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Tema 3
Análisis y diseño de sistemas de control
mediante el método del Lugar de las Raíces

Control y Automatización
Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

Resolución de problemas
26 de marzo de 2021

Control
ControlyyAutomatización
Automatización
 2

Resolución de problemas:
➢ Problema 3.2
➢ Problema 3.3
➢ Problema 3.4
➢ Problema 3.5
➢ Problema 3.6
➢ Problema 3.8
Índice ➢ Problema 3.14
➢ Problema 3.15
Resolución de ejercicios de examen:
➢ Ejercicio 3 – Examen 17/12/2019 (Grado de
Ingeniería en Robótica Software)

Control y Automatización
 3
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Problema 3.2. Dibuja el lugar de las raíces del sistema mostrado en la

figura. Analiza la respuesta en función de los posibles valores de K.

Nombramos:
s+2 1
G s = y H s =
s+4 s+1

A continuación, implementamos los pasos necesarios para realizar el bosquejo

del LDR.
Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.
A través de MATLAB, se pueden ejecutar fácilmente este tipo de ejercicios. En
lazo abierto, se identifica con el comando: >> pzmap(G*H).
Control
ControlyyAutomatización
Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.

Se tiene: n=2 y m=1. Por tanto, el número de ramas es: 2. Nótese que n y m
denotan el número de polos y ceros, respectivamente.
Control
ControlyyAutomatización
Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.

A partir del mapa de polos provisto en el paso 1, se identifica fácilmente que los
segmentos que pertenecen al LDR son; de -1 a -2 y -4 a -∞.

En MATLAB:
>> rlocus(G*H)

En el paso 3, ya se han identificado las ramas y el sentido

de las mismas (los demás pasos no son necesarios).
Sistema estable para K>0.

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Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Problema 3.3. Dibuja el lugar de las raíces del sistema mostrado en la

figura. Analiza la respuesta en función de los posibles valores de K.

Nombramos:
1 1
G s = y H s =
s s+4 s+5

Se implementan los pasos necesarios para realizar el bosquejo del LDR.

Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.

Inicialmente, se dibujan los polos y ceros de la función de transferencia en lazo
abierto del bucle de control dado. En MATLAB: >> pzmap(G*H).
Control
ControlyyAutomatización
Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.

Se tiene: n=3 y m=0. Por tanto, el número de ramas es: 3. Nótese que n y m
denotan el número de polos y ceros, respectivamente.
Control
ControlyyAutomatización
Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.

Según el mapa de polos de la diapositiva previa, se tiene que los segmentos que
pertenecen al LDR son; de 0 a -4 y -5 a -∞. Nótese que los rangos dados no
indican el sentido de las ramas.

Paso 4: CÁLCULO DE ASÍNTOTAS.

a) Número de asíntotas: n-m=3. c) Centroide:

b) Ángulo de las asíntotas: 60º, 180º y 300º. σ polos − σ ceros −4−5
σ= = =−3
nº polos − nº ceros 3−0
Paso 5: PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO.
Nos fijamos en el polinomio auxiliar:
1 1 s s+4 s+5 +K
1+KG s H s =1+K = → s3 +9s2 +20s+K
s s+4 s+5 s s+4 s+5
Control
ControlyyAutomatización
Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Estudiamos bajo qué condiciones, se pueden obtener raíces complejas

conjugadas utilizando el criterio de Routh-Hurwitz:

Se obtiene una fila de ceros si K=180. Por tanto, sustituyendo dicho valor en el
polinomio auxiliar (construido a partir de la fila de encima), podemos obtener el
valor de los puntos de corte.

P s =9s2 +180=0 → s=± −20=±4,47j

Paso 6: PUNTOS DE RUPTURA O SALIDA DEL EJE REAL.
Es necesario conocer el punto de encuentro de las ramas. Para ello, imponemos:
1 1
1+KG s H s =0 → 1+K =0 → K=− s3 +9s2 +20s
s s+4 s+5
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Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

dK
=−3s2 −18s−20=0 → s=−1,47 (s=−4,52 no pertenece al LDR)
ds
En MATLAB: >> rlocus(G*H)

Sistema estable para 0<K<180.

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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Problema 3.4. Dibuja el lugar de las raíces del sistema mostrado en la

figura. Analiza la respuesta en función de los posibles valores de K.

Nombramos:
1 s+3
G s = y H s =
2
s −4 s+5

Como en los ejercicios previos, se irán dando los pasos necesarios para
realizar el bosquejo del LDR.
Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.
Se dibujan los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto.
En MATLAB: >> pzmap(G*H).
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Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.

Se tiene: n=3 y m=1.
Por tanto, el número de ramas es: 3.
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Automatización
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.

Teniendo en cuenta el criterio de que un punto del eje real pertenece al LDR si
contiene un numero impar de polos y/o ceros. Las segmentos serían, de 2 a -2
(sistema inestable) y -3 a -5.

Paso 4: CÁLCULO DE ASÍNTOTAS.

a) Número de asíntotas: n-m=2. c) Centroide:

b) Ángulo de las asíntotas: 90º y 270º. σ polos − σ ceros 2−2−5 − −3
σ= = =−1
nº polos − nº ceros 3−1
Paso 5: PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO.
Construimos el polinomio auxiliar y característico del sistema en lazo cerrado:
1 s+3 s2 −4 s+5 +K s+3
1+KG s H s =1+K = → s3 +5s2 + K−4 s+ 3K−20
s2 −4 s+5 s2 −4 s+5
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Como en el problema 3.3, se aplica el criterio de Routh-Hurwitz:

Cambio de signo en s0 si K<20/3.

Si nos fijamos en la fila de s (s0 no es válida), vemos que no es posible conseguir

un valor nulo para valores de K positivos: K>0. Por tanto, el LDR del lazo de
control dado no presenta puntos de corte con el eje imaginario.
Paso 6: PUNTOS DE RUPTURA O SALIDA DEL EJE REAL.
En este punto, tratamos de conocer los puntos de separación de las ramas con
respecto al eje real. Dichos puntos verifican la siguiente condición:
1 s+3 s2 −4 s+5 s3 +5s2 −4s−20
1+KG s H s =0 → 1+K =0 → K=− =−
2
s −4 s+5 s+3 s+3

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 15
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

dK −3s2 −10s+4 s+3 + s3 +5s2 −4s−20 −2s3 −14s2 −30s−8
= = =0
ds s+3 2 s+3 2
s=−0,31 (s=−3,34±1,31j no pertenece al eje real)

>> rlocus(G*H)

Sistema estable para K>20/3.

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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Problema 3.5. Dibuja el lugar de las raíces del sistema mostrado en la

figura. Analiza la respuesta en función de los posibles valores de K.

Nombramos:
s+2 s+3
G s = y H s =
s s+1

Se implementan los pasos necesarios para realizar el bosquejo del LDR.

Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.

Inicialmente, se dibujan los polos y ceros de la función de transferencia en lazo
abierto del bucle de control dado. En MATLAB: >> pzmap(G*H).
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.

Se tiene: n=2 y m=2. Por tanto, el número de ramas es: 2. Recuérdese que n y m
denotan el número de polos y ceros, respectivamente.
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 18
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.

Según el mapa de polos de la diapositiva previa, se tiene que los segmentos que
pertenecen al LDR son; de 0 a -1 y -2 a -3. Nótese que los rangos dados no
indican el sentido de las ramas.

Paso 4: CÁLCULO DE ASÍNTOTAS.

a) Número de asíntotas: n-m=0.
El LDR no tiene asíntotas: Aparición de semicírculos en las ramas para recorrer el trayecto del segmento
del eje real que va 0 a -1 (conecta polos) al intervalo de -2 a -3 (conecta ceros). Nótese que el sentido de
las ramas va de ceros a polos (en este caso se encuentran emparejados 2 a 2). Por tanto, no es necesario
implementar el paso 5: No existen puntos de corte con el eje imaginario.

Paso 6: PUNTOS DE RUPTURA O SALIDA DEL EJE REAL.

Es necesario conocer el punto de encuentro de las ramas. Para ello, imponemos:
s+2 s+3 s2 +s
1+KG s H s =0 → 1+K =0 → K=−
s s+1 s2 +5s+6
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 19
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

dK 2s+1 s2 +5s+6 − s2 +s 2s+5

=− =0 → s=−0,63 y −2,36
ds 2 2
s +5s+6

En MATLAB:
>> rlocus(G*H)

Sistema estable para K>0

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 20
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Problema 3.6. Dibuja el lugar de las raíces del sistema mostrado en la figura.
Analiza la respuesta en función de los posibles valores de K.

s+1
Se tiene: G s = y H s =1
s s+2 s2 +2s+2
Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.
MATLAB: >> pzmap(G*H). Véase en la siguiente diapositiva.
Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.
Se tiene: n=4 y m=1.
Por tanto, el número de ramas es: 4.
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 21
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.

Las segmentos del LDR sobre el eje real serían, de 0 a -1 y -2 a -∞.
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 22
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 4: CÁLCULO DE ASÍNTOTAS.

a) Número de asíntotas: n-m=3. b) Ángulo de las asíntotas: 60º,180º y 300º.
c) Centroide:
σ polos − σ ceros 0−2−1−1 − −1
σ= = =−1
nº polos − nº ceros 4−1
Polos complejos conjugados: parte imaginaria no afecta al cálculo del centroide.

Paso 5: PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO.

Polinomio auxiliar característico del sistema en lazo cerrado:
s+1 s s+2 s2 +2s+2 +K s+1
1+KG s H s =1+K = →
2
s s+2 s +2s+2 2
s s+2 s +2s+2
→ s4 +4s3 +6s2 + K+4 s+K
Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz sobre el polinomio característico (polos
complejos conjugados puros, fila de ceros, K para estabilidad crítica):
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Para anular el término de la fila s0: K=8,94 (valor negativo en ganancia no se

considera). Cuando K vale dicho valor, el LDR de dicho lazo de control
presenta puntos de corte con el eje imaginario.

P s =2,77s2 +8,94=0 →
s=± −3,23=±1,79j
Paso 6: PUNTOS DE RUPTURA
s+1 O SALIDA DEL EJE REAL.
1+KG s H s =0 → 1+K =0
2
s s+2 s +2s+2 s=−1,53±0,53j y s=−0,46±0,53j
s s+2 s2 +2s+2 s4 +4s3 +6s2 +4s no pertenecen al eje real)
→ K=− =−
s+1 s+1 No hay puntos de ruptura sobre el eje real.

dK −4s3 −12s2 −12s−4 s+1 + s4 +4s3 +6s2 +4s −3s4 −12s3 −18s2 −12s−4
= = =0
ds s+1 2 s+1 2
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 24
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 7: ÁNGULO DE SALIDA (O LLEGADA) DE LAS RAÍCES.

Condición de ángulo de salida.

Analizamos polos complejos
conjugados. Seleccionamos
uno e impones la condición
general:
135º
45º 90º σ θpolos − σ θceros=180º
θp +135º+45º+90º-90º=180º
θp =0º
90º
Por simetría, el polo complejo
con parte imaginaria negativa
“saldrá” con el mismo ángulo.

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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

El resultado final sería:

MATLAB:
>> rlocus(G*H)

Sistema estable para K<8,94.

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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Problema 3.8. Dibuja el lugar de las raíces del sistema mostrado en la figura.
Analiza la respuesta en función de los posibles valores de K.

Se tiene: G s =
s+3
y H s =1 (realimentación negativa y unitaria)
s s+1 s2+4s+5

Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.

Se trata de un ejercicio similar al 3.6. Inicialmente: MATLAB: >> pzmap(G*H).
Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.
Se tiene: n=4 y m=1.
Por tanto, el número de ramas es: 4.
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 27
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.

Las segmentos del LDR sobre el eje real serían, de 0 a -1 y -3 a -∞.
Control
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 28
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 4: CÁLCULO DE ASÍNTOTAS.

a) Número de asíntotas: n-m=3. b) Ángulo de las asíntotas: 60º,180º y 300º.
c) Centroide:
σ polos − σ ceros 0−1−2−2 − −3 2
σ= = =−
nº polos − nº ceros 4−1 3
Paso 5: PUNTOS DE CORTE CON EL EJE IMAGINARIO.
Polinomio auxiliar característico del sistema en lazo cerrado:
s+3 s s+1 s2 +4s+5 +K s+3
1+KG s H s =1+K = →
2
s s+1 s +4s+5 2
s s+1 s +4s+5
→ s4 +5s3 +9s2 + K+5 s+3K
A continuación, se aplica el criterio de Routh-Hurwitz sobre el polinomio
característico (denominador de la función de transferencia en lazo cerrado):
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 29
Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

El término de la fila s0 se anula si: K=4,49 (K=-44,49 no se considera ya que

K<0). Cuando K vale dicho valor, el LDR de dicho lazo de control presenta
puntos de corte con el eje imaginario.

P s =7,10s2 +13,47=0 →
s=± −1,89=±1,37j

s+3 Paso 6: PUNTOS DE

1+KG s H s =0 → 1+K =0 →
s s+1 s2 +4s+5 RUPTURA O SALIDA DEL EJE
s s+1 s2 +4s+5 s4 +5s3 +9s2 +5s s=-0,44 y s=-3,65
REAL.
K=− =−
s+3 s+3 (dos puntos de ruptura válidos)
dK - 4s3 +15s2 +18s+5 s+3 + s4 +5s3 +9s2 +5s −3s4 −22s3 −54s2 −54s−15
= = =0
ds s+3 2 s+1 2
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

Paso 7: ÁNGULO DE SALIDA (O LLEGADA) DE LAS RAÍCES.

Pole-Zero Map
1.5

0.5
Imaginary Axis (seconds )
-1

153,5º
135º
0 45º

-0.5
Se selecciona el polo imaginario -2+j.
Imponemos la fórmula generalizada:
-1
90º σ θpolos − σ θceros=180º
θp +153,5º+135º+90º-45º=180º; θp = 206,5º
-1.5
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis (seconds -1 )

El polo complejo con parte imaginaria negativa saldrá con un ángulo “simétrico”.
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Resolución de problemas

Bosquejo del lugar de las raíces

El lugar de las raíces (LDR) del diagrama de bloques propuesto, es:

MATLAB:
>> rlocus(G*H)

Sistema estable para K<4,49.

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 32
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces
Problema 3.14. Dado el sistema de la figura:
a) Dibuja el lugar de las raíces del sistema con Gc(s)=K.
b) Calcula la frecuencia natural, el tiempo de asentamiento y la sobreelongación
(ante una entrada escalón) cuando no hay controlador (K=1).
c) Calcula el error de velocidad del sistema de la figura cuando no hay controlador
(K=1).
d) Diseña un compensador de adelanto Gc(s) que permita reducir en un factor 10 el
tiempo de asentamiento y reducir a la mitad la sobreelongación calculados en b).
Dibuja el lugar de las raíces del sistema compensado.
e) Calcula el error de velocidad del sistema compensado y compáralo con c).

a) Inicialmente, 4 Se implementan los pasos necesarios

G s = y H s =1
nombramos: s s+2 para realizar el bosquejo del LDR.
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 33
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces
Paso 1: IDENTIFICACIÓN Y UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS en lazo abierto.
Inicialmente, se dibujan los polos y ceros de la función de transferencia en lazo
abierto del bucle de control dado. En MATLAB: >> pzmap(G*H).

Control
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Automatización
 34
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

Paso 2: NÚMERO DE RAMAS.

Se tiene: n=2 y m=0. Por tanto, el número de ramas es: máx(n,m)=2.
Paso 3: IDENTIFICACIÓN DE SEGMENTOS SOBRE EL EJE REAL.
Según el mapa de polos de la diapositiva previa, se tiene que el único segmento
que pertenece al LDR es de 0 a -2. Recuerda que los rangos dados no indican el
sentido de las ramas.
Paso 4: CÁLCULO DE ASÍNTOTAS.
c) Centroide:
a) Número de asíntotas: n-m=2.
σ polos − σ ceros −2+0
b) Ángulo de las asíntotas: 90º y 270º. σ= = =−1
nº polos − nº ceros 2−0
Según el escenario provisto hasta el paso 4, tan solo requeriríamos implementar, para finalizar el
LDR, el paso 6: Puntos de ruptura o salida del eje real.

Paso 6: PUNTOS DE RUPTURA O SALIDA DEL EJE REAL.

Es necesario conocer el punto de encuentro de las ramas. Para ello, imponemos:
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 35
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

4 1 2 1 dK 1 1
1+KG s H s =0 → 1+K =0 → K=− s + s =− s− =0 → s=−1
s s+2 4 2 ds 2 2

En MATLAB: >> rlocus(G*H)

Control
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Automatización
 36
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces
4
b) Si K=1, la función de G s s s+2 4
= =
transferencia en lazo cerrado es: 1+G s H s 1+ 4 s2 +2s+4
Comparando el denominador de s s+2
la función de transferencia con el
polinomio tipo de sistemas de s2 +2ξωn s+ω2n y s2 +2s+4→ωn =2 rad/s y ξ=0,5
segundo orden, resulta:
Ya que se trata de un sistema subamortiguado (0<ξ<1), calculamos 4
ts = =4 s
el tiempo de asentamiento a partir de la expresión vista en teoría: ξωn
Para una mayor seguridad en la extinción de la respuesta natural, se ha propuesto el factor 4 (y no
π) en el numerador de la fórmula para el cálculo del tiempo de asentamiento.

De igual forma, se calcula la sobreoscilación: c) Considerando como en b),

K=1, la función de transferencia
πξ 0,5π del error de control es:
Mp =exp − =exp − = 0,163
1−ξ2 1−0,52 E s 1
=
R s 1+G s H s
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 37
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces
Sistema TIPO I
Teniendo en cuenta que R(s)=1/s2 1 1 1
eSS = lim sE s = lim s =
(“velocidad”), se aplica el teorema s→0 s→0 s2 1+ 4 2
del valor final y resulta: s s+2
d) Antes de comenzar, es necesario recalcar que este tipo de ejercicios no tienen
una solución única. Sin embargo, existen vías de planteamiento que “facilitan” la
solución.
En primer lugar, nos fijamos en el primer requerimiento: “permitir reducir en un
factor 10 el tiempo de asentamiento”. Para ello, ξωn debe ser 10 veces más grande
que antes (denominador de la fórmula de ts). Localizados en el polinomio
característico del sistemas de segundo orden (denominador de la función de
transferencia), dicho producto viene dado en el término que multiplica a “s”: 2ξωn.
Antes, valía 2 (polo, con signo cambiado, de G(s)), ahora debe valer 20. Por tanto,
debemos inducir que donde había un polo -2 en la función de transferencia en
trayectoria directa, ahora debe valer -20. Para ello, diseñamos un compensador que
“se cargue el polo antiguo de -2” (numerador) e “introduzca el polo nuevo en -20”
(denominador).
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 38
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

s+2 De esta forma, la función de transferencia en

Se propone: Gc s = trayectoria directa resulta:
s+20
s+2 4 4
y la función de transferencia en G c s G s = =
lazo cerrado: s+20 s s+2 s s+20
4
Gc s G s s s+20 4
= =
1+Gc s G s H s 1+ 4 s2 +20s+4
s s+20
Así, tenemos un compensador de adelanto: -2 (cero, zc) está más cerca del origen que -20 (polo, pc).
Por último, falta por cumplir el segundo requerimiento: “reducir a la mitad la
sobreelongación”. Para ello, nos apoyaremos en la ganancia del compensador
(hasta ahora fijada en 1) y en la determinación de valor precisos de ωn y ξ. Si nos
fijamos, ahora contamos con un sistema sobreamortiguado: ξ=5 y ωn=2 rad/s.
Para contar con una sobreoscilación de 0,0815, debemos volver a un sistema
subamortiguado, 0<ξ<1, respetando que el producto ξωn debe seguir valiendo 10
(condición del tiempo de asentamiento).
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 39
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

Nos apoyamos en la condición de la sobreoscilación y determinamos el valor

de la frecuencia natural amortiguada (sistema subamortiguado).
πξωn 10π
Mp =exp − → 0,0815=exp − →ωd =12,53 rad/s
ωd ωd
Por tanto, la localización de los polos del sistema, para cumplir ambos
requerimientos simultáneamente, será:
s=−10±12,53j rad/s
En el “recorrido” del LDR, estos polos estarán asociados a una determinada
Kc. Matemáticamente, se puede obtener a partir de:
1 4 1
Gc s G s H s = → = → Kc =64,25
Kc −10+12,53j −10+12,53j+20 Kc
Nótese que se ha escogido el valor positivo del valor imaginario de los polos
propuestos (rama superior). El valor negativo también sería válido.
s+2
Por tanto, el compensador de adelanto propuesto sería: G s =64,25
c s+20
Control
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Automatización
 40
Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

En MATLAB:
>> Gtd=tf([4],[1 20 0])
>> H=1
>> rlocfind(Gtd*H,-10+12.53*i)

1 1 20
e) De igual forma que en c), resulta: eSS = lim sE s = lim s =
s→0 s→0 s2 1+ 257 257
El error de velocidad se ha reducido 6,5 veces gracias a la implementación s s+20
del compensador de adelanto propuesto en el apartado d).
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Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces
Problema 3.15. Diseña un compensador de retardo Gc(s) que permita reducir en un
factor 10 el error de velocidad del sistema de la figura, manteniendo invariable su
respuesta ante una entrada escalón. Justifica el diseño comparando el lugar de
las raíces del sistema compensado y sin compensar.

Comenzamos calculando el error

de velocidad inicial, 1 1
eSS = lim sE s = lim s =2
considerando Gc(s)=1: s→0 2
s→0 s 1+ 1
s s+1 s+2
El primer requerimiento es reducir el error en
régimen permanente en un factor de 10. Es decir, Sistema TIPO I
ahora debe valer 0,2. Lo fijamos:
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Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

1 1 s+zc 1 zc
0,2= lim s s+zc → lim Kc =5→ =10
s→0 s2 1 s→0 s+pc s+1 s+2 pc
1+Kc
s+pc s s+1 s+2
Por simplificar, hemos considerado Kc=1. Por tanto, el error de velocidad se
reducirá 10 veces con cualquier compensador de retardo que cuente con un cero
10 veces mayor que el polo. Faltaría por considerar el requerimiento consistente en
que “se mantenga invariable la respuesta del sistema ante una entrada escalón”.
Para ello, debemos usar los fundamentos teóricos de los polos dominantes (ver
ayuda). Para mantener invariable la respuesta original, debemos introducir ceros y
polos “no dominantes”, es decir, cercanos al origen. Por ejemplo, elegimos: zc=0,05
y pc=0,005. Por tanto:
A continuación, comprobamos utilizando MATLAB como el lugar
s+0,05
Gc s = de las raíces se mantiene prácticamente invariable y la respuesta
s+0,005 temporal del sistema en régimen permanente ante una rampa se
acerca al valor ideal (reducción del error).

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Resolución de problemas

Diseño de compensadores de adelanto y retardo

mediante el lugar de las raíces

Análisis del lugar de las raíces del

sistema compensado y sin compensar.

Comparación del error de velocidad del

sistema compensado y sin compensar.

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Resolución de ejercicios de examen

Bosquejo del Lugar de las Raíces (LDR)

Examen 17/12/2019 (Grado de Ingeniería en Robótica Software)

Ejercicio 3. Dibuja el lugar de las raíces del sistema de control de la figura.

a) Indica para qué valores de K el sistema es estable. Justifica tu respuesta
usando la gráfica del lugar de las raíces que has dibujado.
b) ¿Puede este sistema en lazo cerrado tener una respuesta críticamente estable?
En caso afirmativo, indica para qué valor de K ocurriría, y qué frecuencia de
oscilación tendría el sistema.
c) Calcula el error estacionario verdadero de posición del sistema, en función de
K.

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Resolución de ejercicios de examen

Bosquejo del Lugar de las Raíces (LDR)

Examen 17/12/2019 (Grado de Ingeniería en Robótica Software)

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Resolución de ejercicios de examen

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Resolución de ejercicios de examen

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Resolución de ejercicios de examen

Bosquejo del Lugar de las Raíces (LDR)

Examen 17/12/2019 (Grado de Ingeniería en Robótica Software)

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Resolución de ejercicios de examen

Bosquejo del Lugar de las Raíces (LDR)

Examen 17/12/2019 (Grado de Ingeniería en Robótica Software)

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