UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE CONTROL Y ROBOTICA
LABORATORIO DE ANALISIS DE SISTEMAS Y SEÑALES
Profesora:
Dra. Verónica Iraís Solís Tinoco
PRACTICA N°2
Respuesta de Sistemas Dinámicos
Número de Brigada : 1 Grupo: 10
Nombre de Integrantes
1 Meléndez Romero Juventino Mexichac
2 Sanchez Salazar Irvin Said
3
Semestre 2023-2 Fecha de entrega:
6/abril /2023
2. RESUMEN
En este reporte, se redactarán las actividades correspondientes a la práctica dos del laboratorio de
análisis de sistemas y señales, donde se verán las representaciones físicas y digitales de las señales
en primer y segundo orden, así como la respuesta al escalón de un sistema mecánico rotacional,
en este caso, del spinner.
Para ello, se conectaron el generador de funciones y el osciloscopio a una frecuencia de 10 [Hz]
generando una señal cuadrada.
Por otra parte, en la primera actividad con un sistema representado en la ecuación diferencial lo
implementamos en Simulink. Y basándonos en el diagrama, armamos el circuito en la protoboard.
Una vez armado, lo conectamos al generador de funciones y al osciloscopio para poder modificar
la señal cuadrada con el potenciómetro.
Por otro lado, exactamente es lo mismo en la segunda actividad solo que una vez armado el
circuito, lo conectamos al generador de funciones, al osciloscopio y a un inductor de 19.71 [Hz]. Y
de igual forma, comparamos la señal que nos proporcionó Simulink con la que montamos en la
protoboard. Además, en nuestro caso intentamos usar otro capacitor eléctrico de 100[μF] con el
mismo inductor, pero la señal no resultó como se esperaba. No obstante, quedó una señal curiosa
e interesante. También intentamos con otro inductor de 53[μH] manteniendo el capacitor original,
y obtuvimos algo muy similar.
Por último, en la tercera actividad con un modelo matemático de la señal del spinner lo
implementamos en Simulink. En el cual nos proporciona tres señales:
Señal 1 (Rojo): Representa la posición.
Señal 2 (Azul): Representa la velocidad y puede ser constante.
Señal 3 (Amarillo): Representa la reacción del movimiento, es decir, el impulso.
En base a estas tres señales, podemos mencionar que la velocidad del spinner cambia en función
de la posición y que, si se disminuye el valor de la constante B, la resistencia del spinner será
menor. Es decir, en base a estas tres señales, podemos describir el movimiento de cualquier
cuerpo, en este caso, del spinner.
3. INTRODUCCIÓN
Un sistema de primer orden se basa en tener únicamente un elemento capaz de almacenar
energía, la respuesta al escalón donde el parámetro τ es la constante de tiempo del sistema.
Un sistema de segundo orden se basa en tener varios elementos capaces de almacenar energía y
los cambios en los parámetros pueden cambiar la forma de la respuesta, para ello, existe la
posibilidad de la existencia de un sistema amortiguado el cual nos indica la existencia de algún
componente capaz de disipar energía del sistema y viene dado por el factor de amortiguamiento
“ζ” (Universidad de Málaga, 2018). Este sistema tiene diversos comportamientos, como son:
1. No amortiguada
Es un sistema inestable, al tener el sistema polos complejos con parte real nula cuando se realiza
la transformada inversa no aparecen funciones exponenciales que atenúen la respuesta oscilatoria
de las funciones sinusoidales. (Universidad de Málaga, 2018)
𝜁=0
2. Subamortiguado
Es un sistema estable y con oscilaciones, al tener el sistema polos complejos con parte real
negativa cuando se realiza la transformada inversa se obtienen términos exponenciales con
exponente negativo que multiplican a funciones senos y cosenos. (Universidad de Málaga, 2018)
0<𝜁<1
3. Críticamente amortiguado
Es un sistema estable y sin oscilaciones, en este caso no aparecen oscilaciones en la respuesta del
sistema y es la respuesta más rápida sin que aparezcan oscilaciones. (Universidad de Málaga,
2018)
𝜁=1
4. Sobreamortiguado
Es un sistema estable y sin oscilaciones, al tener el sistema polos reales negativos cuando se
realiza la transformada inversa se obtienen términos exponenciales con exponente negativo.
(Universidad de Málaga, 2018)
𝜁>1
4. MATERIALES
Figura 1
Generador de funciones
Nota. Son equipos capaces de generar funciones o señales, es por esta característica que es
un equipo imprescindible para cualquier banco de trabajo en electrónica. Tomada de
Generador de funciones [Fotografía], 2019, www.acmax.mx/que-es-un-generador-de-
funciones
Figura 2
Osciloscopio
Nota. Es un instrumento de medición eléctrico en el cual se representa gráficamente la
magnitud de una señal eléctrica con respecto al tiempo. Tomada de Osciloscopio
[Ilustración], 2023, https://www.logicbus.com.mx/osciloscopio.php
Figura 3
Cables de alimentación
Nota. Es un cable eléctrico que se encarga de vincular la corriente eléctrica. Tomada de
Cable de poder o alimentación [Ilustración], https://edu.gcfglobal.org/es/informatica-
basica/cable-de-poder-o-alimentacion/1/#
Figura 4
Multicontacto
Nota. Permite que un solo enchufe pueda manejar varios dispositivos a la vez. Tomada de
¿Supresor de picos o regulador de voltaje? [Fotografía], 2021,
https://blogespanol.se.com/hogares/2021/03/25/supresor-de-picos-o-regulador-de-
voltaje-protege-tus-dispositivos-en-todo-
momento/#:~:text=A%20multicontacts%20megoldást%20kínál%20a%20megoldás%20a%2
0veszélyeztetett%20készülékekre%20.
Figura 5
Potenciómetro
Nota. Resistor eléctrico con un valor de resistencia variable y generalmente ajustable
manualmente. Tomada de ¿Qué es un potenciómetro? [Fotografía], 2017,
https://www.ingmecafenix.com/electronica/potenciometro/
Figura 6
Capacitadores electrolíticos
Nota. Tienen la capacidad de almacenar energía eléctrica por medio de campos eléctricos.
Tomada de Capacitores [Ilustración], https://microcontroladoress.com/capacitores/
Figura 7
Inductores
Nota. Son componentes que actúan como un filtro, protegiendo los circuitos electrónicos de las
oscilaciones de la red eléctrica, acumulando energía en forma de campo magnético reaccionando a
las variaciones de corriente en el circuito. Elaboración propia
Figura 8
Cables caimán-caimán
Nota. Se usan para pasar corriente, alimentar circuitos eléctricos y electrónicos, entre otros.
Tomada de Cables Caiman Caiman x10 [Fotografía], 2023,
https://tienda.tdrobotica.co/cables-conectores-terminales-cajas-protobaords/
Figura 9
Cables banana-caimán
Nota. Se usan para pasar corriente y son utilizados para fuentes de alimentación. Tomada
de CABLES BANANA-CAIMAN [Fotografía], 2019-2023,
https://abbaster.com/ziotrobotik/producto/cables-banana-caiman
Figura 10
Cables banana-banana
Nota. Se usan para pasar corriente y son utilizados para fuentes de alimentación. Tomada
de Cable Plug Banana a Banana Rojo y Negro 1m De Largo [Fotografía], 2021,
https://www.electronicathido.com/detallesProducto.php?id=endHbWtTNkZnN084Nk9Td
VJHQTE0dz09
Figura 11
Cables BNC
Nota. Va conectado al generador de funciones y al osciloscopio. Tomada de CABLE BNC A
CAIMAN 1.8M SONDA PUNTAS PARA GENERADOR -15 [Fotografía], 2023,
https://ssdielect.com/cables-y-alambres/3191-bnc-a-caiman-1-8m.html
Figura 12
Protoboard
Nota. Placa de plástico rectangular con una serie de agujeros que le permiten insertar
componentes electrónicos en el prototipo de un circuito electrónico. Tomada de ¿Qué es
una protoboard y cómo se usa? [Fotografía], https://electronicamade.com/protoboard-
placa-de-prueba/
Figura 13
Alambre para protoboard
Nota. Es utilizado para conectar componentes electrónicos. Tomada de Alambre para protoboard
[Fotografía], https://electronicahl.com/producto/alambre-para-protoboard/
5. Metodología Experimental y Discusión de
Resultados
5.1 Actividad 1 Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de primer orden
a) ¿Qué le pasa a la respuesta del sistema cuando se modifica el valor del parámetro 𝑅1 ?
Cuando el potenciómetro se encuentra en su valor mínimo es una señal exponencial, en cambio,
cuando se encuentra en su valor máximo es una señal cuadrada, en este caso del canal dos. Esto
se debe al tiempo del sistema en presentar la señal. CHECA LA RESPUESTA WE
b) Cambiar el valor del parámetro 𝐶1 y comparar la respuesta obtenida con las anteriores.
¿Qué sucede?
Cuando se experimenta los valores de 𝐶1 es bastante claro el cambio del comportamiento, en este
caso cuando se disminuye la magnitud de la capacitancia esta tardara el doble en alcanzar su
máximo voltaje. CHECA SI ESTA BIEN LA RESPUESTA PA
En base al diagrama de la figura 14, se monto y armo el circuito de la figura 15
Figura 14
Diagrama de sistema eléctrico de primer orden
Nota. Con ayuda del diagrama armamos y montamos el circuito en el protoboard. Tomada de
Práctica N°2 Respuesta de Sistemas Dinámicos [Ilustración], 2018, https://dctrl.fi-
b.unam.mx/lab_control/docs/asys/Manual_ASyS.pdf
Figura 15
Circuito de sistema eléctrico de primer orden
Nota. Se observa que en el canal dos el potenciómetro se encuentra en su valor mínimo. Elaboración
propia.
Figura 16
Circuito de sistema eléctrico de primer orden
Nota. Se observa que en el canal dos el potenciómetro se encuentra en su valor máximo. Elaboración
propia.
Figura 16
Montaje, circuito de sistema eléctrico en primer orden
Nota. Se describen los componentes con las conexiones que fueron necesarias para evaluar la señal
de manera correcta. Elaboración propia.
Figura 17
Simulink, circuito de sistema eléctrico de primer orden
Nota. Aquí se puede observar el resultado que nos arrojo simulink al introducir la ecuación de primer
orden, la cual coincide con la forma experimental.
Figura 18
Simulink, circuito de sistema eléctrico de primer orden con 2.5[kΩ] y 1.1 [μF]
Nota. Como podemos observar, estos nuevos valores hacen que la velocidad de respuesta sea mas
lenta
Figura 19
Simulink, circuito de sistema eléctrico de primer orden con 5[kΩ] y 2[μF]
Nota. Como una de las conclusiones en esta imagen podemos decir que entre mas aumente la
resistencia, la velocidad de respuesta es menor.
Como conclusión de esta actividad, se observo que tanto en el diseño de Simulink como en el
montaje del circuito en el canal 2 son muy similares las señales, las cuales produjeron una señal
críticamente amortiguada.
5.2 Actividad 2 Respuesta al escalón de un sistema eléctrico de segundo orden
Tipo de respuesta Capacitor[μF] Inductor[mF] 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑚𝑖𝑛 [𝑘𝛺] 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑚𝑎𝑥 [𝑘𝛺]
No amortiguada 0.22 50 5 5
Subamostiguada 0.22 50 5 5
Críticamente amortiguada 0.22 50 50e^3 50e^3
Sobreamortiguada 0.22 50 50e^3 50e^3
A. ¿En un sistema real se lograría obtener los cuatro tipos de respuesta?
En teoría si se deberían de observar los cuatro tipos de respuesta al escalón de un sistema en
segundo orden, debido a que en la tabla anterior se pueden observar estos cuatro tipos en
Simulink, solo es cosa de conseguir el valor de cada resistencia y montando de manera adecuada
cada circuito para poder lograr estas observaciones.
En base al diagrama de la figura 20 se monto y armo la el circuito de la figura 21
Figura 20
Diagrama, sistema eléctrico de segundo orden
Nota. Con ayuda del diagrama armamos y montamos el circuito en el protoboard. Tomada de
Práctica N°2 Respuesta de Sistemas Dinámicos [Ilustración], 2018, https://dctrl.fi-
b.unam.mx/lab_control/docs/asys/Manual_ASyS.pdf
Figura 21
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden
Nota. Se describen los componentes con las conexiones que fueron necesarias para evaluar la señal
de manera correcta. Elaboración propia.
Figura 22
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden
Nota. Se muestra como fue montado para la generación de una señal subamortiguada cuando el
potenciómetro se encuentra en su valor máximo, además se mencionan los valores empleados del
inductor, potenciómetro y capacitor. Elaboración propia.
Figura 23
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden
Nota. Se muestra una señal críticamente amortiguada cuando el potenciómetro está cerca de su
valor máximo. Elaboración propia.
Figura 24
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden
Nota. Se muestra una señal sobreamortiguada cuando el potenciómetro se encuentra en su valor
mínimo. Elaboración propia
Por otro lado, utilizamos el mismo circuito, pero con otro inductor de 53 [mH] y esto fue lo que
ocurrió
Figura 25
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden. Inductor de 53 [mH]
Nota. La señal es muy parecida a una señal cuadrada cuando el potenciómetro se encuentra en su
valor máximo. Elaboración propia.
Figura 26
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden. Inductor de 53 [mH]
Nota. La señal es muy parecida a una señal críticamente amortiguada, cuando el valor del
potenciómetro se encuentra casi al máximo. Elaboración propia.
Figura 27
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden. Inductor de 53 [mH]
Nota. La señal es muy similar a una señal sobreamortiguada cuando el valor del potenciómetro es
el mínimo. Elaboración propia.
Por otra parte, utilizamos el mismo inductor de la figura 22 y el mismo circuito de la figura 21
solamente cambiando el capacitor por uno de 100[μF].
Figura 28
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden. Capacitor de 100 [μH]
Nota. La señal producida es muy similar a una señal no amortiguada cuando el valor del
potenciómetro es el máximo. Elaboración propia.
Figura 29
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden. Capacitor de 100 [μH]
Nota. La señal producida es similar a una señal subamortiguada cuando el potenciómetro esta cerca
de su valor máximo. Elaboración propia.
Figura 30
Circuito, sistema eléctrico de segundo orden. Capacitor de 100 [μH]
Nota. La señal producida es muy parecida a una señal sobreamortiguada cuando el valor del
potenciómetro esta al mínimo. Elaboración propia.
A continuación, se mostraran las imágenes de los diagramas en Simulink para obtener las cuatro
tipos de respuesta al escalón de un sistema en segundo orden.
𝑅 5
I. Cuando: 𝐿 = 50, se obtiene una señal no amortiguada
Figura 31
Simulink, sistema eléctrico de segundo orden.
Nota. Se muestra que la señal producida es una señal no amortiguada. Elaboración propia.
II. Cuando: 𝑅1 = 5[𝑘𝛺] 𝑦 𝐶1 = 0.22[𝜇𝐹], se obtiene una señal críticamente amortiguada
Figura 32
Simulink, sistema eléctrico de segundo orden.
Nota. Se muestra que la señal producida es una señal críticamente amortiguada. Elaboración propia.
𝑅 50𝑒 3
III. Cuando: 𝐿 = 50𝑒 −3 , se obtiene una señal sobreamortiguada
Figura 33
Simulink, sistema eléctrico de segundo orden.
Nota. Se muestra que la señal producida es una señal sobreamortiguada. Elaboración propia.
𝑅 50𝑒 3
IV. Cuando: = , es una señal subamortiguada.
𝐿 50
Figura 34
Simulink, sistema eléctrico de segundo orden.
Nota. Se muestra que la señal producida es una señal subamortiguada. Elaboración propia.
Como conclusión de este apartado, se pueden ver mucha similitud con las señales de Simulink y con
los circuitos empleados, lastimosamente no son exactos ya que los valores del potenciómetro,
inductor y capacitor no son iguales. Sin embargo, si se puede ver que van siguiendo el patrón de
estas señales, por último, en el caso de la señal no amortiguada se puede ver de mejor manera en
la figura 28 que en las otras imágenes.
5.3 Actividad 3 Respuesta al escalón de un sistema mecánico rotacional
5.3.1 Sistema mecánico rotacional spinner
i. ¿Cuál es la entrada y la salida del spinner?
La entrada del sistema se puede interpretar como la fuerza de rotación, también conocida
como torque y la salida puede ser la velocidad angular en un momento dado.
ii. ¿Qué parámetros modificaría en el sistema para que gire por un tiempo más prolongado?
Se debe modificar la fuerza de rotación que corresponde a la fuerza de entrada aplicada del
spinner, el cual lo hace girar. Por ende, si esta función tiene un angulo de inclinación mayor, girara
mas tiempo, como lo muestra la figura 35.
En las siguientes imágenes se muestran las señales producidas por la ecuación del spinner cuando
tiene una entrada del sistema, en este caso la que viene planteada.
Figura 35
Simulink, sistema mecánico rotacional
Nota. La señal roja, es decir la posición debería estar en forma creciente hasta el infinito. Sin
embargo, salió en forma creciente y luego se mantiene constante. Esto se debe a erres en las
actualizaciones de Matlab y a la versión que esta. Elaboración propia.
Figura 36
Simulink, sistema mecánico rotacional
Nota. En esta señal solo se cambio la constante por un valor de 0.01. Elaboración propia.
Figura 37
Simulink, sistema mecánico rotacional
Nota. En esta señal solo se cambio la constante por un valor de 5. Elaboración propia.
Por otro lado, en las siguientes imágenes se muestran las señales producidas por la ecuación del
spinner cuando tiene una entrada del sistema diferente a la anterior
Nota. Esta será la nueva señal de entrada para nuestro sistema
Figura 39
Simulink, sistema mecánico rotacional
Nota. Esta es la respuesta a nuestra señal con un valor de 0.1 en la velocidad. Elaboración propia.
Figura 40
Simulink, sistema mecánico rotacional
Nota. Esta es la respuesta a nuestra señal con un valor de 0.1 en la velocidad. Elaboración propia.
Figura 41
Simulink, sistema mecánico rotacional
Nota. Esta es la respuesta a nuestra señal con un valor de 5 en la velocidad. Elaboración propia.
Como conclusión, las señales producidas nos indicaran el movimiento mecánico que ocasionara el
cuerpo, dependiendo de su posición, velocidad y su impulso. Es decir, en base a las señales
producidas podemos interpretar que es lo que hará el cuerpo en base a este movimiento
mecánico.
6. CONCLUSIONES
Puedo decir en primer lugar que los objetivos se lograron cumplir correctamente, empezando por
la primera actividad en la que iniciamos analizando un sistema de primer orden y como este se
comportaba experimentalmente concluyendo que este tipo de sistema nos puede mostrar la
velocidad de respuesta, posteriormente simulamos en Matlab los diferentes tipos de señales de
una ecuación de segundo orden y los resultados obtenidos analizándolos como señales que se
pueden presentar en la mayoría de sistemas, sin embargo pude concluir algo interesante y es que
que un sistema de segundo orden puede interpretarse como uno de primero ya que algunas
condiciones nos pueden llevar a los mismos resultados en ambas ecuaciones, para finalizar
modelando una ecuación manualmente, simularlo y cambiando los parámetros a nuestro criterio
obteniendo como resultado como es que comportarían las señales aplicándolos a un sistema
físico.
7. REFERENCIAS
• MATA, G. H., et al. Análisis de Sistemas y Señales con cómputo avanzado México Facultad
de Ingeniería, UNAM, 2002
• OPPENHEIM, A. V., et al. Señales y Sistemas México Prentice Hall Hispanoamericana, 1998
• "TEMA 4", Sistemas de segundo orden, Málaga, España.
