Control Automático I
Unidad 1
Modelamiento y representación de los sistemas de control
Tema 2
Diagramas de bloques
Edgard Oporto
2023 I
Índice
1. Representación de los sistemas de control
mediante diagramas de bloques
2. Algebra de bloques
3. Ejercicios
Diagramas de bloque
Es una representación de los distintos elementos de un sistema:
- Función de cada elemento
- Interconexiones entre elementos
- Flujo de señales entre elementos
Muestra la relación entre los componentes de un sistema.
Cada elemento o componente se representa mediante un
bloque funcional.
𝑬𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂𝒔 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂𝒔 𝑭𝒖𝒏𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝒕𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂
Ecuación matemática que
caracteriza/modela las propiedades
y dinámica de un componente.
Un bloque funcional contiene la función de transferencia del Conocidas la entrada y la función de
componente que representa. transferencia de un componente, se
puede conocer la salida
Esta función de transferencia se expresa en el dominio de
Laplace.
Diagramas de bloque
Punto de suma
Permite sumar o restar señales.
Punto de ramificación
Punto del cual se toma una señal y se deriva a otros bloques o
puntos de suma.
Diagramas de bloque
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
R(s)
Entrada de referencia, salida deseada, setpoint
C(s)
Salida, salida controlada, variable controlada (ejemplo: temperatura)
G(s)
Planta o planta + controlador
H(s)
Sensor/transductor
Toma la variable de salida y la acondiciona para su uso
B(s)
Señal de salida medida y acondicionada
E(s)
Señal de error
Diagramas de bloque
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado
Del diagrama mostrado:
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐸 𝑠 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
𝐸 𝑠 1 + 𝐺(𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑅 𝑠
𝑅(𝑠)
𝐸 𝑠 = 𝐶 𝑠 = 𝐸 𝑠 𝐺(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑅 𝑠 𝐺(𝑠)
𝐶 𝑠 =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Diagramas de bloque
Controlador automático
Se encarga de mantener la salida
de un sistema en el valor deseado.
Para ello:
- Compara la salida con la salida
deseada y genera la señal de
error.
- Con la señal de error, ejecuta
una lógica de control y genera
una señal de control.
Existen muchas lógicas o acciones
de control.
Diagramas de bloque
Controlador automático
Se encarga de mantener la salida
de un sistema en el valor deseado.
Diagramas de bloque
Sistema de lazo cerrado con perturbación
Los sistemas de control reales se ven
sometidos a perturbaciones.
La figura muestra un sistema con dos
entradas:
- La entrada de referencia
- La entrada de perturbación
Para su análisis, cada entrada se puede
“aplicar” de forma independiente y, luego,
obtener la salida mediante la suma de las
salidas parciales.
El sistema con solo la entrada de perturbación
Diagramas de bloque
Sistema de lazo cerrado con perturbación
Con entrada solo de perturbación
Reacomodando
Diagramas de bloque
Sistema de lazo cerrado con perturbación
Con entrada solo de referencia
Reacomodando
Diagramas de bloque
Sistema de lazo cerrado con perturbación
Con ambas entradas, sumando los resultados
parciales
𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑅 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐷 𝑠
𝐶 𝑠 = +
1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻 𝑠 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻 𝑠
𝐺2 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝐺1 𝑠 𝑅 𝑠 + 𝐷 𝑠
1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻 𝑠
Análisis
𝐺2 𝑠 𝐷 𝑠
Si: 𝐶𝐷 𝑠 =
1 + 𝑮𝟏 𝒔 𝐺2 𝑠 𝑯 𝒔
Entonces 𝐶𝐷 (𝑠) tiende a cero.
Se anulan los efectos de la perturbación.
Diagramas de bloque
Algebra de bloques
En vez de aplicar G
a la suma, se aplica
a los sumandos
Diagramas de bloque
Algebra de bloques
7. Parallel blocks
Diagramas de bloque
Algebra de bloques A
Ejemplo 01
Simplificar el diagrama de
bloques mostrado.
Solución 01
Moviendo la unión en A
A A A
Eliminando la
realimentación con H1
Diagramas de bloque
Algebra de bloques
Ejemplo 02
Simplificar el diagrama de
bloques mostrado.
Solución 02
Diagramas de bloque
Algebra de bloques
Ejemplo 03
Simplificar el diagrama de
bloques mostrado.
Respuesta
Diagramas de bloque
Algebra de bloques
Ejemplo 04
Mediante superposición
hallar la salida del sistema.
Respuesta
Debido solo a R(s)
𝑅(𝑠)
Debido solo a W(s)
𝑊(𝑠)
