Diseño de compensador mediante el lugar geométrico de las raíces
Consideraciones preliminares del diseño
de la planta está fijada y no es modificable para estos casos se deben ajustar otros parámetros
distintos a la planta. En algunos casos el sistema no puede ser estable para todos los valores de
ganancia o de otro parámetro ajustable por lo que es necesario modificar el lugar de las raíces para
cumplir las especificaciones del comportamiento. Para mejorar el comportamiento del sistema se
recomienda la inserción de un compensador o filtro cuya característica tienda a evitar las
características no deseables e inalterables de la planta.
Diseño mediante el lugar de las raíces
Las características del diseño del lugar de las raíces es que se basa en la hipótesis de que el sistema
en lazo cerrado tiene un par de polos dominantes esto significa que los efectos de los ceros y polos
adicionales no afectan mucho a las características de la respuesta una vez comprendidos los
efectos de la adicción de los polos y o ceros sobre el lugar de las raíces se pueden determinar con
facilidad con las localizaciones de polos y ceros del compensador para poder construir el lugar de
las raíces cómo se desee.
Compensaciones serie y en paralelo (o mediante retroalimentación)
Al compensar los sistemas de control por lo general el problema se reduce a un diseño apropiado
de un condensador en serie o en paralelo. La compensación en serie frecuentemente requiere
amplificadores Y/O ofrece un aislamiento para evitar la disipación de potencia al compensador en
serie se introduce en el punto de energía más bajo en el camino directo.
La compensación en paralelo será mejor que el número de componentes de la compensación en
serio siempre y cuando se tenga una señal adecuada. Esto significa que tal vez no se necesitan
amplificadores adicionales.
Fig. 1 Compensador en serie y paralelo
Ejercicios
( s+2)( s+ 4)
F(s)=
s (s +3)( s+6)
(-7,9)
M1 (0,0)
(-1,9)
M1=√ 72 +92
=11.40
9
θ 1=tan−1 ( )=57.12
−7
θ 1=127.88 °
M2 (-7,9)
(-2,0)
(-5,9)
M2=√ 52 +92 = 10.29
−1 9
θ 2=tan ( )=−6 7.71
5
θ 2=1 12 .29 °
M3 (-7,9)
(-3,0)
(-4,9)
M3=√ 4 2+ 92 = 9.84
9
θ 3=tan −1 ( )=−7 3 .37
4
θ 3=106 . 63 °
M4 (-7,9)
(-4,0)
(-3,9)
M4=√ 32 +92 = 9.486
9
θ 2=tan−1 ( )=79.51
−3
θ 3=100 . 49 °
M5 (-7,9)
(-6,0)
(-1,9)
M5=√ 12+ 92 = 9.05
−1 9
θ 2=tan ( )=92. 95
−1
m
∏ (s +2) (10.29)(9.48)
i=1
M= =
n
(11.90)(9.84)(9.05)
∏
i=1
(s + pí )
n
θ=∑ ¿ s + z <−∑ ¿ s+ pi
i=1
θ=¿(114.06) +(104.44) -(127.88)-(113.96)-(92.95)
( s+ 4)( s+3)
F(s)=
s (s +3)( s+6)
(-7,9)
M1 (0,0)
(-1,9)
M1=√ 72 +92
=11.40
−1 9
θ 1=tan ( )=57.12
−7
θ 1=127.88 °
M2 (-7,9)
(-1,0)
(-6,9)
M2=√ −62 +9 2 = 10.81
−1 9
θ 2=tan ( )=−79 .51
−3
θ 2=1 00 . 49 °
M3 (-7,9)
(-2,0)
(-5,9)
M3=√ 52 +92 = 9.27
−1 9
θ 3=tan ( )=−67.71
−5
θ 3=112 .29 °
M4 (-7,9)
(-3,0)
(-4,9)
M4=√ 4 2+ 92 = 9.84
−1 9
θ 4=tan ( )=−7 3 .17
−4
θ 4=10 6 . 63 °
M5 (-7,9)
(-5,0)
(-2,9)
M5=√ 22+ 92 = 9.21
9
θ 5=tan −1 ( )=−86 . 07=110.49
−2
M6 (-7,9)
(-4,0)
(-3,9)
M5=√ 32 +92 = 9.48
−1 9
θ 5=tan ( )=−74.51=110.49
−3
(9.21)(9.48)
M¿ =0−0077
(11. 4 0)(10 .8 1)(9.27)( 9.84)
n
θ=∑ ¿ s + z <−∑ ¿ s+ pi
i=1
θ=¿(86.07) +(100.49) -(127.88) -(117.44) -(112.29)- (106.63) = -277.63
Compensación de adelanto
Al efectuar el diseño de un sistema de con-trol, colocamos un compensador en serie con la función
de transferencia inalterable G(s) para obtener la conducta deseada. El problema principal entonces
se convierte en hacer una elección juiciosa de los polos y ceros del compensador Gc(s) para tener
los polos en lazo cerrado dominantes en las posiciones deseadas en el plano s de forma que se
cumplan las especificaciones de comportamiento.
Compensadores de adelanto y compensadores de retardo.
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o
analógicos), como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan amplificadores operacionales,
redes RC eléctricas y sistemas de amortiguadores mecánicos.
Figura 6.36. Circuito electrónico que consiste en una red de adelanto
Figura 6-37. Configuraciones de polos y ceros: (a) red de adelanto; (b) red de retardo
Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método del lugar de las raíces.
El método del lugar de las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorporan las
especificaciones en términos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes enlazo
cerrado, la sobreelongación máxima, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea inestable para todos los valores
de la ganancia o estable, pero con características no deseables de la respuesta transitoria. En este
caso, es necesario volver a construir el lugar de las raíces en la proximidad del eje jw y del origen
para que los polos dominantes en lazo cerrado estén en posiciones deseadas en el plano complejo.
Este problema se soluciona introduciendo un compensador de adelanto adecua-do en cascada con
la función de transferencia del camino directo.
Fig.6.38. sistema de control
Compensación de retardo
Técnicas de compensación de retardo basadas en el método del lugar de las raíces.
Considérese el problema de encontrar una red de compensación adecuada para un sistema que
presenta características satisfactorias de la respuesta transitoria, pero características no
satisfactorias en estado estacionario. En este caso la compensación consiste, esencialmente, en
incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma notable las características de la
respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar de
las raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe incrementarse
la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. Esto se consigue si se coloca un compensador
de retardo en cascada con la función de transferencia del camino directo determinada.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error estático. Sila
función de transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(s), la constante de error
estático de velocidad Kv del sistema no compensado es:
para el sistema compensado con la función de transferencia en lazo abierto Gc(s) G(s), la constante
de error estático de velocidad Kp se convierte en:
Donde Kv es la constante de error de velocidad estática del sistema no compensado.
