Instituto Superior Tecnológico “Carlos Cisneros”
Nombre: Fausto Quinllin
Semestre: 5to Electrónica “B”
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Manual de Programación de un Proceso Industrial con el uso del Software KUKA Sim Pro
Proceso de empaquetamiento de botellas de gaseosa en jabas.
Paso 1:
Abrir la pantalla principal del programa donde se verá desplegada el área de trabajo.
Paso 2:
Dirigirse en la parte de LIBRERIAS donde se encuentran todas las herramientas que se utilizaran para
crear el proyecto.
Paso 3:
En la parte de LIBRERIAS seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta KUKA
Roboter, haga clic en la carpeta Robots, elija la carpeta Medium Payloads junto con la carpeta Foundry,
escoja el robot KR 30-3 F.
Paso 4:
Arrastre el robot seleccionado hacia el área de trabajo.
Paso 5:
De la carpeta LIBRERIAS seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General,
haga clic en la carpeta Transport, elija la carpeta Conveyors, escoja la banda transportadora Straight.
Paso 6:
Arrastre la banda transportadora hacia el área de trabajo. Duplique 3 veces la banda transportadora y únalas
entre si para obtener una banda transportadora mas larga. A continuación, ubique la banda a la altura del
robot, para esto utilice las herramientas del programa que se encuentran en la parte superior: Trans (para
movilizar la banda en tres direcciones diferente, la flecha de color ROJO moviliza la herramienta de
izquierda a derecha, la flecha de color AZUL moviliza la pieza de arriba hacia abajo, la flecha de color
VERDE moviliza la pieza de adelante hacia atrás). La herramienta Rot (para rotar la pieza en diferentes
sentidos o a los grados que requiera).
Paso 7:
Arrastre hacia el area de trabajo dos robots adicionales del mismo tipo (KR 30-3 F) y tambien replique dos
cintas transportadoras adicionales(Straight) y coloquelas a la altura de cada robot con la ayuda de las
herramientas mencionadas en el Paso 6 (Trans y Rot). Ubique los robots y las cintas transportadoras en el
citio especifico desde donde van a realizar su trabajo.
Paso 8:
Escoja de las LIBRERIAS una jaba de llena de botellas que ira sobre una de las cintas transportadoras.
Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Objects,
elija la carpeta Beverage, haga clic en la carpeta Crates 1.50L, escoja la jaba llena de color verde (Crate
Green). Arrastre la jaba hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans y Rot) posicione
la jaba sobre una de las cintas transportadoras y duplique la jaba hasta 3 a lo largo de la cinta para simular
el proceso.
Paso 9:
Escoja de las LIBRERIAS una jaba vacía que ira sobre una de las cintas transportadoras. Seleccione la
carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Objects, elija la carpeta
Beverage, haga clic en la carpeta Crates 1.50L, escoja la jaba vacía (Crate ). Arrastre la jaba vacía hacia el
área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans y Rot) posicione la jaba sobre una de las cintas
transportadoras y duplique la jaba hasta 4 a lo largo de la cinta para simular el proceso.
Paso 10:
Escoja de las LIBRERIAS un conjunto de botellas que ira sobre una de las cintas transportadoras.
Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Objects,
elija la carpeta Beverage, haga clic en la carpeta Bottles 1.50L, escoja el conjunto de botellas (Bottles 1.5L).
Arrastre el conjunto de botellas hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans y Rot)
posicione el conjunto de botellas sobre una de las cintas transportadoras y duplique el conjunto de botellas
hasta 5 a lo largo de la cinta para simular el proceso.
Paso 11:
Agregue los grippers para cada uno de los robots con los que podrá manipular los objetos. De la carpeta de
LIBRERIAS seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la
carpeta Grippers y escoja el gripper (Generic AVacuum). Arrastre el gripper hacia el área de trabajo y con
la ayuda de las herramientas (Trans y Rot), posicione el gripper lo más cerca posible a la punta del brazo
del robot y adicionalmente seleccione la herramienta (PnP) que de igual manera se encuentra en la parte
superior del programa y con un ligero arrastre posicione correctamente el gripper en la punta del brazo del
robot. Repita el proceso en dos de los tres robots que tiene en el área de trabajo, uno de ellos se utilizara
para sujetar y transportar el conjunto de botellas y el otro para sujetar y transportar la jaba llena de botellas.
Agregue el gripper al tercer robot que le hace falta. De la carpeta de LIBRERIAS seleccione la carpeta
KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Grippers y escoja el gripper
(Generic Two Finger). Arrastre el gripper hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans
y Rot), posicione el gripper lo más cerca posible a la punta del brazo del robot y adicionalmente seleccione
la herramienta (PnP) que de igual manera se encuentra en la parte superior del programa y con un ligero
arrastre posicione correctamente el gripper en la punta del brazo del robot. Este gripper se utilizará para
sujetar y transportar la jaba vacía.
Paso 12:
Asigne los movimientos al primer robot que sujetara y transportara la jaba vacía desde el punto donde se
encuentran las mismas hacia la banda transportadora donde se encuentran las jabas llenas de botellas.
Ubíquese en la carpeta de Teach donde se desplegará una pestaña con diferentes opciones.
En la parte superior de la pestaña observara tres imágenes de robots, estos son botones y herramientas del
programa que puede utilizar para facilitar la asignación de puntos y movimientos del robot. La herramienta
Jog Joints utilice para hacer movimientos libres con cada articulación del robot. La herramienta Tin Tool
utilice para hacer movimientos lineales como de arriba hacia abajo, de atrás hacia delante y de izquierda a
derecha a todo el robot y la herramienta Rot Tool utilice para rotar a diversos grados el gripper acoplado en
el robot.
En la parte inferior de la pestaña observara barios botones los cuales servirán para grabar los puntos,
movimientos y tiempo de accionamiento del robot.
Asigne los puntos con las herramientas antes mencionadas (Jog Joints, Tin Tool y Rot Tool) al robot que
sujetara y transportara la jaba vacía desde el punto donde se encuentran las mismas hacia la banda
transportadora donde se encuentran las jabas llenas de botellas.
Para grabar y guardar cada uno de los movimientos asignados haga clic en el primer o segundo botón.
Asigne Puntos.
P1: Punto Inicial
P2: Posicione el robot hacia la jaba vacía y el gripper posicione hacia un de los extremos de la jaba con una
posición que pueda sujetar y transportar la jaba.
Con la herramienta que simula el agarre del gripper crear un movimiento que aparece en la barra donde se
van creando los puntos.
P3: Posicione al robot a la altura de la banda transportadora donde se encuentran las jabas llenas de botellas.
P4: Posicione al robot y al gripper a la altura de la banda transportadora y la posición exacta donde el
gripper va a soltar la jaba vacía.
Con la herramienta que simula que el gripper suelta el objeto crear un movimiento que aparece en la barra
donde se van creando los puntos.
P5: Posicione el robot en el Punto 3 para que el mismo comience su regreso al punto de inicio, pero
guardamos este movimiento como el Punto 5.
P6: Posicione el robot en el Punto 1 para que el mismo regrese al punto de inicio, pero guardamos este
movimiento como el Punto 6.
Paso 13:
Asigne los movimientos al segundo robot que sujetara y transportara el conjunto de botellas desde el punto
donde se encuentra el mismo hacia la banda transportadora donde se encontrara la jaba vacía que transporto
el Robot N1 y donde va hacer depositado el conjunto de botellas que simulara el llenado de una jaba de
botellas.
Ubíquese en la carpeta de Teach del robot donde se desplegará una pestaña con diferentes opciones y
herramientas mencionadas en el paso anterior que le ayudaran con la asignación de puntos y movimientos.
Asigne Puntos:
Asigne un tiempo de 2 segundos de retraso al ejecutar los movimientos del robot para que no haya un
choque o colisión con el Robot N1. En la barra de herramientas de la parte inferior encontrara un icono de
tiempo haga clic sobre el icono agregue el tiempo y el icono se moverá automáticamente a la barra donde
van a asignarse los puntos.
P1: Punto Inicial
P2: Posicione el robot hacia el conjunto de botellas y el gripper posicione sobre el conjunto de botellas con
una posición que pueda sujetar y transportar el mismo.
Con la herramienta que simula el agarre del gripper crear un movimiento que aparece en la barra donde se
van creando los puntos.
P3: Posicione al robot a la altura de la banda transportadora donde se encuentran las jabas llenas de botellas.
P4: Posicione al robot y al gripper a la altura de la banda transportadora y la posición exacta donde el
gripper va a soltar el conjunto de botellas.
Con la herramienta que simula que el gripper suelta el objeto crear un movimiento que aparece en la barra
donde se van creando los puntos.
P5: Posicione el robot en el Punto 3 para que el mismo comience su regreso al punto de inicio, pero
guardamos este movimiento como el Punto 5.
P6: Posicione el robot en el Punto 1 para que el mismo regrese al punto de inicio, pero guardamos este
movimiento como el Punto 6.
Paso 14:
Asigne los movimientos al tercer robot que sujetara y transportara la jaba llena de botellas desde el punto
donde se encuentra la misma hacia el pallet que está ubicado sobre un monta cargas que será el punto final
a donde llegue el proceso.
Ubíquese en la carpeta de Teach del robot donde se desplegará una pestaña con diferentes opciones y
herramientas mencionadas en los pasos anteriores que le ayudaran con la asignación de puntos y
movimientos.
Asigne Puntos:
Asigne un tiempo de 1 segundo de retraso al ejecutar los movimientos del robot para que no haya un choque
o colisión con el Robot N1. En la barra de herramientas de la parte inferior encontrará un icono de tiempo
haga clic sobre el icono agregue el tiempo y el icono se moverá automáticamente a la barra donde van a
asignarse los puntos.
P1: Punto Inicial
P2: Posicione el robot hacia la jaba llena de botellas y el gripper posicione sobre la jaba con una posición
que pueda sujetar y transportar la misma.
Con la herramienta que simula el agarre del gripper crear un movimiento que aparece en la barra donde se
van creando los puntos.
P3: Posicione al robot a la altura del pallet donde van hacer descargadas las jabas llenas de botellas.
P4: Posicione al robot y al gripper a la altura del pallet y la posición exacta donde el gripper va a soltar la
jaba llena de botellas.
Con la herramienta que simula que el gripper suelta el objeto crear un movimiento que aparece en la barra
donde se van creando los puntos.
P5: Posicione el robot en el Punto 3 para que el mismo comience su regreso al punto de inicio, pero
guardamos este movimiento como el Punto 5.
P6: Posicione el robot en el Punto 1 para que el mismo regrese al punto de inicio, pero guardamos este
movimiento como el Punto 6.
Paso 15:
Seleccione de LIBRERIAS un monta carga. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la
carpeta General, haga clic en la carpeta Transport, elija la carpeta ForkLifts, escoja el monta carga (Fork
Lift). Arrastre el monta carga hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans y Rot)
posiciónelo a la altura donde el robot descargara la jaba llena de botellas para simular el proceso.
Paso 16:
Seleccione de LIBRERIAS un pallet donde el robot va a descargar la jaba llena de botellas. Seleccione la
carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Transport, elija la
carpeta Pallets, escoja el pallet (Pallet 1200x1000). Arrastre el pallet hacia el área de trabajo y con la ayuda
de las herramientas (Trans, Rot y PnP) posiciónelo sobre el monta carga.
Paso 16:
Seleccione de LIBRERIAS un operario . Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la carpeta
General, haga clic en la carpeta Humans, elija la carpeta Males, escoja el personaje (Mr Blue). Arrastre el
personaje hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans, Rot y PnP) posiciónelo sobre
el monta carga para simular que es el conductor del mismo.
Paso 17:
Agregue los elementos adicionales para que el escenario se asemeje a una planta industrial, para lo cual
deberá elegir equipos y personal de control, señalización y rejas de seguridad.
Seleccione de LIBRERIAS los equipos de control. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione
la carpeta General, haga clic en la carpeta Office, elija la carpeta Computers, escoja los equipos: (Monitor
15, PC Keyboard y PC Tower). Arrastre los equipos hacia el área de trabajo y con la ayuda de las
herramientas (Trans, Rot) posiciónelos en un sector donde se pueda monitorear el proceso.
Seleccione de LIBRERIAS una mesa y una silla para el personal de control. Seleccione la carpeta
KUKALayouts, luego seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Office, elija la carpeta
Furniture, escoja los objetos: (Chair y Table C). Arrastre los objetos hacia el área de trabajo y con la ayuda
de las herramientas (Trans, Rot) posiciónelos en un sector donde se pueda monitorear el proceso.
Seleccione de LIBRERIAS el personal de control. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione
la carpeta General, haga clic en la carpeta Humans, elija la carpeta Males, escoja el personaje (Mr Blue y
Mr White ). Arrastre los personajes hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans, Rot
y PnP) posiciónelos uno sobre la silla y otro de pie a un costado.
El escenario deberá quedar de la siguiente manera:
Seleccione de LIBRERIAS las señalizaciones. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la
carpeta General, haga clic en la carpeta Annotations, elija la carpeta Double Arrows, escoja la señalización
doble (D Arrow Orange). Arrastre la señalización hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas
(Trans, Rot) posiciónela en el transcurso que debería seguir el monta carga.
Seleccione de LIBRERIAS las señalizaciones. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la
carpeta General, haga clic en la carpeta Annotations, elija la carpeta Numbers, escoja los números (1, 2, 3,
4). Arrastre los números hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans, Rot) posiciónelos
al costado de cada robot para saber el número del robot y donde termina el proceso.
Seleccione de LIBRERIAS las señalizaciones de peligro. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego
seleccione la carpeta General, haga clic en la carpeta Annotations, elija la carpeta Signs, escoja las
señalizaciones (Fire Extinguisher, High Voltaje y Warning). Arrastre las señalizaciones hacia el área de
trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans, Rot) posiciónelas a los costados del área del proceso.
Seleccione de LIBRERIAS las señalizaciones. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione la
carpeta General, haga clic en la carpeta Annotations, elija la carpeta Single Arrows, escoja la señalización
(S Arrow Orange). Arrastre la señalización hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas
(Trans, Rot) posiciónela cerca de los robots para saber la dirección del proceso de cada robot.
El escenario deberá quedar de la siguiente manera:
Seleccione de LIBRERIAS las rejas de seguridad. Seleccione la carpeta KUKALayouts, luego seleccione
la carpeta Troax Gunnebo, haga clic en la carpeta Grills, escoja las rejas (Grill Fence y Grill Door Left).
Arrastre las rejas de seguridad hacia el área de trabajo y con la ayuda de las herramientas (Trans, Rot y
PnP) posiciónelas alrededor de toda el área del proceso.
Y el escenario final del proceso de empaquetamiento de botellas de gaseosa en jabas es el siguiente:
