Instituto Politécnico Formosa (IPF)
Tecnicatura Superior en Química Industrial
Regulación y Control de los Procesos Químicos II
Año: 2023
Trabajo Práctico de
Investigación
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Alumnos:
❖ Roda, Julio;
❖ Ferreira Alejandro A.
❖ Pujol, Martín.
Profesora Titular:
Lic. Díaz, Johanna de los Ángeles.
-2023-
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Regulación y Control de los Procesos Químicos II
Año: 2023
INTRODUCCIÓN
Los actuadores eléctricos son dispositivos utilizados en una amplia variedad de
aplicaciones para convertir la energía eléctrica en movimiento mecánico. Estos
dispositivos desempeñan un papel fundamental en la automatización industrial, la robótica,
la electrónica de consumo, la industria automotriz y muchas otras áreas.
Los actuadores eléctricos ofrecen ventajas significativas sobre otros tipos de actuadores,
como los hidráulicos o los neumáticos, debido a su precisión, control, eficiencia y
facilidad de integración en sistemas electrónicos.
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Desarrollo
Principio de funcionamiento
Los actuadores eléctricos funcionan aprovechando los efectos electromagnéticos o
piezoeléctricos. Los actuadores electromagnéticos utilizan campos magnéticos generados
por bobinas eléctricas para generar fuerza y movimiento lineal o rotativo. Por otro lado,
los actuadores piezoeléctricos emplean materiales piezoeléctricos que cambian de forma
cuando se les aplica un voltaje, lo que permite el control preciso del movimiento.
Tipos de actuadores eléctricos
Existen varios tipos de actuadores eléctricos, incluyendo actuadores lineales y actuadores
rotativos. Los actuadores lineales generan movimiento en línea recta, mientras que los
actuadores rotativos producen movimiento angular. Algunos ejemplos comunes de
actuadores eléctricos incluyen motores eléctricos, actuadores de husillo, actuadores
lineales de tornillo sin fin y actuadores piezoeléctricos.
Aplicaciones
Los actuadores eléctricos se utilizan en una amplia gama de aplicaciones, desde el ajuste
de espejos en automóviles hasta el posicionamiento preciso de herramientas en maquinaria
industrial. También se utilizan en la robótica para controlar los movimientos de brazos y
extremidades robóticas, así como en sistemas de enfoque de cámaras, sistemas de
posicionamiento de antenas y muchas otras aplicaciones.
Control
Uno de los aspectos más destacados de los actuadores eléctricos es su capacidad para un
control preciso. Mediante la modulación de la corriente eléctrica o el voltaje aplicado, es
posible controlar la velocidad, la dirección y la posición del actuador con gran precisión.
Esto permite una automatización avanzada y una mayor eficiencia en una variedad de
procesos y sistemas.
Ventajas
Algunas de las ventajas clave de los actuadores eléctricos incluyen su alta eficiencia
energética, su respuesta rápida, su capacidad de control preciso, su durabilidad y su bajo
mantenimiento en comparación con otros tipos de actuadores, como los hidráulicos o
neumáticos. Además, no requieren de fluidos o aire comprimido, lo que reduce el riesgo
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de fugas y la contaminación.
Tipos de Actuadores
Relé
Se trata de un dispositivo electromagnético que consiste en un interruptor automático
controlado por un circuito eléctrico, en el que, por medio de una bobina y un electroimán,
se actúa sobre uno o varios contactos. Cuando la señal de mando excita al electroimán, se
hace pasar corriente por la bobina, se produce un campo magnético que interacciona con
uno o varios contactos provocando el cierre o apertura de los mismos, lo que permite abrir
o cerrar otros circuitos eléctricos independientes. Esto permite controlar un circuito de
salida de mayor potencia (circuito de fuerza) que el circuito estimulador (circuito de
control) que solo necesita una pequeña fuente de tensión para activar el relé.
Los relés tienen asociados varios contactos que pueden ser normalmente abiertos (NO) si
al pasar corriente por la bobina se cierra el contacto, o normalmente cerrados (NC) si al
pasar corriente por la bobina se abre el contacto.
Un tipo de relés cada vez más usados, son los relés de estado sólido, cuyo funcionamiento
es idéntico al de los relés tradicionales, con la diferencia que en su interior lleva un
circuito electrónico basado en semiconductores (un transistor o un tiristor) para abrir y
cerrar los contactos de salida en lugar de una bobina.
Contactores
Este dispositivo electromecánico tiene por objetivo establecer o interrumpir el paso de
corriente controlándolo a distancia. Constructivamente son similares a los relés, aunque
difieren en su aplicación, ya que los contactores se utilizan como interruptores
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electromagnéticos en la conexión y desconexión de circuitos elevada tensión y potencia, y
los relés manejan corrientes de poco valor.
Relé magnetotérmico
Es un dispositivo utilizado para interrumpir la corriente eléctrica de un circuito cuando se
sobrepase cierto valor umbral en la misma. Su funcionamiento se basa en el efecto térmico
(por efecto Joule, parte de la energía cinética de los electrones que circulan por un
conductor se transforma en calor debido a los choques que sufren con los átomos del
conductor, elevando la temperatura del mismo) y magnético producidos por la circulación
de corriente en un circuito.
El dispositivo consta de dos partes, un electroimán y una lámina bimetálica, conectadas en
serie y por las que circula la corriente que va hacia la carga. En una situación en la que el
consumo del circuito va aumentando al conectar por ejemplo muchos aparatos, el relé
magnetotérmico protege de sobrecarga mediante el efecto térmico. La lámina metálica se
calienta y abre un conector que interrumpe el paso de corriente. En este caso, se protege al
circuito de cierta corriente peligrosa que puede no superar el valor umbral establecido. El
dispositivo también ofrece cierta protección frente a cortocircuito, que ocasiona un
aumento rápido y elevado de corriente. Al circular una corriente por el electroimán
superior a cierto nivel umbral, se abre el contacto y se interrumpe el paso de corriente.
Además de la desconexión automática, es posible conectar y desconectar de manera
manual.
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Motores eléctricos
Los motores convierten energía eléctrica en mecánica para realizar un trabajo (se altera el
estado de movimiento de un cuerpo) por medio de acción de campos magnéticos variables.
Las características generales de un motor son:
• Rendimiento (η): es el cociente entre la potencia útil que generan y la potencia
absorbida, mide la capacidad que tiene el motor para convertir la energía eléctrica en
energía mecánica.
• Velocidad nominal (n): el número de revoluciones por minuto (rpm o RPM) a las que
gira el motor.
• Potencia (P): es el trabajo (fuerza aplicada a lo largo de una distancia) que el motor es
capaz de realizar en la unidad de tiempo a una determinada velocidad de giro. Se mide
normalmente en caballos de vapor (CV), siendo 1 CV igual a 736 vatios.
• Par motor (M): es el momento de fuerza (producto vectorial del vector de posición del
punto de aplicación de la fuerza y el vector fuerza que actúa sobre el eje del motor) y
determina su giro. Se mide Newtons-metro (N·m).
El motor tiene dos partes diferenciadas:
• El estator o parte fija donde residen los polos magnéticos
• El rotor o parte móvil que gira dentro de un campo magnético
El motor incluye dos devanados:
• El inductor que crea el campo magnético
• El inducido que gira como consecuencia del campo magnético inductor (por
inducción magnética, se origina una fuerza electromotriz en un cuerpo expuesto a
un campo magnético variable, o bien en un cuerpo móvil respecto a un campo
magnético estático no uniforme, de manera que la corriente debida a la f.e.m.
inducida tiende a mantener el flujo).
De forma muy resumida, el principio de funcionamiento de los motores se basa en la Ley
de Lorentz: cuando un conductor, por el que pasa una corriente eléctrica, se encuentra
inmerso en un campo magnético, éste experimenta una fuerza, gobernada por la Ley de
Lorentz, que es perpendicular al plano formado por el campo magnético y la corriente, y
su magnitud está dada por:
Siendo:
• F: Fuerza (newtons)
• I: Intensidad que recorre el conductor (amperios)
• L: Longitud del conductor (metros)
• B: Intensidad de campo magnético (teslas)
• ϕ: Ángulo que forma I con B (radianes)
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Por lo tanto, se trata de conseguir un campo magnético o intensidad variable que haga que
el rotor vaya girando. En los motores de corriente alterna esto se consigue directamente
puesto que la corriente alterna directamente genera un campo magnético variable. En los
motores de corriente continua esto se debe conseguir generando ese campo magnético
variable a partir de corrientes continuas.
Motor de corriente continua (con escobillas)
El motor de corriente continua, denominado también motor de corriente directa, motor CC
o motor DC (por las iniciales en inglés direct current), es una máquina que convierte
energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de
un campo magnético.
Un motor de corriente continua se compone, principalmente, de dos partes:
• El estátor da soporte mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina, que
pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes
permanentes. Produce un campo magnético constante.
• El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo,
alimentado con corriente directa a través de las delgas, que están en contacto alternante
con escobillas fijas. Produce una corriente eléctrica fija, pero al girar las escobillas
hacen que el sentido que la corriente vaya cambiando, lo que hace que el rotor vaya
girando.
El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento costoso y laborioso,
debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las
delgas.
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Algunas aplicaciones especiales de estos motores son: los motores lineales, cuando
ejercen tracción sobre un riel, servomotores y motores paso a paso. Además, existen
motores de CC sin escobillas (brushless en inglés) utilizados en el aeromodelismo por
su bajo par motor y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de control
de motores de corriente continua. Normalmente la velocidad se controla con la tensión.
Y el sentido de giro mediante un circuito que se denomina “puente en H”.
Se puede apreciar como controlando los interruptores S1, S2, S3 y S4 se modifica el
sentido de giro. Al activar S1 y S4 gira en un sentido y al activar S2 y S3 gira en el otro.
Los interruptores pueden ser relés o transistores.
Motor de corriente continua sin escobillas
Un motor eléctrico sin escobillas o motor brushless (BLDC) es un motor eléctrico que
no emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor.
A diferencia del motor de corriente continua con escobillas, éste no tiene escobillas. El
motor cuenta con tres enrollados de cable de cobre con conexión estrella, y
dependiendo de cada tipo de motor, determinado número de polos. Comúnmente los
polos de las bobinas se encuentran en el estátor y a su alrededor un número de pequeños
imanes acorde a las bobinas. Al activarse cada una de las bobinas, o, mejor dicho, cada
par de bobinas, se hace girar al rotor para generar movimiento mecánico. La activación
de las bobinas debe hacerse en orden secuencial por una electrónica específica.
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Es ligeramente complicado controlar la velocidad de giro de este tipo de motor ya que
es imposible hacer los cambios de conexiones entre las terminales de los embobinados a
mano, es por ello que se utiliza un ESC (Controlador Electrónico de Velocidad, por sus
siglas en inglés) para poder variar las velocidades de giro por medio de Modulación por
ancho de pulsos ya sea suministrado por un microcontrolador o por un transmisor de
control remoto.
Ejemplos de este tipo de motores son: lectores de CD-ROM, ventiladores de ordenador,
drones, etc.
Los motores Brushless tienen muchas ventajas frente a los motores DC con escobillas y
frente a los motores de inducción. Algunas de estas son:
• Mayor relación velocidad-par motor.
• Mayor respuesta dinámica.
• Mayor eficiencia.
• Mayor vida útil.
• Menos ruido.
• Mayor rango de velocidad.
Además, la relación par motor-tamaño es mucho mayor, lo que implica que se pueden
emplear en aplicaciones donde se trabaje con un espacio reducido.
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Tienen la desventaja de que no giran al revés al cambiarles la polaridad (+ y -). El
principal impedimento en la implementación de este tipo de motor es el coste del mismo
ya que tiende a ser más elevado que cualquier otro motor; el otro es el control del
mismo, ya que como se mencionó, es imposible controlarlo manualmente por lo que
necesita la ayuda electrónica para funcionar.
El control de estos motores se realiza mediante un controlador específico. En la
Fig. 2.18 se muestran dos: un ESC (Electronic speed control) de radiocontrol y un chip.
Además de alimentación y masa, tienen una entrada PWM14 (Throttle en el caso del
ESC) para indicar la velocidad del motor y tres salidas para cada una de las fases del
motor.
Motor Paso a Paso
El motor paso a paso (Stepper) es un dispositivo electromecánico que convierte una
serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que
es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus
entradas de control. Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad
en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan las CNC,
impresoras 3D, etc.
Su funcionamiento es parecido al de los motores de corriente continua sin escobillas,
pero los paso a paso permiten un mayor control de posición. Los brushless se utilizan
cuando el motor tiene que girar continuamente, y los stepper cuando el movimiento es
discreto (a pasos).
El principio de funcionamiento está basado en un estator construido por varios
bobinados (organizados en fases) en un material ferromagnético y un rotor que puede
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girar libremente en el estator. Estos diferentes bobinados son alimentados uno a
continuación del otro y causan un determinado desplazamiento angular que se denomina
“paso angular” y es la principal característica del motor.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
• De reductancia variable
• De imán permanente
• Híbrido
Todos tienen boinas bobinas conectadas al estator, 2 o 3, normalmente, y se diferencian
en el rotor. Los de imán permanente tienen un imán en el rotor. Los de reluctancia
variable no tienen un imán en el rotor, pero el rotor está formado por un material
ferromagnético que hace que se alinee con el campo creado por el estator. Los híbridos
son una combinación de los otros dos.
Motores de reductancia variable
Su funcionamiento se basa en la reluctancia variable, mediante un rotor dentado en
hierro dulce, que tiende a alinearse con los polos bobinados del estator. Se pueden
seguir pasos muy pequeños. El rotor es de material magnético, pero no es un imán
permanente, y presenta una forma dentada, con salientes. El estator consiste en una
serie de piezas polares conectadas a 3 fases. En todo momento, el rotor “buscará”
alinearse de forma tal que minimice la reluctancia rotor-estator, circunstancia que se da
cuando el espacio entre los polos del estator se encuentra ocupado por material del
rotor, es decir, orientando los salientes o dientes hacia los polos energizados del estator
(Fig. 2.19). Este tipo de motor puede diseñarse para funcionar con pasos más pequeños
que los pasos de un motor paso a paso de imán permanente. Por otra parte, su rotor es
de baja inercia, con lo que se mejora su respuesta dinámica, aunque tiene la desventaja
de tener menor par motor que un motor eléctrico de imán permanente de similar
tamaño.
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Para su control se necesitan 4 cables, uno para cada extremo de cada bobina y uno
común al otro extremo de las tres bobinas.
Motores de imán permanente
Hay dos tipos principales como muestra la Fig. 2.20:
• Motores paso a paso unipolares: cada bobina solo tiene una polaridad, que puede estar
activa o no. Las bobinas cuentan con un punto de conexión central ademas de los dos
extremos. Estos motores suelen tener 5 o 6 cables (dependiendo de si las conexiones
centrales están unidas o no).
• Motores paso a paso bipolares: cada bobina puede tener dos polaridades (N-S o S-N).
Las bobinas sólo cuentan con conexiones en los dos extremos. Estos motores suelen
tener 4 cables (2 por bobina).
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Motor de corriente alterna asíncrono (inducción)
El motor asíncrono, motor asincrónico o motor de inducción es un motor eléctrico de
corriente alterna, en el cual su rotor gira a una velocidad diferente a la del campo
magnético del estator.
El motor asíncrono trifásico está formado por un rotor, que puede ser de dos tipos: de
jaula de ardilla o bobinado, y un estator, en el que se encuentran las bobinas inductoras.
Estas bobinas son trifásicas y están desfasadas entre sí 120º en el espacio.
El motor asincrónico funciona según el principio de inducción mutua de Faraday. Al
aplicar corriente alterna trifásica a las bobinas inductoras, se produce un campo
magnético giratorio, conocido como campo rotante, cuya frecuencia será igual a la de la
corriente alterna con la que se alimenta al motor. Este campo al girar alrededor del rotor
en estado de reposo, inducirá unas tensiones eléctricas que generará unas corrientes en
el mismo. Estas producirán a su vez un campo magnético que seguirá el movimiento del
campo estatórico, produciendo una cupla o par motor que hace que el rotor gire
(principio de inducción mutua). No obstante, como la inducción en el rotor sólo se
produce si hay una diferencia en las velocidades relativas del campo estatórico y el
rotórico, la velocidad del rotor nunca alcanza a la del campo rotante. De lo contrario, si
ambas velocidades fuesen iguales, no habría inducción y el rotor no produciría par. A
esta diferencia de velocidad se la denomina “deslizamiento”.
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Los motores de inducción de CA se encuentran entre los más sencillos de controlar.
Esto se debe a que solo requieren una conexión de 3 cables para funcionar en su modo
más básico (sistema relé contactores para abrir o cerrar las tres fases a la vez). Se puede
lograr un control más eficiente utilizando algoritmos avanzados, como Field Oritented
Control (FOC).
Motor de corriente alterna síncrono
Los motores síncronos son un tipo de motor de corriente alterna en el que la rotación
del eje está sincronizada con la frecuencia de la corriente de alimentación; el período de
rotación es exactamente igual a un número entero de ciclos de CA. Su velocidad de giro
es constante y depende de la frecuencia de la tensión de la red eléctrica a la que esté
conectado y por el número de pares de polos del motor, siendo conocida esa velocidad
como “velocidad de sincronismo”. Este tipo de motor contiene electromagnetos en el
estátor del motor que crean un campo magnético que rota en el tiempo a esta velocidad
de sincronismo.
La expresión matemática que relaciona la velocidad de la máquina con los parámetros
mencionados es:
donde:
• f: Frecuencia de la red a la que está conectada la máquina (Hz)
• P: Número de pares de polos que tiene la máquina
• p: Número de polos que tiene la máquina
• n: Velocidad de sincronismo de la máquina (revoluciones por minuto).
Servomotores
Un servomotor es un motor que utiliza retroalimentación de posición para controlar su
movimiento y posición final. La entrada a su control es una señal (ya sea analógica o
digital) que representa la posición ordenada para el eje de salida.
El motor está emparejado con algún tipo de codificador de posición para proporcionar
retroalimentación de posición y velocidad. En el caso más simple, solo se mide la
posición. La posición medida de la salida se compara con la posición del comando, la
entrada externa al controlador. Si la posición de salida difiere de la requerida, se genera
una señal de error que luego hace que el motor gire en cualquier dirección, según sea
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necesario para llevar el eje de salida a la posición adecuada. A medida que se acercan
las posiciones, la señal de error se reduce a cero y el motor se detiene.
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CONCLUSIÓN
Con este trabajo podemos decir que los actuadores eléctricos son componentes esenciales
en la automatización moderna y desempeñan un papel crucial en una amplia variedad de
aplicaciones industriales y tecnológicas. Su capacidad para convertir la energía eléctrica en
movimiento mecánico controlable los hace fundamentales en la evolución de la tecnología
y la mejora de la eficiencia en numerosos campos.
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