. Robots terrestres móviles (Autores del proyecto)

8
 Generalidades

2.1.2 Locomoción mediante articulaciones

La locomoción mediante articulaciones permite aislar el cuerpo del terreno empleando únicamente
puntos discretos de soporte como se muestra en la figura 2.1.2. Es posible adaptar el polígono de
soporte para mantener la estabilidad y evitar obstáculos. Es decir, tiene mejores propiedades que los
mecanismos circulares para atravesar terrenos de difícil acceso geográfico, por este motivo el diseño
del robot en esta investigación es de tipo articulado.

Figura 2.1.2. Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo (Tokyo Institute of Techonology, 2015)

2.2 Theo Jansen

La creación de robots con diseños inspirados en la naturaleza y la biomecánica de los organismos
vivos es una línea de investigación en constante desarrollo. Entre ellos, se encuentra el arte cinético
de Theo Jansen, quien diseñó una serie de mecanismos inspirados en la estructura y movimiento de
los animales, conocidos como Strandbeest. Estos mecanismos tienen la capacidad de caminar sobre
la arena, imitando la forma en que los animales lo hacen, gracias a la energía cinética generada por el
viento.
En este contexto, varios estudios han propuesto el uso de robots inspirados en el arte cinético de Theo
Jansen para la exploración de terrenos variados. Por ejemplo, en el trabajo de Chao et al. (2018) como
se muestra en la figura 2., se propone el diseño y construcción de un robot Strandbeest que pueda
caminar en diferentes superficies, como arena, pasto y agua, y que además sea controlado mediante
un sistema de visión computarizada.

Figura 2. Diseño strandbeest (Chao et al y su equipo, 2018)

Asimismo, en el trabajo de Liu et al. (2019), se presenta un robot insecto que se basa en los principios
de Theo Jansen y que tiene la capacidad de caminar en terrenos irregulares con diferentes ángulos de
inclinación.

9
 Generalidades

A pesar de los avances en el diseño y construcción de robots inspirados en Theo Jansen, existen aún
varios desafíos a resolver en términos de la eficiencia mecánica, la autonomía y el control de estos
robots en diferentes entornos. Por lo tanto, en este proyecto se busca contribuir al campo de la robótica
inspirada en la naturaleza, diseñando y construyendo un robot insecto que pueda caminar en distintas
superficies y que sea controlado mediante un dispositivo móvil, utilizando como referencia el arte
cinético de Theo Jansen y la biomecánica de los insectos.

2.3 Materiales

2.3.1 Arduino uno

Arduino Uno es una placa de microcontrolador de código abierto que ha sido diseñada para ser fácil
de usar y programar para personas con poca o ninguna experiencia previa en electrónica, es una
excelente opción para controlar un robot insecto controlado por celular, las funciones que puede
realizar Arduino Uno en este proyecto son:

Control de motores: Puede controlar los motores de las patas del robot, lo que le permitiría moverse
en diferentes direcciones.

Comunicación con el celular: Puede comunicarse con un módulo Bluetooth o Wi-Fi para recibir
comandos del celular y enviar datos al celular.

Procesamiento de datos: Puede procesar los datos recibidos del celular y controlar los motores en
consecuencia.

Sensores: Puede conectarse a sensores como un sensor de proximidad o un sensor de luz para detectar
obstáculos y ajustar el movimiento del robot.

Control remoto: Puede permitir el control remoto del robot a través del celular, lo que permitiría al
usuario controlar el robot desde una distancia segura.

Arduino Uno puede ser utilizado para controlar la mayoría de los aspectos del robot insecto controlado
por celular, desde el movimiento y la dirección hasta la comunicación y la detección de obstáculos.

10
 Generalidades

Figura 2.3.1. Arduino Uno

2.3.2 Servomotor MG995

El Servomotor MG995 es un motor de rotación continua que se utiliza comúnmente en proyectos de

robótica y automatización, este es utilizado en el robot insecto para mover las patas del robot y
permitirle moverse en diferentes direcciones, algunas de las funciones que puede realizar en este
proyecto son:

Control de movimiento: Puede mover las patas del robot en diferentes direcciones, lo que le permite
caminar de forma eficiente.

Control de posición: Permite un control preciso de la posición de las patas del robot, lo que le permite
ajustar su posición en función de las condiciones del entorno.

Movimiento suave: Tiene una gran capacidad de respuesta y proporciona un movimiento suave y
preciso, lo que es importante para un robot que imita a un insecto.

Bajo consumo de energía: Consume muy poca energía, lo que es importante para un robot que es
alimentado por batería.

Figura 2.3.2. Servomotor MG995

11
 Generalidades

2.3.3 Modulo Bluetooth HC-06

El Módulo Bluetooth HC-06 es un dispositivo inalámbrico que se utiliza para establecer una
comunicación de corto alcance entre dispositivos electrónicos puede servir para establecer una
conexión inalámbrica entre el robot y un dispositivo móvil, como un teléfono inteligente, algunas de
las funciones que puede realizar el Módulo Bluetooth HC-06 en este proyecto son:

Control remoto: El módulo puede utilizarse para establecer una conexión inalámbrica entre el robot y
un dispositivo móvil, lo que permite al usuario controlar el robot de forma remota.

Integración con otros dispositivos: También puede ser utilizado para integrar el robot con otros
dispositivos, como sensores y actuadores, lo que permite una mayor interacción y funcionalidad.

Figura 2.2.3. Modulo Bluetooth HC-06

2.3.4 Integrado L293D PuenteH

El integrado L293D es un circuito integrado que se utiliza como puente H para controlar motores DC
y otros dispositivos que requieren control de dirección y velocidad, puede servir como un controlador
de motor que permite controlar la dirección y la velocidad de los motores que mueven las patas del
robot, algunas de las funciones que puede realizar el integrado L293D en este proyecto son:

Control de motores: Puede controlar la dirección y la velocidad de los motores que mueven las patas
del robot, lo que permite al usuario controlar el movimiento del robot.

Control de potencia: Es capaz de suministrar la potencia necesaria para los motores del robot, lo que
asegura un movimiento suave y constante.

Protección: Tiene protección contra sobrecarga térmica y contra cortocircuitos, lo que lo hace más
seguro y duradero.

Ahorro de energía: Tiene un modo de media potencia que ayuda a ahorrar energía cuando el robot no
necesita moverse a su máxima velocidad.

12
 Generalidades

Integración con otros componentes: Puede ser utilizado junto con otros componentes electrónicos,
como sensores y microcontroladores, para lograr un mayor control y funcionalidad del robot.

Figura 2.3.4. Integrado L293D PuenteH

2.3.5 Placa perforada

Es una base de material aislante que se utiliza para conectar componentes electrónicos y circuitos
eléctricos, esta sirve para conectar y organizar los diferentes componentes y circuitos electrónicos del
robot, algunas de las funciones que puede realizar la placa perforada en este proyecto son:

Organización: Permite organizar los diferentes componentes y circuitos electrónicos del robot en un
espacio reducido, lo que permite un diseño más compacto y eficiente.

Conexión: La placa permite conectar los diferentes componentes y circuitos del robot de manera
eficiente y precisa, lo que asegura un buen funcionamiento y reduce la posibilidad de errores.

Fiabilidad: Está diseñada para ser resistente y duradera, lo que asegura la confiabilidad del robot y
reduce la posibilidad de fallos.

Figura 2.3.5. Placa perforada

13
 Generalidades

2.2.6 Batería Lipo 11.1v 2200mAh

Es una batería recargable de alta capacidad que se utiliza comúnmente en aplicaciones electrónicas,
es una buena opción para alimentar un proyecto como el robot insecto, ya que proporciona una buena
cantidad de energía en un tamaño compacto y liviano, algunas de las funciones que puede realizar la
Batería Lipo en este proyecto son:

Alimentar los motores: Los motores son una de las principales fuentes de consumo de energía en un
robot, y una batería LiPo podría proporcionar suficiente energía para hacer funcionar los motores
durante un período de tiempo razonable.

Alimentar la electrónica: Además de los motores, un robot insecto también puede tener otros
componentes electrónicos, controladores y comunicadores. Una batería LiPo podría proporcionar
suficiente energía para alimentar estos componentes.

Proporcionar portabilidad: una batería LiPo es relativamente liviana y compacta, lo que puede hacer
que un robot insecto sea más portátil y fácil de transportar, esto puede ser útil si se desea utilizar el
robot en diferentes lugares o en situaciones en las que la alimentación de la red eléctrica no está
disponible.

Figura 2.2.6 Batería Lipo 11.1v 2200mAh

2.2.7 Headers

Son conectores electrónicos que se utilizan para conectar diferentes componentes y dispositivos en la
electrónica

Figura 2.2.7 Headers

14
 Generalidades

2.2.8 Jumpers

Son componentes electrónicos que se utilizan para establecer conexiones temporales en un circuito
eléctrico, los jumpers se pueden utilizar para establecer conexiones temporales entre diferentes
componentes electrónicos, permitiendo la configuración y personalización del robot, algunas de las
funciones que puede realizar los jumpers en este proyecto son:

Personalización del robot: También se pueden utilizar para personalizar el robot según las necesidades
del usuario. Por ejemplo, si el robot tiene una placa de circuito impreso con diferentes opciones de
configuración, los jumpers pueden utilizarse para seleccionar las opciones deseadas.

Depuración de circuitos: Los jumpers también son útiles durante la fase de desarrollo del robot, ya
que permiten la depuración de circuitos. Se pueden utilizar para establecer conexiones temporales
entre diferentes componentes del robot para probar diferentes configuraciones y solucionar problemas.

Figura 2.2.8 Jumpers

2.2.9 Tornillos y Tuercas

Son elementos de sujeción mecánica que se utilizan comúnmente en la construcción de estructuras y

maquinarias, son importantes para unir diferentes piezas y componentes del robot, proporcionando
una unión resistente y segura, algunas de las funciones que puede realizar los tornillos y tuercas en
este proyecto son:

Fijación de motores: Se utilizan para fijar los motores del robot, los motores son componentes
importantes en un robot insecto, ya que proporcionan la energía necesaria para el movimiento y otros
procesos. Por lo tanto, es importante que estén bien fijados para garantizar un movimiento fluido y
preciso del robot.

Fijación de estructuras: Se utilizan para fijar las estructuras del robot, como las patas y otros
componentes, es importante que estas estructuras estén firmemente unidas al cuerpo del robot para
evitar que se muevan o se caigan durante el movimiento.

15
 Generalidades

Figura 2.2.9 Tornillos y tuercas

16
DESARROLLO

Breve resumen del capítulo

17
3. Desarrollo del robot
3.1 Diseño de piezas

Para el desarrollo del robot insecto, se comenzó por el diseño de las piezas haciendo un boceto hecho
a mano como se muestra en la figura 3.1, que permita visualizar las diferentes piezas que se van a
utilizar. En este proceso, se pueden tomar en cuenta modelos como el de Theo Jansen, que presenta
una interesante alternativa para la construcción de robots con patas.

Figura 3.1 Boceto de una de las piezas (Autores del proyecto)

Una vez que se tiene el boceto, se procede a diseñar y construir las diferentes piezas en 3D, utilizando
herramientas y materiales adecuados. Es importante considerar aspectos como la resistencia, la
durabilidad y la precisión en la construcción de las piezas, para garantizar el correcto funcionamiento
del robot.

Figuras 3.1 Piezas 3D (Autores del proyecto)

3.2 Montaje de Piezas

Una vez que se tienen las piezas, se procede a ensamblarlas, utilizando tornillos, tuercas y otros
elementos de fijación. En esta etapa, es importante tener en cuenta la posición y orientación de las
piezas, para evitar problemas en el movimiento del robot.

18
 Figura 3.2 Pieza montada de una de las patas del robot (Autores del proyecto)

Teniendo como apoyo una de las patas se prode a hacer los 12 restantes con la base de soporte que se
necesita para que se apoyen las patas, así como se muestra en la figura 3.2.

Figura 3.2 Patas completas para el montaje del robot (Autores del proyecto)

Teniendo todas las piezas completas se hace un montaje para ver que este todo en su lugar y no
tengamos ningún tipo de error como se muestra en la figura 3.2.

Figura 3.2 Montaje de las piezas con articulaciones Theo Jansen (Autores del proyecto)

19
3.3 Creación de controlador para el robot

Para este punto primero se hizo un arreglo a los motores para que esos sean de revolución continua, y
después de esto se monto el circuito en una protoboard para ver que sirva como en verdad lo
necesitamos en este circuito se ocupó el módulo bluetooth, el Arduino y el integrado.

Figura 3.3 Imágenes de como se modifico los servomotores y circuito base en protoboard (Autores del proyecto)

3.3.1 Circuito definitivo

En esta parte lo que se hizo fue hacer el modelo del protoboard, se paso a una placa perforada para
evitar que tenga un corto circuito y que el circuito tenga un lugar definitivo en el chasis del robot.

Figura 3.3.1 Circuito a placa perforada (Autores del proyecto)

3.4 Código de programación

Por último, se programa el robot, utilizando un microcontrolador y otros componentes electrónicos,

para controlar el movimiento y la interacción con el entorno. Con estos pasos, se logra la creación de
un robot insecto funcional y eficiente.

20
3.4.1 Código de programación

21
 Figura 3.4.1 Imágenes del código en Arduino (Autores del proyecto)

3.5 Montaje final del robot

Finalmente se monta todo en su lugar y se obtiene el producto final, que es el robot insecto.

Figura 3.5 Robot terminado (Autores del proyecto)

22
CONCLUSIONES

Breve resumen del capítulo

23
4.1 Conclusiones
En conclusión, la experiencia de construir y programar el robot insecto fue exitosa en su totalidad, a
pesar de algunos percances menores en la búsqueda de los tornillos adecuados y la modificación de
algunas piezas 3D para un mejor ajuste, aparte de eso muestra placa perforada no funciono a su
totalidad por lo que se terminó montando en una protoboard. Se logró seleccionar los componentes
necesarios para su construcción, incluyendo los motores y módulos de programación. Además, se
construyeron y ensamblaron las partes mecánicas del robot, lo que permitió programarlo para caminar
y responder a estímulos externos. Como resultado, se logró participar en competencias de robots y
exhibiciones para mostrar el robot y su funcionalidad, lo que demuestra que se lograron todos los
objetivos propuestos inicialmente, la construcción y programación del robot insecto fue una
experiencia emocionante y exitosa, y se logró un resultado final satisfactorio.

24
Referencias
[Link]
[Link]
%20Gonz%C3%A1lez%2C%20Kenia%20Bel%C3%[Link]
[Link]
[Link]
[Link]
/view/1636

25