Bloque I

Introducción
Tema 1: Fundamentos de control de sistemas
continuos

Regulación Automática
Dpto. de Ingeniería Electrónica y Automática. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Temario
Bloque I: Introducción
ÝTema 1: Fundamentos de control de sistemas continuos
ÝTema 2: Herramientas de representación externa

Bloque II: Métodos de control

ÝTema 3: Modelado de sistemas

ÝTema 4: Análisis de la respuesta en el dominio del tiempo

ÝTema 5: Sistemas Realimentados

ÝTema 6: Diseño de reguladores PID

ÝTema 7: Análisis de la respuesta en frecuencia de un sistema

dinámico
ÝTema 8: Diseño de compensadores y reguladores

Regulación Automática
Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y Actuadores
1.8 Relaciones entre variables

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 3

 1.1 Sistemas dinámicos

q Definición:
Sistema cuyo estado evoluciona con el tiempo.
q Ejemplos: transitorio estacionario

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 1.1 Sistemas dinámicos

q Definición:
Los sistemas dinámicos son sistemas con estado (tienen memoria).
Su estado evoluciona cuando se actúa sobre él
(posición, velocidad y aceleración)

Entradas SISTEMA Salidas

… …

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 5

 1.1 Sistemas dinámicos

q Ejemplos:
Sistemas de control
Sistemas de control

Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º [Link]. Tecn. Ind.
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º [Link]. Tecn. Ind.

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 1.1 Sistemas dinámicos

q Ejemplos:
Ü Disco duro: Ü Automóvil:
Control de velocidad de giro del disco y
Conjunto de sistemas de control (tracción,
control de la posición del brazo del lector
control de frenado (ABS), …

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 1.1 Sistemas dinámicos

q Ejemplos:
Ü Sistemas robóticos:

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 8

 1.1 Sistemas dinámicos

q Ejemplos:
Ü Sistemas de fabricación:

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 1.1 Sistemas dinámicos

q Ejemplos:
Ü Sistemas de Navegación:

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Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y Actuadores

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 11

1.2 Control automático

q Control:
Ajustar el funcionamiento de un sistema a determinados fines
q Automático:
Que funciona en todo o en parte por sí solo

q Control automático:
Conjunto de dispositivos que, por sí solos, ajustan el
funcionamiento de un sistema para unos determinados fines

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1.2 Control automático

q Ejemplos:

CONTROL
MANUAL Aire Acondicionado
El conductor regula el ventilador y las salidas
para mantener una temperatura confortable
CONTROL AUTOMÁTICO
Climatizador
El ordenador se encarga de regular el
ventilador y la salida para mantener la
temperatura deseada

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1.2 Control automático

q El problema central en control:

encontrar una forma técnicamente realizable de actuar sobre un

determinado proceso de manera que éste tenga un
comportamiento que se aproxime a cierto comportamiento
deseado tanto como sea posible.
Además, este comportamiento aproximado deberá lograrse aún
teniendo incertidumbres en el proceso, y ante la presencia de
perturbaciones externas, incontrolables, actuando sobre el mismo.

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Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 15

1.3 Concepto de realimentación

q Definición:
Utilizar información de la salida del sistema (dinámico) para
saber cómo actuar sobre la entrada

Ü Ducha:
• Salida: temperatura del agua
• Entrada: apertura de los grifos

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1.3 Concepto de realimentación

q Definición:
Utilizar información de la salida del sistema (dinámico) para
saber cómo actuar sobre la entrada
q Ejemplo: Caminar de un extremo a otro de la habitación
Ü Sin realimentación:
Medimos previamente la distancia que hay que recorrer
Medimos la amplitud de un paso
Calculamos cuántos pasos hay que dar para recorrer la distancia
Caminamos el número de pasos calculado
Ü Con realimentación:
A cada paso, vamos “midiendo” visualmente la distancia restante
Adaptamos el paso siguiente en función de la información recibida

Ü ¿Qué enfoque consigue mayor precisión a la hora de llegar al punto objetivo?

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 17
1.3 Concepto de realimentación

q Definición:
Utilizar información de la salida del sistema (dinámico) para
saber cómo actuar sobre la entrada
q Ejemplo: Control de temperatura de un coche
Ü Aire acondicionado (Realimentación manual):
El conductor regula el ventilador y las salidas
para mantener una temperatura confortable

Ü Climatizador (Realimentación automática):

El ordenador de abordo se encarga de regular el ventilador y
la salida para mantener la temperatura deseada

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Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y Actuadores

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1.4 Identificación de variables significativas

þ variable controlada (y ó ym):

Es la que se desea mantener en un valor deseado (sistema regulador) o que
siga a una referencia (seguimiento).

þ variable de referencia ó consigna ( yr ó SP-Set Point):

Valor deseado para la variable controlada.
þ variable manipulada ó variable de control (m):
Salida del controlador para conseguir el objetivo de control.
þ variable de proceso manipulada (u):
Variable de proceso que se modifica a través del actuador
þ variable perturbación (d):
Son variables que afectan a la variable controlada y que no se manipulan.
Por tanto, si varían, variará la variable controlada.
Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 20
1.4 Identificación de variables significativas

þ variable perturbación (d):

Son variables que afectan a la variable controlada y que no se manipulan. Por tanto,
si varían, variará la variable controlada.
üPerturbaciones a la entrada : Afectan a la variable de proceso manipulada ó
a una variable de proceso intermedia a la que también afecta la variable
manipulada

üPerturbaciones a la salida : Afectan directamente a la variable controlada

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 1.4 Identificación de variables significativas

q Ejemplo: Intercambiador de calor

El sistema permite calentar un fluido mediante vapor de condensación.
vapor: Fv

control: m þ Objetivo:
Calentar el fluido de temperatura Ti a temperatura TR
þ Funcionamiento:
suponiendo que no hay pérdidas
(Energía cedida por el vapor = Energía absorbida
por el fluido)
Temperatura: Ti (ºC)

Caudal: qin(t) (m3/s) Temperatura de

salida: Tout (ºC)

þ Existen variables de proceso que pueden variar de

forma significativa:
condensados Tin, Qin, Presión en la vávula de vapor

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1.4 Identificación de variables significativas

q Ejemplo: Intercambiador de calor

þ Identificación de variables significativas:
ü Variable controlada: Tout(t)
ü Variable manipulada o de control m(t) (señal de la válvula)
ü Variable de proceso manipulada: Fv(t)
ü Variable de referencia o consigna: TR

üVariables de perturbación:
qin(t): Perturbación a la salida (afecta directamente a Tout).
Ti(t): Perturbación a la salida (afecta directamente a Tout).
Variación en la presión de vapor: Perturbación a la entrada
(afecta primero a Fv)

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 1.4 Identificación de variables significativas

q Ejemplo: Intercambiador de calor

þ Diagrama de Bloques en Bucle Abierto:

Qin(t) Ti(t)

d1 Qin-T
Ti-T

m FV(t) Tout Toutm

++ ++
SENSOR
++
ACTUADOR INTERCAM.
CALOR TRANSMISOR

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Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y Actuadores

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 25

 1.5 Lazos de control

q Lazo abierto

¿Qué ocurre si Qin varía?

¿Qué ocurre si la válvula de salida se va obturando?

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 26

1.5 Lazos de control

q Lazo abierto:

q Teóricamente es posible obtener un comportamiento del sistema

que se aproxime al deseado.
q Pero:
q el sistema va a funcionar mal incluso con pequeños errores
en la estimación de los parámetros del sistema, y
q el sistema no es capaz de compensar desviaciones en el
comportamiento debido a perturbaciones externas (por
ejemplo, si es un tanque abierto y está lloviendo)

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1.5 Lazos de control

q Lazo cerrado:
- Control manual con realimentación:
Compara la altura en el tanque con la
deseada
v h>Hr: abre válvula
v h=Hr: no hace nada
v h<Hr: cierra válvula

- Control automático con realimentación (lazo cerrado):

vSensor-transmisor: mide h
v Controlador: compara con Hr y decide
v Actuador: actúa sobre el proceso
cerrando/abriendo la válvula
automática

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 28

1.5 Lazos de control

q Lazo cerrado:
Ü Esquema del proceso con control en lazo cerrado

q El control en lazo cerrado permite:

þ Mayor tolerancia del controlador ante errores en los parámetros del modelo
de la planta
þ Robustez frente a pequeños cambios en la propia planta
þ Capacidad para rechazar perturbaciones que se puedan producir
q El sistema va corrigiendo las desviaciones que se producen entre la salida del
sistema y su valor deseado
Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 29
2.5 Lazos de control
q Tabla resumen lazo cerrado vs lazo abierto con esquema.

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 30

 2.5 Lazos de control
q Lazo abierto: Una lavadora
Perturbación
Grado de (Suciedad ropa)
limpieza de Control Actuador Sistema
la ropa Funciona según
una base de Limpieza de
tiempos
Set point T1 m u y la ropa
X1 X2

q Lazo cerrado: control de velocidad Perturbaciones

Control Actuador Sistema

Set point

Sensor
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Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y Actuadores

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 32

1.6 Estructura de un sistema realimentado

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 33

1.6 Estructura de un sistema realimentado

q Elementos de un sistema de control

þ Sensor
Dispositivos que miden la variable a controlar, las de perturbación y variables de proceso
secundarias a partir de las que se infiere el valor de otras no medibles o de medida
costosa.
Se basan en la reproducción de un fenómeno físico cuya magnitud está relacionada con la
que se mide.
v Ejemplos:
u termopares y termo-resistencias (temperatura)
u placa de orificio (caudal)
u cromatógrafo (composición)

þ Transmisor
Convierte la magnitud del efecto físico del sensor en una señal estándar.
v Pueden ser: Representación P&ID (ISA)
u Eléctrica (4-20 mA) ----------

u Neumática (3-15 psi)

u Digital

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 34

1.6 Estructura de un sistema realimentado

q Elementos de un sistema de control

þ Controlador
Recibe la señal correspondiente a la variable medida y calcula la acción de
control de acuerdo al algoritmo que tiene programado.
La salida, señal estándar, se envía al elemento final de control (Actuador).
v Ejemplo:
u PID

þ Actuador o Elemento final de control

Manipula la variable de proceso de acuerdo a la acción calculada por el
controlador.
La naturaleza y el rango de la variable manipulada están estandarizados por
ISA.
v Ejemplo:
En la mayoría de las aplicaciones de la industria de proceso, la variable
manipulada suele ser el caudal de una corriente de proceso. Por ello, el
elemento final de control más utilizado es la válvula de control. Otras formas de
manipular caudales: bombas, compresores y soplantes dotadas de motores de
velocidad variable

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 35

Índice

1.1 Sistemas dinámicos

1.2 Control automático
1.3 Concepto de realimentación
1.4 Identificación de variables significativas
1.5 Lazos de control
1.6 Estructura de un sistema realimentado
1.7 Instrumentación. Sensores y Actuadores

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 36

 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Independientemente de la estrategia de control, la

implementación del sistema de control conlleva:

þ Medir variables de proceso e.g. niveles,temperaturas caudales,…

þ Calcular acciones de control
þ Manipular la variable de control
Para todo ello se requiere:
þ Instrumentos de medida
þ Sistemas de transmisión de información
þ Controladores
þ Actuadores

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 37

 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Diagrama de Procesos e Instrumentos

þ Sensores: Caracterización para control
Ganancia estática: En general supondremos que es lineal en todo el rango
(a no ser que se especifique lo contrario)
Ks= 100% (alcance sensor) / alcance de la variable medida
Variable proceso Variable medida
SENSOR
TRANSMISOR
Unidades de Ingeniería Unidades estándar (mA, psi)
100% alcance sensor %

Ejemplo: sensor/transmisor de temperatura de un horno que puede medir T entre 100 y 500 ºC

Temperatura SENSOR Temperatura medida 100% alcance sensor %

Ks = = 0,25
ºC TRANSMISOR T % sobre el alcance del sensor (500 - 100)º C ºC

38
 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Diagrama de Procesos e Instrumentos

þ Sensores: Caracterización para control
Respuesta dinámica: El comportamiento puede evaluarse en términos de
tiempo de respuesta, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, respuesta en frecuencia, etc.

ymedida ymedida ymedida

t t
t
Sistema de primer orden Sistema de segundo orden Sistema de orden superior

39
 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Diagrama de Procesos e Instrumentos

þ Actuadores: dispositivos que llevan a efecto la orden del controlador,
modificando la variable de proceso manipulada

Válvula: Instrumento de regulación más común, dado que en proceso químico la

variable de proceso manipulada es a menudo es un caudal.
Al cambiar su porcentaje de apertura cambia su resistencia al flujo y por
tanto, el caudal.
Tipos: manual y de regulación automática (señal estándar que maneja: eléctrica (4-20
mA) o neumática (3-15 psi))

Características:
• Ganancia (%variación variable de proceso manipulada/%señal a la válvula)
• Dinámica (primer orden, segundo orden,…)

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 40

 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Diagrama de Procesos e Instrumentos

þ Actuadores: dispositivos que llevan a efecto la orden del controlador,
modificando la variable de proceso manipulada

Condición de fallo:
• Indica lo que debe hacer cuando existe un fallo en el
suministro de energía
u Fail Open (FO): válvula que “abre a fallo”
la válvula se queda totalmente abierta
u Fail Close (FC): válvula que “cierra a fallo”
la válvula se queda totalmente cerrada
u Fail Locked (FL): válvula que se queda igual
la válvula se queda con la apertura que tenía antes de
que ocurriera el fallo

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 41

 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r El proceso de Medida

¨ Definición
þ Directa: Comparación de una variable con una unidad estándar o
patrón de medida
u Ejemplo: Medida de la longitud mediante una regla

þ Indirecta: Utilización de principio físico-químico que relaciona la

magnitud de la variable con la de otra más fácilmente medible

u Ejemplo: Medida de fuerza con un dinamómetro.

Bloque I – Introducción. Tema 1 – Fundamentos de control de sistemas continuos. 42

 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Clasificación de los instrumentos

VARIABLE MEDIDA SENSOR CARACT.

Posición lineal Potencíometro Analógico

o angular Encoders Digital

Pequeños deplazamientos o Transformador diferencial Analógico

deformaciones Galga extensiométrica Analógico
Dínamo tacométrico Analógico
Velocidad lineal
Encoders Digital
o angular
Detector inductivo u óptico Digital
Aceleración Acelerómetro Analógico
Fuerza y par Medición indirecta (galgas) Analógico
Membrana + detect. solar Analógico
Presión
Piezoeléctricos Analógico
De turbina Analógico
Caudal
Magnético Analógico

43
 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Clasificación de los instrumentos

VARIABLE MEDIDA SENSOR CARACT.
Termopar Analógico
Resistencia PT100 Analógico
Temperatura Resistencia NTC Analógico
Resistencia PTC Todo – Nada
Bimetálicos Todo – Nada
Inductivos Todo- Nada/ Analógico
Capacitivos Todo - Nada
Sensores de presencia o
proximidad Ópticos Todo- Nada/ Analógico
Ultasónicos Analógicos

Matriz de contactos Todo - Nada

Sensores táctiles
Matriz capacitiva u óptica Todo - Nada
Cámara de Video y tratamiento de
imagen Procesamiento digital por
Sistemas de visión artificial
puntos o pixels
Cámara CCD

44
 1.7 Instrumentación. Sensores y actuadores

r Clasificación de los instrumentos

VARIABLE MANIPULADA ACTUADOR
Válvula
Caudal
Bomba
Motor DC
Posición
Motor AC síncrono
Resistencia
Temperatura
Ventilador

45
Relaciones entre variables del sistema

46
Relaciones entre variables del sistema

47
Relaciones entre variables del sistema

48
Relaciones entre variables del sistema

49
Relación lazo abierto/lazo cerrado

50